苗移植機
【課題】 苗箱供給部に苗箱の入れ方が悪いと、苗箱供給装置は作動しているのに苗箱が所定位置に送られず、苗箱送り不良をひきおこすことがある。本発明の課題は、苗箱供給部に苗箱が存在する状態で、苗箱供給装置が所定時間以上作動しても苗箱が搬送部の所定位置へ搬送されない場合に警告を発してオペレータに告知し、苗植付時の連続欠株を防止することにある。
【解決手段】 本発明は、苗箱搬送路（３０），（３１）の所定の苗取出位置（Ｐ）から苗を取り出して圃場へ移植する苗移植機において、苗箱搬送路は、苗箱供給部（３０），（３０）と苗取出位置（Ｐ）を備える主搬送部（３１）とを備え、苗箱供給部（３０），（３０）に苗箱が存在する状態で苗箱供給装置（２９）が所定時間以上作動しても主搬送部（３１）の所定位置へ苗箱が搬送されない場合に告知する告知手段（ＢＺ）を設ける。
【解決手段】 本発明は、苗箱搬送路（３０），（３１）の所定の苗取出位置（Ｐ）から苗を取り出して圃場へ移植する苗移植機において、苗箱搬送路は、苗箱供給部（３０），（３０）と苗取出位置（Ｐ）を備える主搬送部（３１）とを備え、苗箱供給部（３０），（３０）に苗箱が存在する状態で苗箱供給装置（２９）が所定時間以上作動しても主搬送部（３１）の所定位置へ苗箱が搬送されない場合に告知する告知手段（ＢＺ）を設ける。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、苗箱搬送路の所定の苗取出位置から苗を取り出して圃場へ移植する苗移植機に関し、農業機械の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載された技術は、苗箱搬送路の所定の苗取出位置まで苗箱を搬送供給し、その搬送されてきた苗箱の苗を苗取出位置から取り出して圃場へ移植する苗移植機において、数個の苗箱の搬送及び苗取出植付作業を行い、そして、最後に送られてきた苗箱の最後尾が苗取出位置の直前位置を通過したとき、苗減少ブザ−を鳴らして苗補給を促すようにしたものである。
【特許文献１】特開２００３−２３８２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
苗箱供給部に苗箱の入れ方が悪いと、苗箱供給装置は作動しているのに苗箱が所定位置に送られず、苗箱送り不良をひきおこすことがある。本発明の課題は、苗箱供給部に苗箱が存在する状態で、苗箱供給装置が所定時間以上作動しても苗箱が搬送部の所定位置へ搬送されない場合に警告を発してオペレータに告知し、苗植付時の連続欠株を防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１記載の本発明は、苗箱搬送路（３０），（３１）の所定の苗取出位置（Ｐ）から苗を取り出して圃場へ移植する苗移植機において、苗箱搬送路は、苗箱供給部（３０），（３０）と苗取出位置（Ｐ）を備える主搬送部（３１）とを備え、苗箱供給部（３０），（３０）に苗箱が存在する状態で苗箱供給装置（２９）が所定時間以上作動しても主搬送部（３１）の所定位置へ苗箱が搬送されない場合に告知する告知手段（ＢＺ）を設けてあることを特徴とする。 苗箱を所定の搬送路に沿って苗取出位置（Ｐ）まで搬送し、苗取出位置で苗箱（Ｃ）の横一列分づつの苗を取り出して圃場に植え付ける。苗取り出し中の苗箱の後尾が苗取出位置の直前位置近くに達すると、苗箱検出センサ（ＳＷ４）にて苗箱がないことを検出し、この検出結果に基づき苗箱供給装置（２９）の作動により次の苗箱が繰り出し供給される。そして、このような時、苗箱供給装置（２９）が所定時間以上作動しても、苗供給部（３０）にある苗箱が主搬送部（３１）の所定の苗取出位置へ搬送されない場合には、苗箱検出センサ（ＳＷ３）が苗箱送りがなされていないことを検出し、該苗箱検出センサ（ＳＷ３）のＯＦＦ作動により告知手段（ＢＺ）を出力して警報を発し、オペレータに告知する。
【発明の効果】
【０００５】
以上要するに、本発明によれば、苗箱供給部から主搬送部の苗取出所定位置への苗箱送り不良があると、警報を発してオペレータに告知するので、苗箱の供給不具合を早期に判断でき、苗植付時の連続欠株を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
この発明の実施例を図面に基づき説明する。
本発明を実施する苗移植機１は、８条植えの施肥田植機であって、乗用走行車体２の後側にリンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部には施肥装置５の肥料ホッパ５ａと、各条ごとに肥料を繰り出す肥料繰出装置５ｂが配設されている。
【０００７】
走行車体２は、駆動回転する左右一対の操向可能な前輪６，６と駆動回転する左右一対の後輪７，７を備え、前後フレーム８上の前側にミッションケース９、その後側にエンジンＥが搭載され、エンジンＥの回転動力は、第一ベルト伝動装置１０、第二ベルト伝動装置１１を介してミッションケース９内に伝動されるようになっている。そして、ミッションケース９内のミッションで変速された動力が前輪６，６及び後輪７，７に伝達されると共に、伝動軸９ａ、中間ギヤケース９ｂ、伝動軸９ｃを介して苗植付部４に伝動される。車体２の前側には前輪６，６を操向操舵するステアリングハンドル１２が設けられ、また、該ハンドル１２の後側には操縦者が着座する操縦座席１３が設置されている。１４はステップフロア、１５は予備苗載台、１６は線引きマーカ、１７は噴霧用水タンクを示す。
【０００８】
また、Ｌ１はミッションを切り替えるチェンジレバー、Ｌ２は変速レバー、Ｌ３は植付部の伝動入・切及び植付部を昇降させる植付昇降レバー、Ｌ４は植付部の作業状態と非作業状態とを切り替えるフィンガアップレバー、Ｌ５は植付部昇降制御の感度を調節する副感度調節レバー、Ｌ６は植付部の下降を規制する下降ロックレバー、Ｄは対地昇降制御の感度を調節する感度調節ダイヤルである。
【０００９】
苗植付部４は、８条植えの構成で、昇降用油圧シリンダ２６によって昇降用油圧（電磁）バルブ２７を介して上下に昇降する構成であり、隣接する２条づつで共用の後下がりに傾斜した上下２段の苗箱供給部３０，３０…が左右並列に４組設けられ、これら各組の苗箱供給部の後端部に苗箱主搬送部３１，３１…が接続されて苗箱搬送路が構成されている。各苗箱主搬送部３１は、上下２段の苗箱供給部３０，３０から順に１個づつ供給される苗箱を前半は下向きに搬送し、途中で搬送方向を徐々に変え、後半は上向きに搬送する側面視略Ｕ字条に形成されている。苗箱搬送部３１の終端部に接続して、後記苗取出位置Ｐで苗を取り出された後の空の苗箱を複数個上下に重ねた状態で収容することのできる空箱収容枠３８が設けられている。空箱ガイドレール３９ａと３９ｂとの繋ぎ目に対応する部位には、空箱を上側から案内するガイド体４０が設けられ、苗箱の周回移動が円滑に行われるようにしている。ところで、苗が取出された後の空の苗箱は、空箱ガイドレール３９がＵ字状に上方に屈曲するよう設けているので、再び上方に搬送されていき、その上端部から排出される空の苗箱は、空箱収容枠３８内に収容されることになる。
【００１０】
なお、この種の移植機に使用される苗箱Ｃとしては、縦横に多数配列した育苗ポットＣ１に苗が一株づつ収容された可撓性を有する苗トレイが使用される。
苗箱供給部３０にある苗箱を主搬送部３１へ供給する苗箱供給装置２９が備えられている。苗箱供給部３０，３０の底面には空転ローラ２０，…が設けられていて、載置されている苗箱が自重で後方に滑り落ちるようになっている。各苗箱供給部３０の後端部には、苗箱主搬送部３１の搬送路へ苗箱を供給する供給装置２９として、苗箱の左右縁部を把持して苗箱を主搬送部側に繰り出す左右各一対の供給ローラ２１，２２と、該供給ローラの前方に位置し、外周部に形成された突起がポットとポットの隙間に下側から係合して苗箱を送る幅広の送りローラ２３とが設けられている。上下苗箱供給部の下側供給ローラ２２及び送りローラ２３は、それぞれモータＭ１，Ｍ２で回転駆動される。
【００１１】
また、各苗箱主搬送部３１に対応して、苗箱を苗箱搬送路に沿って搬送させる苗箱送り装置３２と、苗箱主搬送部３１の苗取出位置Ｐで搬送中の苗箱からポット横一列分づつ苗を取り出す苗取出装置３３と、取り出された苗を下側前方に弧を描くような軌跡でもって搬送する苗搬送装置３４と、該苗搬送装置から苗を抜き出す苗抜き装置３５と、該苗抜き装置によって抜き出される横１列分の半分づつ左右両側に横送りする苗横送り装置３６と、該苗横送り装置によって供給される苗を取って圃場に植え付ける苗植付装置３７が設けられている。
【００１２】
駆動ケース４１と一体のフレーム４２の下側左右水平部分から植付伝動フレーム４５が後方に延出され、駆動ケース４１の上面には苗載台支持フレーム４６が固着され、これで上下２段の苗箱供給部（供給台）３０を支持している。ローリング支持軸２４は、フレーム４２の左右中央部分に固着の植付部支持ブラケット４８に取り付けた軸受ケース５０に回動自在に軸受され、植付部全体がローリング自在に支持されている。この植付部全体は、駆動ケース４１上に設けた水平センサ４３の検出値に基づきこの検出値が設定値に維持されるように、制御装置からの操作信号によりローリングモータ２５を正逆転駆動することで、該植付部がローリングスプリング２８を介して支持軸２４回りに左右ローリング制御されるようになっている。なお、前記水平センサ４３は、植付部の脱着部より後側に設置するようにしておくことで、植付部を交換しても作動の狂いをなくすことができる。
【００１３】
各ユニットの下方には、植付作業時に圃場面を整地しながら滑走する４個のフロート５２，５２，５３，５３が設けられ、支持アーム５６の後端部に上下回動自在に枢着されている。これらフロートの左右両側には、各条の苗植付位置の近傍の圃場面に施肥用の溝を形成する作溝器５４，…と、その後側に施肥ガイド５ｃとが取り付けられ、この施肥ガイド５ｃには肥料繰り出し装置５ｂからの肥料を移送する施肥ホース５ｄが連設されている。
【００１４】
苗箱送り装置３２は、左右一対の送り爪６０，６０及び係止爪６１，６１とからなり、送り爪６０，６０は苗箱搬送路に沿って上下に往復動し、下動するときには苗箱の左右端縁部にポットのピッチと同ピッチで穿設された苗箱送り用の角孔に係合し、上動するときは角孔との係合が外れて次の角孔まで乗り越すように作動する。係止爪６１，６１は、送り爪６０，６０の動作と連動し、送り爪６０，６０が下動するときには、角孔から外れ、送り爪６０，６０が上動するときには、角孔に係合して苗箱を支えるように作動する。これら送り爪６０，６０及び係止爪６１，６１の作動により、苗箱搬送路３１に沿って苗箱がポット配列の１ピッチ分づつ間欠的に送られる。この苗箱送り装置３２の送り作動は、後記苗取出装置３３の苗押出しピン７２，…が苗箱のポット内に挿入されていない時に行われる。また、送り爪６０，６０及び係止爪６１，６１の搬送上手側には、係止爪６１，６１が先行する苗箱の角孔から抜け出るのに連動して苗箱搬送路に突出し、苗箱搬送路３１を滑り落ちてくる後続の苗箱を一旦受け止める遮断爪６３，６３が設けられている。
【００１５】
苗箱送り装置３２の作動機構は、駆動ケース４１の上部を貫通する第一伝動軸６４に苗箱送りカム６５を設け、苗箱作動アーム６６に回動自在に支承されたローラ６７をカム６５の外周面に常時当接するように苗箱送り作動アーム６６をスプリング６８で付勢している。苗箱送りカム６５の回転により、苗箱送り作動アーム６６が揺動し、その苗箱送り作動アーム６６の揺動が苗箱送り駆動軸６９を介して苗箱送り駆動アーム７０，７０に伝えられ、送り爪６０，６０を上下に往復動させる。カム６５がローラ６７を押す時に送り爪６０，６０が下動して苗箱を送るようになっている。
【００１６】
図１７に示すように、送り爪６０が最下点に下動した時、苗箱送り駆動アーム７０で感知スイッチ７１を押すように設けてあり、そして、この感知スイッチ７１が押されないと、警報音を発するように連動構成しておくことができる。この構成によると、苗箱供給部での箱詰まり等により、苗箱送り不良をおこした時に、送り爪６０の駆動アーム７０が感知スイッチ７１を押さなくなるので、警報ブザーにてオペレータに知らせることができ、連続欠株等の植付不良を防止できる。
【００１７】
苗箱供給部３０，３０と苗箱主搬送部３１の搬送路には、苗箱の有無を検出する苗箱検出センサＳＷ１〜ＳＷ７が設けられている。ＳＷ１（ＳＷ５）は、上段（下段）苗箱供給部３０に苗箱が載置されているとき苗箱有りとなる。ＳＷ２（ＳＷ６）は、上段（下段）の供給ローラ２１，２２が苗箱を把持しているとき苗箱有りとなる。ＳＷ３は、上段搬送路と下段搬送路の合流部に設けられていて、上段又は下段の供給ローラ２１，２２が苗箱を開放する寸前まで繰り出しているとき苗箱有りとなる。
【００１８】
ＳＷ４は、ＳＷ３の位置と苗取出位置Ｐの直前位置との間に設けられていて、上段又は下段の供給ローラ２１，２２が苗箱を開放した直後に苗箱有りとなる。また、この苗箱検出センサＳＷ４は、接触式のセンサにて構成され、このセンサの接触作用部ｔが遮断爪６３の作用位置の搬送上手側から下手側にかけて位置するように配置されてあり、そして、このセンサが苗箱無しを検出すると、これに連動して苗箱供給装置２９の供給ローラ２１，２２の作動により次の苗箱を繰り出し供給するようになっている。このようにして供給される苗箱が遮断爪６３によって受け止められる直前に至っては、接触式検出センサ自体の押圧スプリング力によって接触抵抗を受けることになり、苗箱に制動作用が付与されて落下速度が緩和さるようになっている。
【００１９】
ＳＷ７は、苗箱送り駆動アーム７０を駆動する苗箱作動アーム６６の位置を検出する検出センサで、つまり、送り爪６０及び係止爪６１の作動位置を検出するセンサであり、苗箱作動アーム６６が上動したときに押されてＯＦＦになる構成である。
【００２０】
図４に示す構成例において、苗箱検出センサＳＷ１〜ＳＷ７は、図５に示すように、コントローラに接続されている。そして、各センサからの情報に基づき、コントローラがモータＭ１，Ｍ２、苗減少ランプ、及び減少ブザーに出力する。図６は、コントローラにおける制御のフローチャートであって、各検出センサＳＷ１〜ＳＷ７からの入力を読み込み、それを図７に示す動作表と比較し、該当する入力条件のパターンに応じて出力を行う。いづれの入力条件にも該当しない時には出力は行なわない。
【００２１】
図７に示す動作表において、ＳＷ１〜ＳＷ６については、「０」は苗箱無し、「１」は苗箱有り、空白部は苗箱無し又は苗箱有りとする。ＳＷ７については、「１」はＯＦＦ時とし、空白部はＯＮ又はＯＦＦ時とする。また、「優先」はプログラム処理上のフラグで、その切換条件はＮＯ．８とＮＯ．１３とする。「優先」の空白部は「１」又は「２」とし、電源投入時の「優先」は「１」とする。
【００２２】
植付作業を行う前に、上段搬送路に苗箱を１個装填すると共に、上下両苗箱供給部に苗箱を２個づつ載置する。この作業開始状態では、ＳＷ１〜ＳＷ７は「１」、優先は「１」となっており、いづれの入力条件にも該当しないので、モータＭ１，Ｍ２は停止している。上記状態から植付作業を開始すると、送り爪６０と係止爪６１が作動して、苗箱を１ピッチづつ間欠的に送る。これと同期して植付部４の各部が作動し、苗取出位置Ｐで苗箱の横一列分づつのポットから苗を取出し、それを圃場に植え付ける。作業が進行して、苗取出し中の苗箱（第一苗箱）の最後尾が苗取出位置Ｐの直前位置まで来て、ＳＷ３及びＳＷ４が「０」になると、ＮＯ．５の入力条件となり、モータＭ１が作動する。これにより、上段苗箱供給部の次の苗箱（第二苗箱）が上段搬送部に繰り出される。この第二苗箱を開放する寸前まで繰り出すと、第二苗箱の先頭部が上下搬送路の合流部に達し、ＳＷ３が「１」になる。この状態は、ＳＷ１〜ＳＷ６については、ＮＯ．６−１の入力条件に該当している。従って、送り爪６０の送り作動時即ち係止爪６１が苗箱を支えていない時にはモータＭ１が一旦停止し、その後、係止爪６１が苗箱を支えた状態で且つ苗箱遮断爪６３が苗箱搬送路内に突入して苗箱の下端を受け止める状態になっている時（ＳＷ７が「１」）になった時点でモータＭ１が再作動して、第二苗箱を開放する。すると、第二苗箱は遮断爪６３にて一旦受け止められる。
【００２３】
そして、第二苗箱を開放してＳＷ２が「０」になると、ＮＯ．４の入力条件に切り替わり、モータＭ１の作動が継続され、次の第３苗箱の先頭部が供給ローラに把持される。すると、ＳＷ２が「１」になり、いづれの入力条件にも該当しなくなるので、モータＭ１は停止する。このようにして作業が進行し、第三苗箱の再後尾が苗取出位置Ｐの直前位置を通過し、ＳＷ３及びＳＷ４が「０」になると、ＮＯ．１３の入力条件となり、「優先」が「１」から「２」に切り替わる。すると、今度はモータＭ２が作動し、下段苗箱供給部の苗箱（第４苗箱）を繰り出す。 以下、上段苗箱供給部の第二苗箱、第三苗箱を上段搬送部に供給する場合と同様に、モータＭ２が適時作動して、下段苗箱供給部の第四苗箱、第五苗箱が順に下段搬送部に供給され、それぞれの苗箱から苗が取り出される。最後の第五苗箱が下段供給ローラから開放されると、ＮＯ．１の入力条件となり、苗減少ランプに出力する。苗減少ランプが点灯すると、上下苗供給部に苗補給する。また、苗減少ランプが点灯しても苗補給せず、第五苗箱の最後尾が苗取出位置Ｐの直前位置を通過してＳＷ３及びＳＷ４が「０」になると、ＮＯ．３の入力条件が４秒以上継続されることになるので、条件が成立してから４秒後に苗減少ブザーに出力する。
【００２４】
以上のような経過を経て苗箱供給部の苗箱が主搬送部の所定位置まで自動供給されるが、この作業中において、上記苗取出し中の苗箱の最後尾が苗取出位置Ｐの直前位置まで来て、苗箱検出センサＳＷ３及びＳＷ４が「０」になると、ＮＯ．５（又はＮＯ・１０、ＮＯ・１３）の入力条件となり、モータＭ１又はＭ２の作動により、苗箱供給部にある次の苗箱が主搬送部の所定位置に繰り出されることになるが、このとき、図８のフローチャートで示すように、モータＭ１又はＭ２が所定時間（約５秒程度）以上作動しても、苗箱が所定位置まで送られて来ない場合には、苗箱検出センサＳＷ３がＯＦＦ作動し、苗箱送り不良警報装置ＢＺに出力してオペレータに告知するようにしている。これにより、オペレータは苗箱送り不良と判断して速やかに対処することができる。
【００２５】
上記苗箱の自動供給装置において、上段搬送路と下段搬送路で苗箱を送るモータＭ１，Ｍ２の回転速度を切り替えできる構成としている。上段のモータＭ１の回転速度は、下段のモータＭ２の回転速度より遅くしている。つまり、図６に示すように、モータＭ２の連続出力に対し、モータＭ１のパルス出力によって回転速度を遅くしている。これは、上段搬送路は、下段搬送路に対し苗箱の落下する傾斜角度が大きいため、遮断爪に当たった時に苗箱の両端が破損し易い。自動供給時の上段を送るときは、モータＭ１の回転速度を遅くすることで、遮断爪に当たる時の速度が上下段共、同じになり、苗箱両端の破損を防ぐことができる。
【００２６】
なお、図７に示すように、モータＭ２のパルス出力に対し、モータＭ１を微小パルス出力とすることによってこの回転速度を遅くすることもできる。また、モータの回転速度と検出センサＳＷ１からＳＷ２間の苗箱の自由落下速度を略同じにすることで、苗箱がモータ部のローラへ激突する時の衝撃力が少なくなり、苗箱の破損を防ぐことができる。
【００２７】
なお、図１０に示す苗箱検出センサＳＷは、このセンサの接触作用部ｔが苗箱ＣのポットＣ１部に作用して感知する構成としてあり、前記ＳＷ１〜ＳＷ６の検出センサに利用することができる。これら各検出センサはポット部側面にて感知させるので、泥の影響を受けることがなく、ポット部は規則正しく成形された丸形状のため、確実に感知することができる。
【００２８】
苗取出装置３３は、苗箱横方向のポットに対し同数同ピッチで並んだ苗押出しピン７２，…が、前後方向に摺動自在に支持された左右一対のスライド軸７３，７３と一体に作動するように設けられている。スライド軸７３にはラック７３ａが形成され、そのラックに第一扇形ギヤ７４が噛み合っている。また、第一扇形ギヤ７４が取り付けられているギヤ軸７５には、別の第二扇形ギヤ７６が取り付けられ、第二扇形ギヤ７６は、支持軸７８に回動自在に支持された苗取出作動アーム７９のギヤ部７９ａと噛み合っている。苗取出作動アーム７９のギヤ部７９ａと反対側の端部にはローラ８０が回転自在に支承されており、そのローラ８０が苗取出カム８１のガイド溝８１ａに嵌り込んでいる。苗取出カム８１の回転によりスライド軸７３，７３が前後にスライドし、該スライド軸が後方にスライドするときに、苗押出しピン７２，…が苗取出位置Ｐにある苗箱の横一列分のポットに対し、ポット底部の切れ目からポット内に挿入され、苗を後方に押し出す。
【００２９】
また、前記ギヤ軸７５には、ギヤ軸７５以後の伝動系に所定以上の負荷がかかった場合には第一扇形ギヤ７４からギヤ軸７５への伝動を断つ安全クラッチ７５ａが設けられている。
【００３０】
さらに、ギヤ軸７５には、苗押出しピン７２，…の前後スライドのストロークを調節する機構７５ｂ、左右のスライド軸７３，７３の位置を調節する機構７５ｃとが設けられている。苗箱送りカム６６と苗取出カム８１は第一伝動軸６４に回転自在に嵌合する共通の筒体６４ａに一体形成され、該筒体と第一伝動軸６４を外部操作する定位置停止クラッチ６４ｂによって伝動入・切可能に連結している。
【００３１】
前記苗押出しピン７２，…による苗取出位置Ｐの手前には苗箱の有無を検出するセンサスイッチＳＷ８を設け（図４参照）ている。苗箱供給部に苗箱があって検出センサＳＷ１又はＳＷ５がＯＮ状態にあっても、前記ＳＷ８がＯＦＦの場合には、図９に示すように、苗箱送り不良として、主クラッチモータの駆動で走行クラッチを「切り」作動（同時に警報装置を作動するようにしてもよい。）して機体の走行を停止するように構成することもできる。従って、この走行停止によって、オペレータは苗箱送り不良であることを察知でき、速やかに対処することによって連続欠株を未然に防止することができる。
【００３２】
また、苗押出しピン７２とスライド軸７３との間に荷重センサ１２６を設け（図１８参照）、荷重センサの検出結果による荷重値が軽い場合は噴霧の時間を通常より長くするように設定している。押出しピンの押出し荷重が軽いと、ポットが崩れ易い状態になるので、噴霧の時間を長くし、苗ホルダーや苗送りベルト等への泥の付着を少なくして植付を安定させることができる。図２０及び図２１において、押出しピンの荷重センサ１２６及び植付昇降レバーセンサ１２７が制御部１２８の入力側に接続され、制御部の出力側には噴霧用電磁バルブ１２９が接続されている。植付昇降レバーセンサ１２７が「植付」作業状態であることを検出し、前回の噴霧時から所定時間経過後、押出しピン荷重センサ値が「大」（重）の時には、噴霧用電磁バルブ１２９を通常の時間開く信号を出力する。逆に、押出しピン荷重センサ値が「小」（軽）の場合には、噴霧用電磁バルブ１２９を長時間開く信号を出力する。
【００３３】
なお、荷重センサが異常に重い値を検出した時には、警報ブザーを鳴らしてオペレータに報知するように構成することもできる。苗押出しピンが苗箱ポット部から芯ずれした位置を押し出すと、荷重センサが非常に重い検出値を出すので、これをオペレータに報知することによって植付不良を未然に防止することができる。
【００３４】
苗搬送装置３４は、苗押出しピン７２，…により苗箱から押し出される苗の床土部を保持する苗ホルダー８３を備えている。苗ホルダー８３は上下２本づつの揺動リンク８４，８５に連結された支持部材８６，８６に左右両端が固定されており、上記揺動リンクの揺動により円弧軌跡を描いて往復動するようになっている。苗搬送装置の駆動機構は、図１６及び図１９に示すように、第一伝動軸６４の回転を、アーム８８、伸縮ロッド８９、アーム９０を介して苗搬送伝動ケース９１の入力軸９２に反復回動運動として伝達し、更に、該入力軸９２から一対の伝動ギヤ９３、９４を介して、揺動リンク８５に取り付けられている苗搬送駆動軸９５に反復回動運動を伝達するように構成されている。
【００３５】
また、図３に示すように、前記苗ホルダー８３は、苗植付時において、植付クラッチ又は畦クラッチを切った時の苗ホルダーの停止位置が、苗を取りに行く方向で洗浄ノズル１１６から噴水される噴水圏（イ）内にあって停止するように構成している。これによれば、苗を植え付けしていない状態のときでも苗ホルダーを効率よく洗浄でき、泥の付着が少なくなって苗のキャッチングが安定することになる。
【００３６】
苗抜き装置３５は、苗ホルダ８３の苗保持部を前後に通り抜け可能な櫛状の苗叩き１００を備えている。回動自在に設けた左右方向の苗叩き取付軸１０１に苗叩きアーム１０２を取り付け、更にその苗叩きアーム１０２に回動可能に取り付けた回動アーム１０３に苗叩き１００を一体的に取り付けている。回動アーム１０３は長孔１０３ａの範囲内でボルト１０２ａを介して回動可能である。叩きアーム１０２に取り付けたローラ１０４が、カム軸１０５に取り付けられた苗叩きカム１０６のカム面に当接するようにスプリング１０７にて付勢している。苗叩きカム１０６が回転すると、該カムの凹部にローラ１０４嵌り込むときスプリング１０７の張力により苗叩き１００が素早く下向きに回動し、直ぐに元の位置に復帰するように作動する。
【００３７】
苗ホルダー８３が移動軌跡下端に移動してきたとき、苗ホルダ８３の各苗保持部に保持されている苗を苗叩き１００が受け止め苗ホルダー８３のみを通過させて苗を抜き出すと共に、苗叩き１００が下向きに回動し、抜き出された苗を後記苗横送り装置３６の苗送りベルト１１３，１１３上に叩き落とす。
【００３８】
苗横送り装置３６は、メインフレームに架設された苗横送り駆動軸１１０の駆動ローラ１１１と従動ローラ１１２とに巻き掛けた左右一対の苗送りベルト１１３，１１３を、それぞれの横送り作用部外側へ移動するように左右対称に設けている。横送り部の下側には落下する苗の重みでベルトが橈むのを防止する撓み防止板１１４が設けられている。苗抜き装置３５により抜き落とされた横一列分の苗Ｎ，…は、各苗送りベルト１１３，１１３の上に整列で落下し、これを受けた苗送りベルト１１３，１１３が左右半分づつの苗をそれぞれ左右両側に搬送する。苗送りベルト１１３で搬送された苗Ｎは、一対の植付ガイド１１５，１１５の間に落し込まれる。
【００３９】
苗送りベルト１１３，１１３の上方には該ベルトに付着した泥土を洗い流す洗浄ノズル１１６，…が設けられている。洗浄ノズル１１６，…が一体に形成された通水パイプ１１７は、その両端部に一体の取付プレート１１８をボルト１１９により植付部フレームに固定することにより支持されている。
【００４０】
図１１には、苗送りベルト１１３の周辺に泥が溜まると、その泥溜まりを検出する音波検出装置１２４が設けられている。この音波検出装置は泥溜まりを検出すると、警報ブザー等でオペレータに報知することで、オペレータはその泥溜まりを速やかに除去できるし、若しくは噴霧装置を作動して洗浄ノズルで洗い落すことができ、苗の植付不良を少なくすることができる。
【００４１】
図２２、図２３及び図２４は、洗浄（噴霧）装置に用いられるフィルターの構成例を示すもので、このフィルター１６０は、上下２重の濾過網１６１と１６２とからなり、下側の濾過網１６１は固定とし、上側の濾過網１６２は羽根車１６３の下端に取り付けられて軸芯１６４回りに自由回転自在に軸架され、水の入る勢いで旋回するようになっている。２重濾過網によるフィルターであっても、フィルターにゴミが詰まってしまい、使用の途中で水の流れがが悪くなる。本例のように、上記構成によると、フィルターの目詰りが、入ってくる水の勢いで回転する上側濾過網の回転と、これに伴う水の旋回流とによって防止できる。
【００４２】
苗植付装置３７は、植付伝動フレーム４５の後端部に設けられた植付駆動軸１２０と一体回転する回転ケース１２１に一対の苗植込具１２２、１２２が取り付られ、苗植込具１２２、１２２が閉ループの先端軌跡を描いて移動する。各苗植込具１２２は、植付ガイド１１５，１１５の間に落し込まれた苗を交互に一株づつ取り、それを植付ガイド１１５，１１５の間を移動させて圃場に植え付ける。
【００４３】
植付部の伝動機構について図１４及び図１５に基づき説明すると、本機側から動力伝達される入力軸１３０はベベルギヤ１３１，１３２を介して第二伝動軸１３３と連動連結している。そして、第二伝動軸１３３から、８組のベベルギヤ１３５，１３６を介して各条の苗横送り駆動軸１１０へ伝動する。隣接する一対の苗横送り駆動軸１１０，１１０は、互いに逆向きに回転するようになっている。また、各植付伝動フレーム４５内には、第二伝動軸１３３に取り付けたスプロケット１３７ａと植付駆動軸１２０に取り付けたスプロケット１３７ｂ掛け渡した伝動チエン１３７が設けられており、該チエン１３７により第二伝動軸１３３から植付駆動軸１２０へ伝動する。
【００４４】
更に、第二伝動軸１３３は、その外端部でベベルギヤ１４０，１４１を介して、左右２本の上下伝動軸１４２の下端部とそれぞれ連動連結している。左側の上下伝動軸１４２は、その上端部がベベルギヤ１４３，１４４を介して第一ユニット・第二ユニット用の第一伝動軸６４と連動連結すると共に、その中間部がベベルギヤ１４７，１４８を介して第一ユニット・第二ユニット用の苗叩きカム軸１０５と連動連結している。同様に右側の上下伝動軸１４２は、第三ユニット・第四ユニット用の第一伝動軸６４及び苗叩きカム軸１０５と連動連結している。
【００４５】
中央２個のセンタフロート５２，５２は、圃場面の凹凸を検出するものであり、両フロートの圃場面に対する角度（迎い角）αがフロート迎い角センサ１５０によって検出される。つまり、図２５に示すように、センサ１５０の検出アーム１５１が連結ロッド１５２を介して天秤アーム１５３に連結されている。天秤アーム１５３はロッド１５４を介してフロート５２に連結される。これにより、フロートの迎い角が検出されることになるが、植付作業時に、植付部をフロートが接地する作業位置まで下降させると、植付部が圃場面から一定の高さに維持されるようにフロート迎い角センサ１５０の検出値に基づく対地昇降制御を行う。
【００４６】
感度調節ダイヤル１８は、植付部の昇降制御感度とローリング制御感度を同時に調節できる構成としてある。ローリング制御の作動速度を感度調節ダイヤルのレンジと連動させ、ローリング作動速度は圃場の土壌が軟弱な場合はゆっくりと遅くし、圃場の土壌が硬いときにはローリング作動速度を速くするように連動構成することで、安定した苗の植え付けができるようにしている。図２６に示す制御ブロック図において、制御部２８の入力側に、植付部の昇降制御感度とローリング制御感度を調節する感度調節ダイヤル１８と、圃場面の左右方向の傾きを検出する水平センサ４３と、対地高さの変動量に起因するフロートの前上がり前下がり量を検出するフロート迎い角センサ１５０を接続し、制御部の出力側には、水平センサの左右の対地高さ検出結果に基づき植付部を左右にローリング制御するローリングモータ２５と、フロート迎い角センサの前上がり前下がり量検出結果に基づき植付部を上下に昇降制御する昇降用油圧電磁バルブ２７を接続している。
【００４７】
図２７の図表に示すように、土壌が軟弱な場合は、フロートが沈み気味となって迎い角前上がりとなり、フロートの応答性が鈍感になるので、ローリングモータ速度は遅くし、土壌が硬い場合は、フロートは浮き気味となって迎い角前下がりとなり、フロートの応答性が敏感になるので、ローリングモータ速度は速くする。このように土壌条件に応じた適正なローリング制御を行い植付精度の向上が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】同上平面図
【図３】苗植付部の要部の側面図
【図４】苗箱供給部及び苗箱搬送部の側面図
【図５】苗箱供給の制御ブロック図
【図６】苗箱供給用フローチャート
【図７】各部材の動作表
【図８】苗箱送り不良の警報フローチャート
【図９】同上警報フローチャート
【図１０】苗箱検出センサの（ａ）側面図、及び（ｂ）正面図
【図１１】苗叩き及び苗送りベルトの背面図
【図１２】苗抜き装置の側面図
【図１３】洗浄装置の背面図
【図１４】植付部の伝動機構図
【図１５】植付伝動機構部の一部の背断面図
【図１６】駆動ケースの背断面図
【図１７】図１６のＳ１−Ｓ１断面図
【図１８】図１６のＳ２−Ｓ２断面図
【図１９】苗搬送駆動ケースの側断面図
【図２０】制御ブロック図
【図２１】フローチャート
【図２２】フィルターの斜視図、
【図２３】フィルターの側断面図
【図２４】同上平面図
【図２５】フロートの側面図
【図２６】制御ブロック図
【図２７】フロート迎い角とローリングモータ速度との関係図表を示す。
【符号の説明】
【００４９】
２９ 苗箱供給装置 ３０ 苗箱供給部
３１ 苗箱搬送部 Ｐ 苗取出位置
ＢＺ 告知手段（警報装置） ＳＷ３ 苗箱検出センサ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、苗箱搬送路の所定の苗取出位置から苗を取り出して圃場へ移植する苗移植機に関し、農業機械の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載された技術は、苗箱搬送路の所定の苗取出位置まで苗箱を搬送供給し、その搬送されてきた苗箱の苗を苗取出位置から取り出して圃場へ移植する苗移植機において、数個の苗箱の搬送及び苗取出植付作業を行い、そして、最後に送られてきた苗箱の最後尾が苗取出位置の直前位置を通過したとき、苗減少ブザ−を鳴らして苗補給を促すようにしたものである。
【特許文献１】特開２００３−２３８２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
苗箱供給部に苗箱の入れ方が悪いと、苗箱供給装置は作動しているのに苗箱が所定位置に送られず、苗箱送り不良をひきおこすことがある。本発明の課題は、苗箱供給部に苗箱が存在する状態で、苗箱供給装置が所定時間以上作動しても苗箱が搬送部の所定位置へ搬送されない場合に警告を発してオペレータに告知し、苗植付時の連続欠株を防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１記載の本発明は、苗箱搬送路（３０），（３１）の所定の苗取出位置（Ｐ）から苗を取り出して圃場へ移植する苗移植機において、苗箱搬送路は、苗箱供給部（３０），（３０）と苗取出位置（Ｐ）を備える主搬送部（３１）とを備え、苗箱供給部（３０），（３０）に苗箱が存在する状態で苗箱供給装置（２９）が所定時間以上作動しても主搬送部（３１）の所定位置へ苗箱が搬送されない場合に告知する告知手段（ＢＺ）を設けてあることを特徴とする。 苗箱を所定の搬送路に沿って苗取出位置（Ｐ）まで搬送し、苗取出位置で苗箱（Ｃ）の横一列分づつの苗を取り出して圃場に植え付ける。苗取り出し中の苗箱の後尾が苗取出位置の直前位置近くに達すると、苗箱検出センサ（ＳＷ４）にて苗箱がないことを検出し、この検出結果に基づき苗箱供給装置（２９）の作動により次の苗箱が繰り出し供給される。そして、このような時、苗箱供給装置（２９）が所定時間以上作動しても、苗供給部（３０）にある苗箱が主搬送部（３１）の所定の苗取出位置へ搬送されない場合には、苗箱検出センサ（ＳＷ３）が苗箱送りがなされていないことを検出し、該苗箱検出センサ（ＳＷ３）のＯＦＦ作動により告知手段（ＢＺ）を出力して警報を発し、オペレータに告知する。
【発明の効果】
【０００５】
以上要するに、本発明によれば、苗箱供給部から主搬送部の苗取出所定位置への苗箱送り不良があると、警報を発してオペレータに告知するので、苗箱の供給不具合を早期に判断でき、苗植付時の連続欠株を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
この発明の実施例を図面に基づき説明する。
本発明を実施する苗移植機１は、８条植えの施肥田植機であって、乗用走行車体２の後側にリンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部には施肥装置５の肥料ホッパ５ａと、各条ごとに肥料を繰り出す肥料繰出装置５ｂが配設されている。
【０００７】
走行車体２は、駆動回転する左右一対の操向可能な前輪６，６と駆動回転する左右一対の後輪７，７を備え、前後フレーム８上の前側にミッションケース９、その後側にエンジンＥが搭載され、エンジンＥの回転動力は、第一ベルト伝動装置１０、第二ベルト伝動装置１１を介してミッションケース９内に伝動されるようになっている。そして、ミッションケース９内のミッションで変速された動力が前輪６，６及び後輪７，７に伝達されると共に、伝動軸９ａ、中間ギヤケース９ｂ、伝動軸９ｃを介して苗植付部４に伝動される。車体２の前側には前輪６，６を操向操舵するステアリングハンドル１２が設けられ、また、該ハンドル１２の後側には操縦者が着座する操縦座席１３が設置されている。１４はステップフロア、１５は予備苗載台、１６は線引きマーカ、１７は噴霧用水タンクを示す。
【０００８】
また、Ｌ１はミッションを切り替えるチェンジレバー、Ｌ２は変速レバー、Ｌ３は植付部の伝動入・切及び植付部を昇降させる植付昇降レバー、Ｌ４は植付部の作業状態と非作業状態とを切り替えるフィンガアップレバー、Ｌ５は植付部昇降制御の感度を調節する副感度調節レバー、Ｌ６は植付部の下降を規制する下降ロックレバー、Ｄは対地昇降制御の感度を調節する感度調節ダイヤルである。
【０００９】
苗植付部４は、８条植えの構成で、昇降用油圧シリンダ２６によって昇降用油圧（電磁）バルブ２７を介して上下に昇降する構成であり、隣接する２条づつで共用の後下がりに傾斜した上下２段の苗箱供給部３０，３０…が左右並列に４組設けられ、これら各組の苗箱供給部の後端部に苗箱主搬送部３１，３１…が接続されて苗箱搬送路が構成されている。各苗箱主搬送部３１は、上下２段の苗箱供給部３０，３０から順に１個づつ供給される苗箱を前半は下向きに搬送し、途中で搬送方向を徐々に変え、後半は上向きに搬送する側面視略Ｕ字条に形成されている。苗箱搬送部３１の終端部に接続して、後記苗取出位置Ｐで苗を取り出された後の空の苗箱を複数個上下に重ねた状態で収容することのできる空箱収容枠３８が設けられている。空箱ガイドレール３９ａと３９ｂとの繋ぎ目に対応する部位には、空箱を上側から案内するガイド体４０が設けられ、苗箱の周回移動が円滑に行われるようにしている。ところで、苗が取出された後の空の苗箱は、空箱ガイドレール３９がＵ字状に上方に屈曲するよう設けているので、再び上方に搬送されていき、その上端部から排出される空の苗箱は、空箱収容枠３８内に収容されることになる。
【００１０】
なお、この種の移植機に使用される苗箱Ｃとしては、縦横に多数配列した育苗ポットＣ１に苗が一株づつ収容された可撓性を有する苗トレイが使用される。
苗箱供給部３０にある苗箱を主搬送部３１へ供給する苗箱供給装置２９が備えられている。苗箱供給部３０，３０の底面には空転ローラ２０，…が設けられていて、載置されている苗箱が自重で後方に滑り落ちるようになっている。各苗箱供給部３０の後端部には、苗箱主搬送部３１の搬送路へ苗箱を供給する供給装置２９として、苗箱の左右縁部を把持して苗箱を主搬送部側に繰り出す左右各一対の供給ローラ２１，２２と、該供給ローラの前方に位置し、外周部に形成された突起がポットとポットの隙間に下側から係合して苗箱を送る幅広の送りローラ２３とが設けられている。上下苗箱供給部の下側供給ローラ２２及び送りローラ２３は、それぞれモータＭ１，Ｍ２で回転駆動される。
【００１１】
また、各苗箱主搬送部３１に対応して、苗箱を苗箱搬送路に沿って搬送させる苗箱送り装置３２と、苗箱主搬送部３１の苗取出位置Ｐで搬送中の苗箱からポット横一列分づつ苗を取り出す苗取出装置３３と、取り出された苗を下側前方に弧を描くような軌跡でもって搬送する苗搬送装置３４と、該苗搬送装置から苗を抜き出す苗抜き装置３５と、該苗抜き装置によって抜き出される横１列分の半分づつ左右両側に横送りする苗横送り装置３６と、該苗横送り装置によって供給される苗を取って圃場に植え付ける苗植付装置３７が設けられている。
【００１２】
駆動ケース４１と一体のフレーム４２の下側左右水平部分から植付伝動フレーム４５が後方に延出され、駆動ケース４１の上面には苗載台支持フレーム４６が固着され、これで上下２段の苗箱供給部（供給台）３０を支持している。ローリング支持軸２４は、フレーム４２の左右中央部分に固着の植付部支持ブラケット４８に取り付けた軸受ケース５０に回動自在に軸受され、植付部全体がローリング自在に支持されている。この植付部全体は、駆動ケース４１上に設けた水平センサ４３の検出値に基づきこの検出値が設定値に維持されるように、制御装置からの操作信号によりローリングモータ２５を正逆転駆動することで、該植付部がローリングスプリング２８を介して支持軸２４回りに左右ローリング制御されるようになっている。なお、前記水平センサ４３は、植付部の脱着部より後側に設置するようにしておくことで、植付部を交換しても作動の狂いをなくすことができる。
【００１３】
各ユニットの下方には、植付作業時に圃場面を整地しながら滑走する４個のフロート５２，５２，５３，５３が設けられ、支持アーム５６の後端部に上下回動自在に枢着されている。これらフロートの左右両側には、各条の苗植付位置の近傍の圃場面に施肥用の溝を形成する作溝器５４，…と、その後側に施肥ガイド５ｃとが取り付けられ、この施肥ガイド５ｃには肥料繰り出し装置５ｂからの肥料を移送する施肥ホース５ｄが連設されている。
【００１４】
苗箱送り装置３２は、左右一対の送り爪６０，６０及び係止爪６１，６１とからなり、送り爪６０，６０は苗箱搬送路に沿って上下に往復動し、下動するときには苗箱の左右端縁部にポットのピッチと同ピッチで穿設された苗箱送り用の角孔に係合し、上動するときは角孔との係合が外れて次の角孔まで乗り越すように作動する。係止爪６１，６１は、送り爪６０，６０の動作と連動し、送り爪６０，６０が下動するときには、角孔から外れ、送り爪６０，６０が上動するときには、角孔に係合して苗箱を支えるように作動する。これら送り爪６０，６０及び係止爪６１，６１の作動により、苗箱搬送路３１に沿って苗箱がポット配列の１ピッチ分づつ間欠的に送られる。この苗箱送り装置３２の送り作動は、後記苗取出装置３３の苗押出しピン７２，…が苗箱のポット内に挿入されていない時に行われる。また、送り爪６０，６０及び係止爪６１，６１の搬送上手側には、係止爪６１，６１が先行する苗箱の角孔から抜け出るのに連動して苗箱搬送路に突出し、苗箱搬送路３１を滑り落ちてくる後続の苗箱を一旦受け止める遮断爪６３，６３が設けられている。
【００１５】
苗箱送り装置３２の作動機構は、駆動ケース４１の上部を貫通する第一伝動軸６４に苗箱送りカム６５を設け、苗箱作動アーム６６に回動自在に支承されたローラ６７をカム６５の外周面に常時当接するように苗箱送り作動アーム６６をスプリング６８で付勢している。苗箱送りカム６５の回転により、苗箱送り作動アーム６６が揺動し、その苗箱送り作動アーム６６の揺動が苗箱送り駆動軸６９を介して苗箱送り駆動アーム７０，７０に伝えられ、送り爪６０，６０を上下に往復動させる。カム６５がローラ６７を押す時に送り爪６０，６０が下動して苗箱を送るようになっている。
【００１６】
図１７に示すように、送り爪６０が最下点に下動した時、苗箱送り駆動アーム７０で感知スイッチ７１を押すように設けてあり、そして、この感知スイッチ７１が押されないと、警報音を発するように連動構成しておくことができる。この構成によると、苗箱供給部での箱詰まり等により、苗箱送り不良をおこした時に、送り爪６０の駆動アーム７０が感知スイッチ７１を押さなくなるので、警報ブザーにてオペレータに知らせることができ、連続欠株等の植付不良を防止できる。
【００１７】
苗箱供給部３０，３０と苗箱主搬送部３１の搬送路には、苗箱の有無を検出する苗箱検出センサＳＷ１〜ＳＷ７が設けられている。ＳＷ１（ＳＷ５）は、上段（下段）苗箱供給部３０に苗箱が載置されているとき苗箱有りとなる。ＳＷ２（ＳＷ６）は、上段（下段）の供給ローラ２１，２２が苗箱を把持しているとき苗箱有りとなる。ＳＷ３は、上段搬送路と下段搬送路の合流部に設けられていて、上段又は下段の供給ローラ２１，２２が苗箱を開放する寸前まで繰り出しているとき苗箱有りとなる。
【００１８】
ＳＷ４は、ＳＷ３の位置と苗取出位置Ｐの直前位置との間に設けられていて、上段又は下段の供給ローラ２１，２２が苗箱を開放した直後に苗箱有りとなる。また、この苗箱検出センサＳＷ４は、接触式のセンサにて構成され、このセンサの接触作用部ｔが遮断爪６３の作用位置の搬送上手側から下手側にかけて位置するように配置されてあり、そして、このセンサが苗箱無しを検出すると、これに連動して苗箱供給装置２９の供給ローラ２１，２２の作動により次の苗箱を繰り出し供給するようになっている。このようにして供給される苗箱が遮断爪６３によって受け止められる直前に至っては、接触式検出センサ自体の押圧スプリング力によって接触抵抗を受けることになり、苗箱に制動作用が付与されて落下速度が緩和さるようになっている。
【００１９】
ＳＷ７は、苗箱送り駆動アーム７０を駆動する苗箱作動アーム６６の位置を検出する検出センサで、つまり、送り爪６０及び係止爪６１の作動位置を検出するセンサであり、苗箱作動アーム６６が上動したときに押されてＯＦＦになる構成である。
【００２０】
図４に示す構成例において、苗箱検出センサＳＷ１〜ＳＷ７は、図５に示すように、コントローラに接続されている。そして、各センサからの情報に基づき、コントローラがモータＭ１，Ｍ２、苗減少ランプ、及び減少ブザーに出力する。図６は、コントローラにおける制御のフローチャートであって、各検出センサＳＷ１〜ＳＷ７からの入力を読み込み、それを図７に示す動作表と比較し、該当する入力条件のパターンに応じて出力を行う。いづれの入力条件にも該当しない時には出力は行なわない。
【００２１】
図７に示す動作表において、ＳＷ１〜ＳＷ６については、「０」は苗箱無し、「１」は苗箱有り、空白部は苗箱無し又は苗箱有りとする。ＳＷ７については、「１」はＯＦＦ時とし、空白部はＯＮ又はＯＦＦ時とする。また、「優先」はプログラム処理上のフラグで、その切換条件はＮＯ．８とＮＯ．１３とする。「優先」の空白部は「１」又は「２」とし、電源投入時の「優先」は「１」とする。
【００２２】
植付作業を行う前に、上段搬送路に苗箱を１個装填すると共に、上下両苗箱供給部に苗箱を２個づつ載置する。この作業開始状態では、ＳＷ１〜ＳＷ７は「１」、優先は「１」となっており、いづれの入力条件にも該当しないので、モータＭ１，Ｍ２は停止している。上記状態から植付作業を開始すると、送り爪６０と係止爪６１が作動して、苗箱を１ピッチづつ間欠的に送る。これと同期して植付部４の各部が作動し、苗取出位置Ｐで苗箱の横一列分づつのポットから苗を取出し、それを圃場に植え付ける。作業が進行して、苗取出し中の苗箱（第一苗箱）の最後尾が苗取出位置Ｐの直前位置まで来て、ＳＷ３及びＳＷ４が「０」になると、ＮＯ．５の入力条件となり、モータＭ１が作動する。これにより、上段苗箱供給部の次の苗箱（第二苗箱）が上段搬送部に繰り出される。この第二苗箱を開放する寸前まで繰り出すと、第二苗箱の先頭部が上下搬送路の合流部に達し、ＳＷ３が「１」になる。この状態は、ＳＷ１〜ＳＷ６については、ＮＯ．６−１の入力条件に該当している。従って、送り爪６０の送り作動時即ち係止爪６１が苗箱を支えていない時にはモータＭ１が一旦停止し、その後、係止爪６１が苗箱を支えた状態で且つ苗箱遮断爪６３が苗箱搬送路内に突入して苗箱の下端を受け止める状態になっている時（ＳＷ７が「１」）になった時点でモータＭ１が再作動して、第二苗箱を開放する。すると、第二苗箱は遮断爪６３にて一旦受け止められる。
【００２３】
そして、第二苗箱を開放してＳＷ２が「０」になると、ＮＯ．４の入力条件に切り替わり、モータＭ１の作動が継続され、次の第３苗箱の先頭部が供給ローラに把持される。すると、ＳＷ２が「１」になり、いづれの入力条件にも該当しなくなるので、モータＭ１は停止する。このようにして作業が進行し、第三苗箱の再後尾が苗取出位置Ｐの直前位置を通過し、ＳＷ３及びＳＷ４が「０」になると、ＮＯ．１３の入力条件となり、「優先」が「１」から「２」に切り替わる。すると、今度はモータＭ２が作動し、下段苗箱供給部の苗箱（第４苗箱）を繰り出す。 以下、上段苗箱供給部の第二苗箱、第三苗箱を上段搬送部に供給する場合と同様に、モータＭ２が適時作動して、下段苗箱供給部の第四苗箱、第五苗箱が順に下段搬送部に供給され、それぞれの苗箱から苗が取り出される。最後の第五苗箱が下段供給ローラから開放されると、ＮＯ．１の入力条件となり、苗減少ランプに出力する。苗減少ランプが点灯すると、上下苗供給部に苗補給する。また、苗減少ランプが点灯しても苗補給せず、第五苗箱の最後尾が苗取出位置Ｐの直前位置を通過してＳＷ３及びＳＷ４が「０」になると、ＮＯ．３の入力条件が４秒以上継続されることになるので、条件が成立してから４秒後に苗減少ブザーに出力する。
【００２４】
以上のような経過を経て苗箱供給部の苗箱が主搬送部の所定位置まで自動供給されるが、この作業中において、上記苗取出し中の苗箱の最後尾が苗取出位置Ｐの直前位置まで来て、苗箱検出センサＳＷ３及びＳＷ４が「０」になると、ＮＯ．５（又はＮＯ・１０、ＮＯ・１３）の入力条件となり、モータＭ１又はＭ２の作動により、苗箱供給部にある次の苗箱が主搬送部の所定位置に繰り出されることになるが、このとき、図８のフローチャートで示すように、モータＭ１又はＭ２が所定時間（約５秒程度）以上作動しても、苗箱が所定位置まで送られて来ない場合には、苗箱検出センサＳＷ３がＯＦＦ作動し、苗箱送り不良警報装置ＢＺに出力してオペレータに告知するようにしている。これにより、オペレータは苗箱送り不良と判断して速やかに対処することができる。
【００２５】
上記苗箱の自動供給装置において、上段搬送路と下段搬送路で苗箱を送るモータＭ１，Ｍ２の回転速度を切り替えできる構成としている。上段のモータＭ１の回転速度は、下段のモータＭ２の回転速度より遅くしている。つまり、図６に示すように、モータＭ２の連続出力に対し、モータＭ１のパルス出力によって回転速度を遅くしている。これは、上段搬送路は、下段搬送路に対し苗箱の落下する傾斜角度が大きいため、遮断爪に当たった時に苗箱の両端が破損し易い。自動供給時の上段を送るときは、モータＭ１の回転速度を遅くすることで、遮断爪に当たる時の速度が上下段共、同じになり、苗箱両端の破損を防ぐことができる。
【００２６】
なお、図７に示すように、モータＭ２のパルス出力に対し、モータＭ１を微小パルス出力とすることによってこの回転速度を遅くすることもできる。また、モータの回転速度と検出センサＳＷ１からＳＷ２間の苗箱の自由落下速度を略同じにすることで、苗箱がモータ部のローラへ激突する時の衝撃力が少なくなり、苗箱の破損を防ぐことができる。
【００２７】
なお、図１０に示す苗箱検出センサＳＷは、このセンサの接触作用部ｔが苗箱ＣのポットＣ１部に作用して感知する構成としてあり、前記ＳＷ１〜ＳＷ６の検出センサに利用することができる。これら各検出センサはポット部側面にて感知させるので、泥の影響を受けることがなく、ポット部は規則正しく成形された丸形状のため、確実に感知することができる。
【００２８】
苗取出装置３３は、苗箱横方向のポットに対し同数同ピッチで並んだ苗押出しピン７２，…が、前後方向に摺動自在に支持された左右一対のスライド軸７３，７３と一体に作動するように設けられている。スライド軸７３にはラック７３ａが形成され、そのラックに第一扇形ギヤ７４が噛み合っている。また、第一扇形ギヤ７４が取り付けられているギヤ軸７５には、別の第二扇形ギヤ７６が取り付けられ、第二扇形ギヤ７６は、支持軸７８に回動自在に支持された苗取出作動アーム７９のギヤ部７９ａと噛み合っている。苗取出作動アーム７９のギヤ部７９ａと反対側の端部にはローラ８０が回転自在に支承されており、そのローラ８０が苗取出カム８１のガイド溝８１ａに嵌り込んでいる。苗取出カム８１の回転によりスライド軸７３，７３が前後にスライドし、該スライド軸が後方にスライドするときに、苗押出しピン７２，…が苗取出位置Ｐにある苗箱の横一列分のポットに対し、ポット底部の切れ目からポット内に挿入され、苗を後方に押し出す。
【００２９】
また、前記ギヤ軸７５には、ギヤ軸７５以後の伝動系に所定以上の負荷がかかった場合には第一扇形ギヤ７４からギヤ軸７５への伝動を断つ安全クラッチ７５ａが設けられている。
【００３０】
さらに、ギヤ軸７５には、苗押出しピン７２，…の前後スライドのストロークを調節する機構７５ｂ、左右のスライド軸７３，７３の位置を調節する機構７５ｃとが設けられている。苗箱送りカム６６と苗取出カム８１は第一伝動軸６４に回転自在に嵌合する共通の筒体６４ａに一体形成され、該筒体と第一伝動軸６４を外部操作する定位置停止クラッチ６４ｂによって伝動入・切可能に連結している。
【００３１】
前記苗押出しピン７２，…による苗取出位置Ｐの手前には苗箱の有無を検出するセンサスイッチＳＷ８を設け（図４参照）ている。苗箱供給部に苗箱があって検出センサＳＷ１又はＳＷ５がＯＮ状態にあっても、前記ＳＷ８がＯＦＦの場合には、図９に示すように、苗箱送り不良として、主クラッチモータの駆動で走行クラッチを「切り」作動（同時に警報装置を作動するようにしてもよい。）して機体の走行を停止するように構成することもできる。従って、この走行停止によって、オペレータは苗箱送り不良であることを察知でき、速やかに対処することによって連続欠株を未然に防止することができる。
【００３２】
また、苗押出しピン７２とスライド軸７３との間に荷重センサ１２６を設け（図１８参照）、荷重センサの検出結果による荷重値が軽い場合は噴霧の時間を通常より長くするように設定している。押出しピンの押出し荷重が軽いと、ポットが崩れ易い状態になるので、噴霧の時間を長くし、苗ホルダーや苗送りベルト等への泥の付着を少なくして植付を安定させることができる。図２０及び図２１において、押出しピンの荷重センサ１２６及び植付昇降レバーセンサ１２７が制御部１２８の入力側に接続され、制御部の出力側には噴霧用電磁バルブ１２９が接続されている。植付昇降レバーセンサ１２７が「植付」作業状態であることを検出し、前回の噴霧時から所定時間経過後、押出しピン荷重センサ値が「大」（重）の時には、噴霧用電磁バルブ１２９を通常の時間開く信号を出力する。逆に、押出しピン荷重センサ値が「小」（軽）の場合には、噴霧用電磁バルブ１２９を長時間開く信号を出力する。
【００３３】
なお、荷重センサが異常に重い値を検出した時には、警報ブザーを鳴らしてオペレータに報知するように構成することもできる。苗押出しピンが苗箱ポット部から芯ずれした位置を押し出すと、荷重センサが非常に重い検出値を出すので、これをオペレータに報知することによって植付不良を未然に防止することができる。
【００３４】
苗搬送装置３４は、苗押出しピン７２，…により苗箱から押し出される苗の床土部を保持する苗ホルダー８３を備えている。苗ホルダー８３は上下２本づつの揺動リンク８４，８５に連結された支持部材８６，８６に左右両端が固定されており、上記揺動リンクの揺動により円弧軌跡を描いて往復動するようになっている。苗搬送装置の駆動機構は、図１６及び図１９に示すように、第一伝動軸６４の回転を、アーム８８、伸縮ロッド８９、アーム９０を介して苗搬送伝動ケース９１の入力軸９２に反復回動運動として伝達し、更に、該入力軸９２から一対の伝動ギヤ９３、９４を介して、揺動リンク８５に取り付けられている苗搬送駆動軸９５に反復回動運動を伝達するように構成されている。
【００３５】
また、図３に示すように、前記苗ホルダー８３は、苗植付時において、植付クラッチ又は畦クラッチを切った時の苗ホルダーの停止位置が、苗を取りに行く方向で洗浄ノズル１１６から噴水される噴水圏（イ）内にあって停止するように構成している。これによれば、苗を植え付けしていない状態のときでも苗ホルダーを効率よく洗浄でき、泥の付着が少なくなって苗のキャッチングが安定することになる。
【００３６】
苗抜き装置３５は、苗ホルダ８３の苗保持部を前後に通り抜け可能な櫛状の苗叩き１００を備えている。回動自在に設けた左右方向の苗叩き取付軸１０１に苗叩きアーム１０２を取り付け、更にその苗叩きアーム１０２に回動可能に取り付けた回動アーム１０３に苗叩き１００を一体的に取り付けている。回動アーム１０３は長孔１０３ａの範囲内でボルト１０２ａを介して回動可能である。叩きアーム１０２に取り付けたローラ１０４が、カム軸１０５に取り付けられた苗叩きカム１０６のカム面に当接するようにスプリング１０７にて付勢している。苗叩きカム１０６が回転すると、該カムの凹部にローラ１０４嵌り込むときスプリング１０７の張力により苗叩き１００が素早く下向きに回動し、直ぐに元の位置に復帰するように作動する。
【００３７】
苗ホルダー８３が移動軌跡下端に移動してきたとき、苗ホルダ８３の各苗保持部に保持されている苗を苗叩き１００が受け止め苗ホルダー８３のみを通過させて苗を抜き出すと共に、苗叩き１００が下向きに回動し、抜き出された苗を後記苗横送り装置３６の苗送りベルト１１３，１１３上に叩き落とす。
【００３８】
苗横送り装置３６は、メインフレームに架設された苗横送り駆動軸１１０の駆動ローラ１１１と従動ローラ１１２とに巻き掛けた左右一対の苗送りベルト１１３，１１３を、それぞれの横送り作用部外側へ移動するように左右対称に設けている。横送り部の下側には落下する苗の重みでベルトが橈むのを防止する撓み防止板１１４が設けられている。苗抜き装置３５により抜き落とされた横一列分の苗Ｎ，…は、各苗送りベルト１１３，１１３の上に整列で落下し、これを受けた苗送りベルト１１３，１１３が左右半分づつの苗をそれぞれ左右両側に搬送する。苗送りベルト１１３で搬送された苗Ｎは、一対の植付ガイド１１５，１１５の間に落し込まれる。
【００３９】
苗送りベルト１１３，１１３の上方には該ベルトに付着した泥土を洗い流す洗浄ノズル１１６，…が設けられている。洗浄ノズル１１６，…が一体に形成された通水パイプ１１７は、その両端部に一体の取付プレート１１８をボルト１１９により植付部フレームに固定することにより支持されている。
【００４０】
図１１には、苗送りベルト１１３の周辺に泥が溜まると、その泥溜まりを検出する音波検出装置１２４が設けられている。この音波検出装置は泥溜まりを検出すると、警報ブザー等でオペレータに報知することで、オペレータはその泥溜まりを速やかに除去できるし、若しくは噴霧装置を作動して洗浄ノズルで洗い落すことができ、苗の植付不良を少なくすることができる。
【００４１】
図２２、図２３及び図２４は、洗浄（噴霧）装置に用いられるフィルターの構成例を示すもので、このフィルター１６０は、上下２重の濾過網１６１と１６２とからなり、下側の濾過網１６１は固定とし、上側の濾過網１６２は羽根車１６３の下端に取り付けられて軸芯１６４回りに自由回転自在に軸架され、水の入る勢いで旋回するようになっている。２重濾過網によるフィルターであっても、フィルターにゴミが詰まってしまい、使用の途中で水の流れがが悪くなる。本例のように、上記構成によると、フィルターの目詰りが、入ってくる水の勢いで回転する上側濾過網の回転と、これに伴う水の旋回流とによって防止できる。
【００４２】
苗植付装置３７は、植付伝動フレーム４５の後端部に設けられた植付駆動軸１２０と一体回転する回転ケース１２１に一対の苗植込具１２２、１２２が取り付られ、苗植込具１２２、１２２が閉ループの先端軌跡を描いて移動する。各苗植込具１２２は、植付ガイド１１５，１１５の間に落し込まれた苗を交互に一株づつ取り、それを植付ガイド１１５，１１５の間を移動させて圃場に植え付ける。
【００４３】
植付部の伝動機構について図１４及び図１５に基づき説明すると、本機側から動力伝達される入力軸１３０はベベルギヤ１３１，１３２を介して第二伝動軸１３３と連動連結している。そして、第二伝動軸１３３から、８組のベベルギヤ１３５，１３６を介して各条の苗横送り駆動軸１１０へ伝動する。隣接する一対の苗横送り駆動軸１１０，１１０は、互いに逆向きに回転するようになっている。また、各植付伝動フレーム４５内には、第二伝動軸１３３に取り付けたスプロケット１３７ａと植付駆動軸１２０に取り付けたスプロケット１３７ｂ掛け渡した伝動チエン１３７が設けられており、該チエン１３７により第二伝動軸１３３から植付駆動軸１２０へ伝動する。
【００４４】
更に、第二伝動軸１３３は、その外端部でベベルギヤ１４０，１４１を介して、左右２本の上下伝動軸１４２の下端部とそれぞれ連動連結している。左側の上下伝動軸１４２は、その上端部がベベルギヤ１４３，１４４を介して第一ユニット・第二ユニット用の第一伝動軸６４と連動連結すると共に、その中間部がベベルギヤ１４７，１４８を介して第一ユニット・第二ユニット用の苗叩きカム軸１０５と連動連結している。同様に右側の上下伝動軸１４２は、第三ユニット・第四ユニット用の第一伝動軸６４及び苗叩きカム軸１０５と連動連結している。
【００４５】
中央２個のセンタフロート５２，５２は、圃場面の凹凸を検出するものであり、両フロートの圃場面に対する角度（迎い角）αがフロート迎い角センサ１５０によって検出される。つまり、図２５に示すように、センサ１５０の検出アーム１５１が連結ロッド１５２を介して天秤アーム１５３に連結されている。天秤アーム１５３はロッド１５４を介してフロート５２に連結される。これにより、フロートの迎い角が検出されることになるが、植付作業時に、植付部をフロートが接地する作業位置まで下降させると、植付部が圃場面から一定の高さに維持されるようにフロート迎い角センサ１５０の検出値に基づく対地昇降制御を行う。
【００４６】
感度調節ダイヤル１８は、植付部の昇降制御感度とローリング制御感度を同時に調節できる構成としてある。ローリング制御の作動速度を感度調節ダイヤルのレンジと連動させ、ローリング作動速度は圃場の土壌が軟弱な場合はゆっくりと遅くし、圃場の土壌が硬いときにはローリング作動速度を速くするように連動構成することで、安定した苗の植え付けができるようにしている。図２６に示す制御ブロック図において、制御部２８の入力側に、植付部の昇降制御感度とローリング制御感度を調節する感度調節ダイヤル１８と、圃場面の左右方向の傾きを検出する水平センサ４３と、対地高さの変動量に起因するフロートの前上がり前下がり量を検出するフロート迎い角センサ１５０を接続し、制御部の出力側には、水平センサの左右の対地高さ検出結果に基づき植付部を左右にローリング制御するローリングモータ２５と、フロート迎い角センサの前上がり前下がり量検出結果に基づき植付部を上下に昇降制御する昇降用油圧電磁バルブ２７を接続している。
【００４７】
図２７の図表に示すように、土壌が軟弱な場合は、フロートが沈み気味となって迎い角前上がりとなり、フロートの応答性が鈍感になるので、ローリングモータ速度は遅くし、土壌が硬い場合は、フロートは浮き気味となって迎い角前下がりとなり、フロートの応答性が敏感になるので、ローリングモータ速度は速くする。このように土壌条件に応じた適正なローリング制御を行い植付精度の向上が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】同上平面図
【図３】苗植付部の要部の側面図
【図４】苗箱供給部及び苗箱搬送部の側面図
【図５】苗箱供給の制御ブロック図
【図６】苗箱供給用フローチャート
【図７】各部材の動作表
【図８】苗箱送り不良の警報フローチャート
【図９】同上警報フローチャート
【図１０】苗箱検出センサの（ａ）側面図、及び（ｂ）正面図
【図１１】苗叩き及び苗送りベルトの背面図
【図１２】苗抜き装置の側面図
【図１３】洗浄装置の背面図
【図１４】植付部の伝動機構図
【図１５】植付伝動機構部の一部の背断面図
【図１６】駆動ケースの背断面図
【図１７】図１６のＳ１−Ｓ１断面図
【図１８】図１６のＳ２−Ｓ２断面図
【図１９】苗搬送駆動ケースの側断面図
【図２０】制御ブロック図
【図２１】フローチャート
【図２２】フィルターの斜視図、
【図２３】フィルターの側断面図
【図２４】同上平面図
【図２５】フロートの側面図
【図２６】制御ブロック図
【図２７】フロート迎い角とローリングモータ速度との関係図表を示す。
【符号の説明】
【００４９】
２９ 苗箱供給装置 ３０ 苗箱供給部
３１ 苗箱搬送部 Ｐ 苗取出位置
ＢＺ 告知手段（警報装置） ＳＷ３ 苗箱検出センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗箱搬送路（３０），（３１）の所定の苗取出位置（Ｐ）から苗を取り出して圃場へ移植する苗移植機において、苗箱搬送路は、苗箱供給部（３０），（３０）と苗取出位置（Ｐ）を備える主搬送部（３１）とを備え、苗箱供給部（３０），（３０）に苗箱が存在する状態で苗箱供給装置（２９）が所定時間以上作動しても主搬送部（３１）の所定位置へ苗箱が搬送されない場合に告知する告知手段（ＢＺ）を設けてあることを特徴とする苗移植機。
【請求項１】
苗箱搬送路（３０），（３１）の所定の苗取出位置（Ｐ）から苗を取り出して圃場へ移植する苗移植機において、苗箱搬送路は、苗箱供給部（３０），（３０）と苗取出位置（Ｐ）を備える主搬送部（３１）とを備え、苗箱供給部（３０），（３０）に苗箱が存在する状態で苗箱供給装置（２９）が所定時間以上作動しても主搬送部（３１）の所定位置へ苗箱が搬送されない場合に告知する告知手段（ＢＺ）を設けてあることを特徴とする苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【公開番号】特開２００７−２２８８３６（Ｐ２００７−２２８８３６Ａ）
【公開日】平成１９年９月１３日（２００７．９．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−５２５５２（Ｐ２００６−５２５５２）
【出願日】平成１８年２月２８日（２００６．２．２８）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年９月１３日（２００７．９．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年２月２８日（２００６．２．２８）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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