苗移植機
【課題】凹凸の比較的多い圃場で左右クローラ走行装置が上下動した場合でも、比較的長い接地面を保ち、スリップの発生を防止できる苗移植機の提供である。
【解決手段】クローラ走行装置２の駆動輪１６ａと従動転輪１６ｂ間に前後輪支持部（１６ｈなど）を設け、前後輪支持部（１６ｈなど）に、上端部を揺動支点Ｐとして前後に揺動可能な第２転輪支持プレート１６ｍと、第２転輪支持プレート１６ｍの下部に前後に複数個回動可能に支持された転輪（１６ｄ、１６ｅ）を設けた苗移植機である。クローラ走行装置２が凹凸により上下動しても前後に揺動する第２転輪支持プレート１６ｍに支持された複数個の転輪（１６ｄ、１６ｅ）により常にクローラ１６ｊが接地し、スリップの発生を防止できる。また、機体旋回時には後方転輪１６ｅのみ接地する旋回下動機構を設けるとクローラ走行装置２の接地面積が少なくなって、容易且つ良好な旋回が行える。
【解決手段】クローラ走行装置２の駆動輪１６ａと従動転輪１６ｂ間に前後輪支持部（１６ｈなど）を設け、前後輪支持部（１６ｈなど）に、上端部を揺動支点Ｐとして前後に揺動可能な第２転輪支持プレート１６ｍと、第２転輪支持プレート１６ｍの下部に前後に複数個回動可能に支持された転輪（１６ｄ、１６ｅ）を設けた苗移植機である。クローラ走行装置２が凹凸により上下動しても前後に揺動する第２転輪支持プレート１６ｍに支持された複数個の転輪（１６ｄ、１６ｅ）により常にクローラ１６ｊが接地し、スリップの発生を防止できる。また、機体旋回時には後方転輪１６ｅのみ接地する旋回下動機構を設けるとクローラ走行装置２の接地面積が少なくなって、容易且つ良好な旋回が行える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、種々な畝に対して苗の植付けが行える苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、クローラなどの走行装置上に野菜などの苗を載置する苗載置部から苗を受け取って苗を植え付ける苗植付装置を備える苗移植機が知られている。
このような苗移植機では、種々な畝に対して苗の植付けが行えるように、広幅に固定された左右車輪に対して、苗植付装置等を有する機体を左右移動するものがある。
【０００３】
しかし、固定された左右車輪では一定の畝幅のみしか対応できないため、畝幅が種々異なる場合でも汎用性に富むように、下記特許文献１には、苗植付装置を有する機体に対して、該機体左右両側に設けた左右クローラ走行装置を各々左右方向に位置調節自在に設けたり、該左右クローラ走行装置を駆動軸回りに上下回動調節可能に構成された苗移植機が開示されている。
この構成によると、種々な畝幅の畝に対応した苗の植付けが行なえると共に、左右クローラ走行装置であるから、安定した走行性能が発揮されて苗の植付け株間が一定となり、特に、山間地等の傾斜した圃場での苗の植付け性能が向上する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２８７５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１記載の構成により、種々な畝幅の畝に対応した苗の植付けが行なえると共に、左右クローラ走行装置であるから、安定した走行性能が発揮されて苗の植付け株間が一定となり、特に、山間地等の傾斜した圃場での苗の植付け性能が向上する。
【０００６】
しかし、凹凸のある圃場で左右クローラ走行装置が上下動した場合に、圃場面に接地する車輪の数が少なくなって、スリップが生じ易くなる。特許文献１記載の構成のように、前輪と後輪とを連結するフレームに遊転輪を設けた場合は、ある程度クローラ走行装置の接地部分を長くすることができるが、凹凸の比較的多い圃場では、左右クローラ走行装置の上下動が頻繁になる。この場合、遊転輪は前輪と後輪とを連結するフレームと共に上下動するため、クローラを接地させる遊転輪の数が少なくなってクローラ走行装置の接地部分を長く保つことは難しい。
【０００７】
そこで、本発明の課題は、凹凸の比較的多い圃場で左右クローラ走行装置が上下動した場合でも、比較的長い接地面を保ち、スリップの発生を防止できる苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題は、下記構成によって達成される。
すなわち、請求項１に係る発明は、左右の駆動前輪（１６ａ）と左右の従動後輪（１６ｂ）と該左右の駆動前輪（１６ａ）と左右の従動後輪（１６ｂ）との外側に巻き掛けられたクローラ（１６ｊ）とを備えた左右クローラ走行装置（２）と、該左右クローラ走行装置（２）の上方に苗を植え付ける植付部（１ｂ）とを設けた苗移植機において、前記左右の駆動前輪（１６ａ）及び左右の従動後輪（１６ｂ）間に設けられ、前記前輪（１６ａ）及び従動後輪（１６ｂ）を支持するための前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）と、該前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）に上端部が連結し、該上端部を揺動支点（Ｐ）として前後方向に揺動可能である転輪支持部（１６ｍ）と、前記転輪支持部（１６ｍ）の下部であって前後方向に複数個、回動自在に支持されて、前記植付部（１ｂ）によって苗を植付ける際の左右クローラ走行装置（２）による走行時に前記転輪支持部（１６ｍ）の揺動に連動して前後方向に揺動し、クローラ（１６ｊ）の内側に接してクローラ（１６ｊ）を接地させる転輪（１６ｄ、１６ｅ）とを設けた苗移植機である。
【０００９】
請求項２に係る発明は、前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の前記転輪支持部（１６ｍ）との連結部である揺動支点（Ｐ）の前方及び後方に、前記転輪支持部（１６ｍ）の揺動を妨げるストッパ（７５）を設け、苗移植機の旋回時に、左右クローラ走行装置（２）の前記左右の従動後輪（１６ｂ）側が下動すると、前記前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の後端部側が下動して前記後方側のストッパ（７５ｂ）が前記転輪支持部（１６ｍ）の後部に当たると共に、前記転輪支持部（１６ｍ）の前部及び該転輪支持部（１６ｍ）により支持された転輪（１６ｄ、１６ｅ）のうち、前方側の転輪（１６ｄ）が前記前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）に連動して上動し、前記前方側の転輪（１６ｄ）によるクローラ（１６ｊ）の接地状態が解かれ、後方側の転輪（１６ｅ）のみによりクローラ（１６ｊ）を接地させる旋回下動機構を設けた請求項１記載の苗移植機である。
【００１０】
請求項３に係る発明は、前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の下部であって前記複数個の転輪（１６ｄ、１６ｅ）よりも前方に、前記クローラ（１６ｊ）の内側に接してクローラ（１６ｊ）を接地させる前方転輪（１６ｃ）を、該前方転輪（１６ｃ）の下端部が、前記左右クローラ走行装置（２）の略水平状態における前記複数個の転輪（１６ｄ、１６ｅ）の下端部と上下高さが略同じ高さとなるように回動可能に設けた請求項１又は２に記載の苗移植機である。
【００１１】
請求項４に係る発明は、苗移植機の旋回時に、左右クローラ走行装置（２）の前記左右の従動後輪（１６ｂ）側を下動させるほど、前記前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の後端部側が下動し、該前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の前端部及び前方転輪（１６ｃ）が上動して、該前方転輪（１６ｃ）によるクローラ（１６ｊ）の接地状態が解かれ、前記前方転輪（１６ｃ）の下端部と前記転輪支持部（１６ｍ）により支持された転輪（１６ｄ、１６ｅ）のうち、後方側の転輪（１６ｅ）の下端部とを結ぶ接線（Ｑ）から前方側の転輪（１６ｄ）の下端部が下方に突出することで、クローラ（１６ｊ）を強く張るクローラ張度変化機構を設けた請求項３記載の苗移植機である。
【００１２】
請求項５に係る発明は、前記左右クローラ走行装置（２）の前記左右の従動後輪（１６ｂ）側が下動して、前記転輪支持部（１６ｍ）により支持された転輪（１６ｄ、１６ｅ）のうち最後部の転輪（１６ｅ）と前記左右の従動後輪（１６ｂ）との間のクローラ（１６ｊ）を接地させた場合に、機体側面視で該クローラ（１６ｊ）の接地部の上方位置に苗移植機の重心位置がある構成とした請求項１から４のいずれかに記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載の苗移植機によれば、植え付け作業範囲でクローラ走行装置（２）が上下動しても、転輪支持部（１６ｍ）が前後方向に揺動することで、該転輪支持部（１６ｍ）に支持された複数個の転輪（１６ｄ、１６ｅ）も前後に揺動してクローラ（１６ｊ）を接地させるため、常に複数個の転輪（１６ｄ、１６ｅ）によってクローラ（１６ｊ）を圃場面に接地できる。したがって、前後に長い接地部を形成することができ、スリップの発生を防止できる。そして、スリップの少ない良好な走行性能を発揮して、適切な移植作業を行うことができる。
【００１４】
請求項２記載の苗移植機によれば、上記請求項１記載の苗移植機の効果に加えて、機体旋回時には後方の転輪（１６ｅ）のみ接地してクローラ走行装置（２）の接地面積が少なくなるため、容易且つ良好な旋回が行える。
【００１５】
請求項３記載の苗移植機によれば、上記請求項１又は２記載の苗移植機の効果に加えて、前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）により支持された転輪（１６ｃ）と転輪支持部（１６ｍ）により支持された複数個の転輪（１６ｄ、１６ｅ）の下端部が略同じ高さであるため、平畝等の比較的低い畝では転輪支持部（１６ｍ）により支持された複数の転輪（１６ｄ、１６ｅ）のみならず、前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）によって支持された転輪（１６ｃ）によってもクローラ（１６ｊ）を圃場面に接地できる。したがって、前後に長い接地部を形成することができ、更にスリップの発生を防止でき、適切な移植作業が行うことができる。
【００１６】
請求項４記載の苗移植機によれば、上記請求項３記載の苗移植機の効果に加えて、クローラ張度変化機構によりクローラ走行装置（２）を下動させるほど、クローラ（１６ｊ）が強く張る。傾斜地でクローラ走行装置（２）を下動させて機体を水平状態にして移植作業をする場合に、谷側のクローラ（１６ｊ）の方が下動した状態なので、クローラ（１６ｊ）が強く張っており、谷側のクローラの方が山側のクローラに比べて接地推進力が大きくなる。したがって、駆動前輪（１６ａ）、従動後輪（１６ｂ）、転輪（１６ｃ、１６ｄ、１６ｅ）の全てとクローラ（１６ｊ）とのスリップが減り、機体が低い谷側に下降するように進行方向が曲がって前進することを防止し、良好な直進性を発揮して適切な移植作業が行うことができる。
【００１７】
請求項５記載の苗移植機によれば、上記請求項１から４のいずれかに記載の苗移植機の効果に加えて、最後部の転輪（１６ｅ）と従動後輪（１６ｂ）との間のクローラ（１６ｊ）の接地部の上方に苗移植機の重心位置があるため、機体が後傾した状態の姿勢で安定姿勢とすることができ、機体下部のメンテナンスを容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態の野菜移植機の全体側面図である。
【図２】図１の野菜移植機の平面図である。
【図３】図１の野菜移植機の油圧回路図である。
【図４】図１の野菜移植機の左右クローラ走行装置の後部を下動させた場合の作動状態を示した図（側面図）である（下動初期状態）。
【図５】図１の野菜移植機の左右クローラ走行装置の後部を下動させた場合の作動状態を示した図（側面図）である（下動終期状態）。
【図６】図１の野菜移植機の左右クローラ走行装置の後部を下動させた場合の作動状態を示した図（側面図）である（最下動状態）。
【図７】図３の油圧バルブユニット内の振り子の動きを説明するための図である。
【図８】図２の野菜移植機に苗トレイを設置した場合の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
この発明の一実施例として苗移植機の一例である野菜移植機を図面に基づき詳細に説明する。図１には野菜移植機１の全体側面図を示し、図２には野菜移植機１の全体平面図を示す。また、図３には野菜移植機１の油圧回路図（平面図）を示す。
この野菜移植機１は、左右クローラ走行装置２及び左右前輪３を有する走行部１ａによって畝Ｕを跨いだ状態で機体を進行させながら、苗供給装置４、苗植付装置５等からなる植付部１ｂで苗トレイ内の野菜のポット苗を畝Ｕの上面に植付ける構成となっている。作業者Ｎは、畝Ｕ間を歩きながら機体後方に設けた操縦ハンドル６で適宜機体を操向操作する。以下、各部の構成について説明する。
【００２０】
走行部１ａは、走行部ミッションケース７の前部にエンジン９が配置されている。エンジン９の左側面部には該エンジンの動力で駆動する油圧ポンプ１０（図３）が設けられている。また、エンジン９の上側には燃料タンク（図示せず）等が設けられ、その上部をボンネット１２が覆っている。作業者は燃料タンクキャップ（蓋）１１ａを開けて燃料タンクに燃料を入れる。
また、走行部１ａと操縦ハンドル６はメインフレーム１４によって繋がっており、メインフレーム１４の後端部に操縦ハンドル６の前端部が回動調節自在に取り付けられており、操縦ハンドル６の左右グリップ６ａは高さ調節できるようになっている。
【００２１】
走行部ミッションケース７の左右側面から突出する左右回動筒部１５内に左右駆動軸７ａを走行部ミッションケース７の左右に突出して設け、該左右駆動軸７ａにより左右クローラ走行装置２の前輪である駆動輪１６ａを駆動する。
駆動輪１６ａの駆動軸７ａには支持アーム１６ｆの前端部が回動自在に設けられ、支持アーム１６ｆの後部には、側面視で略三角形状の第１転輪支持プレート１６ｈが連結している。第１転輪支持プレート１６ｈに設けた長穴１６ｈａにピン７０を挿入して支持アーム１６ｆと第１転輪支持プレート１６ｈが遊動自在に連結している。
【００２２】
そして、第１転輪支持プレート１６ｈの後端部（三角形状の後方角部）には、左右クローラ走行装置２の後輪である従動転輪１６ｂの回転軸８ａが回動自在に連結しており、ピン７０が第１転輪支持プレート１６ｈの長穴１６ｈａ内を前後に動くことで、支持アーム１６ｆが矢印Ａ−Ｂ方向に進退可能である。また、ピン７０をきつく閉めることで、支持アーム１６ｆと第１転輪支持プレート１６ｈが一体となり、固定される。このように、支持アーム１６ｆが矢印Ａ−Ｂ方向に進退調節して固定自在に設けられることで、駆動輪１６ａと従動転輪１６ｂ間の距離を調節して、クローラ１６ｊを緩みが無いように張る構成である。これら支持アーム１６ｆ、ピン７０、第１転輪支持プレート１６ｈなどによって駆動輪１６ａと従動転輪１６ｂは連結しており、これらをまとめて前後輪支持部と言う場合がある。
【００２３】
そして、第１転輪支持プレート１６ｈの前方下端部（三角形状の前方下部の頂点部）には遊転輪１６ｃが回動自在に連結している。なお、複数個の遊転輪を第１転輪支持プレート１６ｈに支持させて設けても良い。また、本実施例では駆動輪１６ａと従動転輪１６ｂ間に、この遊転輪１６ｃを含めて３つの遊転輪１６ｃ〜１６ｅを設けている。
そして、合成ゴムよりなる外周面にラグ１６ｋが一体形成されたクローラ１６ｊが、駆動輪１６ａ及び従動転輪１６ｂ及び遊転輪１６ｃ〜１６ｅの外側に巻き掛けられて左右クローラ走行装置２を構成している。
【００２４】
このように、左右クローラ走行装置２の各々３つの遊転輪１６ｃ〜１６ｅがクローラ１６ｊを接地させるため、クローラ１６ｊの接地面積が広くなって、滑りにくくなる。
また、左右クローラ走行装置２の後端部は後述の苗供給装置４の苗載台９０（図２）の前部下方位置に配置し、左右クローラ走行装置２は機体前部の走行部ミッションケース７部から機体後部の苗供給装置４の下方位置まで前後方向に長く配置した構成となっている。したがって、前後方向に長く配置した左右クローラ走行装置２は圃場面を確りと捉えて、スリップや機体の蛇行を防止して、機体を直進させ安定した走行が行える。
【００２５】
また、機体を旋回させる場合には、左右クローラ走行装置２の後部を下動させて機体を上昇させて旋回するが、この旋回時には、左右クローラ走行装置２の後方側の遊転輪１６ｅの最も設置面積が少ない部分が接地するので、圃場の土の横押し量も少なく、安定した小回り旋回が行なえ、旋回作業が効率よく且つ容易に行なえる。旋回時の左右クローラ走行装置２の作動については後に詳細に説明する。
また、エンジン９の下側に設けた前輪支持フレーム１７の左右両端部に左右前輪支持ロッド１８が高さ調節可能に取り付けられ、該ロッド１８の下端部に各々従動走行車輪である左右前輪３が軸支されている。
【００２６】
走行部１ａには機体に対し左右クローラ走行装置２の後部を上下動させて機体位置を制御する機体制御機構Ｓが設けられている。この機体制御機構（上下動機構）Ｓは、走行部ミッションケース７の上に配置した油圧バルブユニット２０（図２）から後方に向けて昇降シリンダ２１が設けられ、該昇降シリンダ２１のピストンロッドの先端部に天秤杆２２が上下方向の軸まわりに回動自在に取り付けられている。ピストンロッドは、前後両端が前後方向に摺動するようになっている。天秤杆２２の左右両端部と、左右回動筒部１５に固着した左右スイングアーム２５（図３）とが、左右連結ロッド２６（図３）を介して連結されている。左側の連結ロッド２６は、ローリングシリンダ２７（図３）が組み込まれており、該シリンダ２７を伸縮作動させることにより長さを変えられるようになっている。左右連結ロッド２６が縮むと左右クローラ走行装置２の後部が下動する。
【００２７】
昇降シリンダ２１及びローリングシリンダ２７は、前記油圧ポンプ１０から供給される作動油を油圧バルブユニット２０内の制御バルブ２０ａ・２０ｂで制御して作動させられる。昇降シリンダ２１を伸縮作動させると、左右のクローラ走行装置２が同方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が昇降する。また、ローリングシリンダ２７を伸縮作動させると、左右のクローラ走行装置２が逆方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が左右に傾斜する。なお、この左右クローラ走行装置２の後部を上下動させて機体位置を制御する上下動機構Ｓである油圧バルブユニット２０や昇降シリンダ２１や昇降シリンダ２１のピストンロッドの先端部に設けた天秤杆２２や左右回動筒部１５に固着した左右スイングアーム２５や左右連結ロッド２６やローリングシリンダ２７により、接地部を変更できる。
【００２８】
そして、左右クローラ走行装置２の駆動輪１６ａと従動転輪１６ｂ間には、３つの遊転輪１６ｃ〜１６ｅが第１転輪支持プレート１６ｈにより回動自在に支持されている。第１転輪支持プレート１６ｈの下部には、側面視で三角形状の第２転輪支持プレート１６ｍが前後方向に揺動自在に連結している。第２転輪支持プレート１６ｍの上端部（上方頂点部）が第１転輪支持プレート１６ｈの後方下部にピン７３を介して連結し、第２転輪支持プレート１６ｍの下端部（下方頂点部）に、二つの遊転輪１６ｄ、１６ｅが回動自在に連結している。以下、これら３つの遊転輪１６ｃ〜１６ｅは、前方から前方遊転輪１６ｃ、中央遊転輪１６ｄ、後方遊転輪１６ｅと言うことにする。
【００２９】
そして、このように、前方遊転輪１６ｃと従動転輪１６ｂは第１転輪支持プレート１６ｈに支持されて、その間に位置する中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅは第１転輪支持プレート１６ｈの下部に連結した第２転輪支持プレート１６ｍによって支持されているため、前方遊転輪１６ｃと従動転輪１６ｂは中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅよりも上方に位置することになる。したがって、４つの転輪のうち、両端の転輪（前方遊転輪１６ｃと従動転輪１６ｂ）と中央部の転輪（中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅ）の上下位置が異なる配置になっているため、圃場面に段差があっても上りやすく、走行性能が良い。
【００３０】
また、凹凸のある圃場で左右クローラ走行装置２が上下動した場合に、圃場面に接地する車輪の数が少なくなると、スリップが生じ易くなる。従来の前輪と後輪とを連結するフレームに直接遊転輪を設けた場合は、ある程度クローラ走行装置の接地部分を長くすることができるが、凹凸の比較的多い圃場では、左右クローラ走行装置の上下動が頻繁になって、遊転輪がフレームと共に上下動するため、クローラを接地させる遊転輪の数が少なくなってクローラ走行装置２の接地部分を長く保つことは難しい。
【００３１】
本構成では、左右クローラ走行装置２が上下動した場合、その作動に合わせて第１転輪支持プレート１６ｈは支持アーム１６ｆと共に上下動するため、前方遊転輪１６ｃも第１転輪支持プレート１６ｈの作動にしたがって上下動する。しかし、中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅは第１転輪支持プレート１６ｈに直接連結しているのではなく、第１転輪支持プレート１６ｈとは別の第２転輪支持プレート１６ｍに回動自在に連結しており、第２転輪支持プレート１６ｍは第１転輪支持プレート１６ｈとの連結部を揺動支点Ｐとして前後方向に揺動する。
【００３２】
したがって、第１転輪支持プレート１６ｈが上下動しても、駆動輪１６ａと従動転輪１６ｂとの間に位置する中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅは直接第１転輪支持プレート１６ｈに連結していないため、駆動輪１６ａや従動転輪１６ｂが圃場の凹凸により激しく上下動しても、第２転輪支持プレート１６ｍの前後方向の揺動に連動して前後に揺動し、クローラ１６ｊを確実に接地させる。
なお、第２転輪支持プレート１６ｍには、図示した二つの遊転輪１６ｄ、１６ｅのみならず、それ以上の数の遊転輪を設けても良いし、第１転輪支持プレート１６ｈに複数の第２転輪支持プレート１６ｍを設けても良い。
【００３３】
このように、本実施形態によれば、植え付け作業範囲でクローラ走行装置２が圃場の凹凸により上下動しても、常に複数個（図示例では二つ、中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅ）の遊転輪によってクローラ１６ｊを圃場面に接地できるため、前後に長い接地部を形成することができ、スリップの発生を防止できる。そして、スリップの少ない良好な走行性能を発揮して、適切な移植作業が行うことができる。
【００３４】
そして、第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐ（ピン７３の位置）を中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅの回転軸を結んだ線の垂直２等分線上に位置するように設けても良い。
第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点を中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅからバランス良く配置することで、圃場面の凹凸を吸収し、すなわち吸収度合いが同じとなり、機体の安定した走行が可能となる。
【００３５】
そして、図示していないが、第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐを前方遊転輪１６ｃと従動転輪１６ｂの回転軸を結んだ線よりも上方に位置するように設けると、第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐが前方遊転輪１６ｃと従動転輪１６ｂの回転軸を結んだ線よりも下方に位置している場合に比べて、中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅの回動軸と揺動支点Ｐ間の距離が長くなる。したがって、左右クローラ走行装置２が圃場面の凹凸により上下動して第２転輪支持プレート１６ｍが揺動しても、クローラ１６ｊの張りが強くならずクローラ１６ｊの周長があまり変わらないため、これらの中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅが自由に動く。
比較的凹凸が少なく広い圃場の場合は、作業性が良好となる。
【００３６】
一方、図１に示すように、第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐが前方遊転輪１６ｃと従動転輪１６ｂの回転軸を結んだ線よりも下方に位置している場合は、中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅの回動軸と揺動支点Ｐ間の距離が短くなる。したがって、上記とは反対に第２転輪支持プレート１６ｍが揺動すると、クローラ１６ｊの張りが強くなってクローラ１６ｊの周長が長くなるため、中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅの位置を戻すためのスプリングなどがなくても、中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅとの距離が縮まって、両転輪が第２転輪支持プレート１６ｍの中央部に寄る。
比較的凹凸が多い圃場の場合は、クローラ１６ｊの張りが強くなることで駆動力が増し、作業性が良好となる。
第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐの位置は、圃場の状態や作業条件に応じて適宜変更しても良い。
【００３７】
そして、図１に示すように、第１転輪支持プレート１６ｈの第２転輪支持プレート１６ｍとの連結部近傍にはストッパ７５を設けている。ストッパ７５は第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐの前後に二箇所設け、前方ストッパ７５ａと後方ストッパ７５ｂ間を第２転輪支持プレート１６ｍが揺動可能な構成としている。この揺動範囲が第２転輪支持プレート１６ｍの遊び部分となる。すなわち、第２転輪支持プレート１６ｍが前後に揺動して前方ストッパ７５ａに当たった場合は第２転輪支持プレート１６ｍの前端部に連結している中央遊転輪１６ｄの上動は阻害され、後方ストッパ７５ｂに当たった場合は第２転輪支持プレート１６ｍの後端部に連結している後方遊転輪１６ｅの上動は阻害される。
【００３８】
図４及び図５には、図１の野菜移植機の左右クローラ走行装置２の後部を下動させた場合の左右クローラ走行装置２の作動状態を示す。また、図６には、図１の野菜移植機の左右クローラ走行装置の後部を最下動させた場合の側面図を示す。機体を旋回させる場合には、左右クローラ走行装置２の後部を下動させて機体を上昇させて旋回する。
【００３９】
図４（ａ）は、圃場面がほぼ水平で平畝等の低い畝の時の野菜移植機の側面図である。この時、左右クローラ走行装置２は略水平状態であり、前方遊転輪１６ｃ、中央遊転輪１６ｄ、後方遊転輪１６ｅの３つの転輪の下端部は略同じ高さ位置にあり、前方遊転輪１６ｃから後方遊転輪１６ｅ間のクローラ１６ｊは接地状態にある。水平面におけるこれら転輪１６ｃ〜１６ｅの下端部の高さ位置をほぼ同じ位置にすれば、平畝等の低い畝を走行する場合は、接地する転輪の数が多くなって、前後方向に長いクローラ１６ｊの接地部が形成されて、スリップを防止して適切な移植作業を行うことができる。
【００４０】
そして、機体の旋回時には、左右クローラ走行装置２の後部は左右駆動軸７ａを支点として矢印Ｋ方向に回動（下動）する。第１転輪支持プレート１６ｈの後部が矢印Ｋ方向に回動すると、第１転輪支持プレート１６ｈの前部に連結した前方遊転輪１６ｃは上動して前方遊転輪１６ｃによるクローラ１６ｊの接地状態が解かれる。
一方、第２転輪支持プレート１６ｍは第１転輪支持プレート１６ｈと揺動自在に連結しているため、第２転輪支持プレート１６ｍに連結する中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅはクローラ１６ｊを接地させたままであり、前方遊転輪１６ｃと中央遊転輪１６ｄ（又は後方遊転輪１６ｅ）間の距離が次第に開く。
【００４１】
そして、第１転輪支持プレート１６ｈに連結した前方遊転輪１６ｃの下端部と後方遊転輪１６ｅの下端部を結ぶ接線Ｑ（図４（ｄ））から中央遊転輪１６ｄの下端部が下方に突出し、前方遊転輪１６ｃ、中央遊転輪１６ｄ、後方遊転輪１６ｅとクローラ１６ｊとの接点を結ぶと三角形状を形成するようになる。
したがって、左右クローラ走行装置２の上下動により、左右の従動後輪１６ｂ側を下動させるほど、前方遊転輪１６ｃの下端部と後方遊転輪１６ｅの下端部を結ぶ接線Ｑから中央遊転輪１６ｄの下端部が下方に突出することで、クローラ１６ｊが徐々に強く張ってクローラ１６ｊの張度が変化し、周長が長くなる（Ｌ２＞Ｌ１となる）。
【００４２】
そして、第２転輪支持プレート１６ｍが後方側ストッパ７５ｂに当たり（図５（ｃ）の状態）第２転輪支持プレート１６ｍの遊びがなくなると、第２転輪支持プレート１６ｍは第１転輪支持プレート１６ｈと一体となって、第２転輪支持プレート１６ｍと第１転輪支持プレート１６ｈが後方下り傾斜となるように矢印Ｋ方向に回動する（図５（ｄ）の状態）。
更に左右クローラ走行装置２を下動させると、第２転輪支持プレート１６ｍの前端部に連結している中央遊転輪１６ｄが上動して中央遊転輪１６ｄによるクローラ１６ｊの接地状態が解かれ、後方遊転輪１６ｅのみがクローラ１６ｊを接地させ、この状態で機体を旋回させる（図５（ｄ）の状態）。
このように、機体旋回時にはクローラ走行装置２の接地面積が少なくなるため、容易且つ良好な旋回が行える
そして、更に後傾させた最下動状態では、図６に示すように、後方遊転輪１６ｅ及び従動転輪１６ｂの二つの転輪によりクローラ１６ｊを接地させた状態となる。
最下動状態では、後方遊転輪１６ｅと従動転輪１６ｂがちょうど地面に接するように傾斜角度θを設定し、後方遊転輪１６ｅ及び従動転輪１６ｂ間のクローラ１６ｊが接地した時に、側面視でこのクローラ１６ｊの接地部の上方、すなわち後方遊転輪１６ｅの回転軸と従動転輪１６ｂの回転軸８ａとの間（Ｗ）に機体の重心位置がある構成とすると良い。例えば、後方遊転輪１６ｅの回転軸と従動転輪１６ｂの回転軸８ａを結んだ線の垂直線上に機体中心（重心位置）がくるように、後方遊転輪１６ｅ及び従動転輪１６ｂを配置する。
【００４３】
本構成を採用することにより、機体の最大上昇時の機体が後傾した状態の姿勢で後方遊転輪１６ｅ及び従動転輪１６ｂ間のクローラ１６ｊが接地するため、安定姿勢となり安全である。また、クローラ１６ｊの接地部上方に機体の重心位置があることで、作業者の操縦ハンドル６を支える力が少なくて済み、安定した旋回ができる。更に、安定姿勢であるため左右前輪３間の距離調節（トレッド調節）や機体下部のメンテナンスを容易に行うことができる。
【００４４】
また、図１に示すように、第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐ（ピン７３の位置）を、中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅの回転軸を結んだ線の垂直２等分線上よりも後方遊転輪１６ｅ側に寄せた位置としても良い。
第２転輪支持プレート１６ｍの回動支点Ｐを後方の後方遊転輪１６ｅ側に寄せることで、第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐを前方の前方遊転輪１６ｄ側に寄せた場合と比べて中央遊転輪１６ｄの回転軸と揺動支点Ｐ間の距離が長くなるため、機体の旋回時に接線Ｑからの中央遊転輪１６ｄの下方への突出度合いが大きくなり、クローラ１６ｊの張りが強くなって周長が長く伸びるため、谷側のクローラ１６ｊの駆動力が強くなって機体が低い谷側に下降するように進行方向が曲がって前進することを防止できる。したがって、機体が水平の時に谷側のクローラ１６ｊを下げると走行速度が速くなり、直進性が良好となる。
【００４５】
また、前記のように、第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐの前後にストッパ７５が二箇所設けられていることで、機体の上昇時に後方側ストッパ７５ｂによって中央遊転輪１６ｄ及び後方遊転輪１６ｅが固定されるため、操縦ハンドル６を押し下げて機体を上昇させやすい。
そして、この機体の上昇時には、第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐが後方遊転輪１６ｅの回転軸より前方に位置するように後方側ストッパ７５ｂを設けると、後方遊転輪１６ｅは支点越えをしないため、後方側ストッパ７５ｂにより固定される。
【００４６】
また、クローラ１６ｊを張るためのテンションローラ（図示せず）をクローラ１６ｊの内側に設けても良い。テンションローラを設けることで、簡単にクローラ１６ｊの張り具合を調節できる。
また、このテンションローラのローラ（図示せず）はクローラ１６ｊの上部中央（前後方向の中央部）の内側に接してクローラ１６ｊを内側から押さえるように配置すると良い。クローラ１６ｊの上部中央を押すことで比較的弱い力で張り具合を調節できる。
【００４７】
更に、このテンションローラは、一端がローラの回転軸に回動可能に連結し、他端が機体のメインフレーム１４などに連結して、機体の連結側を支点としてローラを回動させるテンションアーム（図示せず）を有するものでよい。テンションローラの張り具合はテンションアームを調節することで容易にできる。
本構成とすれば、クローラ１６ｊの張り具合を調節することで、左右クローラ走行装置２の走行速度を変えることができ、ハンドル操作の微調整も可能となる。
【００４８】
そして、テンションアームはワイヤーで操縦ハンドル６近傍に設けたテンション調節用ハンドル（図示せず）と繋がっている構成としても良い。テンション調節用ハンドルを操作することで手元で容易にクローラ１６ｊの張り具合を調節できる。
そして、テンション調節用ハンドルは右に回すとワイヤーが引かれてクローラ１６ｊが張り、左に回すとワイヤーが戻ってクローラ１６ｊが弛むような構成にしても良い。操縦ハンドル６を右に回すと機体が右に寄り、操縦ハンドル６を左に回すと機体が左に寄るので、本構成とすることでクローラ１６ｊの張り具合の調節操作がしやすくなる。
そして、テンションアームのワイヤーをサブシリンダー（図示せず）に繋げて、サブシリンダーを作動させることでテンションがかけられるようにすると、確実にテンションがかかって、クローラ１６ｊが張り、傾斜地で機体が谷側に移動することを防止できる。
【００４９】
一方、苗植付位置５の後方には、左右一対の鎮圧輪８０が配置されている。この左右鎮圧輪８０は、下部ほど互いの間隔が狭くなるように斜めに取り付けられ、機体の進行に伴って畝面を転動し、苗が植付けられた後の苗移植穴の周囲の土を崩落させて穴を埋め戻すと共に、その跡を軽く鎮圧するようになっている。また、畝上面を検出するセンサ９２（図３）を設け、センサ９２が上下回動すると、その回動を上下制御バルブ２０ａに伝え、センサ９２の角度が元に戻る方向に昇降シリンダ２１を作動させる。これにより、畝の上面から機体までの高さを一定に維持するように機体を昇降制御し、畝の高さの変更に係わらず常に苗の植付深さが一定になるように制御され、植付後の苗の成育が良い。
【００５０】
そして、油圧バルブユニット２０（図３）内の左右傾斜制御バルブ２０ｂは左右傾斜検出用の振り子１００の動きに連動して切り替わるようになっている。
図７には、図３の油圧バルブユニット２０（図３）内の振り子１００の動きを説明するための図を示す。図７（ａ）は側面図を示し、図７（ｂ）は正面図を示す。
図３に示すように、機体が左右に傾斜すると振り子１００が傾斜を検出して左右傾斜制御バルブ２０ｂを切替えてローリングシリンダ２７が適宜作動し、機体を左右水平に戻すように制御する。
【００５１】
この左右傾斜制御バルブ２０ｂを手動で切替え可能な手動レバー１０１（図１）を設ける。手動レバー１０１の先端はアーム１０２の一端部に固定され、アーム１０２の他端部が左右連結軸１０４の左端部に回動可能に連結している。そして、左右連結軸１０４の右端部は側面視でＬ字型のロックアーム１０５に固着している。
ロックアーム１０５はＬ字の折れ曲がり部で第１支持部材１０７ａに回動可能に連結しており、ロックアーム１０５は第１支持部材１０７ａとの連結部Ｒを支点として矢印Ｅ−Ｆ方向に回動可能である。また、第１支持部材１０７ａには振り子１００の上端部が固着連結している。更に、ロックアーム１０５の上端部にはロックワイヤー１０９が連結しており、ロックワイヤー１０９を操作（引く、戻す）することでロックアーム１０５が矢印Ｅ−Ｆ方向に回動する。
【００５２】
ロックワイヤー１０９が矢印Ｇ方向に作動するとワイヤーが弛んで、ロックアーム１０５が矢印Ｅ方向に回動する。そして、第１支持部材１０７ａの下部に設けられ、振り子１００とボルト１０６により固着した第２支持部材１０７ｂの図示しないフックにロックアーム１０５の下端部が引っかかってロックアーム１０５は第２支持部材１０７ｂに係合し、振り子１００と一体化する。
一方、ロックワイヤー１０９が矢印Ｇ方向とは反対方向に作動するとワイヤーが引かれてロックアーム１０５が矢印Ｆ方向に回動し、ロックアーム１０５と第２支持部材１０７ｂとの係合が解除される。
【００５３】
ロックアーム１０５が第２支持部材１０７ｂに係合していないときは、左右傾斜制御（水平制御）は手動操作により行う。手動レバー１０１を矢印Ｈ方向又は矢印Ｈ方向とは反対方向に操作することで、アーム１０２の下端部及び左右連結軸１０４の左端部が矢印Ｉ方向又は矢印Ｉ方向とは反対方向に作動して、左右連結軸１０４の右端部が矢印Ｊ方向又は矢印Ｊ方向とは反対方向に作動し、振り子１００が矢印Ｍ方向又は矢印Ｍ方向とは反対方向に作動する。
【００５４】
一方、ロックアーム１０５が第２支持部材１０７ｂに係合し、振り子１００と一体化したときは、手動レバー１０１によらずに圃場の凹凸によって振り子１００が作動することで、自動的に左右傾斜制御が行われる。
このように、簡易な構成で機体の左右傾斜制御を手動レバー１０１による手動操作と自動制御とに切り換えることができる。
【００５５】
また、ロックアーム１０５を作動させるためのロックワイヤー１０９をロックアーム１０５の回動支点である第１支持部材１０７ａとの連結部Ｒ（Ｌ字の折れ曲がり部）の近傍に設けると、ロックワイヤー１０９の動きが少なくてもロックアーム１０５を作動させることができるため、ロックワイヤー１０９が振り子１００や第１支持部材１０７ａの動きの妨げとならない。
【００５６】
また、ロックアーム１０５の下端部にはスプリング１１０の一端部が連結し、スプリング１１０の他端部は、油圧バルブユニット２０本体に固定されている。ロックアーム１０５が第２支持部材１０７ｂに係合していない、すなわち手動操作時ではスプリング１１０が伸びた状態であり、スプリング１１０の張力で中立状態に戻る。一方、ロックアーム１０５が第２支持部材１０７ｂに係合した自動制御時ではスプリング１１０が弛んだ状態となり、スプリングの張力が弱くなって振り子１００の動きが優先されて、振り子１００による左右傾斜制御が行える。
【００５７】
そして、ロックワイヤー１０９を植付昇降レバー１０３（図１）に繋げても良い。植付昇降レバー１０３により植付クラッチを入操作すると、ロックワイヤー１０９が引かれてロックアーム１０５と第２支持部材１０７ｂの係合は解除され、手動レバー１０１によって振り子１００を操作できる。植付時には水平制御を手動操作にすることで、傾斜地でも畦の中央に植え付けが可能となる。一方、植付昇降レバー１０３により植付クラッチを切操作すると、ロックワイヤー１０９が弛んで（戻り）ロックアーム１０５が第２支持部材１０７ｂに係合し、自動で水平制御が行える。植付切り時は旋回時または路上走行時であるため、振り子１００の動きで左右傾斜を自動制御することで機体を水平にして安定旋回ができ、運転がし易くなる。
【００５８】
植付部１ｂでは、走行部ミッションケース７から植付部ミッションケース３０（図２）及び第一植付伝動ケース３１（図２）を介して第二植付伝動ケース３２（図１、図２）により苗植付装置５へ動力が伝動される。苗植付装置５の苗植付具４２は、走行部１ａの後部側に配置している。
そして、苗載台９０上には縦方向と横方向とに多数収容した苗トレイ（図示せず）を後側が高くなるように傾斜して載置支持しており、前方側に配置されている苗取出爪４１によって苗トレイから苗を一つずつ取出して苗植付具４２へと搬送する。そして、苗植付具４２により苗が植え付けられる。
【００５９】
図８には、図２の野菜移植機に苗トレイＴを設置した場合の平面図を示す。
また、植付部ミッションケース３０の上部に基部を固着した左右フレーム３４（図２）に、機体の左右に苗トレイＴを段状（２段）に載せられる左右予備苗載台３６及び中央に苗トレイＴを載せられる中央予備苗載台３７が取り付けられている。
【００６０】
図２に示すように、中央予備苗載台３７は左右方向に長手方向を有する横置きとし、左右予備苗載台３６は前後方向に長手方向を有する縦置きとすることで、予備苗載台が左右に出っ張らずコンパクトな構成となる。したがって、燃料タンクに燃料を供給する際に予備苗載台３６、３７が邪魔にならず作業性が良い。また、エンジン９や走行部ミッションケース７等のメンテナンス性に優れる。
さらに、左右予備苗載台３６が中央予備苗載台３７の上部に重なるように、左右予備苗載台３６をそれぞれ内側に折り畳み可能な構成とすれば、野菜収穫機１の収納時に嵩張らない。
【符号の説明】
【００６１】
１ 野菜移植機 １ａ 走行部
１ｂ 植付部 ２ 左右クローラ走行装置
３ 左右前輪 ４ 苗供給装置
５ 苗植付装置 ６ 操縦ハンドル
６ａ 左右グリップ ７ 走行部ミッションケース
７ａ 左右駆動軸 ８ａ 回転軸
９ エンジン １０ 油圧ポンプ
１１ａ 蓋 １２ ボンネット
１３ 連結フレーム １４ メインフレーム
１５ 左右回動筒部 １６ クローラフレーム
１６ａ 駆動輪 １６ｂ 従動転輪
１６ｃ 前方遊転輪 １６ｄ 中央遊転輪
１６ｅ 後方遊転輪 １６ｆ 支持アーム
１６ｈ 第１転輪支持プレート
１６ｈａ 長穴 １６ｊ クローラ
１６ｋ ラグ １６ｍ 第２転輪支持プレート
１７ 前輪支持フレーム １８ 左右前輪支持ロッド
２０ 油圧バルブユニット ２０ａ・２０ｂ 制御バルブ
２１ 昇降シリンダ ２２ 天秤杆
２３ 取付部材 ２５ 左右スイングアーム
２６ 連結ロッド ２７ ローリングシリンダ
３０ 植付部ミッションケース
３１ 第一植付伝動ケース ３２ 第二植付伝動ケース
３４ 左右フレーム ３６ 左右予備苗載台
３７ 中央予備苗載台 ４１ 苗取出爪
４２ 苗植付具 ７０，７３ ピン
７５ ストッパ ８０ 左右鎮圧輪
９０ 苗載台 ９２ センサ
１００ 振り子 １０１ 手動レバー
１０２ アーム １０３ 植付昇降レバー
１０４ 左右連結軸 １０５ ロックアーム
１０６ ボルト １０７ａ 第１支持部材
１０７ｂ 第２支持部材 １０９ ロックワイヤー
１１０ スプリング
Ｕ 畝
Ｓ 機体制御機構（上下動機構）
Ｔ 苗トレイ
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明の苗移植機は、野菜移植機に限らず、田植機などのその他の苗を植え付ける苗移植機として利用可能性がある。また、乗用型の苗移植機でも歩行型の苗移植機でもよい。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、種々な畝に対して苗の植付けが行える苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、クローラなどの走行装置上に野菜などの苗を載置する苗載置部から苗を受け取って苗を植え付ける苗植付装置を備える苗移植機が知られている。
このような苗移植機では、種々な畝に対して苗の植付けが行えるように、広幅に固定された左右車輪に対して、苗植付装置等を有する機体を左右移動するものがある。
【０００３】
しかし、固定された左右車輪では一定の畝幅のみしか対応できないため、畝幅が種々異なる場合でも汎用性に富むように、下記特許文献１には、苗植付装置を有する機体に対して、該機体左右両側に設けた左右クローラ走行装置を各々左右方向に位置調節自在に設けたり、該左右クローラ走行装置を駆動軸回りに上下回動調節可能に構成された苗移植機が開示されている。
この構成によると、種々な畝幅の畝に対応した苗の植付けが行なえると共に、左右クローラ走行装置であるから、安定した走行性能が発揮されて苗の植付け株間が一定となり、特に、山間地等の傾斜した圃場での苗の植付け性能が向上する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２８７５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１記載の構成により、種々な畝幅の畝に対応した苗の植付けが行なえると共に、左右クローラ走行装置であるから、安定した走行性能が発揮されて苗の植付け株間が一定となり、特に、山間地等の傾斜した圃場での苗の植付け性能が向上する。
【０００６】
しかし、凹凸のある圃場で左右クローラ走行装置が上下動した場合に、圃場面に接地する車輪の数が少なくなって、スリップが生じ易くなる。特許文献１記載の構成のように、前輪と後輪とを連結するフレームに遊転輪を設けた場合は、ある程度クローラ走行装置の接地部分を長くすることができるが、凹凸の比較的多い圃場では、左右クローラ走行装置の上下動が頻繁になる。この場合、遊転輪は前輪と後輪とを連結するフレームと共に上下動するため、クローラを接地させる遊転輪の数が少なくなってクローラ走行装置の接地部分を長く保つことは難しい。
【０００７】
そこで、本発明の課題は、凹凸の比較的多い圃場で左右クローラ走行装置が上下動した場合でも、比較的長い接地面を保ち、スリップの発生を防止できる苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題は、下記構成によって達成される。
すなわち、請求項１に係る発明は、左右の駆動前輪（１６ａ）と左右の従動後輪（１６ｂ）と該左右の駆動前輪（１６ａ）と左右の従動後輪（１６ｂ）との外側に巻き掛けられたクローラ（１６ｊ）とを備えた左右クローラ走行装置（２）と、該左右クローラ走行装置（２）の上方に苗を植え付ける植付部（１ｂ）とを設けた苗移植機において、前記左右の駆動前輪（１６ａ）及び左右の従動後輪（１６ｂ）間に設けられ、前記前輪（１６ａ）及び従動後輪（１６ｂ）を支持するための前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）と、該前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）に上端部が連結し、該上端部を揺動支点（Ｐ）として前後方向に揺動可能である転輪支持部（１６ｍ）と、前記転輪支持部（１６ｍ）の下部であって前後方向に複数個、回動自在に支持されて、前記植付部（１ｂ）によって苗を植付ける際の左右クローラ走行装置（２）による走行時に前記転輪支持部（１６ｍ）の揺動に連動して前後方向に揺動し、クローラ（１６ｊ）の内側に接してクローラ（１６ｊ）を接地させる転輪（１６ｄ、１６ｅ）とを設けた苗移植機である。
【０００９】
請求項２に係る発明は、前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の前記転輪支持部（１６ｍ）との連結部である揺動支点（Ｐ）の前方及び後方に、前記転輪支持部（１６ｍ）の揺動を妨げるストッパ（７５）を設け、苗移植機の旋回時に、左右クローラ走行装置（２）の前記左右の従動後輪（１６ｂ）側が下動すると、前記前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の後端部側が下動して前記後方側のストッパ（７５ｂ）が前記転輪支持部（１６ｍ）の後部に当たると共に、前記転輪支持部（１６ｍ）の前部及び該転輪支持部（１６ｍ）により支持された転輪（１６ｄ、１６ｅ）のうち、前方側の転輪（１６ｄ）が前記前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）に連動して上動し、前記前方側の転輪（１６ｄ）によるクローラ（１６ｊ）の接地状態が解かれ、後方側の転輪（１６ｅ）のみによりクローラ（１６ｊ）を接地させる旋回下動機構を設けた請求項１記載の苗移植機である。
【００１０】
請求項３に係る発明は、前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の下部であって前記複数個の転輪（１６ｄ、１６ｅ）よりも前方に、前記クローラ（１６ｊ）の内側に接してクローラ（１６ｊ）を接地させる前方転輪（１６ｃ）を、該前方転輪（１６ｃ）の下端部が、前記左右クローラ走行装置（２）の略水平状態における前記複数個の転輪（１６ｄ、１６ｅ）の下端部と上下高さが略同じ高さとなるように回動可能に設けた請求項１又は２に記載の苗移植機である。
【００１１】
請求項４に係る発明は、苗移植機の旋回時に、左右クローラ走行装置（２）の前記左右の従動後輪（１６ｂ）側を下動させるほど、前記前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の後端部側が下動し、該前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の前端部及び前方転輪（１６ｃ）が上動して、該前方転輪（１６ｃ）によるクローラ（１６ｊ）の接地状態が解かれ、前記前方転輪（１６ｃ）の下端部と前記転輪支持部（１６ｍ）により支持された転輪（１６ｄ、１６ｅ）のうち、後方側の転輪（１６ｅ）の下端部とを結ぶ接線（Ｑ）から前方側の転輪（１６ｄ）の下端部が下方に突出することで、クローラ（１６ｊ）を強く張るクローラ張度変化機構を設けた請求項３記載の苗移植機である。
【００１２】
請求項５に係る発明は、前記左右クローラ走行装置（２）の前記左右の従動後輪（１６ｂ）側が下動して、前記転輪支持部（１６ｍ）により支持された転輪（１６ｄ、１６ｅ）のうち最後部の転輪（１６ｅ）と前記左右の従動後輪（１６ｂ）との間のクローラ（１６ｊ）を接地させた場合に、機体側面視で該クローラ（１６ｊ）の接地部の上方位置に苗移植機の重心位置がある構成とした請求項１から４のいずれかに記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載の苗移植機によれば、植え付け作業範囲でクローラ走行装置（２）が上下動しても、転輪支持部（１６ｍ）が前後方向に揺動することで、該転輪支持部（１６ｍ）に支持された複数個の転輪（１６ｄ、１６ｅ）も前後に揺動してクローラ（１６ｊ）を接地させるため、常に複数個の転輪（１６ｄ、１６ｅ）によってクローラ（１６ｊ）を圃場面に接地できる。したがって、前後に長い接地部を形成することができ、スリップの発生を防止できる。そして、スリップの少ない良好な走行性能を発揮して、適切な移植作業を行うことができる。
【００１４】
請求項２記載の苗移植機によれば、上記請求項１記載の苗移植機の効果に加えて、機体旋回時には後方の転輪（１６ｅ）のみ接地してクローラ走行装置（２）の接地面積が少なくなるため、容易且つ良好な旋回が行える。
【００１５】
請求項３記載の苗移植機によれば、上記請求項１又は２記載の苗移植機の効果に加えて、前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）により支持された転輪（１６ｃ）と転輪支持部（１６ｍ）により支持された複数個の転輪（１６ｄ、１６ｅ）の下端部が略同じ高さであるため、平畝等の比較的低い畝では転輪支持部（１６ｍ）により支持された複数の転輪（１６ｄ、１６ｅ）のみならず、前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）によって支持された転輪（１６ｃ）によってもクローラ（１６ｊ）を圃場面に接地できる。したがって、前後に長い接地部を形成することができ、更にスリップの発生を防止でき、適切な移植作業が行うことができる。
【００１６】
請求項４記載の苗移植機によれば、上記請求項３記載の苗移植機の効果に加えて、クローラ張度変化機構によりクローラ走行装置（２）を下動させるほど、クローラ（１６ｊ）が強く張る。傾斜地でクローラ走行装置（２）を下動させて機体を水平状態にして移植作業をする場合に、谷側のクローラ（１６ｊ）の方が下動した状態なので、クローラ（１６ｊ）が強く張っており、谷側のクローラの方が山側のクローラに比べて接地推進力が大きくなる。したがって、駆動前輪（１６ａ）、従動後輪（１６ｂ）、転輪（１６ｃ、１６ｄ、１６ｅ）の全てとクローラ（１６ｊ）とのスリップが減り、機体が低い谷側に下降するように進行方向が曲がって前進することを防止し、良好な直進性を発揮して適切な移植作業が行うことができる。
【００１７】
請求項５記載の苗移植機によれば、上記請求項１から４のいずれかに記載の苗移植機の効果に加えて、最後部の転輪（１６ｅ）と従動後輪（１６ｂ）との間のクローラ（１６ｊ）の接地部の上方に苗移植機の重心位置があるため、機体が後傾した状態の姿勢で安定姿勢とすることができ、機体下部のメンテナンスを容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態の野菜移植機の全体側面図である。
【図２】図１の野菜移植機の平面図である。
【図３】図１の野菜移植機の油圧回路図である。
【図４】図１の野菜移植機の左右クローラ走行装置の後部を下動させた場合の作動状態を示した図（側面図）である（下動初期状態）。
【図５】図１の野菜移植機の左右クローラ走行装置の後部を下動させた場合の作動状態を示した図（側面図）である（下動終期状態）。
【図６】図１の野菜移植機の左右クローラ走行装置の後部を下動させた場合の作動状態を示した図（側面図）である（最下動状態）。
【図７】図３の油圧バルブユニット内の振り子の動きを説明するための図である。
【図８】図２の野菜移植機に苗トレイを設置した場合の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
この発明の一実施例として苗移植機の一例である野菜移植機を図面に基づき詳細に説明する。図１には野菜移植機１の全体側面図を示し、図２には野菜移植機１の全体平面図を示す。また、図３には野菜移植機１の油圧回路図（平面図）を示す。
この野菜移植機１は、左右クローラ走行装置２及び左右前輪３を有する走行部１ａによって畝Ｕを跨いだ状態で機体を進行させながら、苗供給装置４、苗植付装置５等からなる植付部１ｂで苗トレイ内の野菜のポット苗を畝Ｕの上面に植付ける構成となっている。作業者Ｎは、畝Ｕ間を歩きながら機体後方に設けた操縦ハンドル６で適宜機体を操向操作する。以下、各部の構成について説明する。
【００２０】
走行部１ａは、走行部ミッションケース７の前部にエンジン９が配置されている。エンジン９の左側面部には該エンジンの動力で駆動する油圧ポンプ１０（図３）が設けられている。また、エンジン９の上側には燃料タンク（図示せず）等が設けられ、その上部をボンネット１２が覆っている。作業者は燃料タンクキャップ（蓋）１１ａを開けて燃料タンクに燃料を入れる。
また、走行部１ａと操縦ハンドル６はメインフレーム１４によって繋がっており、メインフレーム１４の後端部に操縦ハンドル６の前端部が回動調節自在に取り付けられており、操縦ハンドル６の左右グリップ６ａは高さ調節できるようになっている。
【００２１】
走行部ミッションケース７の左右側面から突出する左右回動筒部１５内に左右駆動軸７ａを走行部ミッションケース７の左右に突出して設け、該左右駆動軸７ａにより左右クローラ走行装置２の前輪である駆動輪１６ａを駆動する。
駆動輪１６ａの駆動軸７ａには支持アーム１６ｆの前端部が回動自在に設けられ、支持アーム１６ｆの後部には、側面視で略三角形状の第１転輪支持プレート１６ｈが連結している。第１転輪支持プレート１６ｈに設けた長穴１６ｈａにピン７０を挿入して支持アーム１６ｆと第１転輪支持プレート１６ｈが遊動自在に連結している。
【００２２】
そして、第１転輪支持プレート１６ｈの後端部（三角形状の後方角部）には、左右クローラ走行装置２の後輪である従動転輪１６ｂの回転軸８ａが回動自在に連結しており、ピン７０が第１転輪支持プレート１６ｈの長穴１６ｈａ内を前後に動くことで、支持アーム１６ｆが矢印Ａ−Ｂ方向に進退可能である。また、ピン７０をきつく閉めることで、支持アーム１６ｆと第１転輪支持プレート１６ｈが一体となり、固定される。このように、支持アーム１６ｆが矢印Ａ−Ｂ方向に進退調節して固定自在に設けられることで、駆動輪１６ａと従動転輪１６ｂ間の距離を調節して、クローラ１６ｊを緩みが無いように張る構成である。これら支持アーム１６ｆ、ピン７０、第１転輪支持プレート１６ｈなどによって駆動輪１６ａと従動転輪１６ｂは連結しており、これらをまとめて前後輪支持部と言う場合がある。
【００２３】
そして、第１転輪支持プレート１６ｈの前方下端部（三角形状の前方下部の頂点部）には遊転輪１６ｃが回動自在に連結している。なお、複数個の遊転輪を第１転輪支持プレート１６ｈに支持させて設けても良い。また、本実施例では駆動輪１６ａと従動転輪１６ｂ間に、この遊転輪１６ｃを含めて３つの遊転輪１６ｃ〜１６ｅを設けている。
そして、合成ゴムよりなる外周面にラグ１６ｋが一体形成されたクローラ１６ｊが、駆動輪１６ａ及び従動転輪１６ｂ及び遊転輪１６ｃ〜１６ｅの外側に巻き掛けられて左右クローラ走行装置２を構成している。
【００２４】
このように、左右クローラ走行装置２の各々３つの遊転輪１６ｃ〜１６ｅがクローラ１６ｊを接地させるため、クローラ１６ｊの接地面積が広くなって、滑りにくくなる。
また、左右クローラ走行装置２の後端部は後述の苗供給装置４の苗載台９０（図２）の前部下方位置に配置し、左右クローラ走行装置２は機体前部の走行部ミッションケース７部から機体後部の苗供給装置４の下方位置まで前後方向に長く配置した構成となっている。したがって、前後方向に長く配置した左右クローラ走行装置２は圃場面を確りと捉えて、スリップや機体の蛇行を防止して、機体を直進させ安定した走行が行える。
【００２５】
また、機体を旋回させる場合には、左右クローラ走行装置２の後部を下動させて機体を上昇させて旋回するが、この旋回時には、左右クローラ走行装置２の後方側の遊転輪１６ｅの最も設置面積が少ない部分が接地するので、圃場の土の横押し量も少なく、安定した小回り旋回が行なえ、旋回作業が効率よく且つ容易に行なえる。旋回時の左右クローラ走行装置２の作動については後に詳細に説明する。
また、エンジン９の下側に設けた前輪支持フレーム１７の左右両端部に左右前輪支持ロッド１８が高さ調節可能に取り付けられ、該ロッド１８の下端部に各々従動走行車輪である左右前輪３が軸支されている。
【００２６】
走行部１ａには機体に対し左右クローラ走行装置２の後部を上下動させて機体位置を制御する機体制御機構Ｓが設けられている。この機体制御機構（上下動機構）Ｓは、走行部ミッションケース７の上に配置した油圧バルブユニット２０（図２）から後方に向けて昇降シリンダ２１が設けられ、該昇降シリンダ２１のピストンロッドの先端部に天秤杆２２が上下方向の軸まわりに回動自在に取り付けられている。ピストンロッドは、前後両端が前後方向に摺動するようになっている。天秤杆２２の左右両端部と、左右回動筒部１５に固着した左右スイングアーム２５（図３）とが、左右連結ロッド２６（図３）を介して連結されている。左側の連結ロッド２６は、ローリングシリンダ２７（図３）が組み込まれており、該シリンダ２７を伸縮作動させることにより長さを変えられるようになっている。左右連結ロッド２６が縮むと左右クローラ走行装置２の後部が下動する。
【００２７】
昇降シリンダ２１及びローリングシリンダ２７は、前記油圧ポンプ１０から供給される作動油を油圧バルブユニット２０内の制御バルブ２０ａ・２０ｂで制御して作動させられる。昇降シリンダ２１を伸縮作動させると、左右のクローラ走行装置２が同方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が昇降する。また、ローリングシリンダ２７を伸縮作動させると、左右のクローラ走行装置２が逆方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が左右に傾斜する。なお、この左右クローラ走行装置２の後部を上下動させて機体位置を制御する上下動機構Ｓである油圧バルブユニット２０や昇降シリンダ２１や昇降シリンダ２１のピストンロッドの先端部に設けた天秤杆２２や左右回動筒部１５に固着した左右スイングアーム２５や左右連結ロッド２６やローリングシリンダ２７により、接地部を変更できる。
【００２８】
そして、左右クローラ走行装置２の駆動輪１６ａと従動転輪１６ｂ間には、３つの遊転輪１６ｃ〜１６ｅが第１転輪支持プレート１６ｈにより回動自在に支持されている。第１転輪支持プレート１６ｈの下部には、側面視で三角形状の第２転輪支持プレート１６ｍが前後方向に揺動自在に連結している。第２転輪支持プレート１６ｍの上端部（上方頂点部）が第１転輪支持プレート１６ｈの後方下部にピン７３を介して連結し、第２転輪支持プレート１６ｍの下端部（下方頂点部）に、二つの遊転輪１６ｄ、１６ｅが回動自在に連結している。以下、これら３つの遊転輪１６ｃ〜１６ｅは、前方から前方遊転輪１６ｃ、中央遊転輪１６ｄ、後方遊転輪１６ｅと言うことにする。
【００２９】
そして、このように、前方遊転輪１６ｃと従動転輪１６ｂは第１転輪支持プレート１６ｈに支持されて、その間に位置する中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅは第１転輪支持プレート１６ｈの下部に連結した第２転輪支持プレート１６ｍによって支持されているため、前方遊転輪１６ｃと従動転輪１６ｂは中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅよりも上方に位置することになる。したがって、４つの転輪のうち、両端の転輪（前方遊転輪１６ｃと従動転輪１６ｂ）と中央部の転輪（中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅ）の上下位置が異なる配置になっているため、圃場面に段差があっても上りやすく、走行性能が良い。
【００３０】
また、凹凸のある圃場で左右クローラ走行装置２が上下動した場合に、圃場面に接地する車輪の数が少なくなると、スリップが生じ易くなる。従来の前輪と後輪とを連結するフレームに直接遊転輪を設けた場合は、ある程度クローラ走行装置の接地部分を長くすることができるが、凹凸の比較的多い圃場では、左右クローラ走行装置の上下動が頻繁になって、遊転輪がフレームと共に上下動するため、クローラを接地させる遊転輪の数が少なくなってクローラ走行装置２の接地部分を長く保つことは難しい。
【００３１】
本構成では、左右クローラ走行装置２が上下動した場合、その作動に合わせて第１転輪支持プレート１６ｈは支持アーム１６ｆと共に上下動するため、前方遊転輪１６ｃも第１転輪支持プレート１６ｈの作動にしたがって上下動する。しかし、中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅは第１転輪支持プレート１６ｈに直接連結しているのではなく、第１転輪支持プレート１６ｈとは別の第２転輪支持プレート１６ｍに回動自在に連結しており、第２転輪支持プレート１６ｍは第１転輪支持プレート１６ｈとの連結部を揺動支点Ｐとして前後方向に揺動する。
【００３２】
したがって、第１転輪支持プレート１６ｈが上下動しても、駆動輪１６ａと従動転輪１６ｂとの間に位置する中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅは直接第１転輪支持プレート１６ｈに連結していないため、駆動輪１６ａや従動転輪１６ｂが圃場の凹凸により激しく上下動しても、第２転輪支持プレート１６ｍの前後方向の揺動に連動して前後に揺動し、クローラ１６ｊを確実に接地させる。
なお、第２転輪支持プレート１６ｍには、図示した二つの遊転輪１６ｄ、１６ｅのみならず、それ以上の数の遊転輪を設けても良いし、第１転輪支持プレート１６ｈに複数の第２転輪支持プレート１６ｍを設けても良い。
【００３３】
このように、本実施形態によれば、植え付け作業範囲でクローラ走行装置２が圃場の凹凸により上下動しても、常に複数個（図示例では二つ、中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅ）の遊転輪によってクローラ１６ｊを圃場面に接地できるため、前後に長い接地部を形成することができ、スリップの発生を防止できる。そして、スリップの少ない良好な走行性能を発揮して、適切な移植作業が行うことができる。
【００３４】
そして、第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐ（ピン７３の位置）を中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅの回転軸を結んだ線の垂直２等分線上に位置するように設けても良い。
第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点を中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅからバランス良く配置することで、圃場面の凹凸を吸収し、すなわち吸収度合いが同じとなり、機体の安定した走行が可能となる。
【００３５】
そして、図示していないが、第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐを前方遊転輪１６ｃと従動転輪１６ｂの回転軸を結んだ線よりも上方に位置するように設けると、第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐが前方遊転輪１６ｃと従動転輪１６ｂの回転軸を結んだ線よりも下方に位置している場合に比べて、中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅの回動軸と揺動支点Ｐ間の距離が長くなる。したがって、左右クローラ走行装置２が圃場面の凹凸により上下動して第２転輪支持プレート１６ｍが揺動しても、クローラ１６ｊの張りが強くならずクローラ１６ｊの周長があまり変わらないため、これらの中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅが自由に動く。
比較的凹凸が少なく広い圃場の場合は、作業性が良好となる。
【００３６】
一方、図１に示すように、第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐが前方遊転輪１６ｃと従動転輪１６ｂの回転軸を結んだ線よりも下方に位置している場合は、中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅの回動軸と揺動支点Ｐ間の距離が短くなる。したがって、上記とは反対に第２転輪支持プレート１６ｍが揺動すると、クローラ１６ｊの張りが強くなってクローラ１６ｊの周長が長くなるため、中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅの位置を戻すためのスプリングなどがなくても、中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅとの距離が縮まって、両転輪が第２転輪支持プレート１６ｍの中央部に寄る。
比較的凹凸が多い圃場の場合は、クローラ１６ｊの張りが強くなることで駆動力が増し、作業性が良好となる。
第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐの位置は、圃場の状態や作業条件に応じて適宜変更しても良い。
【００３７】
そして、図１に示すように、第１転輪支持プレート１６ｈの第２転輪支持プレート１６ｍとの連結部近傍にはストッパ７５を設けている。ストッパ７５は第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐの前後に二箇所設け、前方ストッパ７５ａと後方ストッパ７５ｂ間を第２転輪支持プレート１６ｍが揺動可能な構成としている。この揺動範囲が第２転輪支持プレート１６ｍの遊び部分となる。すなわち、第２転輪支持プレート１６ｍが前後に揺動して前方ストッパ７５ａに当たった場合は第２転輪支持プレート１６ｍの前端部に連結している中央遊転輪１６ｄの上動は阻害され、後方ストッパ７５ｂに当たった場合は第２転輪支持プレート１６ｍの後端部に連結している後方遊転輪１６ｅの上動は阻害される。
【００３８】
図４及び図５には、図１の野菜移植機の左右クローラ走行装置２の後部を下動させた場合の左右クローラ走行装置２の作動状態を示す。また、図６には、図１の野菜移植機の左右クローラ走行装置の後部を最下動させた場合の側面図を示す。機体を旋回させる場合には、左右クローラ走行装置２の後部を下動させて機体を上昇させて旋回する。
【００３９】
図４（ａ）は、圃場面がほぼ水平で平畝等の低い畝の時の野菜移植機の側面図である。この時、左右クローラ走行装置２は略水平状態であり、前方遊転輪１６ｃ、中央遊転輪１６ｄ、後方遊転輪１６ｅの３つの転輪の下端部は略同じ高さ位置にあり、前方遊転輪１６ｃから後方遊転輪１６ｅ間のクローラ１６ｊは接地状態にある。水平面におけるこれら転輪１６ｃ〜１６ｅの下端部の高さ位置をほぼ同じ位置にすれば、平畝等の低い畝を走行する場合は、接地する転輪の数が多くなって、前後方向に長いクローラ１６ｊの接地部が形成されて、スリップを防止して適切な移植作業を行うことができる。
【００４０】
そして、機体の旋回時には、左右クローラ走行装置２の後部は左右駆動軸７ａを支点として矢印Ｋ方向に回動（下動）する。第１転輪支持プレート１６ｈの後部が矢印Ｋ方向に回動すると、第１転輪支持プレート１６ｈの前部に連結した前方遊転輪１６ｃは上動して前方遊転輪１６ｃによるクローラ１６ｊの接地状態が解かれる。
一方、第２転輪支持プレート１６ｍは第１転輪支持プレート１６ｈと揺動自在に連結しているため、第２転輪支持プレート１６ｍに連結する中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅはクローラ１６ｊを接地させたままであり、前方遊転輪１６ｃと中央遊転輪１６ｄ（又は後方遊転輪１６ｅ）間の距離が次第に開く。
【００４１】
そして、第１転輪支持プレート１６ｈに連結した前方遊転輪１６ｃの下端部と後方遊転輪１６ｅの下端部を結ぶ接線Ｑ（図４（ｄ））から中央遊転輪１６ｄの下端部が下方に突出し、前方遊転輪１６ｃ、中央遊転輪１６ｄ、後方遊転輪１６ｅとクローラ１６ｊとの接点を結ぶと三角形状を形成するようになる。
したがって、左右クローラ走行装置２の上下動により、左右の従動後輪１６ｂ側を下動させるほど、前方遊転輪１６ｃの下端部と後方遊転輪１６ｅの下端部を結ぶ接線Ｑから中央遊転輪１６ｄの下端部が下方に突出することで、クローラ１６ｊが徐々に強く張ってクローラ１６ｊの張度が変化し、周長が長くなる（Ｌ２＞Ｌ１となる）。
【００４２】
そして、第２転輪支持プレート１６ｍが後方側ストッパ７５ｂに当たり（図５（ｃ）の状態）第２転輪支持プレート１６ｍの遊びがなくなると、第２転輪支持プレート１６ｍは第１転輪支持プレート１６ｈと一体となって、第２転輪支持プレート１６ｍと第１転輪支持プレート１６ｈが後方下り傾斜となるように矢印Ｋ方向に回動する（図５（ｄ）の状態）。
更に左右クローラ走行装置２を下動させると、第２転輪支持プレート１６ｍの前端部に連結している中央遊転輪１６ｄが上動して中央遊転輪１６ｄによるクローラ１６ｊの接地状態が解かれ、後方遊転輪１６ｅのみがクローラ１６ｊを接地させ、この状態で機体を旋回させる（図５（ｄ）の状態）。
このように、機体旋回時にはクローラ走行装置２の接地面積が少なくなるため、容易且つ良好な旋回が行える
そして、更に後傾させた最下動状態では、図６に示すように、後方遊転輪１６ｅ及び従動転輪１６ｂの二つの転輪によりクローラ１６ｊを接地させた状態となる。
最下動状態では、後方遊転輪１６ｅと従動転輪１６ｂがちょうど地面に接するように傾斜角度θを設定し、後方遊転輪１６ｅ及び従動転輪１６ｂ間のクローラ１６ｊが接地した時に、側面視でこのクローラ１６ｊの接地部の上方、すなわち後方遊転輪１６ｅの回転軸と従動転輪１６ｂの回転軸８ａとの間（Ｗ）に機体の重心位置がある構成とすると良い。例えば、後方遊転輪１６ｅの回転軸と従動転輪１６ｂの回転軸８ａを結んだ線の垂直線上に機体中心（重心位置）がくるように、後方遊転輪１６ｅ及び従動転輪１６ｂを配置する。
【００４３】
本構成を採用することにより、機体の最大上昇時の機体が後傾した状態の姿勢で後方遊転輪１６ｅ及び従動転輪１６ｂ間のクローラ１６ｊが接地するため、安定姿勢となり安全である。また、クローラ１６ｊの接地部上方に機体の重心位置があることで、作業者の操縦ハンドル６を支える力が少なくて済み、安定した旋回ができる。更に、安定姿勢であるため左右前輪３間の距離調節（トレッド調節）や機体下部のメンテナンスを容易に行うことができる。
【００４４】
また、図１に示すように、第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐ（ピン７３の位置）を、中央遊転輪１６ｄと後方遊転輪１６ｅの回転軸を結んだ線の垂直２等分線上よりも後方遊転輪１６ｅ側に寄せた位置としても良い。
第２転輪支持プレート１６ｍの回動支点Ｐを後方の後方遊転輪１６ｅ側に寄せることで、第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐを前方の前方遊転輪１６ｄ側に寄せた場合と比べて中央遊転輪１６ｄの回転軸と揺動支点Ｐ間の距離が長くなるため、機体の旋回時に接線Ｑからの中央遊転輪１６ｄの下方への突出度合いが大きくなり、クローラ１６ｊの張りが強くなって周長が長く伸びるため、谷側のクローラ１６ｊの駆動力が強くなって機体が低い谷側に下降するように進行方向が曲がって前進することを防止できる。したがって、機体が水平の時に谷側のクローラ１６ｊを下げると走行速度が速くなり、直進性が良好となる。
【００４５】
また、前記のように、第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐの前後にストッパ７５が二箇所設けられていることで、機体の上昇時に後方側ストッパ７５ｂによって中央遊転輪１６ｄ及び後方遊転輪１６ｅが固定されるため、操縦ハンドル６を押し下げて機体を上昇させやすい。
そして、この機体の上昇時には、第２転輪支持プレート１６ｍの揺動支点Ｐが後方遊転輪１６ｅの回転軸より前方に位置するように後方側ストッパ７５ｂを設けると、後方遊転輪１６ｅは支点越えをしないため、後方側ストッパ７５ｂにより固定される。
【００４６】
また、クローラ１６ｊを張るためのテンションローラ（図示せず）をクローラ１６ｊの内側に設けても良い。テンションローラを設けることで、簡単にクローラ１６ｊの張り具合を調節できる。
また、このテンションローラのローラ（図示せず）はクローラ１６ｊの上部中央（前後方向の中央部）の内側に接してクローラ１６ｊを内側から押さえるように配置すると良い。クローラ１６ｊの上部中央を押すことで比較的弱い力で張り具合を調節できる。
【００４７】
更に、このテンションローラは、一端がローラの回転軸に回動可能に連結し、他端が機体のメインフレーム１４などに連結して、機体の連結側を支点としてローラを回動させるテンションアーム（図示せず）を有するものでよい。テンションローラの張り具合はテンションアームを調節することで容易にできる。
本構成とすれば、クローラ１６ｊの張り具合を調節することで、左右クローラ走行装置２の走行速度を変えることができ、ハンドル操作の微調整も可能となる。
【００４８】
そして、テンションアームはワイヤーで操縦ハンドル６近傍に設けたテンション調節用ハンドル（図示せず）と繋がっている構成としても良い。テンション調節用ハンドルを操作することで手元で容易にクローラ１６ｊの張り具合を調節できる。
そして、テンション調節用ハンドルは右に回すとワイヤーが引かれてクローラ１６ｊが張り、左に回すとワイヤーが戻ってクローラ１６ｊが弛むような構成にしても良い。操縦ハンドル６を右に回すと機体が右に寄り、操縦ハンドル６を左に回すと機体が左に寄るので、本構成とすることでクローラ１６ｊの張り具合の調節操作がしやすくなる。
そして、テンションアームのワイヤーをサブシリンダー（図示せず）に繋げて、サブシリンダーを作動させることでテンションがかけられるようにすると、確実にテンションがかかって、クローラ１６ｊが張り、傾斜地で機体が谷側に移動することを防止できる。
【００４９】
一方、苗植付位置５の後方には、左右一対の鎮圧輪８０が配置されている。この左右鎮圧輪８０は、下部ほど互いの間隔が狭くなるように斜めに取り付けられ、機体の進行に伴って畝面を転動し、苗が植付けられた後の苗移植穴の周囲の土を崩落させて穴を埋め戻すと共に、その跡を軽く鎮圧するようになっている。また、畝上面を検出するセンサ９２（図３）を設け、センサ９２が上下回動すると、その回動を上下制御バルブ２０ａに伝え、センサ９２の角度が元に戻る方向に昇降シリンダ２１を作動させる。これにより、畝の上面から機体までの高さを一定に維持するように機体を昇降制御し、畝の高さの変更に係わらず常に苗の植付深さが一定になるように制御され、植付後の苗の成育が良い。
【００５０】
そして、油圧バルブユニット２０（図３）内の左右傾斜制御バルブ２０ｂは左右傾斜検出用の振り子１００の動きに連動して切り替わるようになっている。
図７には、図３の油圧バルブユニット２０（図３）内の振り子１００の動きを説明するための図を示す。図７（ａ）は側面図を示し、図７（ｂ）は正面図を示す。
図３に示すように、機体が左右に傾斜すると振り子１００が傾斜を検出して左右傾斜制御バルブ２０ｂを切替えてローリングシリンダ２７が適宜作動し、機体を左右水平に戻すように制御する。
【００５１】
この左右傾斜制御バルブ２０ｂを手動で切替え可能な手動レバー１０１（図１）を設ける。手動レバー１０１の先端はアーム１０２の一端部に固定され、アーム１０２の他端部が左右連結軸１０４の左端部に回動可能に連結している。そして、左右連結軸１０４の右端部は側面視でＬ字型のロックアーム１０５に固着している。
ロックアーム１０５はＬ字の折れ曲がり部で第１支持部材１０７ａに回動可能に連結しており、ロックアーム１０５は第１支持部材１０７ａとの連結部Ｒを支点として矢印Ｅ−Ｆ方向に回動可能である。また、第１支持部材１０７ａには振り子１００の上端部が固着連結している。更に、ロックアーム１０５の上端部にはロックワイヤー１０９が連結しており、ロックワイヤー１０９を操作（引く、戻す）することでロックアーム１０５が矢印Ｅ−Ｆ方向に回動する。
【００５２】
ロックワイヤー１０９が矢印Ｇ方向に作動するとワイヤーが弛んで、ロックアーム１０５が矢印Ｅ方向に回動する。そして、第１支持部材１０７ａの下部に設けられ、振り子１００とボルト１０６により固着した第２支持部材１０７ｂの図示しないフックにロックアーム１０５の下端部が引っかかってロックアーム１０５は第２支持部材１０７ｂに係合し、振り子１００と一体化する。
一方、ロックワイヤー１０９が矢印Ｇ方向とは反対方向に作動するとワイヤーが引かれてロックアーム１０５が矢印Ｆ方向に回動し、ロックアーム１０５と第２支持部材１０７ｂとの係合が解除される。
【００５３】
ロックアーム１０５が第２支持部材１０７ｂに係合していないときは、左右傾斜制御（水平制御）は手動操作により行う。手動レバー１０１を矢印Ｈ方向又は矢印Ｈ方向とは反対方向に操作することで、アーム１０２の下端部及び左右連結軸１０４の左端部が矢印Ｉ方向又は矢印Ｉ方向とは反対方向に作動して、左右連結軸１０４の右端部が矢印Ｊ方向又は矢印Ｊ方向とは反対方向に作動し、振り子１００が矢印Ｍ方向又は矢印Ｍ方向とは反対方向に作動する。
【００５４】
一方、ロックアーム１０５が第２支持部材１０７ｂに係合し、振り子１００と一体化したときは、手動レバー１０１によらずに圃場の凹凸によって振り子１００が作動することで、自動的に左右傾斜制御が行われる。
このように、簡易な構成で機体の左右傾斜制御を手動レバー１０１による手動操作と自動制御とに切り換えることができる。
【００５５】
また、ロックアーム１０５を作動させるためのロックワイヤー１０９をロックアーム１０５の回動支点である第１支持部材１０７ａとの連結部Ｒ（Ｌ字の折れ曲がり部）の近傍に設けると、ロックワイヤー１０９の動きが少なくてもロックアーム１０５を作動させることができるため、ロックワイヤー１０９が振り子１００や第１支持部材１０７ａの動きの妨げとならない。
【００５６】
また、ロックアーム１０５の下端部にはスプリング１１０の一端部が連結し、スプリング１１０の他端部は、油圧バルブユニット２０本体に固定されている。ロックアーム１０５が第２支持部材１０７ｂに係合していない、すなわち手動操作時ではスプリング１１０が伸びた状態であり、スプリング１１０の張力で中立状態に戻る。一方、ロックアーム１０５が第２支持部材１０７ｂに係合した自動制御時ではスプリング１１０が弛んだ状態となり、スプリングの張力が弱くなって振り子１００の動きが優先されて、振り子１００による左右傾斜制御が行える。
【００５７】
そして、ロックワイヤー１０９を植付昇降レバー１０３（図１）に繋げても良い。植付昇降レバー１０３により植付クラッチを入操作すると、ロックワイヤー１０９が引かれてロックアーム１０５と第２支持部材１０７ｂの係合は解除され、手動レバー１０１によって振り子１００を操作できる。植付時には水平制御を手動操作にすることで、傾斜地でも畦の中央に植え付けが可能となる。一方、植付昇降レバー１０３により植付クラッチを切操作すると、ロックワイヤー１０９が弛んで（戻り）ロックアーム１０５が第２支持部材１０７ｂに係合し、自動で水平制御が行える。植付切り時は旋回時または路上走行時であるため、振り子１００の動きで左右傾斜を自動制御することで機体を水平にして安定旋回ができ、運転がし易くなる。
【００５８】
植付部１ｂでは、走行部ミッションケース７から植付部ミッションケース３０（図２）及び第一植付伝動ケース３１（図２）を介して第二植付伝動ケース３２（図１、図２）により苗植付装置５へ動力が伝動される。苗植付装置５の苗植付具４２は、走行部１ａの後部側に配置している。
そして、苗載台９０上には縦方向と横方向とに多数収容した苗トレイ（図示せず）を後側が高くなるように傾斜して載置支持しており、前方側に配置されている苗取出爪４１によって苗トレイから苗を一つずつ取出して苗植付具４２へと搬送する。そして、苗植付具４２により苗が植え付けられる。
【００５９】
図８には、図２の野菜移植機に苗トレイＴを設置した場合の平面図を示す。
また、植付部ミッションケース３０の上部に基部を固着した左右フレーム３４（図２）に、機体の左右に苗トレイＴを段状（２段）に載せられる左右予備苗載台３６及び中央に苗トレイＴを載せられる中央予備苗載台３７が取り付けられている。
【００６０】
図２に示すように、中央予備苗載台３７は左右方向に長手方向を有する横置きとし、左右予備苗載台３６は前後方向に長手方向を有する縦置きとすることで、予備苗載台が左右に出っ張らずコンパクトな構成となる。したがって、燃料タンクに燃料を供給する際に予備苗載台３６、３７が邪魔にならず作業性が良い。また、エンジン９や走行部ミッションケース７等のメンテナンス性に優れる。
さらに、左右予備苗載台３６が中央予備苗載台３７の上部に重なるように、左右予備苗載台３６をそれぞれ内側に折り畳み可能な構成とすれば、野菜収穫機１の収納時に嵩張らない。
【符号の説明】
【００６１】
１ 野菜移植機 １ａ 走行部
１ｂ 植付部 ２ 左右クローラ走行装置
３ 左右前輪 ４ 苗供給装置
５ 苗植付装置 ６ 操縦ハンドル
６ａ 左右グリップ ７ 走行部ミッションケース
７ａ 左右駆動軸 ８ａ 回転軸
９ エンジン １０ 油圧ポンプ
１１ａ 蓋 １２ ボンネット
１３ 連結フレーム １４ メインフレーム
１５ 左右回動筒部 １６ クローラフレーム
１６ａ 駆動輪 １６ｂ 従動転輪
１６ｃ 前方遊転輪 １６ｄ 中央遊転輪
１６ｅ 後方遊転輪 １６ｆ 支持アーム
１６ｈ 第１転輪支持プレート
１６ｈａ 長穴 １６ｊ クローラ
１６ｋ ラグ １６ｍ 第２転輪支持プレート
１７ 前輪支持フレーム １８ 左右前輪支持ロッド
２０ 油圧バルブユニット ２０ａ・２０ｂ 制御バルブ
２１ 昇降シリンダ ２２ 天秤杆
２３ 取付部材 ２５ 左右スイングアーム
２６ 連結ロッド ２７ ローリングシリンダ
３０ 植付部ミッションケース
３１ 第一植付伝動ケース ３２ 第二植付伝動ケース
３４ 左右フレーム ３６ 左右予備苗載台
３７ 中央予備苗載台 ４１ 苗取出爪
４２ 苗植付具 ７０，７３ ピン
７５ ストッパ ８０ 左右鎮圧輪
９０ 苗載台 ９２ センサ
１００ 振り子 １０１ 手動レバー
１０２ アーム １０３ 植付昇降レバー
１０４ 左右連結軸 １０５ ロックアーム
１０６ ボルト １０７ａ 第１支持部材
１０７ｂ 第２支持部材 １０９ ロックワイヤー
１１０ スプリング
Ｕ 畝
Ｓ 機体制御機構（上下動機構）
Ｔ 苗トレイ
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明の苗移植機は、野菜移植機に限らず、田植機などのその他の苗を植え付ける苗移植機として利用可能性がある。また、乗用型の苗移植機でも歩行型の苗移植機でもよい。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の駆動前輪（１６ａ）と左右の従動後輪（１６ｂ）と該左右の駆動前輪（１６ａ）と左右の従動後輪（１６ｂ）との外側に巻き掛けられたクローラ（１６ｊ）とを備えた左右クローラ走行装置（２）と、該左右クローラ走行装置（２）の上方に苗を植え付ける植付部（１ｂ）とを設けた苗移植機において、
前記左右の駆動前輪（１６ａ）及び左右の従動後輪（１６ｂ）間に設けられ、前記前輪（１６ａ）及び従動後輪（１６ｂ）を支持するための前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）と、
該前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）に上端部が連結し、該上端部を揺動支点（Ｐ）として前後方向に揺動可能である転輪支持部（１６ｍ）と、
前記転輪支持部（１６ｍ）の下部であって前後方向に複数個、回動自在に支持されて、前記植付部（１ｂ）によって苗を植付ける際の左右クローラ走行装置（２）による走行時に前記転輪支持部（１６ｍ）の揺動に連動して前後方向に揺動し、クローラ（１６ｊ）の内側に接してクローラ（１６ｊ）を接地させる転輪（１６ｄ、１６ｅ）と
を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の前記転輪支持部（１６ｍ）との連結部である揺動支点（Ｐ）の前方及び後方に、前記転輪支持部（１６ｍ）の揺動を妨げるストッパ（７５）を設け、
苗移植機の旋回時に、左右クローラ走行装置（２）の前記左右の従動後輪（１６ｂ）側が下動すると、前記前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の後端部側が下動して前記後方側のストッパ（７５ｂ）が前記転輪支持部（１６ｍ）の後部に当たると共に、前記転輪支持部（１６ｍ）の前部及び該転輪支持部（１６ｍ）により支持された転輪（１６ｄ、１６ｅ）のうち、前方側の転輪（１６ｄ）が前記前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）に連動して上動し、前記前方側の転輪（１６ｄ）によるクローラ（１６ｊ）の接地状態が解かれ、後方側の転輪（１６ｅ）のみによりクローラ（１６ｊ）を接地させる旋回下動機構を設けたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の下部であって前記複数個の転輪（１６ｄ、１６ｅ）よりも前方に、前記クローラ（１６ｊ）の内側に接してクローラ（１６ｊ）を接地させる前方転輪（１６ｃ）を、該前方転輪（１６ｃ）の下端部が、前記左右クローラ走行装置（２）の略水平状態における前記複数個の転輪（１６ｄ、１６ｅ）の下端部と上下高さが略同じ高さとなるように回動可能に設けたことを特徴とする請求項１又は２に記載の苗移植機。
【請求項４】
苗移植機の旋回時に、左右クローラ走行装置（２）の前記左右の従動後輪（１６ｂ）側を下動させるほど、前記前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の後端部側が下動し、該前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の前端部及び前方転輪（１６ｃ）が上動して、該前方転輪（１６ｃ）によるクローラ（１６ｊ）の接地状態が解かれ、前記前方転輪（１６ｃ）の下端部と前記転輪支持部（１６ｍ）により支持された転輪（１６ｄ、１６ｅ）のうち、後方側の転輪（１６ｅ）の下端部とを結ぶ接線（Ｑ）から前方側の転輪（１６ｄ）の下端部が下方に突出することで、クローラ（１６ｊ）を強く張るクローラ張度変化機構を設けたことを特徴とする請求項３記載の苗移植機。
【請求項５】
前記左右クローラ走行装置（２）の前記左右の従動後輪（１６ｂ）側が下動して、前記転輪支持部（１６ｍ）により支持された転輪（１６ｄ、１６ｅ）のうち最後部の転輪（１６ｅ）と前記左右の従動後輪（１６ｂ）との間のクローラ（１６ｊ）を接地させた場合に、機体側面視で該クローラ（１６ｊ）の接地部の上方位置に苗移植機の重心位置がある構成としたことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の苗移植機。
【請求項１】
左右の駆動前輪（１６ａ）と左右の従動後輪（１６ｂ）と該左右の駆動前輪（１６ａ）と左右の従動後輪（１６ｂ）との外側に巻き掛けられたクローラ（１６ｊ）とを備えた左右クローラ走行装置（２）と、該左右クローラ走行装置（２）の上方に苗を植え付ける植付部（１ｂ）とを設けた苗移植機において、
前記左右の駆動前輪（１６ａ）及び左右の従動後輪（１６ｂ）間に設けられ、前記前輪（１６ａ）及び従動後輪（１６ｂ）を支持するための前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）と、
該前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）に上端部が連結し、該上端部を揺動支点（Ｐ）として前後方向に揺動可能である転輪支持部（１６ｍ）と、
前記転輪支持部（１６ｍ）の下部であって前後方向に複数個、回動自在に支持されて、前記植付部（１ｂ）によって苗を植付ける際の左右クローラ走行装置（２）による走行時に前記転輪支持部（１６ｍ）の揺動に連動して前後方向に揺動し、クローラ（１６ｊ）の内側に接してクローラ（１６ｊ）を接地させる転輪（１６ｄ、１６ｅ）と
を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の前記転輪支持部（１６ｍ）との連結部である揺動支点（Ｐ）の前方及び後方に、前記転輪支持部（１６ｍ）の揺動を妨げるストッパ（７５）を設け、
苗移植機の旋回時に、左右クローラ走行装置（２）の前記左右の従動後輪（１６ｂ）側が下動すると、前記前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の後端部側が下動して前記後方側のストッパ（７５ｂ）が前記転輪支持部（１６ｍ）の後部に当たると共に、前記転輪支持部（１６ｍ）の前部及び該転輪支持部（１６ｍ）により支持された転輪（１６ｄ、１６ｅ）のうち、前方側の転輪（１６ｄ）が前記前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）に連動して上動し、前記前方側の転輪（１６ｄ）によるクローラ（１６ｊ）の接地状態が解かれ、後方側の転輪（１６ｅ）のみによりクローラ（１６ｊ）を接地させる旋回下動機構を設けたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の下部であって前記複数個の転輪（１６ｄ、１６ｅ）よりも前方に、前記クローラ（１６ｊ）の内側に接してクローラ（１６ｊ）を接地させる前方転輪（１６ｃ）を、該前方転輪（１６ｃ）の下端部が、前記左右クローラ走行装置（２）の略水平状態における前記複数個の転輪（１６ｄ、１６ｅ）の下端部と上下高さが略同じ高さとなるように回動可能に設けたことを特徴とする請求項１又は２に記載の苗移植機。
【請求項４】
苗移植機の旋回時に、左右クローラ走行装置（２）の前記左右の従動後輪（１６ｂ）側を下動させるほど、前記前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の後端部側が下動し、該前後輪支持部（１６ｆ、１６ｈ）の前端部及び前方転輪（１６ｃ）が上動して、該前方転輪（１６ｃ）によるクローラ（１６ｊ）の接地状態が解かれ、前記前方転輪（１６ｃ）の下端部と前記転輪支持部（１６ｍ）により支持された転輪（１６ｄ、１６ｅ）のうち、後方側の転輪（１６ｅ）の下端部とを結ぶ接線（Ｑ）から前方側の転輪（１６ｄ）の下端部が下方に突出することで、クローラ（１６ｊ）を強く張るクローラ張度変化機構を設けたことを特徴とする請求項３記載の苗移植機。
【請求項５】
前記左右クローラ走行装置（２）の前記左右の従動後輪（１６ｂ）側が下動して、前記転輪支持部（１６ｍ）により支持された転輪（１６ｄ、１６ｅ）のうち最後部の転輪（１６ｅ）と前記左右の従動後輪（１６ｂ）との間のクローラ（１６ｊ）を接地させた場合に、機体側面視で該クローラ（１６ｊ）の接地部の上方位置に苗移植機の重心位置がある構成としたことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１１−４５２８０（Ｐ２０１１−４５２８０Ａ）
【公開日】平成２３年３月１０日（２０１１．３．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１９５７８８（Ｐ２００９−１９５７８８）
【出願日】平成２１年８月２６日（２００９．８．２６）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月１０日（２０１１．３．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年８月２６日（２００９．８．２６）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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