苗移植機
【課題】後進した後で苗の植付を開始する場合に、苗が植えられていない圃場領域をなくした苗移植機を提供すること。
【解決手段】走行車両1の後部の苗植付装置3と変速操作レバー17と植付速、中立速及び移動速に切替操作する植付操作レバー26と植付操作レバー26の操作に従って移動速、中立速と植付速にそれぞれ切り替える作業シフタ56を設け、苗植付装置3の上昇または下降を検出する上下動センサ48と植付操作レバー26の操作位置を検出するセンサ50と変速操作レバー17が前進位置または後進位置にあることを検出するセンサ52の信号により制御装置100が苗植付装置3の上昇状態でかつ車両1が後進中であることを検知すると植付具41を作動させる作業シフタ56を中立状態に切り替える切替モータ57を設け、前進時に苗の植付を速やかに行うことがきるので、苗を植え付け損なった箇所に手作業で苗を植え直す必要がなくなり、作業者の労力が軽減される。
【解決手段】走行車両1の後部の苗植付装置3と変速操作レバー17と植付速、中立速及び移動速に切替操作する植付操作レバー26と植付操作レバー26の操作に従って移動速、中立速と植付速にそれぞれ切り替える作業シフタ56を設け、苗植付装置3の上昇または下降を検出する上下動センサ48と植付操作レバー26の操作位置を検出するセンサ50と変速操作レバー17が前進位置または後進位置にあることを検出するセンサ52の信号により制御装置100が苗植付装置3の上昇状態でかつ車両1が後進中であることを検知すると植付具41を作動させる作業シフタ56を中立状態に切り替える切替モータ57を設け、前進時に苗の植付を速やかに行うことがきるので、苗を植え付け損なった箇所に手作業で苗を植え直す必要がなくなり、作業者の労力が軽減される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、圃場に苗を植え付けるための苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の苗移植機の従来技術としては、枕地に苗を植え付ける際に苗移植機の機体を畦際まで後退させ、苗植付装置を下ろしてから前進して苗植付具により苗の植付を行っている。
【特許文献１】特開２００５−３２３５２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１に記載の苗移植機では、枕地に苗を植え付ける際、機体を畦際まで後退させ、苗植付装置を下ろしてから前進して植付を行うため、後進時の苗植付具の停止位置や植付クラッチが「入」状態になるタイミング等の条件により植付が遅れてしまうことがあるため、作業者は苗の植えられていない圃場領域に手作業で苗を植え付けねばならず、作業者の労力が増大すると共に作業能率が低下するという問題がある。
そこで、本発明の課題は、後進したあとで苗の植付を開始する場合に、苗が植えられていない圃場領域をなくした苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題は、次の解決手段により解決できる。
請求項１記載の発明は、圃場を走行する走行車両（１）と、該走行車両（１）の後部にリンク機構（２）を介して上下動自在に設けた苗植付装置（３）と、走行車両（１）に設けた変速装置により進行方向を前後に切り替える変速操作レバー（１７）と、圃場に苗を植え付ける植付速、走行しない中立速及び路上走行時の移動速に前記変速装置を切替操作する植付操作レバー（２６）とを設けた苗移植機において、植付操作レバー（２６）の操作に従って前記移動速と中立速と植付速とにそれぞれ切り替える作業シフタ（５６）と、苗植付装置（３）の上昇位置または下降位置を検出する苗植付装置上下動センサ（４８）と、植付操作レバー（２６）の操作位置を検出する植付操作レバーセンサ（５０）と、変速操作レバー（１７）が前進位置または後進位置にあることを検出する変速操作レバーセンサ（５２）と作業シフタ（５６）が植付速位置にある場合にだけ作動して作業シフタ（５６）を植付速位置から中立速に切り替える切替手段（５７）と、前記上下動センサ（４８）により苗植付装置（３）が上昇状態にあることが検知され、かつ変速操作レバーセンサ（５２）により走行車両（１）が後進状態にあることを検出されると、植付操作レバーセンサ（５０）により植付操作レバー（２６）が植付速を選択していても切替手段（５７）を作動させて作業シフタ（５６）を中立状態に切り替える制御装置（１００）とを設けたことを特徴とする苗移植機である。
【０００５】
請求項２記載の発明は、制御装置（１００）は、苗植付装置（３）が上昇状態にあり、走行車両（１）が後進状態にあるときに植付操作レバー（２６）が植付速を選択して切替手段（５７）が作業シフタ（５６）を中立状態にした状態で、変速操作レバーセンサ（５２）が走行車両（１）を前進状態に切り替えたことを検知すると、所定時間経過後（例えば２〜５秒程度）に切替手段（５７）を作動させて作業シフタ（５６）を中立状態から植付速位置に切り替える制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【０００６】
請求項３記載の発明は、走行車両（１）の前後方向の傾斜角度を検知する機体傾斜センサ（１０９）と、該傾斜センサ（１０９）が所定角度（例えば３度〜１５度）以上の走行車両（１）の傾斜を検出すると制御装置（１００）は切替手段（５７）を作動させない制御構成を有することを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、制御装置（１００）は、上下動センサ（４８）により苗植付装置（３）の上昇状態にあることが検知され、かつ変速操作レバーセンサ（５２）により走行車両（１）が後進状態にあることが検出されると、植付操作レバーセンサ（５０）により植付操作レバー（２６）が植付速を選択していても切替手段（５７）を作動させて作業シフタ（５６）を中立状態に切り替えるので、次に前進動作を選択した場合に速やかに苗の植え付けを始めることができ、苗の植えられない箇所が生じることが防止され、作業者の労力が軽減される。
【０００８】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、制御装置（１００）は、苗植付装置（３）が上昇状態にあり、走行車両（１）が後進状態にあるときに植付操作レバー（２６）が植付速を選択して切替手段（５７）が作業シフタ（５６）を中立状態にした状態で、変速操作レバーセンサ（５２）が走行車両（１）を前進状態に切り替えると、前記所定時間後に切替手段（５７）が作動して作業シフタ（５６）を中立状態から植付速位置に切り替えるので、確実に苗植付装置（３）を始動させることができ、空ら植え箇所に手作業で苗を植え直す必要がなくなり、作業者の労力が軽減される。
【０００９】
請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、傾斜センサ（１０９）が走行車両（１）が所定角度（例えば３度〜１５度）以上の走行車両（１）の前後方向の傾斜角度を検出すると制御装置（１００）は切替手段（５７）を作動させないので、傾斜地で中立状態となることを防止でき、走行車両（１）が傾斜地に沿って滑り落ちてしまうことが防止され、作業の安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例の施肥装置付き乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の施肥装置付き乗用型田植機の平面図である。
【図３】図１に示す乗用型田植機の後輪の伝動部の構成を示す側面図である。
【図４】図１に示す乗用型田植機の制御ブロック図である。
【図５】図１に示す乗用型田植機の植付操作レバーと該植付操作レバーにより副変速伝動軸の作動位置を切り替える副変速装置の一部を示す構成図である。
【図６】図１に示す乗用型田植機の前輪部分の正面図（図６（ａ）は本発明の構成、図６（ｂ）は従来技術の構成）である。
【図７】図１に示す乗用型田植機の前輪部分の正面図（前輪をポジティブキャンバ状態にする構成図）である。
【図８】図１に示す乗用型田植機の泥濘部脱出機構Ｅを備えた後輪伝動部の側面図である。
【図９】図１に示す乗用型田植機の泥濘部脱出機構Ｅを備えた後輪伝動部の断面図である。
【図１０】図１に示す乗用型田植機の後輪伝動部の側面図脱出用バーの使用方法を説明する側面図である。
【図１１】図１に示す乗用型田植機のフロート正面図（図１１（ａ））と背面図（図１１（ｂ））である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
この発明の苗移植機の一実施例である４条植え乗用型田植機について図面に基づき詳細に説明する。
図１の側面図と図２の平面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１に昇降用リンク装置２で作業装置の一種である苗植付装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪６，６及び後輪７，７を有する四輪駆動車両である。
なお、本明細書では田植機の前進方向に向かって左右をそれぞれ左側と右側といい、前進方向を前側、後進方向を後側という。
図１に示すように、メインフレーム１０ａ，１０ｂにミッションケース１１とエンジン１２が配設されており、該ミッションケース１１の後部側面に油圧ポンプ１３がケース１１と一体に組み付けられ、ミッションケース１１の前部上方にステアリングポスト１４が突設されている。
【００１２】
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップフロア１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。ステアリングハンドル１６の右側には変速操作レバー１７が設けられ、操縦席２０の右側には畦クラッチレバー１８が設けられている。前輪６，６はミッションケース１１の側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２，２２に軸支されている。また、後輪７，７は、左右フレーム３７の左右両端部に取り付けた後輪伝動ケース２４，２４に後輪支持体３０を介して軸支されている。左右フレーム３７はメインフレーム１０ａ，１０ｂの後端部に支持されている。
【００１３】
図１と図２に後輪７への動力伝動機構の一部を示すように、エンジン１２の回転動力は、プーリ２７、ベルト２８及びプーリ２９を順次経由して油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）３１の入力軸３２ａに伝えられ、ＨＳＴ３１の出力軸３２ｂからミッションケース１１内に伝えられる。
リヤ出力軸１１ａ，１１ｂの後端部はミッションケース１１の後方に突出し、この突出端部に前記後輪伝動ケース２４，２４に伝動する左右後輪伝動軸３５，３５が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸３５，３５により各々左右後輪７，７が駆動回転される構成となっている。
【００１４】
苗植付装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されている。
走行車両１に基部が回動自在に設けられた一般的なリフトシリンダ３６（図１）のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて昇降バルブ（図示せず）を介してリフトシリンダ３６に圧油を供給・排出して、リフトシリンダ３６のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した苗植付装置３が上下動されるように構成されている。
苗植付装置３は、左右フレーム３７を介して昇降用リンク装置２の後部にローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース３８と、該植付伝動ケース３８に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台３９と、植付伝動ケース３８の後端部に装着され、苗載台３９の下端より１株づつ苗を圃場に植え付ける苗植付具４１と、植付伝動ケース３８の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンター（センサー）フロート４２とサイドフロート４３等にて構成されている。センターフロート４２とサイドフロート４３は、圃場を整地すると共に苗植付具４１にて苗が植え付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００１５】
ＰＴＯ伝動軸４５（図１）は両端にユニバーサルジョイントを有し、ミッションケース１１からの動力を苗植付装置３の植付伝動ケース３８に伝達すべく設けている。また、仰角センサ５１（図１）は、メインフレーム１０ａ，１０ｂに立設した昇降リンク基部フレーム１５と昇降用リンク装置２の上下動する昇降用の平行リンク部材２ａ，２ｂの間に設けられ、リンク７９の動きを検出するポテンショメータであり、手動操作等により苗植付装置３を最上昇位置へ上昇したことを検出できる。
図４に示す制御装置１００は、下記のセンサ・スイッチ類からの入力信号により後述する作業シフタ５６の切り替え用モータ５７と苗植付装置３のリフトシリンダ３６を作動制御する。
【００１６】
センターフロート４２の前部に設けられた仰角センサ５１は、苗植付装置３の対地高さを検出するものであり、該仰角センサ５１の検出値に基づいて、制御装置１００により昇降バルブを制御してリフトシリンダ３６にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。
即ち、センターフロート４２の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられたことを仰角センサ５１により検出した時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油をリフトシリンダ３６に送り込んでピストンを突出させて昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート４２の前部が適正範囲以下に下がったことを仰角センサ５１により検出した時にはリフトシリンダ３６内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。
【００１７】
そして、センターフロート４２の前部が適正範囲にあるとき（仰角センサ５１の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さであるとき）には、リフトシリンダ３６内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させている。
このように、センターフロート４２を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
苗植付装置３は４条植の構成で、フレームを兼ねる植付伝動ケース３８、苗を載せて左右往復動し苗を一株づつ各条の苗取出口３９ａ（図２）に供給する苗載台３９、苗取出口３９ａに供給された苗を圃場に植え付ける苗植付具４１等を備えている。
【００１８】
図１に示すように、センターフロート４２の前方にはロータ７０ａが配置され、該ロータ７０ａはサイドフロート４３の前方にあるロータ７０ｂより前方に配置されている。ロータ７０ａは後輪７の伝動ケース２４内のギアから伝動軸２５を介して動力が伝達され、ロータ７０ｂは両方のロータ７０ａ，７０ａの駆動軸（図示せず）からそれぞれ動力が伝達される左右一対のチェーンケース７１，７１内の一対のチェーン（図示せず）から動力伝達される。
また、ロータ７０ａは梁部材７３に上端部が支持された一対のリンク部材７６，７７によりスプリング７８を介して吊り下げられている。
【００１９】
前記一対のリンク部材７６，７７は梁部材７３に一端部が固着支持された第一リンク部材７６と該第一リンク部材７６の他端部に一端が回動自在に連結した第二リンク部材７７からなり、該第二リンク部材７７の他端部と図示しない補強部材に回動自在に支持された取付片との間に前記スプリング７８が接続している。
また、ロータ上下位置調節レバー８１の下端部は支持枠体７２に回動自在に支持されている。第一リンク部材７６の上方への回動により第二リンク部材７７とスプリング７８を介してロータ７０ａを上方に上げることができる。詳細は省略するが、ロータ７０ａを上方に移動させると、ロータ７０ｂも同時に上方に移動する機構になっている。
【００２０】
施肥装置４は、肥料タンク６７内の肥料を肥料繰出部６８によって一定量ずつ下方に繰り出し、その繰り出された肥料をブロア６９により施肥ホース６２を通して施肥ガイド８０まで移送し、該施肥ガイド８０の前側に設けた作溝体８２によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。
また、ペダル８６（図２）はメインクラッチと左右後輪ブレーキ装置（図示せず）を共に操作することができ、ステアリングハンドル１６の右下側に配置されており、このペダル８６を踏み込むとメインクラッチが切れ、続いて左右後輪ブレーキがかかり、機体は停止する。
また、機体の前方にはフロントアーム８８を突設し、フロントアーム８８の先端部からフロントアーム８８内にセンターマスコット８９を挿脱自在に取り付けて、フロントアーム８８とセンターマスコット８９を一体化し、センターマスコット８９の先端にランプ８９ａを設けて、フロントアーム８８とセンターマスコット８９を１本のレバーとする。また、ステップフロア１９の前方両サイドにはサイドマーカ４４が設けられている。
【００２１】
後輪７の伝動ケース２４は左右フレーム３７の左右両端部に取り付けて、後輪支持体３０に軸支されている。
昇降リンク基部フレーム１５には後輪強制下降用の油圧シリンダ９２の一端が連結されている。前記油圧シリンダ９２のピストン９２ａの先端部は伝動ケース２４に係止されている。
後輪伝動ケース２４の回動により後輪７の車軸２３は後輪伝動ケース２４と一体で上下動する。なお後輪伝動ケース２４にはミッションケース１１から左右後輪伝動軸３５を介して動力が伝達される。
また、左右の後輪支持体３０に後方に向けて取り付けられた弾性ゴム支持アーム９３の先端と後輪伝動ケース２４の上面との間にスプリング９４を設け、該アーム９３と後輪伝動ケース２４の上方部位との間に弾性ゴム体９６を取り付ける。
従って前進高負荷時に後輪７を左右独立して進行方向に回動させる際に生じる駆動反力（図３の矢印Ａ方向に作用）により、後輪伝動ケース２４が回動支点軸２４ａを中心に下方に駆動されて自動的に走行車両１の後部側が上昇する。
【００２２】
例えば、登り坂での走行時又は畦際での旋回時など前進高負荷時に後輪７に働く駆動反力（図３の矢印Ａ方向に作用）により後輪伝動ケース２４が回動支点軸２４ａの回りに回動しようとするが、この力が後輪７を路面に押圧する圧力は後輪支持体３０に設けた弾性ゴム体９６でさらに付勢され、後輪伝動ケース２４が下側に回動する。
この後輪７を路面に押圧する力を弾性ゴム体９６で付勢することで走行車両１の後部が持ち上げられ、これにより走行車両１の前部が浮き上がるのを抑制して、前後輪６，７が確実に路面をとらえることができる。こうして前進高負荷時における田植機の走行性が良くなり、特に湿田時の泥押し防止効果が高い。
また、上記構成は機体重量が大きくても前記駆動反力を弾性ゴム体９６が補うので後輪７を十分下動させることができる。
【００２３】
また、アーム９３の先端と後輪伝動ケース２４の上面との間に設けたスプリング９４が伝動ケース２４の後部上面を弾性的に支持し、該スプリング９４の先端には弾性ゴム支持アーム９３の先端を貫通するケーブル９８が連結している。このスプリング９４は後輪７の上下動を伝動ケース２４を介して走行車両１側に伝達しやすくしたり（張力小のとき）、あるいは伝達し難くする（張力大のとき）機能がある。
弾性ゴム体９６は下向きに伝動ケース２４を押圧しているが、スプリング９４は上向きに伝動ケース２４を押圧している。また、ケーブル９８でスプリング９４を引っ張ると後輪７が下降し難くなる。
上記構成で、本実施例の走行車両１のハンドル１６をある一定角度以上旋回方向に切った時に、旋回時の外側後輪７の負荷が小さくても、旋回時の外側後輪７だけ下降するように強制的に動かす制御を行うことができる。
【００２４】
従来の構成では、旋回時に外側後輪７の負荷が小さいと、駆動負荷によるだけで外側後輪７を下降させて車高を上げるだけであったため駆動が不安定になりやすかったが、本実施例では小回り旋回を安定的に行うことができる。
また、従来の構成では、苗植付時に機体の後部が上下動すると（苗植付時に後輪７が下がると）、センターフロート４２の仰角センサ５１（図４）の検出値が変化し、苗植付装置３の昇降制御が不安定になったり、該昇降制御の制御感度が不安定になったり、植付姿勢が傾いたりする問題があった。しかし、左右独立懸架方式の機体で後輪７が下方に付勢される力を抑えるスプリング９４を設けた前記構成においては、そのスプリング９４を図３に示すように油圧シリンダ９２の近傍に設けているので、後輪７が通常状態である苗植付状態（植付装置３は下げ）で機体の後部が上昇しにくい。一方、苗植付装置３を上昇させた場合は機体の後部が上昇しやすくなる。
【００２５】
なお、変速操作レバー１７のグリップ部分には、リフトシリンダ３６の作動により苗植付装置３の上昇または下降のいずれかを選択する切替スイッチ４６と、苗植付具４１の作動・停止を選択する切替スイッチ４７を設ける構成としてもよい。
上記の構成により、苗植付装置３の上昇または下降を作業者の指で行うことができるようになり、機体の操作性が向上する。
また、ステアリングポスト１４を中心として変速操作レバー１７の反対側に路上走行を選択するための田植機を路上走行させるときの「移動速」、中立位置を選択する「中立」及び苗植付装置３による苗植付作業などの「植付速」のいずれかを選択できる植付操作レバー（副変速操作レバー）２６を設けている。
【００２６】
またリフトシリンダ３６に接触する位置に苗植付装置３の上昇または下降を検出する苗植付装置上下動センサ４８としての接触センサまたはスイッチを設けている。また植付操作レバー２６の操作を検出する植付操作レバーセンサ５０としてを該レバー２６のポジションを認識可能な接触センサまたはスイッチを植付操作レバー２６が接触する位置に設けている。さらに変速操作レバー１７が前進位置または後進位置にあることを検出する変速操作レバーセンサ５２として変速操作レバー１７の操作位置を検出する接触センサまたはスイッチを変速操作レバー１７が接触する位置に設けている。
【００２７】
また、図５に植付操作レバー（副変速操作レバー）２６と該植付操作レバー（副変速操作レバー）２６により副変速伝動軸５５の作動位置を切り替える副変速装置の一部を示す。
副変速伝動軸５５のシフタ５６がモータ５７とカム５８により副変速操作レバー２６とは別に動かせるようにする。また、モータ５７の作動により、副変速操作レバー２６の操作でシフタ５６は苗植付装置３が苗を植え付けるのに適した車両走行速度である「植付速」にあるときにシフタ５６が中立位置に移動して車両（田植機）を停止させることができる構成とし、その後、走行車両１が前進動作を検出すると、一定時間後（例えば、約２〜５秒後）に、苗植付装置３の苗植付具４１が苗の植付動作を開始できる構成としたものである。
【００２８】
図５に基づき上記作動機構を詳細に説明する。
ミッションケース１１内に設けられたシフタ５６は副変速伝動軸５５と該副変速伝動軸５５に並列配置されたロッド５９にそれぞれ摺動自在に貫通して遊嵌されている。ロッド５９の一端はミッションケース１１に固定され、ロッド５９の他端にはロッド５９に対して直交する方向に平面が向いたプレート５９ａを取り付けている。またロッド５９のミッションケース１１の内壁部側とロッド５９を貫通させたシフタ５６の表面にそれぞれ両端を固着させたスプリング６１が取り付けられ、シフタ５６がスプリング６１とロッド５９により中立位置に弾性支持されている。
【００２９】
またプレート５９ａと前記スプリング６１の間のロッド５９の先端の小径部にはミッションケース１１に回転中心６４ａを有するアーム６４の先端が遊嵌している。また該アーム６４の他端は植付操作（副変速）レバー２６の中間部に一端部が回動自在に連結したロッド６５の中間部に回動自在に接続している。ロッド６５の他端は機体にスプリング７５を介して摺動（挿脱）自在に支持されている。
【００３０】
ミッションケース１１内の副変速装置のギア機構の一部を図５には図示しているが、ミッションケース１１の壁面に設けられた軸受け１０１に副変速伝動軸５５の一端が回動自在に取り付けられており、該ケース１１の内壁側の副変速伝動軸５５には走行速時に作動する第１ギア１０２と植付時に作動する第２ギア１０７が遊嵌している。また、走副変速伝動軸５５に平行する位置に走行軸１０３が設けられており、該走行軸１０３に固着した第３ギア１０４と第４ギア１０５が副変速伝動軸５５に固着した第１ギア１０２と第２ギア１０７にそれぞれ常時噛合している。また前記２つの第１ギア１０２と第２ギア１０７の係合用孔１０２ａ，１０７ａが設けられている。
【００３１】
そしてシフタ５６の両面には回転体５４ａ，５４ｂが配置され、該回転体５４ａ，５４ｂは走副変速伝動軸５５にスプライン係合している。従って回転体５４ａ，５４ｂは、シフタ５６が走副変速伝動軸５５に沿って摺動すると、その動きに連動して走副変速伝動軸５５に沿って摺動する。また回転体５４ａ，５４ｂの前記２つの第１ギア１０２と第２ギア１０７に対向する側には係合用孔１０２ａ，１０７ａに係脱自在の爪がそれぞれ設けられている。
従って、シフタ５６が副変速伝動軸５５に沿って摺動して第１ギア１０２の係合孔に回転体５４ａの爪が挿入されると、第１ギア１０２は副変速伝動軸５５と一体となって副変速伝動軸５５の周りを回転する。そして、該第１ギア１０２の回転により副変速伝動軸５５の回転動力が第３ギア１０４を経由して走行軸１０３に伝達され、出力軸１０３から図示しないギア伝動系を経由して走行車両１が走行速で移動可能となる。
【００３２】
また、シフタ５６が副変速伝動軸５５に沿って摺動して第２ギア１０７の係合孔１０７ａに回転体５４ｂの爪が挿入されると、第２ギア１０７は副変速伝動軸５５と一体となって副変速伝動軸５５の周りを回転する。該第２ギア１０７の回転により副変速伝動軸５５の回転動力が第４ギア１０５を経由して走行軸１０３に伝達され、走行軸１０３から図示しないギア伝動系を経由して走行車両１が植付速で移動可能となる。
また、回転体５４ａと回転体５４ｂの爪が副変速伝動軸５５の第１ギア１０２と第２ギア１０７のいずれにも係合しない位置にシフタ５６の摺動により回転体５４ａと回転体５４ｂがあると中立位置にあり、副変速伝動軸５５の回転動力は走行軸１０３には伝達されない。
【００３３】
上記シフタ５６の副変速伝動軸５５上の摺動は植付操作（副変速）レバー２６を操作することでロッド６５、アーム６４及びロッド５９を介して行われ、植付操作（副変速）レバー２６を操作で副変速装置は走行速、中立、植付速のいずれかを次のようにして選択可能になる。
また、ロッド５９の先端のプレート５９ａの近傍にはモータ５７（図５ではモータ５７の底面が見えている。）が配置されており、該モータ５７の回転軸５７ａにカム５８の一側端部を軸着し、該カム５８の他側端部には円筒状の突起体５８ａを取り付ける。そして、モータ５７を回転させると、カム５８が連動して回転する構成とする。
【００３４】
ロッド５９が植付操作（副変速）レバー２６の操作に連動して移動速（プレート５９ａが一点鎖線位置）及び中立位置（プレート５９ａが破線位置）にあるときは、モータ５７の作動があってもロッド５９の先端のプレート５９ａにはカム５８の円筒状突起５８ａが当接しない。しかし植付操作（副変速）レバー２６が植付速（プレート５９ａが実線位置）にあるときは、モータ５７の作動があるとロッド５９の先端のプレート５９ａにカム５８の円筒状突起５８ａが当接する。従って、モータ５７の作動があると植付操作（副変速）レバー２６が操作されなくても、植付速から中立位置にロッド５９を移動させる。
【００３５】
従ってシフタ５６の位置が植付時にあるときに、走行車両１を中立位置に戻したい場合に植付操作レバー（副変速操作レバー）２６を中立位置に戻す操作を忘れていても、モータ５７の作動によりカム５８がシフタ５６を中立位置に動かすことでミッションケース１１内の副変速装置（図５の副変速伝動軸５５、走行軸１０３，ギア１０２，１０４，１０５，１０７などで構成される）を中立状態にすることができる。例えば苗植付装置３を上昇させておき、走行車両１を後退させ後に苗植付装置３を圃場に降ろした時（植付時）に、モータ５７が作動するように設定しておけば、苗植付装置３が中立位置に戻るので、走行車両１を前進させるべく植付操作レバー２６を『植付入』に操作したことを変速操作レバーセンサ５２が検出すると一定時間後（例えば、約２〜５秒後）に『植付入』とすることにより、車両が「前進し始める」と一定時間後に苗の圃場への植付が開始され、苗が植え付けられない部分が生じなくなる。
こうして走行車両１の後退後の前進動作で苗の植付がすぐにはじめられることになり、圃場端で苗の植え残し領域をなくすことができ、苗を植え付け損なった箇所に手作業で苗を植え直す必要がなくなり、作業者の労力が軽減される。
【００３６】
従来、枕地での植付において、できるだけ端から植え付けるように畦いっぱいまで後進し、苗植付装置３を下ろし、植え付けする。しかし、この時、植付（畦）クラッチの「入」タイミングや走行車両１の停止位置等の関係により苗の植付タイミングが遅れて、畦際に未植付部分ができることがあった。
未植付部分が生じた場合には、後で補植をせねばならないので、これを防止するために、走行を止めて苗植付具４１をその場で作動させる操作を行うが、作業者は複雑な操作を行わねばならず、失敗して結局補植を行わねばならなくなり、植付作業の能率が低下することがあった。しかし、本実施例により上記操作を自動で行うことができ、作業性が向上する。
【００３７】
また、上記構成において車両の前後方向の傾きを検出する傾斜角度センサ１０９を設け、該傾斜角度センサ１０９の検出により機体の傾きが一定値（例えば、３０〜５０度）以上の場合は、制御装置１００がシフタ５６を「中立」にするモータ５７が作動しないような制御構成にすると、傾斜地でのオート隅植え作動時に機体が傾斜面に沿って滑り落ちることを防止できるので作業の安全性が従来より向上する。
【００３８】
図６（図６（ａ）に本発明の構成、図６（ｂ）に従来技術の構成、）及び図７の前輪をポジティブキャンバ状態にする構成図に示すとおり、左右の前輪支持ケース２２を上側のキャスタ回動ケース２２ａと、該キャスタ回動ケース２２ａに左右方向に回動自在なステアリング回動ケース２２ｂで構成する。そして、該ステアリング回動ケース２２ｂに油圧で動作する上下一対の傾動用アクチュエータ１２０ａ，１２０ｂをそれぞれ伸縮自在に内装し、該傾動用アクチュエータ１２０ａ，１２０ｂの一側端部を回動ケース２２ｂから機体外側に向けて延出させる。また、該傾動用アクチュエータ１２０ａ，１２０ｂの一側端部に円形のガイドプレート１２１を取り付け、上下の傾動用アクチュエータ１２０ａ，１２０ｂの内の伸びた方が機体外側に向かって移動し、縮んだ方が機体内側に移動する構成とする。
このとき、前輪６，６は、前輪支持ケース２２，２２に設けた前輪車軸（図示せず）に密接させず、若干の間隔を空けて取り付けて左右方向に回動可能に構成する。
【００３９】
ハンドル１６の所定角度以上の操舵角度を内装したポテンショメータ（図示省略）が検出し、圃場端等で旋回していることを検出すると、旋回内側のステアリング回動ケース２２ｂに設けた上側傾動アクチュエータ１２０ａが伸び、下側傾動アクチュエータ１２０ｂが縮んで、ガイドプレート１２１の上部を機体外側に移動させ、下部を機体内側に移動させる。このとき、ガイドプレート１２１の上部が前輪６に接触して、該前輪６の上部が機体外側に突出する状態、いわゆるポジティブキャンバ状態とする。
なお、前記傾動用アクチュエータ１２０ａ，１２０ｂを標準位置にすると、ガイドプレート１２１，１２１は前輪６，６と略平行姿勢となる構成とする。
そして、前記固定支持ケース２２ａと回動支持ケース２２ｂに図６（ａ）に示すタイロッド１２２を設け、該タイロッド１２２の固定支持ケース２２ａ側にリンクアーム１２３の一側端部を取り付け、該リンクアーム１２３の他側端部を前記ハンドル１６の操作を伝達するピットマンアーム（図示せず）に取り付ける。
【００４０】
上記構成により、ハンドル１６の操作量に合わせてリンクアーム１２３が移動し、タイロッド１２２を押引することにより、従来のようにステアリング回動ケース２２ｂが回転して機体内側の前輪６の向きを変えると共に、キャスタ回動ケース２２ａが回転して機体内側の前輪６をポジティブキャンバ状態にできるようにする。この動作に連動して、例えばハンドル１６の操舵角度を検出するポテンショメータ（図示せず）の信号を受ける、またはキャスタ回動ケース２２ａの回転をリミットスイッチ（図示せず）検出すると上下の傾動様アクチュエータ１２０ａ，１２０ｂが作動することにより、前輪６の上部側が機体外側方に移動し、可部側が機体内側方に移動するポジティブキャンバ状態に移行する。
こうして、左右の前輪６，６の傾斜角度に差がつくので、圃場端での旋回時に土壌の抵抗がかかりにくく、旋回速度が低下したり、旋回途中で走行が停止することが防止され、作業能率が向上する。
【００４１】
次に図８〜図１０により苗移植機の泥濘脱出機構について、リヤミッションケースにクラッチで入切できる減速比の大きいギアを設け、回転半径が車輪径より大きい脱出用バーを取り付けた構成により説明する。
図８には泥濘部脱出機構Ｅを備えた後輪伝動部の側面図を示し、図９には泥濘部脱出機構Ｅを備えた後輪伝動部の駆動部の断面図を示す。図１０には泥濘部脱出機構Ｅの機能を説明する苗移植機の全体概略図を示す。
【００４２】
図８、図９に示すように、左右の後輪伝動ケース２４，２４の機体前部内側にピニオンギア（図示せず）を内装したピニオンケース１２４，１２４の回転軸１２５，１２５を取り付け、該ピニオンケース１２４，１２４にピニオンギアを回転させる駆動モータ１２６，１２６を取り付ける。そして、前記ピニオンケース１２４，１２４の空洞部に脱出用バー１１０，１１０の基部側を挿入することにより、泥濘部脱出機構Ｅを構成する。
前記脱出用バー１１０，１１０の基部側にはラック部１２４ａ，１２４ａを構成し、ピニオンケース１２４，１２４に内装したピニオンギアと噛み合わせ、駆動モータ１２６，１２６の駆動により突出距離を変更自在に構成する。
なお、図９に示す後輪車軸２３と回転軸１２５との間に並列配置された回動軸１２７はミッションケース内の伝動系からの動力を後輪伝動系に伝達するための回転軸である。
また、後輪伝動ケース２４，２４に取り付ける回転軸１２５，１２５と後輪伝動ケース２４，２４の回動支持軸２４ａとの間には、クラッチ機構（図示省略）を形成して、不要なときにはピニオンケース１２４，１２４への駆動力を切断できる構成とする。
【００４３】
上記構成により、図１０（ａ）に示すように圃場の泥濘部に入り込んで機体が走行不能に陥った場合、駆動モータ１２６，１２６を作動させて脱出バー１１０，１１０を移動させ、脱出バーの端部が後輪７，７の縁部よりも外側に突出させると共に、クラッチを繋いでピニオンケース１２４，１２４へ駆動力を供給して回転軸１２５，１２５を中心にしてピニオンケース１２４，１２４を回転させ、図１０（ｂ）に示すように脱出用バー１１０を地面に垂直に立てて車輪７が浮いている間に地面の泥を掻き出すと、図１０（ｃ）に示すように脱出用バー１１０の先端を車輪７の後ろ側の硬目の地面に倒して泥濘を脱出させることができるので、作業場所が超湿田（極めて水分が多く、泥に走行が妨げられやすい圃場）であっても走行速度が低下したり、走行を妨げられたりすることが無く、作業能率が向上する。
【００４４】
図示しないが、ＥＣ値の検出センサ用の電極を左右の前輪６の内側部分に設けて土壌分析をしながら、かつ該土壌分析の結果に応じて施肥量を調整しながら圃場に肥料を供給できる可変施肥部を備えた田植機が知られているが、土壌のＥＣ値を検出する回路の電源を、田植機のその他の電動装置の電源とは分離するように構成することができる。こうして、ＥＣ値を検出する回路の電源が田植機の他の電動装置の電源回路を同じレベル（アースを共通）にすると電極間の金属部分の影響を受けないので、正確なＥＣ値を検出することができようになる。
また、ＥＣ値の検出センサ１１１（図１１）の信号出力回路と可変施肥部の駆動を行うコントローラ部の回路の間も分離する構成とすると、可変施肥部の駆動を行うコントローラ部が田植機から電源を取っているため、可変施肥部の駆動を行うコントローラ部がＥＣ値の検出センサ１１１の回路側に影響を与えることを防き、ＥＣ値の検出精度を従来より向上させることができる。
【００４５】
図１１（ａ）のフロート正面図と図１１（ｂ）の背面図に示すように、ＥＣ値の検出センサ１１１をセンターフロート４２の底面に設けた凹部にセンターフロート４２の上下面を貫通させて配置することでセンタフロート４２の整地作業に支障を来さずに、ＥＣ値の検出センサ１１１も正確に圃場のＥＣ値を計測できる。
また、図１１にフロート部分の側面図を示すようにＥＣ値の検出センサ１１１をセンターフロート４２の作溝体８２の前に配置することで作溝体８２より圃場に向けて供給される肥料による誤感知を防ぐことができる。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、乗用型田植機などの作業機に適用できる。
【符号の説明】
【００４７】
１ 走行車両 ２ 昇降用リンク装置
２ａ，２ｂ 平行リンク部材 ３ 苗植付装置
４ 施肥装置 ６ 前輪
７ 後輪 １０ａ，１０ｂ メインフレーム
１１ ミッションケース １１ａ，１１ｂ リヤ出力軸
１２ エンジン １３ 油圧ポンプ
１４ ステアリングポスト １５ 昇降リンク基部フレーム
１６ ステアリングハンドル １７ 変速操作レバー
１８ 畦クラッチレバー １９ ステップフロア
２０ 操縦席 ２２ 前輪支持ケース
２３ 後輪車軸 ２４ 後輪伝動ケース
２４ａ 回動支点軸 ２５ 伝動軸
２６ 副変速操作レバー ２７ プーリ
２８ ベルト ２９ プーリ
３０ 後輪支持体
３１ 油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）
３２ａ 入力軸 ３２ｂ 出力軸
３５ 左右後輪伝動軸 ３６ リフトシリンダ
３７ 左右フレーム ３８ 植付伝動ケース
３９ 苗載台 ３９ａ 苗取出口
４１ 苗植付具 ４２ センターフロート
４３ サイドフロート ４４ サイドマーカ
４５ ＰＴＯ伝動軸
４６ 苗植付部昇降切替スイッチ
４7 苗植付部作動停止切替スイッチ
４８ 苗植付装置上下動センサ
５０ 植付操作レバーセンサ ５１ 仰角センサ
５２ 変速操作レバーセンサ
５４ａ，５４ｂ 回転体 ５５ 副変速伝動軸
５６ シフタ ５７ 切り替え用モータ
５８ カム ５８ａ 突起
５９ ロッド ５９ａ プレート
６１ 引っ張りスプリング ６２ 施肥ホース
６４ アーム ６５ ロッド
６７ 肥料タンク ６８ 肥料繰出部
６９ ブロア ７０ａ，７０ｂ ロータ
７１ チェーンケース ７２ 支持枠体
７３ 梁部材 ７５ スプリング
７６ 第一リンク部材 ７７ 第二リンク部材
７８ スプリング ７９ リンク
８０ 施肥ガイド
８１ ロータ上下位置調節レバー
８２ 作溝体 ８６ ペダル
８８ フロントアーム ８９ センターマスコット
８９ａ マスコットランプ ９２ 油圧シリンダ
９２ａ ピストン ９３ 弾性ゴム支持アーム
９４ スプリング ９６ 弾性ゴム体
９８ ケーブル １００ 制御装置
１０１ 軸受け １０２ 第１ギア
１０２ａ 係合孔 １０３ 走行軸
１０４ 第３ギア １０５ 第４ギア
１０７ 第２ギア １０７ａ 係合孔
１０９ 機体傾斜角度センサ
１１０ 脱出用バー １１１ ＥＣ値検出センサ
１２０ａ，１２０ｂ 傾動用アクチュエータ
１２１ ガイドプレート １２２ タイロッド
１２３ リンクアーム １２４ ピニオンケース
１２４ａ ラック部 １２５ 回転軸
１２６ 駆動モータ １２７ 回動軸
Ｅ 泥濘部脱出機構
【技術分野】
【０００１】
この発明は、圃場に苗を植え付けるための苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の苗移植機の従来技術としては、枕地に苗を植え付ける際に苗移植機の機体を畦際まで後退させ、苗植付装置を下ろしてから前進して苗植付具により苗の植付を行っている。
【特許文献１】特開２００５−３２３５２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１に記載の苗移植機では、枕地に苗を植え付ける際、機体を畦際まで後退させ、苗植付装置を下ろしてから前進して植付を行うため、後進時の苗植付具の停止位置や植付クラッチが「入」状態になるタイミング等の条件により植付が遅れてしまうことがあるため、作業者は苗の植えられていない圃場領域に手作業で苗を植え付けねばならず、作業者の労力が増大すると共に作業能率が低下するという問題がある。
そこで、本発明の課題は、後進したあとで苗の植付を開始する場合に、苗が植えられていない圃場領域をなくした苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題は、次の解決手段により解決できる。
請求項１記載の発明は、圃場を走行する走行車両（１）と、該走行車両（１）の後部にリンク機構（２）を介して上下動自在に設けた苗植付装置（３）と、走行車両（１）に設けた変速装置により進行方向を前後に切り替える変速操作レバー（１７）と、圃場に苗を植え付ける植付速、走行しない中立速及び路上走行時の移動速に前記変速装置を切替操作する植付操作レバー（２６）とを設けた苗移植機において、植付操作レバー（２６）の操作に従って前記移動速と中立速と植付速とにそれぞれ切り替える作業シフタ（５６）と、苗植付装置（３）の上昇位置または下降位置を検出する苗植付装置上下動センサ（４８）と、植付操作レバー（２６）の操作位置を検出する植付操作レバーセンサ（５０）と、変速操作レバー（１７）が前進位置または後進位置にあることを検出する変速操作レバーセンサ（５２）と作業シフタ（５６）が植付速位置にある場合にだけ作動して作業シフタ（５６）を植付速位置から中立速に切り替える切替手段（５７）と、前記上下動センサ（４８）により苗植付装置（３）が上昇状態にあることが検知され、かつ変速操作レバーセンサ（５２）により走行車両（１）が後進状態にあることを検出されると、植付操作レバーセンサ（５０）により植付操作レバー（２６）が植付速を選択していても切替手段（５７）を作動させて作業シフタ（５６）を中立状態に切り替える制御装置（１００）とを設けたことを特徴とする苗移植機である。
【０００５】
請求項２記載の発明は、制御装置（１００）は、苗植付装置（３）が上昇状態にあり、走行車両（１）が後進状態にあるときに植付操作レバー（２６）が植付速を選択して切替手段（５７）が作業シフタ（５６）を中立状態にした状態で、変速操作レバーセンサ（５２）が走行車両（１）を前進状態に切り替えたことを検知すると、所定時間経過後（例えば２〜５秒程度）に切替手段（５７）を作動させて作業シフタ（５６）を中立状態から植付速位置に切り替える制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【０００６】
請求項３記載の発明は、走行車両（１）の前後方向の傾斜角度を検知する機体傾斜センサ（１０９）と、該傾斜センサ（１０９）が所定角度（例えば３度〜１５度）以上の走行車両（１）の傾斜を検出すると制御装置（１００）は切替手段（５７）を作動させない制御構成を有することを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、制御装置（１００）は、上下動センサ（４８）により苗植付装置（３）の上昇状態にあることが検知され、かつ変速操作レバーセンサ（５２）により走行車両（１）が後進状態にあることが検出されると、植付操作レバーセンサ（５０）により植付操作レバー（２６）が植付速を選択していても切替手段（５７）を作動させて作業シフタ（５６）を中立状態に切り替えるので、次に前進動作を選択した場合に速やかに苗の植え付けを始めることができ、苗の植えられない箇所が生じることが防止され、作業者の労力が軽減される。
【０００８】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、制御装置（１００）は、苗植付装置（３）が上昇状態にあり、走行車両（１）が後進状態にあるときに植付操作レバー（２６）が植付速を選択して切替手段（５７）が作業シフタ（５６）を中立状態にした状態で、変速操作レバーセンサ（５２）が走行車両（１）を前進状態に切り替えると、前記所定時間後に切替手段（５７）が作動して作業シフタ（５６）を中立状態から植付速位置に切り替えるので、確実に苗植付装置（３）を始動させることができ、空ら植え箇所に手作業で苗を植え直す必要がなくなり、作業者の労力が軽減される。
【０００９】
請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、傾斜センサ（１０９）が走行車両（１）が所定角度（例えば３度〜１５度）以上の走行車両（１）の前後方向の傾斜角度を検出すると制御装置（１００）は切替手段（５７）を作動させないので、傾斜地で中立状態となることを防止でき、走行車両（１）が傾斜地に沿って滑り落ちてしまうことが防止され、作業の安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例の施肥装置付き乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の施肥装置付き乗用型田植機の平面図である。
【図３】図１に示す乗用型田植機の後輪の伝動部の構成を示す側面図である。
【図４】図１に示す乗用型田植機の制御ブロック図である。
【図５】図１に示す乗用型田植機の植付操作レバーと該植付操作レバーにより副変速伝動軸の作動位置を切り替える副変速装置の一部を示す構成図である。
【図６】図１に示す乗用型田植機の前輪部分の正面図（図６（ａ）は本発明の構成、図６（ｂ）は従来技術の構成）である。
【図７】図１に示す乗用型田植機の前輪部分の正面図（前輪をポジティブキャンバ状態にする構成図）である。
【図８】図１に示す乗用型田植機の泥濘部脱出機構Ｅを備えた後輪伝動部の側面図である。
【図９】図１に示す乗用型田植機の泥濘部脱出機構Ｅを備えた後輪伝動部の断面図である。
【図１０】図１に示す乗用型田植機の後輪伝動部の側面図脱出用バーの使用方法を説明する側面図である。
【図１１】図１に示す乗用型田植機のフロート正面図（図１１（ａ））と背面図（図１１（ｂ））である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
この発明の苗移植機の一実施例である４条植え乗用型田植機について図面に基づき詳細に説明する。
図１の側面図と図２の平面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１に昇降用リンク装置２で作業装置の一種である苗植付装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪６，６及び後輪７，７を有する四輪駆動車両である。
なお、本明細書では田植機の前進方向に向かって左右をそれぞれ左側と右側といい、前進方向を前側、後進方向を後側という。
図１に示すように、メインフレーム１０ａ，１０ｂにミッションケース１１とエンジン１２が配設されており、該ミッションケース１１の後部側面に油圧ポンプ１３がケース１１と一体に組み付けられ、ミッションケース１１の前部上方にステアリングポスト１４が突設されている。
【００１２】
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップフロア１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。ステアリングハンドル１６の右側には変速操作レバー１７が設けられ、操縦席２０の右側には畦クラッチレバー１８が設けられている。前輪６，６はミッションケース１１の側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２，２２に軸支されている。また、後輪７，７は、左右フレーム３７の左右両端部に取り付けた後輪伝動ケース２４，２４に後輪支持体３０を介して軸支されている。左右フレーム３７はメインフレーム１０ａ，１０ｂの後端部に支持されている。
【００１３】
図１と図２に後輪７への動力伝動機構の一部を示すように、エンジン１２の回転動力は、プーリ２７、ベルト２８及びプーリ２９を順次経由して油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）３１の入力軸３２ａに伝えられ、ＨＳＴ３１の出力軸３２ｂからミッションケース１１内に伝えられる。
リヤ出力軸１１ａ，１１ｂの後端部はミッションケース１１の後方に突出し、この突出端部に前記後輪伝動ケース２４，２４に伝動する左右後輪伝動軸３５，３５が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸３５，３５により各々左右後輪７，７が駆動回転される構成となっている。
【００１４】
苗植付装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されている。
走行車両１に基部が回動自在に設けられた一般的なリフトシリンダ３６（図１）のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて昇降バルブ（図示せず）を介してリフトシリンダ３６に圧油を供給・排出して、リフトシリンダ３６のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した苗植付装置３が上下動されるように構成されている。
苗植付装置３は、左右フレーム３７を介して昇降用リンク装置２の後部にローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース３８と、該植付伝動ケース３８に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台３９と、植付伝動ケース３８の後端部に装着され、苗載台３９の下端より１株づつ苗を圃場に植え付ける苗植付具４１と、植付伝動ケース３８の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンター（センサー）フロート４２とサイドフロート４３等にて構成されている。センターフロート４２とサイドフロート４３は、圃場を整地すると共に苗植付具４１にて苗が植え付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００１５】
ＰＴＯ伝動軸４５（図１）は両端にユニバーサルジョイントを有し、ミッションケース１１からの動力を苗植付装置３の植付伝動ケース３８に伝達すべく設けている。また、仰角センサ５１（図１）は、メインフレーム１０ａ，１０ｂに立設した昇降リンク基部フレーム１５と昇降用リンク装置２の上下動する昇降用の平行リンク部材２ａ，２ｂの間に設けられ、リンク７９の動きを検出するポテンショメータであり、手動操作等により苗植付装置３を最上昇位置へ上昇したことを検出できる。
図４に示す制御装置１００は、下記のセンサ・スイッチ類からの入力信号により後述する作業シフタ５６の切り替え用モータ５７と苗植付装置３のリフトシリンダ３６を作動制御する。
【００１６】
センターフロート４２の前部に設けられた仰角センサ５１は、苗植付装置３の対地高さを検出するものであり、該仰角センサ５１の検出値に基づいて、制御装置１００により昇降バルブを制御してリフトシリンダ３６にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。
即ち、センターフロート４２の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられたことを仰角センサ５１により検出した時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油をリフトシリンダ３６に送り込んでピストンを突出させて昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート４２の前部が適正範囲以下に下がったことを仰角センサ５１により検出した時にはリフトシリンダ３６内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。
【００１７】
そして、センターフロート４２の前部が適正範囲にあるとき（仰角センサ５１の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さであるとき）には、リフトシリンダ３６内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させている。
このように、センターフロート４２を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
苗植付装置３は４条植の構成で、フレームを兼ねる植付伝動ケース３８、苗を載せて左右往復動し苗を一株づつ各条の苗取出口３９ａ（図２）に供給する苗載台３９、苗取出口３９ａに供給された苗を圃場に植え付ける苗植付具４１等を備えている。
【００１８】
図１に示すように、センターフロート４２の前方にはロータ７０ａが配置され、該ロータ７０ａはサイドフロート４３の前方にあるロータ７０ｂより前方に配置されている。ロータ７０ａは後輪７の伝動ケース２４内のギアから伝動軸２５を介して動力が伝達され、ロータ７０ｂは両方のロータ７０ａ，７０ａの駆動軸（図示せず）からそれぞれ動力が伝達される左右一対のチェーンケース７１，７１内の一対のチェーン（図示せず）から動力伝達される。
また、ロータ７０ａは梁部材７３に上端部が支持された一対のリンク部材７６，７７によりスプリング７８を介して吊り下げられている。
【００１９】
前記一対のリンク部材７６，７７は梁部材７３に一端部が固着支持された第一リンク部材７６と該第一リンク部材７６の他端部に一端が回動自在に連結した第二リンク部材７７からなり、該第二リンク部材７７の他端部と図示しない補強部材に回動自在に支持された取付片との間に前記スプリング７８が接続している。
また、ロータ上下位置調節レバー８１の下端部は支持枠体７２に回動自在に支持されている。第一リンク部材７６の上方への回動により第二リンク部材７７とスプリング７８を介してロータ７０ａを上方に上げることができる。詳細は省略するが、ロータ７０ａを上方に移動させると、ロータ７０ｂも同時に上方に移動する機構になっている。
【００２０】
施肥装置４は、肥料タンク６７内の肥料を肥料繰出部６８によって一定量ずつ下方に繰り出し、その繰り出された肥料をブロア６９により施肥ホース６２を通して施肥ガイド８０まで移送し、該施肥ガイド８０の前側に設けた作溝体８２によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。
また、ペダル８６（図２）はメインクラッチと左右後輪ブレーキ装置（図示せず）を共に操作することができ、ステアリングハンドル１６の右下側に配置されており、このペダル８６を踏み込むとメインクラッチが切れ、続いて左右後輪ブレーキがかかり、機体は停止する。
また、機体の前方にはフロントアーム８８を突設し、フロントアーム８８の先端部からフロントアーム８８内にセンターマスコット８９を挿脱自在に取り付けて、フロントアーム８８とセンターマスコット８９を一体化し、センターマスコット８９の先端にランプ８９ａを設けて、フロントアーム８８とセンターマスコット８９を１本のレバーとする。また、ステップフロア１９の前方両サイドにはサイドマーカ４４が設けられている。
【００２１】
後輪７の伝動ケース２４は左右フレーム３７の左右両端部に取り付けて、後輪支持体３０に軸支されている。
昇降リンク基部フレーム１５には後輪強制下降用の油圧シリンダ９２の一端が連結されている。前記油圧シリンダ９２のピストン９２ａの先端部は伝動ケース２４に係止されている。
後輪伝動ケース２４の回動により後輪７の車軸２３は後輪伝動ケース２４と一体で上下動する。なお後輪伝動ケース２４にはミッションケース１１から左右後輪伝動軸３５を介して動力が伝達される。
また、左右の後輪支持体３０に後方に向けて取り付けられた弾性ゴム支持アーム９３の先端と後輪伝動ケース２４の上面との間にスプリング９４を設け、該アーム９３と後輪伝動ケース２４の上方部位との間に弾性ゴム体９６を取り付ける。
従って前進高負荷時に後輪７を左右独立して進行方向に回動させる際に生じる駆動反力（図３の矢印Ａ方向に作用）により、後輪伝動ケース２４が回動支点軸２４ａを中心に下方に駆動されて自動的に走行車両１の後部側が上昇する。
【００２２】
例えば、登り坂での走行時又は畦際での旋回時など前進高負荷時に後輪７に働く駆動反力（図３の矢印Ａ方向に作用）により後輪伝動ケース２４が回動支点軸２４ａの回りに回動しようとするが、この力が後輪７を路面に押圧する圧力は後輪支持体３０に設けた弾性ゴム体９６でさらに付勢され、後輪伝動ケース２４が下側に回動する。
この後輪７を路面に押圧する力を弾性ゴム体９６で付勢することで走行車両１の後部が持ち上げられ、これにより走行車両１の前部が浮き上がるのを抑制して、前後輪６，７が確実に路面をとらえることができる。こうして前進高負荷時における田植機の走行性が良くなり、特に湿田時の泥押し防止効果が高い。
また、上記構成は機体重量が大きくても前記駆動反力を弾性ゴム体９６が補うので後輪７を十分下動させることができる。
【００２３】
また、アーム９３の先端と後輪伝動ケース２４の上面との間に設けたスプリング９４が伝動ケース２４の後部上面を弾性的に支持し、該スプリング９４の先端には弾性ゴム支持アーム９３の先端を貫通するケーブル９８が連結している。このスプリング９４は後輪７の上下動を伝動ケース２４を介して走行車両１側に伝達しやすくしたり（張力小のとき）、あるいは伝達し難くする（張力大のとき）機能がある。
弾性ゴム体９６は下向きに伝動ケース２４を押圧しているが、スプリング９４は上向きに伝動ケース２４を押圧している。また、ケーブル９８でスプリング９４を引っ張ると後輪７が下降し難くなる。
上記構成で、本実施例の走行車両１のハンドル１６をある一定角度以上旋回方向に切った時に、旋回時の外側後輪７の負荷が小さくても、旋回時の外側後輪７だけ下降するように強制的に動かす制御を行うことができる。
【００２４】
従来の構成では、旋回時に外側後輪７の負荷が小さいと、駆動負荷によるだけで外側後輪７を下降させて車高を上げるだけであったため駆動が不安定になりやすかったが、本実施例では小回り旋回を安定的に行うことができる。
また、従来の構成では、苗植付時に機体の後部が上下動すると（苗植付時に後輪７が下がると）、センターフロート４２の仰角センサ５１（図４）の検出値が変化し、苗植付装置３の昇降制御が不安定になったり、該昇降制御の制御感度が不安定になったり、植付姿勢が傾いたりする問題があった。しかし、左右独立懸架方式の機体で後輪７が下方に付勢される力を抑えるスプリング９４を設けた前記構成においては、そのスプリング９４を図３に示すように油圧シリンダ９２の近傍に設けているので、後輪７が通常状態である苗植付状態（植付装置３は下げ）で機体の後部が上昇しにくい。一方、苗植付装置３を上昇させた場合は機体の後部が上昇しやすくなる。
【００２５】
なお、変速操作レバー１７のグリップ部分には、リフトシリンダ３６の作動により苗植付装置３の上昇または下降のいずれかを選択する切替スイッチ４６と、苗植付具４１の作動・停止を選択する切替スイッチ４７を設ける構成としてもよい。
上記の構成により、苗植付装置３の上昇または下降を作業者の指で行うことができるようになり、機体の操作性が向上する。
また、ステアリングポスト１４を中心として変速操作レバー１７の反対側に路上走行を選択するための田植機を路上走行させるときの「移動速」、中立位置を選択する「中立」及び苗植付装置３による苗植付作業などの「植付速」のいずれかを選択できる植付操作レバー（副変速操作レバー）２６を設けている。
【００２６】
またリフトシリンダ３６に接触する位置に苗植付装置３の上昇または下降を検出する苗植付装置上下動センサ４８としての接触センサまたはスイッチを設けている。また植付操作レバー２６の操作を検出する植付操作レバーセンサ５０としてを該レバー２６のポジションを認識可能な接触センサまたはスイッチを植付操作レバー２６が接触する位置に設けている。さらに変速操作レバー１７が前進位置または後進位置にあることを検出する変速操作レバーセンサ５２として変速操作レバー１７の操作位置を検出する接触センサまたはスイッチを変速操作レバー１７が接触する位置に設けている。
【００２７】
また、図５に植付操作レバー（副変速操作レバー）２６と該植付操作レバー（副変速操作レバー）２６により副変速伝動軸５５の作動位置を切り替える副変速装置の一部を示す。
副変速伝動軸５５のシフタ５６がモータ５７とカム５８により副変速操作レバー２６とは別に動かせるようにする。また、モータ５７の作動により、副変速操作レバー２６の操作でシフタ５６は苗植付装置３が苗を植え付けるのに適した車両走行速度である「植付速」にあるときにシフタ５６が中立位置に移動して車両（田植機）を停止させることができる構成とし、その後、走行車両１が前進動作を検出すると、一定時間後（例えば、約２〜５秒後）に、苗植付装置３の苗植付具４１が苗の植付動作を開始できる構成としたものである。
【００２８】
図５に基づき上記作動機構を詳細に説明する。
ミッションケース１１内に設けられたシフタ５６は副変速伝動軸５５と該副変速伝動軸５５に並列配置されたロッド５９にそれぞれ摺動自在に貫通して遊嵌されている。ロッド５９の一端はミッションケース１１に固定され、ロッド５９の他端にはロッド５９に対して直交する方向に平面が向いたプレート５９ａを取り付けている。またロッド５９のミッションケース１１の内壁部側とロッド５９を貫通させたシフタ５６の表面にそれぞれ両端を固着させたスプリング６１が取り付けられ、シフタ５６がスプリング６１とロッド５９により中立位置に弾性支持されている。
【００２９】
またプレート５９ａと前記スプリング６１の間のロッド５９の先端の小径部にはミッションケース１１に回転中心６４ａを有するアーム６４の先端が遊嵌している。また該アーム６４の他端は植付操作（副変速）レバー２６の中間部に一端部が回動自在に連結したロッド６５の中間部に回動自在に接続している。ロッド６５の他端は機体にスプリング７５を介して摺動（挿脱）自在に支持されている。
【００３０】
ミッションケース１１内の副変速装置のギア機構の一部を図５には図示しているが、ミッションケース１１の壁面に設けられた軸受け１０１に副変速伝動軸５５の一端が回動自在に取り付けられており、該ケース１１の内壁側の副変速伝動軸５５には走行速時に作動する第１ギア１０２と植付時に作動する第２ギア１０７が遊嵌している。また、走副変速伝動軸５５に平行する位置に走行軸１０３が設けられており、該走行軸１０３に固着した第３ギア１０４と第４ギア１０５が副変速伝動軸５５に固着した第１ギア１０２と第２ギア１０７にそれぞれ常時噛合している。また前記２つの第１ギア１０２と第２ギア１０７の係合用孔１０２ａ，１０７ａが設けられている。
【００３１】
そしてシフタ５６の両面には回転体５４ａ，５４ｂが配置され、該回転体５４ａ，５４ｂは走副変速伝動軸５５にスプライン係合している。従って回転体５４ａ，５４ｂは、シフタ５６が走副変速伝動軸５５に沿って摺動すると、その動きに連動して走副変速伝動軸５５に沿って摺動する。また回転体５４ａ，５４ｂの前記２つの第１ギア１０２と第２ギア１０７に対向する側には係合用孔１０２ａ，１０７ａに係脱自在の爪がそれぞれ設けられている。
従って、シフタ５６が副変速伝動軸５５に沿って摺動して第１ギア１０２の係合孔に回転体５４ａの爪が挿入されると、第１ギア１０２は副変速伝動軸５５と一体となって副変速伝動軸５５の周りを回転する。そして、該第１ギア１０２の回転により副変速伝動軸５５の回転動力が第３ギア１０４を経由して走行軸１０３に伝達され、出力軸１０３から図示しないギア伝動系を経由して走行車両１が走行速で移動可能となる。
【００３２】
また、シフタ５６が副変速伝動軸５５に沿って摺動して第２ギア１０７の係合孔１０７ａに回転体５４ｂの爪が挿入されると、第２ギア１０７は副変速伝動軸５５と一体となって副変速伝動軸５５の周りを回転する。該第２ギア１０７の回転により副変速伝動軸５５の回転動力が第４ギア１０５を経由して走行軸１０３に伝達され、走行軸１０３から図示しないギア伝動系を経由して走行車両１が植付速で移動可能となる。
また、回転体５４ａと回転体５４ｂの爪が副変速伝動軸５５の第１ギア１０２と第２ギア１０７のいずれにも係合しない位置にシフタ５６の摺動により回転体５４ａと回転体５４ｂがあると中立位置にあり、副変速伝動軸５５の回転動力は走行軸１０３には伝達されない。
【００３３】
上記シフタ５６の副変速伝動軸５５上の摺動は植付操作（副変速）レバー２６を操作することでロッド６５、アーム６４及びロッド５９を介して行われ、植付操作（副変速）レバー２６を操作で副変速装置は走行速、中立、植付速のいずれかを次のようにして選択可能になる。
また、ロッド５９の先端のプレート５９ａの近傍にはモータ５７（図５ではモータ５７の底面が見えている。）が配置されており、該モータ５７の回転軸５７ａにカム５８の一側端部を軸着し、該カム５８の他側端部には円筒状の突起体５８ａを取り付ける。そして、モータ５７を回転させると、カム５８が連動して回転する構成とする。
【００３４】
ロッド５９が植付操作（副変速）レバー２６の操作に連動して移動速（プレート５９ａが一点鎖線位置）及び中立位置（プレート５９ａが破線位置）にあるときは、モータ５７の作動があってもロッド５９の先端のプレート５９ａにはカム５８の円筒状突起５８ａが当接しない。しかし植付操作（副変速）レバー２６が植付速（プレート５９ａが実線位置）にあるときは、モータ５７の作動があるとロッド５９の先端のプレート５９ａにカム５８の円筒状突起５８ａが当接する。従って、モータ５７の作動があると植付操作（副変速）レバー２６が操作されなくても、植付速から中立位置にロッド５９を移動させる。
【００３５】
従ってシフタ５６の位置が植付時にあるときに、走行車両１を中立位置に戻したい場合に植付操作レバー（副変速操作レバー）２６を中立位置に戻す操作を忘れていても、モータ５７の作動によりカム５８がシフタ５６を中立位置に動かすことでミッションケース１１内の副変速装置（図５の副変速伝動軸５５、走行軸１０３，ギア１０２，１０４，１０５，１０７などで構成される）を中立状態にすることができる。例えば苗植付装置３を上昇させておき、走行車両１を後退させ後に苗植付装置３を圃場に降ろした時（植付時）に、モータ５７が作動するように設定しておけば、苗植付装置３が中立位置に戻るので、走行車両１を前進させるべく植付操作レバー２６を『植付入』に操作したことを変速操作レバーセンサ５２が検出すると一定時間後（例えば、約２〜５秒後）に『植付入』とすることにより、車両が「前進し始める」と一定時間後に苗の圃場への植付が開始され、苗が植え付けられない部分が生じなくなる。
こうして走行車両１の後退後の前進動作で苗の植付がすぐにはじめられることになり、圃場端で苗の植え残し領域をなくすことができ、苗を植え付け損なった箇所に手作業で苗を植え直す必要がなくなり、作業者の労力が軽減される。
【００３６】
従来、枕地での植付において、できるだけ端から植え付けるように畦いっぱいまで後進し、苗植付装置３を下ろし、植え付けする。しかし、この時、植付（畦）クラッチの「入」タイミングや走行車両１の停止位置等の関係により苗の植付タイミングが遅れて、畦際に未植付部分ができることがあった。
未植付部分が生じた場合には、後で補植をせねばならないので、これを防止するために、走行を止めて苗植付具４１をその場で作動させる操作を行うが、作業者は複雑な操作を行わねばならず、失敗して結局補植を行わねばならなくなり、植付作業の能率が低下することがあった。しかし、本実施例により上記操作を自動で行うことができ、作業性が向上する。
【００３７】
また、上記構成において車両の前後方向の傾きを検出する傾斜角度センサ１０９を設け、該傾斜角度センサ１０９の検出により機体の傾きが一定値（例えば、３０〜５０度）以上の場合は、制御装置１００がシフタ５６を「中立」にするモータ５７が作動しないような制御構成にすると、傾斜地でのオート隅植え作動時に機体が傾斜面に沿って滑り落ちることを防止できるので作業の安全性が従来より向上する。
【００３８】
図６（図６（ａ）に本発明の構成、図６（ｂ）に従来技術の構成、）及び図７の前輪をポジティブキャンバ状態にする構成図に示すとおり、左右の前輪支持ケース２２を上側のキャスタ回動ケース２２ａと、該キャスタ回動ケース２２ａに左右方向に回動自在なステアリング回動ケース２２ｂで構成する。そして、該ステアリング回動ケース２２ｂに油圧で動作する上下一対の傾動用アクチュエータ１２０ａ，１２０ｂをそれぞれ伸縮自在に内装し、該傾動用アクチュエータ１２０ａ，１２０ｂの一側端部を回動ケース２２ｂから機体外側に向けて延出させる。また、該傾動用アクチュエータ１２０ａ，１２０ｂの一側端部に円形のガイドプレート１２１を取り付け、上下の傾動用アクチュエータ１２０ａ，１２０ｂの内の伸びた方が機体外側に向かって移動し、縮んだ方が機体内側に移動する構成とする。
このとき、前輪６，６は、前輪支持ケース２２，２２に設けた前輪車軸（図示せず）に密接させず、若干の間隔を空けて取り付けて左右方向に回動可能に構成する。
【００３９】
ハンドル１６の所定角度以上の操舵角度を内装したポテンショメータ（図示省略）が検出し、圃場端等で旋回していることを検出すると、旋回内側のステアリング回動ケース２２ｂに設けた上側傾動アクチュエータ１２０ａが伸び、下側傾動アクチュエータ１２０ｂが縮んで、ガイドプレート１２１の上部を機体外側に移動させ、下部を機体内側に移動させる。このとき、ガイドプレート１２１の上部が前輪６に接触して、該前輪６の上部が機体外側に突出する状態、いわゆるポジティブキャンバ状態とする。
なお、前記傾動用アクチュエータ１２０ａ，１２０ｂを標準位置にすると、ガイドプレート１２１，１２１は前輪６，６と略平行姿勢となる構成とする。
そして、前記固定支持ケース２２ａと回動支持ケース２２ｂに図６（ａ）に示すタイロッド１２２を設け、該タイロッド１２２の固定支持ケース２２ａ側にリンクアーム１２３の一側端部を取り付け、該リンクアーム１２３の他側端部を前記ハンドル１６の操作を伝達するピットマンアーム（図示せず）に取り付ける。
【００４０】
上記構成により、ハンドル１６の操作量に合わせてリンクアーム１２３が移動し、タイロッド１２２を押引することにより、従来のようにステアリング回動ケース２２ｂが回転して機体内側の前輪６の向きを変えると共に、キャスタ回動ケース２２ａが回転して機体内側の前輪６をポジティブキャンバ状態にできるようにする。この動作に連動して、例えばハンドル１６の操舵角度を検出するポテンショメータ（図示せず）の信号を受ける、またはキャスタ回動ケース２２ａの回転をリミットスイッチ（図示せず）検出すると上下の傾動様アクチュエータ１２０ａ，１２０ｂが作動することにより、前輪６の上部側が機体外側方に移動し、可部側が機体内側方に移動するポジティブキャンバ状態に移行する。
こうして、左右の前輪６，６の傾斜角度に差がつくので、圃場端での旋回時に土壌の抵抗がかかりにくく、旋回速度が低下したり、旋回途中で走行が停止することが防止され、作業能率が向上する。
【００４１】
次に図８〜図１０により苗移植機の泥濘脱出機構について、リヤミッションケースにクラッチで入切できる減速比の大きいギアを設け、回転半径が車輪径より大きい脱出用バーを取り付けた構成により説明する。
図８には泥濘部脱出機構Ｅを備えた後輪伝動部の側面図を示し、図９には泥濘部脱出機構Ｅを備えた後輪伝動部の駆動部の断面図を示す。図１０には泥濘部脱出機構Ｅの機能を説明する苗移植機の全体概略図を示す。
【００４２】
図８、図９に示すように、左右の後輪伝動ケース２４，２４の機体前部内側にピニオンギア（図示せず）を内装したピニオンケース１２４，１２４の回転軸１２５，１２５を取り付け、該ピニオンケース１２４，１２４にピニオンギアを回転させる駆動モータ１２６，１２６を取り付ける。そして、前記ピニオンケース１２４，１２４の空洞部に脱出用バー１１０，１１０の基部側を挿入することにより、泥濘部脱出機構Ｅを構成する。
前記脱出用バー１１０，１１０の基部側にはラック部１２４ａ，１２４ａを構成し、ピニオンケース１２４，１２４に内装したピニオンギアと噛み合わせ、駆動モータ１２６，１２６の駆動により突出距離を変更自在に構成する。
なお、図９に示す後輪車軸２３と回転軸１２５との間に並列配置された回動軸１２７はミッションケース内の伝動系からの動力を後輪伝動系に伝達するための回転軸である。
また、後輪伝動ケース２４，２４に取り付ける回転軸１２５，１２５と後輪伝動ケース２４，２４の回動支持軸２４ａとの間には、クラッチ機構（図示省略）を形成して、不要なときにはピニオンケース１２４，１２４への駆動力を切断できる構成とする。
【００４３】
上記構成により、図１０（ａ）に示すように圃場の泥濘部に入り込んで機体が走行不能に陥った場合、駆動モータ１２６，１２６を作動させて脱出バー１１０，１１０を移動させ、脱出バーの端部が後輪７，７の縁部よりも外側に突出させると共に、クラッチを繋いでピニオンケース１２４，１２４へ駆動力を供給して回転軸１２５，１２５を中心にしてピニオンケース１２４，１２４を回転させ、図１０（ｂ）に示すように脱出用バー１１０を地面に垂直に立てて車輪７が浮いている間に地面の泥を掻き出すと、図１０（ｃ）に示すように脱出用バー１１０の先端を車輪７の後ろ側の硬目の地面に倒して泥濘を脱出させることができるので、作業場所が超湿田（極めて水分が多く、泥に走行が妨げられやすい圃場）であっても走行速度が低下したり、走行を妨げられたりすることが無く、作業能率が向上する。
【００４４】
図示しないが、ＥＣ値の検出センサ用の電極を左右の前輪６の内側部分に設けて土壌分析をしながら、かつ該土壌分析の結果に応じて施肥量を調整しながら圃場に肥料を供給できる可変施肥部を備えた田植機が知られているが、土壌のＥＣ値を検出する回路の電源を、田植機のその他の電動装置の電源とは分離するように構成することができる。こうして、ＥＣ値を検出する回路の電源が田植機の他の電動装置の電源回路を同じレベル（アースを共通）にすると電極間の金属部分の影響を受けないので、正確なＥＣ値を検出することができようになる。
また、ＥＣ値の検出センサ１１１（図１１）の信号出力回路と可変施肥部の駆動を行うコントローラ部の回路の間も分離する構成とすると、可変施肥部の駆動を行うコントローラ部が田植機から電源を取っているため、可変施肥部の駆動を行うコントローラ部がＥＣ値の検出センサ１１１の回路側に影響を与えることを防き、ＥＣ値の検出精度を従来より向上させることができる。
【００４５】
図１１（ａ）のフロート正面図と図１１（ｂ）の背面図に示すように、ＥＣ値の検出センサ１１１をセンターフロート４２の底面に設けた凹部にセンターフロート４２の上下面を貫通させて配置することでセンタフロート４２の整地作業に支障を来さずに、ＥＣ値の検出センサ１１１も正確に圃場のＥＣ値を計測できる。
また、図１１にフロート部分の側面図を示すようにＥＣ値の検出センサ１１１をセンターフロート４２の作溝体８２の前に配置することで作溝体８２より圃場に向けて供給される肥料による誤感知を防ぐことができる。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、乗用型田植機などの作業機に適用できる。
【符号の説明】
【００４７】
１ 走行車両 ２ 昇降用リンク装置
２ａ，２ｂ 平行リンク部材 ３ 苗植付装置
４ 施肥装置 ６ 前輪
７ 後輪 １０ａ，１０ｂ メインフレーム
１１ ミッションケース １１ａ，１１ｂ リヤ出力軸
１２ エンジン １３ 油圧ポンプ
１４ ステアリングポスト １５ 昇降リンク基部フレーム
１６ ステアリングハンドル １７ 変速操作レバー
１８ 畦クラッチレバー １９ ステップフロア
２０ 操縦席 ２２ 前輪支持ケース
２３ 後輪車軸 ２４ 後輪伝動ケース
２４ａ 回動支点軸 ２５ 伝動軸
２６ 副変速操作レバー ２７ プーリ
２８ ベルト ２９ プーリ
３０ 後輪支持体
３１ 油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）
３２ａ 入力軸 ３２ｂ 出力軸
３５ 左右後輪伝動軸 ３６ リフトシリンダ
３７ 左右フレーム ３８ 植付伝動ケース
３９ 苗載台 ３９ａ 苗取出口
４１ 苗植付具 ４２ センターフロート
４３ サイドフロート ４４ サイドマーカ
４５ ＰＴＯ伝動軸
４６ 苗植付部昇降切替スイッチ
４7 苗植付部作動停止切替スイッチ
４８ 苗植付装置上下動センサ
５０ 植付操作レバーセンサ ５１ 仰角センサ
５２ 変速操作レバーセンサ
５４ａ，５４ｂ 回転体 ５５ 副変速伝動軸
５６ シフタ ５７ 切り替え用モータ
５８ カム ５８ａ 突起
５９ ロッド ５９ａ プレート
６１ 引っ張りスプリング ６２ 施肥ホース
６４ アーム ６５ ロッド
６７ 肥料タンク ６８ 肥料繰出部
６９ ブロア ７０ａ，７０ｂ ロータ
７１ チェーンケース ７２ 支持枠体
７３ 梁部材 ７５ スプリング
７６ 第一リンク部材 ７７ 第二リンク部材
７８ スプリング ７９ リンク
８０ 施肥ガイド
８１ ロータ上下位置調節レバー
８２ 作溝体 ８６ ペダル
８８ フロントアーム ８９ センターマスコット
８９ａ マスコットランプ ９２ 油圧シリンダ
９２ａ ピストン ９３ 弾性ゴム支持アーム
９４ スプリング ９６ 弾性ゴム体
９８ ケーブル １００ 制御装置
１０１ 軸受け １０２ 第１ギア
１０２ａ 係合孔 １０３ 走行軸
１０４ 第３ギア １０５ 第４ギア
１０７ 第２ギア １０７ａ 係合孔
１０９ 機体傾斜角度センサ
１１０ 脱出用バー １１１ ＥＣ値検出センサ
１２０ａ，１２０ｂ 傾動用アクチュエータ
１２１ ガイドプレート １２２ タイロッド
１２３ リンクアーム １２４ ピニオンケース
１２４ａ ラック部 １２５ 回転軸
１２６ 駆動モータ １２７ 回動軸
Ｅ 泥濘部脱出機構
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する走行車両（１）と、該走行車両（１）の後部にリンク機構（２）を介して上下動自在に設けた苗植付装置（３）と、走行車両（１）に設けた変速装置により進行方向を前後に切り替える変速操作レバー（１７）と、圃場に苗を植えつける植付速、走行しない中立速及び路上走行時の移動速に前記変速装置を切替操作する植付操作レバー（２６）とを設けた苗移植機において、
植付操作レバー（２６）の操作に従って前記移動速と中立速と植付速とにそれぞれ切り替える作業シフタ（５６）と、苗植付装置（３）の上昇位置または下降位置を検出する苗植付装置上下動センサ（４８）と、植付操作レバー（２６）の操作位置を検出する植付操作レバーセンサ（５０）と、変速操作レバー（１７）が前進位置または後進位置にあることを検出する変速操作レバーセンサ（５２）と
作業シフタ（５６）が植付速位置にある場合にだけ作動して作業シフタ（５６）を植付速位置から中立速に切り替える切替手段（５７）と、
前記上下動センサ（４８）により苗植付装置（３）が上昇状態にあることが検知され、かつ変速操作レバーセンサ（５２）により走行車両（１）が後進状態にあることを検出されると、植付操作レバーセンサ（５０）により植付操作レバー（２６）が植付速を選択していても切替手段（５７）を作動させて作業シフタ（５６）を中立状態に切り替える制御装置（１００）と
を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
制御装置（１００）は、苗植付装置（３）が上昇状態にあり、走行車両（１）が後進状態にあるときに植付操作レバー（２６）が植付速を選択して切替手段（５７）が作業シフタ（５６）を中立状態にした状態で、変速操作レバーセンサ（５２）が走行車両（１）を前進状態に切り替えたことを検知すると、所定時間経過後（例えば２〜５秒程度）に切替手段（５７）を作動させて作業シフタ（５６）を中立状態から植付速位置に切り替える制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
走行車両（１）の前後方向の傾斜角度を検知する機体傾斜センサ（１０９）と、該傾斜センサ（１０９）が所定角度（例えば３度〜１５度）以上の走行車両（１）の傾斜を検出すると制御装置（１００）は切替手段（５７）を作動させない制御構成を有することを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機。
【請求項１】
圃場を走行する走行車両（１）と、該走行車両（１）の後部にリンク機構（２）を介して上下動自在に設けた苗植付装置（３）と、走行車両（１）に設けた変速装置により進行方向を前後に切り替える変速操作レバー（１７）と、圃場に苗を植えつける植付速、走行しない中立速及び路上走行時の移動速に前記変速装置を切替操作する植付操作レバー（２６）とを設けた苗移植機において、
植付操作レバー（２６）の操作に従って前記移動速と中立速と植付速とにそれぞれ切り替える作業シフタ（５６）と、苗植付装置（３）の上昇位置または下降位置を検出する苗植付装置上下動センサ（４８）と、植付操作レバー（２６）の操作位置を検出する植付操作レバーセンサ（５０）と、変速操作レバー（１７）が前進位置または後進位置にあることを検出する変速操作レバーセンサ（５２）と
作業シフタ（５６）が植付速位置にある場合にだけ作動して作業シフタ（５６）を植付速位置から中立速に切り替える切替手段（５７）と、
前記上下動センサ（４８）により苗植付装置（３）が上昇状態にあることが検知され、かつ変速操作レバーセンサ（５２）により走行車両（１）が後進状態にあることを検出されると、植付操作レバーセンサ（５０）により植付操作レバー（２６）が植付速を選択していても切替手段（５７）を作動させて作業シフタ（５６）を中立状態に切り替える制御装置（１００）と
を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
制御装置（１００）は、苗植付装置（３）が上昇状態にあり、走行車両（１）が後進状態にあるときに植付操作レバー（２６）が植付速を選択して切替手段（５７）が作業シフタ（５６）を中立状態にした状態で、変速操作レバーセンサ（５２）が走行車両（１）を前進状態に切り替えたことを検知すると、所定時間経過後（例えば２〜５秒程度）に切替手段（５７）を作動させて作業シフタ（５６）を中立状態から植付速位置に切り替える制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
走行車両（１）の前後方向の傾斜角度を検知する機体傾斜センサ（１０９）と、該傾斜センサ（１０９）が所定角度（例えば３度〜１５度）以上の走行車両（１）の傾斜を検出すると制御装置（１００）は切替手段（５７）を作動させない制御構成を有することを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１２−７０６６３（Ｐ２０１２−７０６６３Ａ）
【公開日】平成２４年４月１２日（２０１２．４．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２１７４４８（Ｐ２０１０−２１７４４８）
【出願日】平成２２年９月２８日（２０１０．９．２８）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年４月１２日（２０１２．４．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月２８日（２０１０．９．２８）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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