荷役車両
【課題】コンテナ等の荷室の天井等に接触することなく、最大限の高さの荷を、傾斜路を介して荷室にスムーズに搬入、搬出できる荷役車両を提供する。
【解決手段】前部に荷を底部から支持するフォーク１４Ｌ，１４Ｒを有する自走式の車体１２と、車体１２に設けられてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを昇降駆動する車体部リフト装置１３と、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端側で従動輪５２を介してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを昇降駆動するフォーク部リフト装置５１とを備え、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの前後方向の傾斜角度を検出する水平検出センサ７２と、水平検出センサ７２により検出された傾斜角度に基づいて車体部リフト装置１３によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを昇降駆動し、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの姿勢を水平に制御するコントローラ７１を設けることで、搬入出可能な最大限の高さの荷をコンテナ等の荷室に傾斜した傾斜路を介して搬入、搬出する。
【解決手段】前部に荷を底部から支持するフォーク１４Ｌ，１４Ｒを有する自走式の車体１２と、車体１２に設けられてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを昇降駆動する車体部リフト装置１３と、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端側で従動輪５２を介してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを昇降駆動するフォーク部リフト装置５１とを備え、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの前後方向の傾斜角度を検出する水平検出センサ７２と、水平検出センサ７２により検出された傾斜角度に基づいて車体部リフト装置１３によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを昇降駆動し、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの姿勢を水平に制御するコントローラ７１を設けることで、搬入出可能な最大限の高さの荷をコンテナ等の荷室に傾斜した傾斜路を介して搬入、搬出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出入り口の天井が限られた荷室、たとえばコンテナの荷室に、傾斜路、たとえばスロープを介して最大限の高さの荷を効率よく搬入、搬出するための荷役車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンテナなどの荷室に積み込まれる荷は、搬入、搬出が可能な範囲で最大限の大きさの荷を効率よく出し入れすることが求められている。このような荷役を行う装置としてフォークリフトが使用される。しかし、フォークリフトの場合、車重量が大きいため、重量が大きい荷を持ち上げると、コンテナの床部を踏み抜く、または傷めるおそれがある。このため、たとえば特許文献１、２などのように、車重量の小さいローリフトトラックなどが使用されることがある。
【０００３】
このローリフトトラックは、手動または自走式の操舵可能な車体に、荷を底部から支持可能なフォークやプラットホームなどからなる昇降部材を設け、車体にこの昇降部材の基端部を昇降駆動する基端側昇降機構を設けるとともに、この昇降部材の先端部に昇降部材を昇降駆動する先端側昇降機構を設けたものである。
【０００４】
これら特許文献１および２のローリフトトラックでは、車体に設けられた基端側昇降機構に連動されるロッドを、先端側昇降機構の支持部材に連結して揺動させ、基端側昇降機構に先端側昇降機構を連動させ、先端側昇降機構では、支持部材の先端部に設けられた先端車輪を床面に押し付けて支持部材の前端部を上昇させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２３７５８３号
【特許文献２】特許３８６２２５３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、コンテナなどの荷室を最大限に有効利用するために、荷は、高さをできるだけ高く荷室の天井に接近させ、また荷の底部に形成された支持部材の挿入空間の天面を床面に接近させる。
【０００７】
たとえばトラックに積載されたコンテナに対して、荷を出し入れする場合、トラックの種類や積載重量によりコンテナの床面の高さが異なるため、搬入出用床面から、傾斜角度が調整可能な段差調整用のスロープの先端部を出入り口の床部に掛け渡している。このように傾斜のあるスロープを使用した場合、先端車輪が床室の床面にあり、車体の車輪がスロープに乗り移った場合では、荷支持体に前後方向の傾斜が生じて、荷の上面部が荷室や出入り口の天井部に接触する恐れがあった。勿論、コンテナ以外に、出入り口の天井が限られた荷室に対して、傾斜路を走行して荷を出し入れする場合も、同様の問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は、傾斜路を走行して、出入り口の天井が限られたコンテナ等の荷室に最大限の高さの荷を搬入、搬出する場合、荷を水平に支持することにより、荷を荷室の天井や出入り口（開口部）に接触することなく、スムーズに搬入、搬出することができる荷役車両を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、前部に荷を底部から支持する昇降支持体を有し、駆動車輪の駆動により自走する自走式の車体と、前記車体に設けられて前記昇降支持体を昇降駆動する車体部リフト装置と、前記昇降支持体の前端側で遊転車輪を介して昇降支持体を昇降駆動する前端部リフト装置とを備え、前記遊転車輪と前記駆動車輪により支持され、前記駆動車輪の駆動により、傾斜路を介してコンテナ等の荷室に荷を搬入、搬出する荷役車両であって、前記昇降支持体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサと、前記傾斜センサにより検出された傾斜角度を無くす方向に、前記車体部リフト装置により前記昇降支持体を昇降駆動し、前記昇降支持体の姿勢を水平に制御する荷役制御装置とを備えたことを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成によれば、車体に設けた駆動車輪の駆動により、傾斜路を介してコンテナ等の荷室に出入りするとき、傾斜センサにより検出された傾斜角度を無くす方向（０゜とする方向）に、車体部リフト装置により昇降支持体を昇降駆動する。すると、遊転車輪を中心として昇降支持体は上下方向に傾動し、昇降支持体上の荷の姿勢は水平に保持される。よって、荷の上端部が荷室の出入り口や天井面に接触するが防止され、最大限の高さの荷をスロープを介して荷室にスムーズに搬入、搬出することができる。
【００１１】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記車体の走行加速度を検出する加減速度センサを備え、前記荷役制御装置は、前記傾斜センサにより検出された傾斜角度を、前記加減速度センサにより検出された前記車体の加減速度に基づいて補正することを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、加減速度センサにより検出された車体の加減速度に基づいて、傾斜センサにより検出された傾斜角度を補正することにより、急加速度、急減速時により発生する傾斜センサの誤検出を排除でき、実際の傾斜角度に応じて昇降支持体上の荷の姿勢を水平に保持することができる。
【００１３】
また請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記荷役制御装置へ前記昇降支持体の水平保持指令を入力する操作手段を備え、前記荷役制御装置は、前記操作手段からの水平保持指令の入力により、前記昇降支持体の姿勢水平制御を実行することを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、操作手段が操作されて水平保持指令が入力されると、昇降支持体の姿勢水平制御が実行され、操作手段が操作されず水平保持指令は入力されないと、昇降支持体の姿勢水平制御は実行されない。したがって、水平床面走行時に、操作手段を操作せずに、昇降支持体の姿勢水平制御を外すことが可能となり、床面の凹凸に傾斜センサが反応して、昇降支持体が昇降することを回避でき、昇降支持体の先端が床面に接触したり、荷の水平が崩れることが回避される。
【００１５】
また請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明であって、前記昇降支持体は、左右一対のフォークからなり、前記各フォークの前端部にそれぞれ、前記フォークの前端部を昇降駆動する前端部リフト装置が配置され、前記荷役制御装置は、前記操作手段からの水平保持指令の入力により、前記前端部リフト装置による前記フォークの前端部の昇降動作に応じて前記車体リフト装置を連動し、前記昇降支持体の姿勢水平制御を実行することを特徴とするものである。
【００１６】
上記構成によれば、各フォークはそれぞれ、前端部リフト装置により、車体リフト装置とは別に、独立して昇降されるが、操作手段の操作により水平保持指令が入力されると、フォーク姿勢水平制御が実行され、前端部リフト装置の駆動により発生するフォークの傾斜に応じて、車体リフト装置が駆動（連動）されて、フォークの水平が維持される。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の荷役車両は、車体に設けた駆動車輪の駆動により、傾斜路を介して荷室に出入りするときに、傾斜センサにより検出された傾斜角度を無くす方向に、車体部リフト装置により昇降支持体を昇降駆動すると、遊転車輪を中心として昇降支持体は上下方向に傾動し、昇降支持体上の荷の姿勢は水平に保持されることにより、荷の上端部が出入り口や荷室の天井面に接触するのを防止することができ、高さが天井面に接近する最大限の高さの荷を、傾斜路を介して荷室にスムーズに搬入、搬出することができる、という効果を有している。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る荷役車両の実施例を示す側面図である。
【図２】荷役車両の平面図である。
【図３】荷役車両の背面図である。
【図４】シフト装置を示す正面図である。
【図５】車体部リフト装置を示す側面図である。
【図６】フォーク部リフト装置を示すフォーク前端部の平面断面図である。
【図７】（ａ）および（ｂ）はフォーク部リフト装置の側面断面図で、（ａ）は非リフト状態、（ｂ）はリフト状態を示す。
【図８】（ａ）および（ｂ）はフォーク部リフト装置を示す正面断面図で、（ａ）は非リフト状態、（ｂ）はリフト状態を示す。
【図９】（ａ）は傾斜センサの前進時の急加速のとき、或いは後進時の急減速の動作説明図、（ｂ）は傾斜センサの前進時の急減速のとき、或いは後進時の急加速の動作説明図である。
【図１０】荷役操作パネルを示す正面図である。
【図１１】荷役制御装置によるフォーク姿勢水平制御のブロック図である。
【図１２】（ａ）〜（ｃ）はコンテナの荷室への搬入出動作を説明する荷役車両の側面図で、（ａ）はコンテナ内での移動状態を示し、（ｂ）は水平な床面の搬送状態を示し、（ｃ）は傾斜状のスロープの搬送状態を示す。
【図１３】（ａ）〜（ｄ）はコンテナの荷室からの搬出動作を説明する荷役車両の平面図で、（ａ）は荷室への侵入状態を示し、（ｂ）は狙い位置の位置決め状態を示し、（ｃ）はシフト動作を示し、（ｄ）は搬入完了状態を示す。
【図１４】（ａ）〜（ｄ）はコンテナの荷室からの搬出動作を説明する荷役車両の平面図で、（ａ）は荷へのフォークの挿入前の状態を示し、（ｂ）は荷へのフォークの挿入状態を示し、（ｃ）はシフト動作を示し、（ｄ）は搬出動作を示す。
【図１５】（ａ）および（ｂ）は、従来のコンテナへの荷の搬入方法を説明する平面図で、（ａ）はパターンＡを示し、（ｂ）はパターンＢを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
［実施例］
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１２（ａ）および図１３（ａ）に示すように、この荷役車両１１は、出入り口の天井高さが限られた荷室であるコンテナ１の荷室３に対して、最大限の高さの荷１０を、左右壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐにコンテナ１の出入り口２から出し入れするものである。
【００２０】
コンテナ１を搭載した運搬車両５を、荷の積下ろし位置に停止させると、運搬車両５の特性やコンテナ１の重量などに起因して、コンテナ１の出入り口２の底面の高さと、搬入出用床面６との間に段差が生じることがある。このために段差調整用の起伏式スロープ４（傾斜路の一例）が掛け渡される。そして、荷役車両１１を搬入出用床面６からスロープ４および出入り口２を介してコンテナ１の荷室３に出入りさせ、荷１０を荷室３内の収納位置Ｐに搬入、搬出する。ここで、図１２（ａ）に示すように、荷１０の最大限の高さＨmaxとは、荷室３の高さＨｃから、リフト状態の荷１０と荷室３の天井面３Ｃ（天井面の障害物や出入り口２の枠体２ａを含む）までの余裕隙間δ、および荷役車両１１により荷１０が床面３Ｆより持ち上げられる高さ（距離）ＨＳ（図８参照）を減算した時の高さをいう。
【００２１】
図１〜図３に示すように、この荷役車両１１は、自走式である電動式（またはエンジン駆動式であってもよい）車体１２と、この車体１２の前部に設けられて、荷１０を底部から支持する薄板状の左右一対のフォーク（昇降支持体）１４Ｌ，１４Ｒと、車体１２とフォーク１４Ｌ，１４Ｒの間に設けられてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを昇降駆動する車体部リフト装置１３と、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端側に設けられ従動輪（遊転車輪の一例）５２を介してフォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端部を昇降駆動するフォーク部リフト装置（前端部リフト装置）５１とを具備し、図示しないが、車体１２に充電式バッテリーや油圧ポンプなどが装備されている。
【００２２】
［車体］
車体１２の上部に、アクセルレバー２１や荷役操作パネル２２、ステアリングハンドル２３、カラーモニタ（モニター装置）２４が配置され、右後部に設けられた運転席２５の床部にブレーキペダル２６が設けられている。また車体１２の上部で左右両側に立設されたポスト２７に、前照灯２８や方向指示器２９などが設けられている。さらに車体１２の底部で左側に、アクセルレバー２１の操作に応じてドライブモータ（駆動モータ）７７により走行駆動され、ステアリングハンドル２３の操作によりステアリングモータ（図示せず）により操舵される駆動輪（駆動車輪）３１が配置されている。さらにまた車体１２およびフォーク１４Ｌ，１４Ｒは、１個の駆動輪３１と２組の従動輪５２とで支持され、さらに車体１２の底部右側に、駆動輪３１と幅方向で略同一の軸線上に垂直軸心周りに旋回自在に支持されたキャスター３２が回転自在に設けられており、このキャスター３２により車体１２の姿勢が補助されている。
【００２３】
［車体部リフト装置］
車体部リフト装置１３は、図２、図５に示すように、車体１２の前部に設置された車体前部フレーム４１と、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの後部に配置されたリフトフレーム４２の左右のブラケットとの間に、案内機構として、幅方向のピンを介して回動自在に連結されて互いに平行な上下一対で左右二組のリンクアーム４３ａからなる平行リンク機構４３が設けられ、リフトフレーム４２が車体１２に平行に昇降自在に連結されている。そして左右のリンクアーム４３ａ間に、傾斜姿勢の車体側シリンダ（車体部リフトシリンダ；車体部昇降駆動装置）４４が設けられており、そのシリンダ本体が車体前部フレーム４１の下部に支持され、ピストンロッドがリフトフレーム４２の中央上部に連結されている。したがって、車体側シリンダ４４を伸縮駆動することにより、リフトフレーム４２を平行リンク機構４３を介して車体前部フレーム４１に対して平行に昇降移動させ、リフトフレーム４２の前部に設けられたフォーク１４Ｌ，１４Ｒを昇降駆動させることができる。これにより、車体１２とフォーク１４Ｌ，１４Ｒが前後方向および幅方向に同一の傾斜姿勢となる。
なお、平行リンク機構４３に替えて、複数のガイドレールとスライド体からなるスライド機構などの他の案内機構を設けてもよい。
【００２４】
［シフト装置］
また図４に示すように、リフトフレーム４２の前部に、左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒをそれぞれ幅方向に移動可能なシフト装置４５が設けられている。このシフト装置４５は、リフトフレーム４２の前部で左右のサイドプレート４２Ｌ，４２Ｒの間に上下一対のスライド軸４６Ｕ，４６Ｄが幅方向に連結され、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの後端部に立設された左右のバックレスト４７Ｌ，４７Ｒが、スラスト軸受を介してスライド軸４６Ｕ，４６Ｄに幅方向にシフト自在に支持されている。そして、右サイドプレート４２Ｒに連結された左シフトシリンダ（左シフト駆動装置）４８Ｌが左バックレスト４７Ｌの背面に連結され、左サイドプレート４２Ｌに連結された右シフトシリンダ（右シフト駆動装置）４８Ｒが右バックレスト４７Ｒの背面に連結されている。したがって、左右シフトシリンダ４８Ｌ，４８Ｒを伸縮駆動することにより、左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒをセンター位置からそれぞれシフト距離ＳＲ，ＳＬの範囲で幅方向に単独、または連動してシフトすることができる。
【００２５】
［フォーク部リフト装置］
図６〜図８に示すように、これら左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒは、コンテナ１の荷室３の床面３Ｆとの間に荷１０の底部に形成される高さＨの低いフォーク挿入空間（底部空間）１０Ｄに挿入可能な厚みＴの薄板状に形成されており、複数の従動輪５２が左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒの底面から突出量ｔで少し下方に突出されている。そしてこれら従動輪５２を介してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを所定のリフト昇降ストロークＬＳだけ上昇させて、荷１０を床面３Ｆから高さＨＳ持ち上げるフォーク部リフト装置（前端部リフト装置）５１が、左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒに前端部内にそれぞれ設けられている。またここで、従動輪５２の接地面積が小さいと、荷１０の荷重が床面３Ｆに集中してしまい、床面３Ｆを踏み抜いて損傷させるおそれがあるため、左右のフォーク部リフト装置５１には、幅方向の軸心周りに回転自在な横長の従動輪５２が４個ずつ、前後方向に一定間隔をあけて配置され、各従動輪５２をそれぞれ均等圧で床面３Ｆに押し付けることができるようにフォーク部リフト装置５１が構成されている。
【００２６】
３３は左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒの後端側上面に取り付けられたストッパで、フォーク挿入空間１０Ｄへのフォーク１４Ｌ，１４Ｒの挿入限を形成している。
左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒに設けられるフォーク部リフト装置５１は同一構造である。フォーク１４Ｌ，１４Ｒは、底面が開放されたチャンネル形断面で、左右の側板の内面に前端部分を除いて補強側板５３がそれぞれ取り付けられ、補強側板５３の前端部間に水平支軸５４が幅方向に掛け渡されている。そして、この水平支軸５４に左右一対の回転アーム５５が上下方向に揺動自在に枢支されている。これら水平支軸５４から前方に伸びる回転アーム５５の前端部間に、水平方向の車輪支持軸５６が掛け渡され、この車輪支持軸５６に左右一対のローラフレーム（車輪支持フレーム；車輪支持体）５７の中間部が上下方向に揺動自在に枢支されている。そして、ローラフレーム５７間には、車輪支持軸５６の前後に等間隔をあけて４個の従動輪５２が回転自在に軸支されて、正転または反転することで前方または後方の直進方向にフォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端部を案内する。
【００２７】
一方、回転アーム５５の後端側に受動くさびブロック５８が取り付けられており、この受動くさびブロック５８の後面に、前端側下部から後端側上方に傾斜する受動くさび面５８ｔが形成されている。またフォーク１４Ｌ，１４Ｒ内で回転アーム５５の後方に、支持部材であるブラケットに水平ピンを介して左右一対のフォーク側シリンダ（フォーク部リフトシリンダ；前端部昇降駆動装置）５９が配置され、前方に出退されるピストンロッドの前端部間に、受動くさび面５８ｔに当接される駆動くさびブロック６０が取り付けられ、この駆動くさびブロック６０は、底部に前後方向に配置されたガイド部材であるスライドベース６１により前後方向にスライド自在に案内されている。駆動くさびブロック６０の前部に、前端下部から後端側上方に傾斜する駆動くさび面６０ｔが形成され、これら受動くさび面５８ｔと駆動くさび面６０ｔの傾斜角は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒがリフトされたフォーク側シリンダ５９のロッドの伸長位置で、面接触するように形成されている。また１４ｃは、受動くさびブロック５８の上方でフォーク１４Ｌ，１４Ｒの天板に形成された許容開口部で、持ち上げられた受動くさびブロック５８がフォーク１４Ｌ，１４Ｒの天板に干渉するのを防止するためのものである。
【００２８】
ここで、たとえばフォーク挿入空間１０Ｄの高さＨが１００ｍｍの場合、左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒの厚みＴが８０ｍｍで、従動輪５２の突出量ｔは５ｍｍに設定される。そしてリフト前のフォーク１４Ｌ，１４Ｒの非搬送高さＤＬは８５ｍｍである。さらにフォーク１４Ｌ，１４ＲのリフトストロークＬＳが３０ｍｍに設定されることにより、リフト後のフォーク１４Ｌ，１４Ｒの搬送高さＨＬは１１５ｍｍとなっており、またフォーク１４Ｌ，１４Ｒにより持ち上げられる荷１０の床面３Ｆから高さＨＳは、１５ｍｍとなっている。
【００２９】
したがって、フォーク側シリンダ５９のロッドが伸長されて、スライドベース６１に案内されて駆動くさびブロック６０が前方に押し出されると、駆動くさび面６０ｔが受動くさびブロック５８の受動くさび面５８ｔを押圧して摺動し、このくさび面を利用した運動方向の変換機構により、受動くさびブロック５８が上方に押し上げられる。これにより、後端部が上方に押し上げられた回転アーム５５の前端部が、下方に押し下げられることにより、車輪支持軸５６およびローラフレーム５７を介して４個の従動輪５２を均等に床面３Ｆに押し付け、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを非搬送高さ（非リフト位置）ＤＬから搬送高さ（リフト位置）ＨＬまでリフトストロークＬＳだけ上昇されて荷１０を持ち上げることができる。
【００３０】
なお、２つのくさび面５８ｔ，６０ｔのうち、駆動くさび面６０ｔの前後長さが小さく形成されるとともに前後の上下端部に円弧面が形成されている。したがって、非搬送高さ（非リフト位置）ＤＬから搬送高さ（リフト位置）ＨＬの手前までは、くさび面５８ｔ，６０ｔ同士が線接触して受動くさびブロック５８を押し上げ、搬送高さ（リフト位置）ＨＬでくさび面５８ｔ，６０ｔ同士が面接触されるので、回転アーム５５を安定して十分な力で支持することができる。
【００３１】
［荷役制御］
図１に示すように、車体１２の前部に、車体１２およびフォーク１４Ｌ，１４Ｒの前後方向の傾きを検出する傾斜センサである水平検出センサ７２が設けられ、またフォーク１４Ｌ，１４Ｒの左右一方（図では右側）の前端部に、前方の壁面や荷などとの距離を検出する距離センサである壁面検出センサ７３が設けられ、さらに図１および図３に示すように、駆動輪３１を駆動するドライブモータ７７の回転軸に連結されてロータリエンコーダ７８が設けられている。
前記水平検出センサ７２には、搭載した物体や車両の急加速、急減速により検出する傾斜角度に影響がでる（誤検出が発生する）。例えば、水平検出センサ７２が、図９に示すように、容器７２ａ内の液体７２ｂの傾斜による液面変化を静電容量変化として捉える重力応用静電容量変化型であるとすると、前進時の急加速のとき、或いは後進時の急減速のときの液体７２ｂの液面の変化は、図９（ａ）に示すように、前方上向きのスロープ４に置かれたときと同じとなり、水平に置かれていても、前方で上向きに傾斜しているように傾斜角度が検出される。逆に前進時の急減速のとき、或いは後進時の急加速のときの液体７２ｂの液面の変化は、図９（ｂ）に示すように、前方下向きのスロープ４に置かれたときと同じとなり、水平に置かれていても、前方で下向きに傾斜しているように傾斜角度が検出される。なお、水平検出センサ７２が、いわゆる振り子型（振り子式）であっても同様である。
【００３２】
図１に示すように、荷役車両１１に設けられた荷役制御装置を構成するコントローラ７１には、荷役操作パネル２２からの操作信号と、水平検出センサ７２の検出信号と、壁面検出センサ７３の検出信号と、ロータリエンコーダ７８のパルス信号が入力されている。そしてこのコントローラ７１から、車体部リフト装置１３の車体側シリンダ４４の制御弁を操作する車体部リフト操作器７４への操作信号と、フォーク部リフト装置５１のフォーク側シリンダ５９の制御弁を操作するフォーク部リフト操作器７５への操作信号と、シフト装置４５の左右のシフトシリンダ４８Ｌ，４８Ｒの制御弁をそれぞれ操作するシフト操作器７６への操作信号がそれぞれ出力される。またコントローラ７１では、壁面検出センサ７３の検出信号に基づいて、カラーモニタ２４に前方の壁面や荷までの距離を表示させる。
【００３３】
図１０に示すように、荷役操作パネル２２には、車体部リフト操作器７４を操作する車体上昇、下降スイッチ２２ＢＵ，２２ＢＤと、フォーク部リフト操作器７５を操作するフォーク上昇、下降スイッチ２２ＦＵ，２２ＦＤと、シフト操作器７６により左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒをそれぞれ左右に独立して操作する左右のフォーク右行、左行スイッチ２２ＬＳＲ，２２ＬＳＬ，２２ＲＳＲ，２２ＲＳＬと、シフト操作器７６により左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒを同期してまとめてサイドシフトするサイドシフト右行、左行スイッチ２２ＳＲ，２２ＳＬが設けられており、前記各操作信号がそれぞれコントローラ７１に出力される。
【００３４】
さらに荷役操作パネル２２には、荷１０を水平姿勢に保持する水平保持指令を入力する水平スイッチ（昇降支持体の水平保持指令を入力する操作手段）２２Ｈが設けられている。たとえば図１２（ｃ）に示すように、スロープ４と床面３Ｆの段差により荷１０が傾斜している場合、駆動輪３１がスロープ４上に、従動輪５２が荷室３の床面３Ｆ上にあると、荷１０が傾斜して出入り口２や荷室３の天井面３Ｃに接触し、荷１０が損傷したり搬入出が困難となるおそれがある。このような場合に、水平スイッチ２２Ｈを押すと、コントローラ７１は、水平検出センサ７２により、フォーク１４Ｌ，１４Ｒと車体１２の前後方向の傾斜角度を検出し、ロータリエンコーダ７８により車体１２の加減速度を検出し、これら検出信号に基づいて車体部リフト操作器７４を操作し、車体側シリンダ４４を伸縮して荷１０の水平姿勢を保持するフォーク姿勢水平制御を実行する（詳細は後述する）。
【００３５】
搬入動作において、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを下限に下ろした状態で、荷１０の底部に形成されたフォーク挿入空間１０Ｄにフォーク１４Ｌ，１４Ｒを挿入し、フォーク上昇スイッチ２２ＦＵを押すことにより，コントローラ７１は、フォーク部リフト操作器７５を介してフォーク部リフト装置５１を駆動し、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを上昇させて荷１０を底部から支持する。そして、ドライブモータ７７による駆動輪３１の駆動により荷役車両１１を走行させて搬入出用床面６からスロープ４に移動し、さらにスロープ４から荷室３の床面３Ｆに荷役車両１１の従動輪５２が移動する。このとき、水平スイッチ２２Ｈを押すことにより、コントローラ７１は、上記フォーク姿勢水平制御を実行する。
【００３６】
コントローラ７１によるフォーク姿勢水平制御を図１１のブロック図を参照しながら説明する。
コントローラ７１には、フォーク姿勢水平制御を実行するためにフォーク姿勢水平制御部７１Ａが設けられ、このフォーク姿勢水平制御部７１Ａは、アナログ入力モジュールからなるＡ−Ｄ変換器８０と、高速カウンタからなるパルスカウンタ８１と、シーケンサによる、微分器８２、傾斜角度相当数値変換部８３、単位変換部８４、減算器８５、および昇降判定部８６等から構成され、水平検出センサ７２より、フォーク１４Ｌ，１４Ｒと車体１２の前後方向の傾斜角度に相当する電圧信号と、ロータリエンコーダ７８のパルス信号と、水平スイッチ２２Ｈの押し操作による水平保持指令信号が入力されている。
【００３７】
前記Ａ−Ｄ変換器８０により、入力した水平検出センサ７２の電圧信号は、ディジタルの傾斜角度（−β゜〜＋β゜）に変換され、単位変換部８４へ出力される。（−β゜）は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒおよび車体１２が前方下向きのスロープ４に置かれているときに水平検出センサ７２により検出される（前方下向き）最大傾斜角、（＋β゜）は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒおよび車体１２が前方上向きのスロープ４に置かれているときに水平検出センサ７２により検出される（前方上向き）最大傾斜角である。
【００３８】
またパルスカウンタ８１は、ロータリエンコーダ７８から入力されたパルス信号をカウントし、駆動輪３１の回転数、すなわち車体１２の走行速度を検出しており、この車体１２の走行速度（前進時は＋、後進時は−のデータ）は微分器８２および傾斜角度相当数値変換部８３へ入力され、微分器８２により走行速度の変化、すなわち加減速度（加速時は＋、減速時は−のデータ）が求められ、傾斜角度相当数値変換部８３へ入力されている。
上記ロータリエンコーダ７８、パルスカウンタ８１および微分器８２により加減速度センサが構成される。
【００３９】
また単位変換部８４は、入力された水平検出センサ７２の傾斜角度（−β゜〜０〜＋β゜）を（−１〜０〜＋１）に正規化する機能を有しており、入力した傾斜角度をｘ（−１〜０〜＋１）に変換して減算器８５へ出力する。
【００４０】
上記傾斜角度相当数値変換部８３には、走行速度と加減速度が入力されている。
上述したように、前進時に急加速されると、あるいは後進時に急減速されると、水平検出センサ７２は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒおよび車体１２が前方上向きに傾斜しているように見なし、傾斜角度は＋側（前方上向きの角度が＋）にシフトする。したがって、正確な傾斜角を求めるには、−（下向き）側に補正する必要がある。
そこで、傾斜角度相当数値変換部８３は、走行速度により前進時かあるいは後進時かを判断し、加減速度により急加速かあるいは急減速かを判断し、前進時で急加速、あるいは後進時で急減速と判断すると、加減速度の絶対値を、絶対値の大きさに応じて、前方上向きの傾斜角度に変換し、この傾斜角度を、傾斜角度補正用データｙ（０〜＋１）にして変換して減算器８５へ出力する。
また上述したように、前進時に急減速されると、あるいは後進時に急加速されると、水平検出センサ７２は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒおよび車体１２が前方下向きに傾斜しているように見なし、傾斜角度は−側（前方上向きの角度が＋）にシフトする。したがって、正確な傾斜角を求めるには、＋（上向き）側に補正する必要がある。
そこで、傾斜角度相当数値変換部８３は、走行速度により前進時かあるいは後進時かを判断し、加減速度により急加速かあるいは急減速かを判断し、前進時で急減速、あるいは後進時で急加速と判断すると、加減速度の絶対値を、絶対値の大きさに応じて、前方下向きの傾斜角度に変換し、この傾斜角度を、傾斜角度補正用データｙ（−１〜０）にして変換して減算器８５へ出力する。このとき減算器８５では＋の演算となる。
【００４１】
減算器８５において、傾斜角度ｘ（−１〜０〜＋１）より、傾斜角度補正用データｙ（−１〜０）あるいは（０〜＋１）が減算され、加減速度に左右されない、補正後傾斜角度Ｎ（−１〜０〜＋１）が求められ、昇降判定部８６へ出力される。
【００４２】
昇降判定部８６は、減算器８５から補正後傾斜角度Ｎ（−１〜０〜＋１）を入力すると、補正後傾斜角度Ｎが、（０〜＋１）のとき、傾斜は前方上向きと判定して、車体側下降信号を出力し、また補正後傾斜角度Ｎが、（−１〜０）のとき、傾斜は前方下向きと判定して、車体側上昇信号を出力する。
このような状態で、荷役車両１１が段差調整用のスロープ４へ移動し荷室３に出入りし、従動輪５２が荷室３上に、駆動輪３１がスロープ４上に有るとき、水平スイッチ２２Ｈが押し操作される。
この水平スイッチ２２Ｈの押し操作により水平保持指令信号が入力されると、昇降判定部８６から出力された車体側下降信号または車体側上昇信号は、論理積回路（ＡＮＤ回路）を通してフォーク姿勢水平制御部７１Ａから、実際に、車体側下降信号または車体側上昇信号として出力される。
【００４３】
フォーク姿勢水平制御部７１Ａから出力された車体側下降信号は、車体下降スイッチ２２ＢＤの押し操作による車体下降指令信号と論理和（ＯＲ）がとられて、車体側シリンダ４４のロッドの伸長信号として車体部リフト操作器７４へ出力される。
これにより、車体側シリンダ４４のロッドが伸長し、平行リンク機構４３を介して、フォーク１４Ｌ，１４Ｒに対して車体１２を下降して、従動輪５２の車輪支持軸５６を中心にフォーク１４Ｌ，１４Ｒが上方向に移動する。よって、前方上向きスロープ４を移動し、傾斜角度が（＋）で上向きのとき、上向きのフォーク１４Ｌ，１４Ｒの傾斜が水平に補正され、荷１０が水平姿勢とされる。
【００４４】
またフォーク姿勢水平制御部７１Ａから出力された車体側上昇信号は、車体上昇スイッチ２２ＢＵの押し操作による車体上昇指令信号と論理和（ＯＲ）がとられて、信号として車体部リフト操作器７４へ出力される。
これにより、車体側シリンダ４４のロッドが収縮し、平行リンク機構４３を介して、フォーク１４Ｌ，１４Ｒに対して車体１２を上昇して、従動輪５２の車輪支持軸５６を中心にフォーク１４Ｌ，１４Ｒが下方向に移動する。よって、前方下向きスロープ４を移動し、傾斜角度が（−）で下向きのとき、下向きのフォーク１４Ｌ，１４Ｒの傾斜が水平に補正され、荷１０が水平姿勢とされる。
【００４５】
このように、段差を解消するために傾斜して設置されたスロープ４を介して荷室３に出入りし、従動輪５２が荷室３上に、駆動輪３１がスロープ４上に有るときに水平スイッチ２２Ｈが操作されると、コントローラ７１により、水平検出センサ７２の傾斜角度およびロータリエンコーダ７８のパルス信号により検出される加減速度に基づいて、車体リフト装置１３が操作され、平行リンク機構４３を介して、フォーク１４Ｌ，１４Ｒに対して車体１２が上下に駆動され、従動輪５２の車輪支持軸５６を中心にフォーク１４Ｌ，１４Ｒが上下方向に傾動され、フォーク１４Ｌ，１４Ｒ上の荷１０の姿勢が水平に保持されることにより、荷１０の上端部が出入り口２や荷室３の天井面３Ｃに接触するのを防止することができ、段差調整用のスロープ４を介してコンテナ１に最大限の高さの荷１０をスムーズに搬入、搬出することができる。
【００４６】
また図１１に示すように、フォーク上昇スイッチ２２ＦＵが操作されると、フォーク上昇指令信号がコントローラ７１へ入力され、コントローラ７１より、フォーク部リフト操作器７５へフォーク側シリンダ５９のロッドを伸長させるリフトシリンダ伸長信号が出力され、フォーク側シリンダ５９のロッドの伸長により、従動輪５２を介してフォーク１４Ｌ，１４Ｒは、所定のリフト昇降ストロークＬＳだけ上昇する。またフォーク下降スイッチ２２ＦＤが操作されると、フォーク下降指令信号がコントローラ７１へ入力され、コントローラ７１より、フォーク部リフト操作器７５へフォーク側シリンダ５９のロッドを収縮させるリフトシリンダ収縮信号が出力され、フォーク側シリンダ５９のロッドの収縮により、所定のリフト昇降ストロークＬＳだけ下降し、複数の従動輪５２を介して左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒの底面から突出量ｔで少し下方に突出した位置まで下降する。
このとき、水平スイッチ２２Ｈが操作されていると、従動輪５２の昇降に伴い発生するフォーク１４Ｌ，１４Ｒの傾斜角度に応じて、フォーク姿勢水平制御部７１Ａから車体側下降信号または車体側下降信号が出力され、車体側シリンダ４４のロッドが伸長・収縮され、よってフォーク１４Ｌ，１４Ｒの水平姿勢を保持しつつ荷１０が昇降され、荷１０が水平姿勢で保持される。
このように、水平スイッチ２２Ｈを押し、フォーク上昇、下降スイッチ２２ＦＵ，２２ＦＤを押すことにより、車体部リフト装置１３とフォーク部リフト装置５１とが連動し、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの水平姿勢を保持しつつ荷１０が昇降され、荷１０を水平姿勢で保持することができる。
【００４７】
（荷室への荷役方法）
たとえばコンテナ１のように、奥行きがあり幅の狭い荷室３に、壁面３Ｒ，３Ｌに沿う収納位置Ｐに対して、前後方向に長さのある荷１０を搬入、搬出する場合、荷役車両１１の従来の動作は、たとえば図１５に示す２つのパターンＡ，Ｂが考えられる。図１５（ａ）に示すパターンＡは、荷１０の前端部を左壁面３Ｌに接近するよう車軸Ｏを傾斜させるとともに、駆動輪３１を左前方に向く操向方向から直進方向に転舵しつつ曲線方向に沿って前進させ、左壁面３Ｌに沿う収納位置Ｐに荷を搬入する方法である。また図１５（ｂ）に示すパターンＢは、収納位置Ｐ前端を狙い位置とし、荷１０の前端部を左壁面３Ｌに接近するよう車軸Ｏを傾斜させて、荷役車両１１を直進させる。荷１０の前端部が収納位置Ｐの前端に達すると、荷役車両１１を一旦停止させ、さらに駆動輪３１を左側に９０°近く転舵して駆動させることにより、荷役車両１１の後部を左側に振って、荷１０の後端部を左壁面３Ｌに接近させる。
【００４８】
しかしながら、上記パターンＡやパターンＢにより、壁面３Ｒ，３Ｌに沿う収納位置Ｐに荷１０を精度よく搬入出するためには、作業者に十分な熟練度が必要となる。また、コンテナ１の出入り口２は、開閉扉を保持するために左右壁面３Ｌ，３Ｒから数十ｍｍだけ内側に枠体２ａが突出して間口が狭くなっている。そして、車体１２がスロープ４の上にある。このため、枠体２ａと車体１２が干渉して、出入り口２近傍の収納位置Ｐに荷１０を搬入、搬出するのが難しく、パターンＢでも搬入が困難となる。
【００４９】
（搬入動作）
この荷役車両１１による荷の搬入方法を、図１３を参照して説明する。
１）図１３（ａ）に示すように、フォーク挿入空間１０Ｄに挿入されたフォーク１４Ｌ，１４Ｒにより荷１０を底部から支持する荷役車両１１を、スロープ４から出入り口２を介して荷室３に入庫し、まず収納位置Ｐの後端近傍まで、荷１０の前端部を接近させる。
【００５０】
２）ここで、図１３（ｂ）に示すように、荷１０の前端部と左壁面３Ｌとの離間距離Ｌａを、Ｌａ≦２×ＳＲ（または２×ＳＬ）とする。ＳＲ，ＳＬはシフト装置４５によるフォーク１４Ｌ，１４Ｒのセンター位置からのシフトストロークである。ここで、Ｌａ＜ＳＲ（またはＳＬ）の場合には、予めシフト装置４５によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを右側にシフトしておく。
【００５１】
そして、荷役車両１１の直進方向前方の狙い位置（たとえば目視による荷１０の左側面の前方の狙い位置）が、収納位置Ｐの前端（奥壁面または既に積み込まれた荷１０の左後端部）となるように、車体の車軸Ｏを、後部が左壁面３Ｌから離間する右側に所定の侵入角θｉだけ傾斜させる。
【００５２】
３）壁面検出センサ７３により、奥壁面や先に搬入された荷１０とフォーク１４Ｒ前端部との距離をカラーモニタ２４で監視しつつ、荷役車両１１を侵入角θｉに沿って直線方向に前進させ、図１３（ｃ）に示すように、荷１０の前部左端が左壁面３Ｌに近接、または当接した収納位置Ｐで荷役車両１１を停止させる。
【００５３】
４）図１３（ｃ）に示すように、シフト装置４５を駆動してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを介して荷１０の後端部を左壁面３Ｌ側にシフトさせると、従動輪５２間の中心位置を荷旋回中心Ｏｃとして、荷１０の後端部が左壁面３Ｌ側に回動される。同時に、駆動輪３１を車体旋回中心Ｏｓとして、車体１２が右側（荷１０の回動方向と相対する方向）に回動される。
これにより荷１０の左側面全面と荷室３の左壁面３Ｌとが互いに平行に近接（または接触）した状態となり、また荷役車両１１の車軸Ｏが左壁面３Ｌと平行な姿勢となる。
【００５４】
５）図１３（ｄ）に示すように、車体部リフト装置１３およびフォーク部リフト装置５１を作動してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを下降させ、荷１０を収納位置Ｐに着地させる。そして、荷役車両１１を後方に直進させてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを荷１０のフォーク挿入空間１０Ｄから抜き出し、荷１０の積み込みが完了する。この時、フォーク１４Ｌ，１４Ｒが左側で車体１２がセンター位置より右側にあるため、車体１２が左壁面３Ｌから離間されているので、荷役車両１１の後退をスムーズに行うことができる。
【００５５】
（搬出動作）
次に、荷室３の壁面３Ｌ，３Ｒに荷１０の全側面が近接（または接触）した収納位置Ｐの荷１０を、搬出する方法を、図１４を参照して説明する。
【００５６】
１）図１４（ａ）に示すように、シフト装置４５によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを左壁面３Ｌ側に所定距離またはシフト限までシフトさせ、さらにフォーク１４Ｌ，１４Ｒの狙い位置が荷１０底部のフォーク挿入空間１０Ｄとなるように、左壁面３Ｌに平行に前方に直進させ、そして図１４（ｂ）に示すように、フォーク１４Ｌ，１４Ｒをフォーク挿入空間１０Ｄに挿入する。
【００５７】
２）車体部リフト装置１３およびフォーク部リフト装置５１によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを上昇させてフォーク１４Ｌ，１４Ｒ上に荷１０を支持させる。
３）図１４（ｃ）に示すように、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを右壁面３Ｒ側にシフトすることにより、荷旋回中心Ｏｃを中心として荷１０の後端部を右壁面３Ｒ側に回動させる。同時に、車体旋回中心Ｏｓを中心として車体１２をフォーク１４Ｌ，１４Ｒと反対側の左壁面３Ｌ側に回動させて、車軸Ｏが後部ほど左壁面３Ｌから離間する所定角度θｏで傾斜させる。
【００５８】
４）荷役車両１１を斜め後方に後退させて荷室３から荷１０を搬出する。
上記荷役車両１１による荷役方法によれば、シフト装置４５により従動輪５２間の荷旋回中心Ｏｃ周りにフォーク１４Ｌ，１４Ｒを左右一方に回動させるとともに、車体１２を駆動輪３１の車体旋回中心Ｏｓとして左右他方に回動させることで、前端部が壁面３Ｌ，３Ｒに近接する荷１０の後部側を壁面３Ｌ，３Ｒに幅寄せすることができる。反対に、壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに積載された荷１０を、シフト装置４５を用いることで、荷１０の後端部を壁面３Ｌ，３Ｒから離間させて車軸Ｏを後部から壁面３Ｌ，３Ｒから離間する方向に傾斜させることができる。これにより、壁面３Ｌ，３Ｒに干渉することなく、壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに搬入、搬出することができ、コンテナ１などで幅の限られた荷室３に対して、熟練を要することなく容易かつスムーズに搬入、搬出することができる。また壁面３Ｌ，３Ｒや出入り口２に枠体２ａのような突起物があっても、荷１０を壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに容易に搬入出することができる。特に、コンテナ１で出入り口２近傍の収納位置Ｐに搬入出する場合、車体１２がスロープ４にあるが、シフト装置４５により、出入り口２に設けられた枠体２ａに干渉することなく、容易にかつスムーズに荷役作業を行うことができ有効性が高い。
【００５９】
［実施例の効果］
以上のように、実施例によれば、駆動輪３１を駆動してコンテナ１の出入り口２と搬入出用床面６との段差を解消するために傾斜して設置された段差調整用のスロープ４を介して荷室３に出入りし、従動輪５２が荷室３上に、駆動輪３１がスロープ４上に有るときに、水平検出センサ７２により検出された傾斜角度を無くす方向（０゜とする方向）に、車体部リフト装置１３を操作し、コンテナ１の荷室３上の従動輪５２を中心としてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを上下方向に傾動してフォーク１４Ｌ，１４Ｒ上の荷１０の姿勢を水平に保持することにより、荷１０の上端部が出入り口２や荷室３の天井面３Ｃに接触することを防止することができ、最大限の高さの荷１０をスロープ４を介してコンテナ１の荷室３にスムーズに搬入、搬出することができる。
【００６０】
また実施例によれば、ロータリエンコーダ７８のパルス信号により、フォーク１４Ｌ，１４Ｒおよび車体１２の加減速度を検出し、この加減速度に基づいて、水平検出センサ７２により検出された傾斜角度を補正することにより、急加速度、急減速時により発生する水平検出センサ７２の誤検出を排除でき、実際の傾斜角度に応じてフォーク１４Ｌ，１４Ｒ上の荷１０の姿勢を水平に保持することができる。
【００６１】
また実施例によれば、水平スイッチ２２Ｈが操作されて水平保持指令が入力されると、フォーク姿勢水平制御が実行され、水平スイッチ２２Ｈが操作されず水平保持指令は入力されないと、フォーク姿勢水平制御が実行されないことにより、水平床面走行時に、水平スイッチ２２Ｈを操作せずに、フォーク姿勢水平制御を外すことが可能となり、水平床面走行時に、床面の凹凸に水平検出センサ７２が反応して、フォーク１４Ｌ，１４Ｒに対して車体１２が昇降することを回避でき、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの先端が床面に接触したり、荷１０の水平が崩れることを回避できる。
【００６２】
また実施例によれば、フォーク上昇、下降スイッチ２２ＦＵ，２２ＦＤを押し操作することによりフォーク部リフト装置５１が動作してフォーク１４Ｌ，１４Ｒが昇降されるが、このとき水平スイッチ２２Ｈを押すことにより、フォーク姿勢水平制御が実行され、フォーク部リフト装置５１の駆動により発生するフォーク１４Ｌ，１４Ｒの傾斜に応じて、車体リフト装置１３が駆動（連動）されて、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの水平が維持され、よって水平姿勢を保持しつつ荷１０を昇降し、荷１０を水平姿勢で保持することができる。
【００６３】
また実施例によれば、フォーク１４Ｌ，１４Ｒは、それぞれシフト装置４５により、独立して左右方向へ移動できることにより、荷１０のフォーク挿入空間１０Ｄの位置に合わせてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを配置でき、またフォーク１４Ｌ，１４Ｒをまとめて、左右の一方に移動でき、車体１２に対して左右方向にずれて配置された荷１０を掬うことが可能となり、また荷１０を車体１２に対して、左右の一方にずらして搬送し、卸すことが可能となる。
【００６４】
なお、上記実施例では、昇降支持体として、左右一対のフォーク１４Ｒ，１４Ｌを使用したが、平板状のプラットホームであってもよく、この場合には前端部に少なくとも左右一対のフォーク部リフト装置５１が、幅方向に所定間隔をあけて設けられる。
また上記実施例では、出入り口２の天井高さが限られた荷室３を、コンテナ１としているが、勿論、コンテナ１以外に、出入り口の天井高さが限られた倉庫、部屋、あるいは荷を保管する通路等であってもよい。
また本発明の荷役車両１１は、荷室３に対して荷１０の搬入、搬出を実行しているが、傾斜路を走行して、出入り口の天井高さが限られた水平通路を移動・通過する荷役車両に適用できる。
【符号の説明】
【００６５】
１ コンテナ
２ 出入り口
２ａ 枠体
３ 荷室
３Ｆ 床面
３Ｃ 天井面
４ スロープ
６ 搬入出用床面
１０ 荷
１０Ｄ フォーク挿入空間（底部空間）
１１ 荷役車両
１２ 車体
１３ 車体部リフト装置
１４Ｌ，１４Ｒ フォーク（昇降支持体）
２２ＢＵ 車体上昇スイッチ
２２ＢＤ 車体下降スイッチ
２２ＦＵ フォーク上昇スイッチ
２２ＦＤ フォーク下降スイッチ
２２Ｈ 水平スイッチ
３１ 駆動輪
４１ 車体前部フレーム
４２ リフトフレーム
４３ 平行リンク機構
４４ 車体側シリンダ（車体部リフト駆動装置）
４５ シフト装置
４８Ｒ，４８Ｌ シフトシリンダ
５１ フォーク部リフト装置（前端部リフト装置）
５２ 従動輪
５９ フォーク側シリンダ（前端部リフト駆動装置）
７１ コントローラ
７２ 水平検出センサ
７３ 壁面検出センサ
７８ ロータリエンコーダ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出入り口の天井が限られた荷室、たとえばコンテナの荷室に、傾斜路、たとえばスロープを介して最大限の高さの荷を効率よく搬入、搬出するための荷役車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンテナなどの荷室に積み込まれる荷は、搬入、搬出が可能な範囲で最大限の大きさの荷を効率よく出し入れすることが求められている。このような荷役を行う装置としてフォークリフトが使用される。しかし、フォークリフトの場合、車重量が大きいため、重量が大きい荷を持ち上げると、コンテナの床部を踏み抜く、または傷めるおそれがある。このため、たとえば特許文献１、２などのように、車重量の小さいローリフトトラックなどが使用されることがある。
【０００３】
このローリフトトラックは、手動または自走式の操舵可能な車体に、荷を底部から支持可能なフォークやプラットホームなどからなる昇降部材を設け、車体にこの昇降部材の基端部を昇降駆動する基端側昇降機構を設けるとともに、この昇降部材の先端部に昇降部材を昇降駆動する先端側昇降機構を設けたものである。
【０００４】
これら特許文献１および２のローリフトトラックでは、車体に設けられた基端側昇降機構に連動されるロッドを、先端側昇降機構の支持部材に連結して揺動させ、基端側昇降機構に先端側昇降機構を連動させ、先端側昇降機構では、支持部材の先端部に設けられた先端車輪を床面に押し付けて支持部材の前端部を上昇させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２３７５８３号
【特許文献２】特許３８６２２５３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、コンテナなどの荷室を最大限に有効利用するために、荷は、高さをできるだけ高く荷室の天井に接近させ、また荷の底部に形成された支持部材の挿入空間の天面を床面に接近させる。
【０００７】
たとえばトラックに積載されたコンテナに対して、荷を出し入れする場合、トラックの種類や積載重量によりコンテナの床面の高さが異なるため、搬入出用床面から、傾斜角度が調整可能な段差調整用のスロープの先端部を出入り口の床部に掛け渡している。このように傾斜のあるスロープを使用した場合、先端車輪が床室の床面にあり、車体の車輪がスロープに乗り移った場合では、荷支持体に前後方向の傾斜が生じて、荷の上面部が荷室や出入り口の天井部に接触する恐れがあった。勿論、コンテナ以外に、出入り口の天井が限られた荷室に対して、傾斜路を走行して荷を出し入れする場合も、同様の問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は、傾斜路を走行して、出入り口の天井が限られたコンテナ等の荷室に最大限の高さの荷を搬入、搬出する場合、荷を水平に支持することにより、荷を荷室の天井や出入り口（開口部）に接触することなく、スムーズに搬入、搬出することができる荷役車両を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、前部に荷を底部から支持する昇降支持体を有し、駆動車輪の駆動により自走する自走式の車体と、前記車体に設けられて前記昇降支持体を昇降駆動する車体部リフト装置と、前記昇降支持体の前端側で遊転車輪を介して昇降支持体を昇降駆動する前端部リフト装置とを備え、前記遊転車輪と前記駆動車輪により支持され、前記駆動車輪の駆動により、傾斜路を介してコンテナ等の荷室に荷を搬入、搬出する荷役車両であって、前記昇降支持体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサと、前記傾斜センサにより検出された傾斜角度を無くす方向に、前記車体部リフト装置により前記昇降支持体を昇降駆動し、前記昇降支持体の姿勢を水平に制御する荷役制御装置とを備えたことを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成によれば、車体に設けた駆動車輪の駆動により、傾斜路を介してコンテナ等の荷室に出入りするとき、傾斜センサにより検出された傾斜角度を無くす方向（０゜とする方向）に、車体部リフト装置により昇降支持体を昇降駆動する。すると、遊転車輪を中心として昇降支持体は上下方向に傾動し、昇降支持体上の荷の姿勢は水平に保持される。よって、荷の上端部が荷室の出入り口や天井面に接触するが防止され、最大限の高さの荷をスロープを介して荷室にスムーズに搬入、搬出することができる。
【００１１】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記車体の走行加速度を検出する加減速度センサを備え、前記荷役制御装置は、前記傾斜センサにより検出された傾斜角度を、前記加減速度センサにより検出された前記車体の加減速度に基づいて補正することを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、加減速度センサにより検出された車体の加減速度に基づいて、傾斜センサにより検出された傾斜角度を補正することにより、急加速度、急減速時により発生する傾斜センサの誤検出を排除でき、実際の傾斜角度に応じて昇降支持体上の荷の姿勢を水平に保持することができる。
【００１３】
また請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記荷役制御装置へ前記昇降支持体の水平保持指令を入力する操作手段を備え、前記荷役制御装置は、前記操作手段からの水平保持指令の入力により、前記昇降支持体の姿勢水平制御を実行することを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、操作手段が操作されて水平保持指令が入力されると、昇降支持体の姿勢水平制御が実行され、操作手段が操作されず水平保持指令は入力されないと、昇降支持体の姿勢水平制御は実行されない。したがって、水平床面走行時に、操作手段を操作せずに、昇降支持体の姿勢水平制御を外すことが可能となり、床面の凹凸に傾斜センサが反応して、昇降支持体が昇降することを回避でき、昇降支持体の先端が床面に接触したり、荷の水平が崩れることが回避される。
【００１５】
また請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明であって、前記昇降支持体は、左右一対のフォークからなり、前記各フォークの前端部にそれぞれ、前記フォークの前端部を昇降駆動する前端部リフト装置が配置され、前記荷役制御装置は、前記操作手段からの水平保持指令の入力により、前記前端部リフト装置による前記フォークの前端部の昇降動作に応じて前記車体リフト装置を連動し、前記昇降支持体の姿勢水平制御を実行することを特徴とするものである。
【００１６】
上記構成によれば、各フォークはそれぞれ、前端部リフト装置により、車体リフト装置とは別に、独立して昇降されるが、操作手段の操作により水平保持指令が入力されると、フォーク姿勢水平制御が実行され、前端部リフト装置の駆動により発生するフォークの傾斜に応じて、車体リフト装置が駆動（連動）されて、フォークの水平が維持される。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の荷役車両は、車体に設けた駆動車輪の駆動により、傾斜路を介して荷室に出入りするときに、傾斜センサにより検出された傾斜角度を無くす方向に、車体部リフト装置により昇降支持体を昇降駆動すると、遊転車輪を中心として昇降支持体は上下方向に傾動し、昇降支持体上の荷の姿勢は水平に保持されることにより、荷の上端部が出入り口や荷室の天井面に接触するのを防止することができ、高さが天井面に接近する最大限の高さの荷を、傾斜路を介して荷室にスムーズに搬入、搬出することができる、という効果を有している。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る荷役車両の実施例を示す側面図である。
【図２】荷役車両の平面図である。
【図３】荷役車両の背面図である。
【図４】シフト装置を示す正面図である。
【図５】車体部リフト装置を示す側面図である。
【図６】フォーク部リフト装置を示すフォーク前端部の平面断面図である。
【図７】（ａ）および（ｂ）はフォーク部リフト装置の側面断面図で、（ａ）は非リフト状態、（ｂ）はリフト状態を示す。
【図８】（ａ）および（ｂ）はフォーク部リフト装置を示す正面断面図で、（ａ）は非リフト状態、（ｂ）はリフト状態を示す。
【図９】（ａ）は傾斜センサの前進時の急加速のとき、或いは後進時の急減速の動作説明図、（ｂ）は傾斜センサの前進時の急減速のとき、或いは後進時の急加速の動作説明図である。
【図１０】荷役操作パネルを示す正面図である。
【図１１】荷役制御装置によるフォーク姿勢水平制御のブロック図である。
【図１２】（ａ）〜（ｃ）はコンテナの荷室への搬入出動作を説明する荷役車両の側面図で、（ａ）はコンテナ内での移動状態を示し、（ｂ）は水平な床面の搬送状態を示し、（ｃ）は傾斜状のスロープの搬送状態を示す。
【図１３】（ａ）〜（ｄ）はコンテナの荷室からの搬出動作を説明する荷役車両の平面図で、（ａ）は荷室への侵入状態を示し、（ｂ）は狙い位置の位置決め状態を示し、（ｃ）はシフト動作を示し、（ｄ）は搬入完了状態を示す。
【図１４】（ａ）〜（ｄ）はコンテナの荷室からの搬出動作を説明する荷役車両の平面図で、（ａ）は荷へのフォークの挿入前の状態を示し、（ｂ）は荷へのフォークの挿入状態を示し、（ｃ）はシフト動作を示し、（ｄ）は搬出動作を示す。
【図１５】（ａ）および（ｂ）は、従来のコンテナへの荷の搬入方法を説明する平面図で、（ａ）はパターンＡを示し、（ｂ）はパターンＢを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
［実施例］
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１２（ａ）および図１３（ａ）に示すように、この荷役車両１１は、出入り口の天井高さが限られた荷室であるコンテナ１の荷室３に対して、最大限の高さの荷１０を、左右壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐにコンテナ１の出入り口２から出し入れするものである。
【００２０】
コンテナ１を搭載した運搬車両５を、荷の積下ろし位置に停止させると、運搬車両５の特性やコンテナ１の重量などに起因して、コンテナ１の出入り口２の底面の高さと、搬入出用床面６との間に段差が生じることがある。このために段差調整用の起伏式スロープ４（傾斜路の一例）が掛け渡される。そして、荷役車両１１を搬入出用床面６からスロープ４および出入り口２を介してコンテナ１の荷室３に出入りさせ、荷１０を荷室３内の収納位置Ｐに搬入、搬出する。ここで、図１２（ａ）に示すように、荷１０の最大限の高さＨmaxとは、荷室３の高さＨｃから、リフト状態の荷１０と荷室３の天井面３Ｃ（天井面の障害物や出入り口２の枠体２ａを含む）までの余裕隙間δ、および荷役車両１１により荷１０が床面３Ｆより持ち上げられる高さ（距離）ＨＳ（図８参照）を減算した時の高さをいう。
【００２１】
図１〜図３に示すように、この荷役車両１１は、自走式である電動式（またはエンジン駆動式であってもよい）車体１２と、この車体１２の前部に設けられて、荷１０を底部から支持する薄板状の左右一対のフォーク（昇降支持体）１４Ｌ，１４Ｒと、車体１２とフォーク１４Ｌ，１４Ｒの間に設けられてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを昇降駆動する車体部リフト装置１３と、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端側に設けられ従動輪（遊転車輪の一例）５２を介してフォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端部を昇降駆動するフォーク部リフト装置（前端部リフト装置）５１とを具備し、図示しないが、車体１２に充電式バッテリーや油圧ポンプなどが装備されている。
【００２２】
［車体］
車体１２の上部に、アクセルレバー２１や荷役操作パネル２２、ステアリングハンドル２３、カラーモニタ（モニター装置）２４が配置され、右後部に設けられた運転席２５の床部にブレーキペダル２６が設けられている。また車体１２の上部で左右両側に立設されたポスト２７に、前照灯２８や方向指示器２９などが設けられている。さらに車体１２の底部で左側に、アクセルレバー２１の操作に応じてドライブモータ（駆動モータ）７７により走行駆動され、ステアリングハンドル２３の操作によりステアリングモータ（図示せず）により操舵される駆動輪（駆動車輪）３１が配置されている。さらにまた車体１２およびフォーク１４Ｌ，１４Ｒは、１個の駆動輪３１と２組の従動輪５２とで支持され、さらに車体１２の底部右側に、駆動輪３１と幅方向で略同一の軸線上に垂直軸心周りに旋回自在に支持されたキャスター３２が回転自在に設けられており、このキャスター３２により車体１２の姿勢が補助されている。
【００２３】
［車体部リフト装置］
車体部リフト装置１３は、図２、図５に示すように、車体１２の前部に設置された車体前部フレーム４１と、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの後部に配置されたリフトフレーム４２の左右のブラケットとの間に、案内機構として、幅方向のピンを介して回動自在に連結されて互いに平行な上下一対で左右二組のリンクアーム４３ａからなる平行リンク機構４３が設けられ、リフトフレーム４２が車体１２に平行に昇降自在に連結されている。そして左右のリンクアーム４３ａ間に、傾斜姿勢の車体側シリンダ（車体部リフトシリンダ；車体部昇降駆動装置）４４が設けられており、そのシリンダ本体が車体前部フレーム４１の下部に支持され、ピストンロッドがリフトフレーム４２の中央上部に連結されている。したがって、車体側シリンダ４４を伸縮駆動することにより、リフトフレーム４２を平行リンク機構４３を介して車体前部フレーム４１に対して平行に昇降移動させ、リフトフレーム４２の前部に設けられたフォーク１４Ｌ，１４Ｒを昇降駆動させることができる。これにより、車体１２とフォーク１４Ｌ，１４Ｒが前後方向および幅方向に同一の傾斜姿勢となる。
なお、平行リンク機構４３に替えて、複数のガイドレールとスライド体からなるスライド機構などの他の案内機構を設けてもよい。
【００２４】
［シフト装置］
また図４に示すように、リフトフレーム４２の前部に、左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒをそれぞれ幅方向に移動可能なシフト装置４５が設けられている。このシフト装置４５は、リフトフレーム４２の前部で左右のサイドプレート４２Ｌ，４２Ｒの間に上下一対のスライド軸４６Ｕ，４６Ｄが幅方向に連結され、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの後端部に立設された左右のバックレスト４７Ｌ，４７Ｒが、スラスト軸受を介してスライド軸４６Ｕ，４６Ｄに幅方向にシフト自在に支持されている。そして、右サイドプレート４２Ｒに連結された左シフトシリンダ（左シフト駆動装置）４８Ｌが左バックレスト４７Ｌの背面に連結され、左サイドプレート４２Ｌに連結された右シフトシリンダ（右シフト駆動装置）４８Ｒが右バックレスト４７Ｒの背面に連結されている。したがって、左右シフトシリンダ４８Ｌ，４８Ｒを伸縮駆動することにより、左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒをセンター位置からそれぞれシフト距離ＳＲ，ＳＬの範囲で幅方向に単独、または連動してシフトすることができる。
【００２５】
［フォーク部リフト装置］
図６〜図８に示すように、これら左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒは、コンテナ１の荷室３の床面３Ｆとの間に荷１０の底部に形成される高さＨの低いフォーク挿入空間（底部空間）１０Ｄに挿入可能な厚みＴの薄板状に形成されており、複数の従動輪５２が左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒの底面から突出量ｔで少し下方に突出されている。そしてこれら従動輪５２を介してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを所定のリフト昇降ストロークＬＳだけ上昇させて、荷１０を床面３Ｆから高さＨＳ持ち上げるフォーク部リフト装置（前端部リフト装置）５１が、左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒに前端部内にそれぞれ設けられている。またここで、従動輪５２の接地面積が小さいと、荷１０の荷重が床面３Ｆに集中してしまい、床面３Ｆを踏み抜いて損傷させるおそれがあるため、左右のフォーク部リフト装置５１には、幅方向の軸心周りに回転自在な横長の従動輪５２が４個ずつ、前後方向に一定間隔をあけて配置され、各従動輪５２をそれぞれ均等圧で床面３Ｆに押し付けることができるようにフォーク部リフト装置５１が構成されている。
【００２６】
３３は左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒの後端側上面に取り付けられたストッパで、フォーク挿入空間１０Ｄへのフォーク１４Ｌ，１４Ｒの挿入限を形成している。
左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒに設けられるフォーク部リフト装置５１は同一構造である。フォーク１４Ｌ，１４Ｒは、底面が開放されたチャンネル形断面で、左右の側板の内面に前端部分を除いて補強側板５３がそれぞれ取り付けられ、補強側板５３の前端部間に水平支軸５４が幅方向に掛け渡されている。そして、この水平支軸５４に左右一対の回転アーム５５が上下方向に揺動自在に枢支されている。これら水平支軸５４から前方に伸びる回転アーム５５の前端部間に、水平方向の車輪支持軸５６が掛け渡され、この車輪支持軸５６に左右一対のローラフレーム（車輪支持フレーム；車輪支持体）５７の中間部が上下方向に揺動自在に枢支されている。そして、ローラフレーム５７間には、車輪支持軸５６の前後に等間隔をあけて４個の従動輪５２が回転自在に軸支されて、正転または反転することで前方または後方の直進方向にフォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端部を案内する。
【００２７】
一方、回転アーム５５の後端側に受動くさびブロック５８が取り付けられており、この受動くさびブロック５８の後面に、前端側下部から後端側上方に傾斜する受動くさび面５８ｔが形成されている。またフォーク１４Ｌ，１４Ｒ内で回転アーム５５の後方に、支持部材であるブラケットに水平ピンを介して左右一対のフォーク側シリンダ（フォーク部リフトシリンダ；前端部昇降駆動装置）５９が配置され、前方に出退されるピストンロッドの前端部間に、受動くさび面５８ｔに当接される駆動くさびブロック６０が取り付けられ、この駆動くさびブロック６０は、底部に前後方向に配置されたガイド部材であるスライドベース６１により前後方向にスライド自在に案内されている。駆動くさびブロック６０の前部に、前端下部から後端側上方に傾斜する駆動くさび面６０ｔが形成され、これら受動くさび面５８ｔと駆動くさび面６０ｔの傾斜角は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒがリフトされたフォーク側シリンダ５９のロッドの伸長位置で、面接触するように形成されている。また１４ｃは、受動くさびブロック５８の上方でフォーク１４Ｌ，１４Ｒの天板に形成された許容開口部で、持ち上げられた受動くさびブロック５８がフォーク１４Ｌ，１４Ｒの天板に干渉するのを防止するためのものである。
【００２８】
ここで、たとえばフォーク挿入空間１０Ｄの高さＨが１００ｍｍの場合、左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒの厚みＴが８０ｍｍで、従動輪５２の突出量ｔは５ｍｍに設定される。そしてリフト前のフォーク１４Ｌ，１４Ｒの非搬送高さＤＬは８５ｍｍである。さらにフォーク１４Ｌ，１４ＲのリフトストロークＬＳが３０ｍｍに設定されることにより、リフト後のフォーク１４Ｌ，１４Ｒの搬送高さＨＬは１１５ｍｍとなっており、またフォーク１４Ｌ，１４Ｒにより持ち上げられる荷１０の床面３Ｆから高さＨＳは、１５ｍｍとなっている。
【００２９】
したがって、フォーク側シリンダ５９のロッドが伸長されて、スライドベース６１に案内されて駆動くさびブロック６０が前方に押し出されると、駆動くさび面６０ｔが受動くさびブロック５８の受動くさび面５８ｔを押圧して摺動し、このくさび面を利用した運動方向の変換機構により、受動くさびブロック５８が上方に押し上げられる。これにより、後端部が上方に押し上げられた回転アーム５５の前端部が、下方に押し下げられることにより、車輪支持軸５６およびローラフレーム５７を介して４個の従動輪５２を均等に床面３Ｆに押し付け、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを非搬送高さ（非リフト位置）ＤＬから搬送高さ（リフト位置）ＨＬまでリフトストロークＬＳだけ上昇されて荷１０を持ち上げることができる。
【００３０】
なお、２つのくさび面５８ｔ，６０ｔのうち、駆動くさび面６０ｔの前後長さが小さく形成されるとともに前後の上下端部に円弧面が形成されている。したがって、非搬送高さ（非リフト位置）ＤＬから搬送高さ（リフト位置）ＨＬの手前までは、くさび面５８ｔ，６０ｔ同士が線接触して受動くさびブロック５８を押し上げ、搬送高さ（リフト位置）ＨＬでくさび面５８ｔ，６０ｔ同士が面接触されるので、回転アーム５５を安定して十分な力で支持することができる。
【００３１】
［荷役制御］
図１に示すように、車体１２の前部に、車体１２およびフォーク１４Ｌ，１４Ｒの前後方向の傾きを検出する傾斜センサである水平検出センサ７２が設けられ、またフォーク１４Ｌ，１４Ｒの左右一方（図では右側）の前端部に、前方の壁面や荷などとの距離を検出する距離センサである壁面検出センサ７３が設けられ、さらに図１および図３に示すように、駆動輪３１を駆動するドライブモータ７７の回転軸に連結されてロータリエンコーダ７８が設けられている。
前記水平検出センサ７２には、搭載した物体や車両の急加速、急減速により検出する傾斜角度に影響がでる（誤検出が発生する）。例えば、水平検出センサ７２が、図９に示すように、容器７２ａ内の液体７２ｂの傾斜による液面変化を静電容量変化として捉える重力応用静電容量変化型であるとすると、前進時の急加速のとき、或いは後進時の急減速のときの液体７２ｂの液面の変化は、図９（ａ）に示すように、前方上向きのスロープ４に置かれたときと同じとなり、水平に置かれていても、前方で上向きに傾斜しているように傾斜角度が検出される。逆に前進時の急減速のとき、或いは後進時の急加速のときの液体７２ｂの液面の変化は、図９（ｂ）に示すように、前方下向きのスロープ４に置かれたときと同じとなり、水平に置かれていても、前方で下向きに傾斜しているように傾斜角度が検出される。なお、水平検出センサ７２が、いわゆる振り子型（振り子式）であっても同様である。
【００３２】
図１に示すように、荷役車両１１に設けられた荷役制御装置を構成するコントローラ７１には、荷役操作パネル２２からの操作信号と、水平検出センサ７２の検出信号と、壁面検出センサ７３の検出信号と、ロータリエンコーダ７８のパルス信号が入力されている。そしてこのコントローラ７１から、車体部リフト装置１３の車体側シリンダ４４の制御弁を操作する車体部リフト操作器７４への操作信号と、フォーク部リフト装置５１のフォーク側シリンダ５９の制御弁を操作するフォーク部リフト操作器７５への操作信号と、シフト装置４５の左右のシフトシリンダ４８Ｌ，４８Ｒの制御弁をそれぞれ操作するシフト操作器７６への操作信号がそれぞれ出力される。またコントローラ７１では、壁面検出センサ７３の検出信号に基づいて、カラーモニタ２４に前方の壁面や荷までの距離を表示させる。
【００３３】
図１０に示すように、荷役操作パネル２２には、車体部リフト操作器７４を操作する車体上昇、下降スイッチ２２ＢＵ，２２ＢＤと、フォーク部リフト操作器７５を操作するフォーク上昇、下降スイッチ２２ＦＵ，２２ＦＤと、シフト操作器７６により左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒをそれぞれ左右に独立して操作する左右のフォーク右行、左行スイッチ２２ＬＳＲ，２２ＬＳＬ，２２ＲＳＲ，２２ＲＳＬと、シフト操作器７６により左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒを同期してまとめてサイドシフトするサイドシフト右行、左行スイッチ２２ＳＲ，２２ＳＬが設けられており、前記各操作信号がそれぞれコントローラ７１に出力される。
【００３４】
さらに荷役操作パネル２２には、荷１０を水平姿勢に保持する水平保持指令を入力する水平スイッチ（昇降支持体の水平保持指令を入力する操作手段）２２Ｈが設けられている。たとえば図１２（ｃ）に示すように、スロープ４と床面３Ｆの段差により荷１０が傾斜している場合、駆動輪３１がスロープ４上に、従動輪５２が荷室３の床面３Ｆ上にあると、荷１０が傾斜して出入り口２や荷室３の天井面３Ｃに接触し、荷１０が損傷したり搬入出が困難となるおそれがある。このような場合に、水平スイッチ２２Ｈを押すと、コントローラ７１は、水平検出センサ７２により、フォーク１４Ｌ，１４Ｒと車体１２の前後方向の傾斜角度を検出し、ロータリエンコーダ７８により車体１２の加減速度を検出し、これら検出信号に基づいて車体部リフト操作器７４を操作し、車体側シリンダ４４を伸縮して荷１０の水平姿勢を保持するフォーク姿勢水平制御を実行する（詳細は後述する）。
【００３５】
搬入動作において、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを下限に下ろした状態で、荷１０の底部に形成されたフォーク挿入空間１０Ｄにフォーク１４Ｌ，１４Ｒを挿入し、フォーク上昇スイッチ２２ＦＵを押すことにより，コントローラ７１は、フォーク部リフト操作器７５を介してフォーク部リフト装置５１を駆動し、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを上昇させて荷１０を底部から支持する。そして、ドライブモータ７７による駆動輪３１の駆動により荷役車両１１を走行させて搬入出用床面６からスロープ４に移動し、さらにスロープ４から荷室３の床面３Ｆに荷役車両１１の従動輪５２が移動する。このとき、水平スイッチ２２Ｈを押すことにより、コントローラ７１は、上記フォーク姿勢水平制御を実行する。
【００３６】
コントローラ７１によるフォーク姿勢水平制御を図１１のブロック図を参照しながら説明する。
コントローラ７１には、フォーク姿勢水平制御を実行するためにフォーク姿勢水平制御部７１Ａが設けられ、このフォーク姿勢水平制御部７１Ａは、アナログ入力モジュールからなるＡ−Ｄ変換器８０と、高速カウンタからなるパルスカウンタ８１と、シーケンサによる、微分器８２、傾斜角度相当数値変換部８３、単位変換部８４、減算器８５、および昇降判定部８６等から構成され、水平検出センサ７２より、フォーク１４Ｌ，１４Ｒと車体１２の前後方向の傾斜角度に相当する電圧信号と、ロータリエンコーダ７８のパルス信号と、水平スイッチ２２Ｈの押し操作による水平保持指令信号が入力されている。
【００３７】
前記Ａ−Ｄ変換器８０により、入力した水平検出センサ７２の電圧信号は、ディジタルの傾斜角度（−β゜〜＋β゜）に変換され、単位変換部８４へ出力される。（−β゜）は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒおよび車体１２が前方下向きのスロープ４に置かれているときに水平検出センサ７２により検出される（前方下向き）最大傾斜角、（＋β゜）は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒおよび車体１２が前方上向きのスロープ４に置かれているときに水平検出センサ７２により検出される（前方上向き）最大傾斜角である。
【００３８】
またパルスカウンタ８１は、ロータリエンコーダ７８から入力されたパルス信号をカウントし、駆動輪３１の回転数、すなわち車体１２の走行速度を検出しており、この車体１２の走行速度（前進時は＋、後進時は−のデータ）は微分器８２および傾斜角度相当数値変換部８３へ入力され、微分器８２により走行速度の変化、すなわち加減速度（加速時は＋、減速時は−のデータ）が求められ、傾斜角度相当数値変換部８３へ入力されている。
上記ロータリエンコーダ７８、パルスカウンタ８１および微分器８２により加減速度センサが構成される。
【００３９】
また単位変換部８４は、入力された水平検出センサ７２の傾斜角度（−β゜〜０〜＋β゜）を（−１〜０〜＋１）に正規化する機能を有しており、入力した傾斜角度をｘ（−１〜０〜＋１）に変換して減算器８５へ出力する。
【００４０】
上記傾斜角度相当数値変換部８３には、走行速度と加減速度が入力されている。
上述したように、前進時に急加速されると、あるいは後進時に急減速されると、水平検出センサ７２は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒおよび車体１２が前方上向きに傾斜しているように見なし、傾斜角度は＋側（前方上向きの角度が＋）にシフトする。したがって、正確な傾斜角を求めるには、−（下向き）側に補正する必要がある。
そこで、傾斜角度相当数値変換部８３は、走行速度により前進時かあるいは後進時かを判断し、加減速度により急加速かあるいは急減速かを判断し、前進時で急加速、あるいは後進時で急減速と判断すると、加減速度の絶対値を、絶対値の大きさに応じて、前方上向きの傾斜角度に変換し、この傾斜角度を、傾斜角度補正用データｙ（０〜＋１）にして変換して減算器８５へ出力する。
また上述したように、前進時に急減速されると、あるいは後進時に急加速されると、水平検出センサ７２は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒおよび車体１２が前方下向きに傾斜しているように見なし、傾斜角度は−側（前方上向きの角度が＋）にシフトする。したがって、正確な傾斜角を求めるには、＋（上向き）側に補正する必要がある。
そこで、傾斜角度相当数値変換部８３は、走行速度により前進時かあるいは後進時かを判断し、加減速度により急加速かあるいは急減速かを判断し、前進時で急減速、あるいは後進時で急加速と判断すると、加減速度の絶対値を、絶対値の大きさに応じて、前方下向きの傾斜角度に変換し、この傾斜角度を、傾斜角度補正用データｙ（−１〜０）にして変換して減算器８５へ出力する。このとき減算器８５では＋の演算となる。
【００４１】
減算器８５において、傾斜角度ｘ（−１〜０〜＋１）より、傾斜角度補正用データｙ（−１〜０）あるいは（０〜＋１）が減算され、加減速度に左右されない、補正後傾斜角度Ｎ（−１〜０〜＋１）が求められ、昇降判定部８６へ出力される。
【００４２】
昇降判定部８６は、減算器８５から補正後傾斜角度Ｎ（−１〜０〜＋１）を入力すると、補正後傾斜角度Ｎが、（０〜＋１）のとき、傾斜は前方上向きと判定して、車体側下降信号を出力し、また補正後傾斜角度Ｎが、（−１〜０）のとき、傾斜は前方下向きと判定して、車体側上昇信号を出力する。
このような状態で、荷役車両１１が段差調整用のスロープ４へ移動し荷室３に出入りし、従動輪５２が荷室３上に、駆動輪３１がスロープ４上に有るとき、水平スイッチ２２Ｈが押し操作される。
この水平スイッチ２２Ｈの押し操作により水平保持指令信号が入力されると、昇降判定部８６から出力された車体側下降信号または車体側上昇信号は、論理積回路（ＡＮＤ回路）を通してフォーク姿勢水平制御部７１Ａから、実際に、車体側下降信号または車体側上昇信号として出力される。
【００４３】
フォーク姿勢水平制御部７１Ａから出力された車体側下降信号は、車体下降スイッチ２２ＢＤの押し操作による車体下降指令信号と論理和（ＯＲ）がとられて、車体側シリンダ４４のロッドの伸長信号として車体部リフト操作器７４へ出力される。
これにより、車体側シリンダ４４のロッドが伸長し、平行リンク機構４３を介して、フォーク１４Ｌ，１４Ｒに対して車体１２を下降して、従動輪５２の車輪支持軸５６を中心にフォーク１４Ｌ，１４Ｒが上方向に移動する。よって、前方上向きスロープ４を移動し、傾斜角度が（＋）で上向きのとき、上向きのフォーク１４Ｌ，１４Ｒの傾斜が水平に補正され、荷１０が水平姿勢とされる。
【００４４】
またフォーク姿勢水平制御部７１Ａから出力された車体側上昇信号は、車体上昇スイッチ２２ＢＵの押し操作による車体上昇指令信号と論理和（ＯＲ）がとられて、信号として車体部リフト操作器７４へ出力される。
これにより、車体側シリンダ４４のロッドが収縮し、平行リンク機構４３を介して、フォーク１４Ｌ，１４Ｒに対して車体１２を上昇して、従動輪５２の車輪支持軸５６を中心にフォーク１４Ｌ，１４Ｒが下方向に移動する。よって、前方下向きスロープ４を移動し、傾斜角度が（−）で下向きのとき、下向きのフォーク１４Ｌ，１４Ｒの傾斜が水平に補正され、荷１０が水平姿勢とされる。
【００４５】
このように、段差を解消するために傾斜して設置されたスロープ４を介して荷室３に出入りし、従動輪５２が荷室３上に、駆動輪３１がスロープ４上に有るときに水平スイッチ２２Ｈが操作されると、コントローラ７１により、水平検出センサ７２の傾斜角度およびロータリエンコーダ７８のパルス信号により検出される加減速度に基づいて、車体リフト装置１３が操作され、平行リンク機構４３を介して、フォーク１４Ｌ，１４Ｒに対して車体１２が上下に駆動され、従動輪５２の車輪支持軸５６を中心にフォーク１４Ｌ，１４Ｒが上下方向に傾動され、フォーク１４Ｌ，１４Ｒ上の荷１０の姿勢が水平に保持されることにより、荷１０の上端部が出入り口２や荷室３の天井面３Ｃに接触するのを防止することができ、段差調整用のスロープ４を介してコンテナ１に最大限の高さの荷１０をスムーズに搬入、搬出することができる。
【００４６】
また図１１に示すように、フォーク上昇スイッチ２２ＦＵが操作されると、フォーク上昇指令信号がコントローラ７１へ入力され、コントローラ７１より、フォーク部リフト操作器７５へフォーク側シリンダ５９のロッドを伸長させるリフトシリンダ伸長信号が出力され、フォーク側シリンダ５９のロッドの伸長により、従動輪５２を介してフォーク１４Ｌ，１４Ｒは、所定のリフト昇降ストロークＬＳだけ上昇する。またフォーク下降スイッチ２２ＦＤが操作されると、フォーク下降指令信号がコントローラ７１へ入力され、コントローラ７１より、フォーク部リフト操作器７５へフォーク側シリンダ５９のロッドを収縮させるリフトシリンダ収縮信号が出力され、フォーク側シリンダ５９のロッドの収縮により、所定のリフト昇降ストロークＬＳだけ下降し、複数の従動輪５２を介して左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒの底面から突出量ｔで少し下方に突出した位置まで下降する。
このとき、水平スイッチ２２Ｈが操作されていると、従動輪５２の昇降に伴い発生するフォーク１４Ｌ，１４Ｒの傾斜角度に応じて、フォーク姿勢水平制御部７１Ａから車体側下降信号または車体側下降信号が出力され、車体側シリンダ４４のロッドが伸長・収縮され、よってフォーク１４Ｌ，１４Ｒの水平姿勢を保持しつつ荷１０が昇降され、荷１０が水平姿勢で保持される。
このように、水平スイッチ２２Ｈを押し、フォーク上昇、下降スイッチ２２ＦＵ，２２ＦＤを押すことにより、車体部リフト装置１３とフォーク部リフト装置５１とが連動し、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの水平姿勢を保持しつつ荷１０が昇降され、荷１０を水平姿勢で保持することができる。
【００４７】
（荷室への荷役方法）
たとえばコンテナ１のように、奥行きがあり幅の狭い荷室３に、壁面３Ｒ，３Ｌに沿う収納位置Ｐに対して、前後方向に長さのある荷１０を搬入、搬出する場合、荷役車両１１の従来の動作は、たとえば図１５に示す２つのパターンＡ，Ｂが考えられる。図１５（ａ）に示すパターンＡは、荷１０の前端部を左壁面３Ｌに接近するよう車軸Ｏを傾斜させるとともに、駆動輪３１を左前方に向く操向方向から直進方向に転舵しつつ曲線方向に沿って前進させ、左壁面３Ｌに沿う収納位置Ｐに荷を搬入する方法である。また図１５（ｂ）に示すパターンＢは、収納位置Ｐ前端を狙い位置とし、荷１０の前端部を左壁面３Ｌに接近するよう車軸Ｏを傾斜させて、荷役車両１１を直進させる。荷１０の前端部が収納位置Ｐの前端に達すると、荷役車両１１を一旦停止させ、さらに駆動輪３１を左側に９０°近く転舵して駆動させることにより、荷役車両１１の後部を左側に振って、荷１０の後端部を左壁面３Ｌに接近させる。
【００４８】
しかしながら、上記パターンＡやパターンＢにより、壁面３Ｒ，３Ｌに沿う収納位置Ｐに荷１０を精度よく搬入出するためには、作業者に十分な熟練度が必要となる。また、コンテナ１の出入り口２は、開閉扉を保持するために左右壁面３Ｌ，３Ｒから数十ｍｍだけ内側に枠体２ａが突出して間口が狭くなっている。そして、車体１２がスロープ４の上にある。このため、枠体２ａと車体１２が干渉して、出入り口２近傍の収納位置Ｐに荷１０を搬入、搬出するのが難しく、パターンＢでも搬入が困難となる。
【００４９】
（搬入動作）
この荷役車両１１による荷の搬入方法を、図１３を参照して説明する。
１）図１３（ａ）に示すように、フォーク挿入空間１０Ｄに挿入されたフォーク１４Ｌ，１４Ｒにより荷１０を底部から支持する荷役車両１１を、スロープ４から出入り口２を介して荷室３に入庫し、まず収納位置Ｐの後端近傍まで、荷１０の前端部を接近させる。
【００５０】
２）ここで、図１３（ｂ）に示すように、荷１０の前端部と左壁面３Ｌとの離間距離Ｌａを、Ｌａ≦２×ＳＲ（または２×ＳＬ）とする。ＳＲ，ＳＬはシフト装置４５によるフォーク１４Ｌ，１４Ｒのセンター位置からのシフトストロークである。ここで、Ｌａ＜ＳＲ（またはＳＬ）の場合には、予めシフト装置４５によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを右側にシフトしておく。
【００５１】
そして、荷役車両１１の直進方向前方の狙い位置（たとえば目視による荷１０の左側面の前方の狙い位置）が、収納位置Ｐの前端（奥壁面または既に積み込まれた荷１０の左後端部）となるように、車体の車軸Ｏを、後部が左壁面３Ｌから離間する右側に所定の侵入角θｉだけ傾斜させる。
【００５２】
３）壁面検出センサ７３により、奥壁面や先に搬入された荷１０とフォーク１４Ｒ前端部との距離をカラーモニタ２４で監視しつつ、荷役車両１１を侵入角θｉに沿って直線方向に前進させ、図１３（ｃ）に示すように、荷１０の前部左端が左壁面３Ｌに近接、または当接した収納位置Ｐで荷役車両１１を停止させる。
【００５３】
４）図１３（ｃ）に示すように、シフト装置４５を駆動してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを介して荷１０の後端部を左壁面３Ｌ側にシフトさせると、従動輪５２間の中心位置を荷旋回中心Ｏｃとして、荷１０の後端部が左壁面３Ｌ側に回動される。同時に、駆動輪３１を車体旋回中心Ｏｓとして、車体１２が右側（荷１０の回動方向と相対する方向）に回動される。
これにより荷１０の左側面全面と荷室３の左壁面３Ｌとが互いに平行に近接（または接触）した状態となり、また荷役車両１１の車軸Ｏが左壁面３Ｌと平行な姿勢となる。
【００５４】
５）図１３（ｄ）に示すように、車体部リフト装置１３およびフォーク部リフト装置５１を作動してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを下降させ、荷１０を収納位置Ｐに着地させる。そして、荷役車両１１を後方に直進させてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを荷１０のフォーク挿入空間１０Ｄから抜き出し、荷１０の積み込みが完了する。この時、フォーク１４Ｌ，１４Ｒが左側で車体１２がセンター位置より右側にあるため、車体１２が左壁面３Ｌから離間されているので、荷役車両１１の後退をスムーズに行うことができる。
【００５５】
（搬出動作）
次に、荷室３の壁面３Ｌ，３Ｒに荷１０の全側面が近接（または接触）した収納位置Ｐの荷１０を、搬出する方法を、図１４を参照して説明する。
【００５６】
１）図１４（ａ）に示すように、シフト装置４５によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを左壁面３Ｌ側に所定距離またはシフト限までシフトさせ、さらにフォーク１４Ｌ，１４Ｒの狙い位置が荷１０底部のフォーク挿入空間１０Ｄとなるように、左壁面３Ｌに平行に前方に直進させ、そして図１４（ｂ）に示すように、フォーク１４Ｌ，１４Ｒをフォーク挿入空間１０Ｄに挿入する。
【００５７】
２）車体部リフト装置１３およびフォーク部リフト装置５１によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを上昇させてフォーク１４Ｌ，１４Ｒ上に荷１０を支持させる。
３）図１４（ｃ）に示すように、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを右壁面３Ｒ側にシフトすることにより、荷旋回中心Ｏｃを中心として荷１０の後端部を右壁面３Ｒ側に回動させる。同時に、車体旋回中心Ｏｓを中心として車体１２をフォーク１４Ｌ，１４Ｒと反対側の左壁面３Ｌ側に回動させて、車軸Ｏが後部ほど左壁面３Ｌから離間する所定角度θｏで傾斜させる。
【００５８】
４）荷役車両１１を斜め後方に後退させて荷室３から荷１０を搬出する。
上記荷役車両１１による荷役方法によれば、シフト装置４５により従動輪５２間の荷旋回中心Ｏｃ周りにフォーク１４Ｌ，１４Ｒを左右一方に回動させるとともに、車体１２を駆動輪３１の車体旋回中心Ｏｓとして左右他方に回動させることで、前端部が壁面３Ｌ，３Ｒに近接する荷１０の後部側を壁面３Ｌ，３Ｒに幅寄せすることができる。反対に、壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに積載された荷１０を、シフト装置４５を用いることで、荷１０の後端部を壁面３Ｌ，３Ｒから離間させて車軸Ｏを後部から壁面３Ｌ，３Ｒから離間する方向に傾斜させることができる。これにより、壁面３Ｌ，３Ｒに干渉することなく、壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに搬入、搬出することができ、コンテナ１などで幅の限られた荷室３に対して、熟練を要することなく容易かつスムーズに搬入、搬出することができる。また壁面３Ｌ，３Ｒや出入り口２に枠体２ａのような突起物があっても、荷１０を壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに容易に搬入出することができる。特に、コンテナ１で出入り口２近傍の収納位置Ｐに搬入出する場合、車体１２がスロープ４にあるが、シフト装置４５により、出入り口２に設けられた枠体２ａに干渉することなく、容易にかつスムーズに荷役作業を行うことができ有効性が高い。
【００５９】
［実施例の効果］
以上のように、実施例によれば、駆動輪３１を駆動してコンテナ１の出入り口２と搬入出用床面６との段差を解消するために傾斜して設置された段差調整用のスロープ４を介して荷室３に出入りし、従動輪５２が荷室３上に、駆動輪３１がスロープ４上に有るときに、水平検出センサ７２により検出された傾斜角度を無くす方向（０゜とする方向）に、車体部リフト装置１３を操作し、コンテナ１の荷室３上の従動輪５２を中心としてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを上下方向に傾動してフォーク１４Ｌ，１４Ｒ上の荷１０の姿勢を水平に保持することにより、荷１０の上端部が出入り口２や荷室３の天井面３Ｃに接触することを防止することができ、最大限の高さの荷１０をスロープ４を介してコンテナ１の荷室３にスムーズに搬入、搬出することができる。
【００６０】
また実施例によれば、ロータリエンコーダ７８のパルス信号により、フォーク１４Ｌ，１４Ｒおよび車体１２の加減速度を検出し、この加減速度に基づいて、水平検出センサ７２により検出された傾斜角度を補正することにより、急加速度、急減速時により発生する水平検出センサ７２の誤検出を排除でき、実際の傾斜角度に応じてフォーク１４Ｌ，１４Ｒ上の荷１０の姿勢を水平に保持することができる。
【００６１】
また実施例によれば、水平スイッチ２２Ｈが操作されて水平保持指令が入力されると、フォーク姿勢水平制御が実行され、水平スイッチ２２Ｈが操作されず水平保持指令は入力されないと、フォーク姿勢水平制御が実行されないことにより、水平床面走行時に、水平スイッチ２２Ｈを操作せずに、フォーク姿勢水平制御を外すことが可能となり、水平床面走行時に、床面の凹凸に水平検出センサ７２が反応して、フォーク１４Ｌ，１４Ｒに対して車体１２が昇降することを回避でき、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの先端が床面に接触したり、荷１０の水平が崩れることを回避できる。
【００６２】
また実施例によれば、フォーク上昇、下降スイッチ２２ＦＵ，２２ＦＤを押し操作することによりフォーク部リフト装置５１が動作してフォーク１４Ｌ，１４Ｒが昇降されるが、このとき水平スイッチ２２Ｈを押すことにより、フォーク姿勢水平制御が実行され、フォーク部リフト装置５１の駆動により発生するフォーク１４Ｌ，１４Ｒの傾斜に応じて、車体リフト装置１３が駆動（連動）されて、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの水平が維持され、よって水平姿勢を保持しつつ荷１０を昇降し、荷１０を水平姿勢で保持することができる。
【００６３】
また実施例によれば、フォーク１４Ｌ，１４Ｒは、それぞれシフト装置４５により、独立して左右方向へ移動できることにより、荷１０のフォーク挿入空間１０Ｄの位置に合わせてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを配置でき、またフォーク１４Ｌ，１４Ｒをまとめて、左右の一方に移動でき、車体１２に対して左右方向にずれて配置された荷１０を掬うことが可能となり、また荷１０を車体１２に対して、左右の一方にずらして搬送し、卸すことが可能となる。
【００６４】
なお、上記実施例では、昇降支持体として、左右一対のフォーク１４Ｒ，１４Ｌを使用したが、平板状のプラットホームであってもよく、この場合には前端部に少なくとも左右一対のフォーク部リフト装置５１が、幅方向に所定間隔をあけて設けられる。
また上記実施例では、出入り口２の天井高さが限られた荷室３を、コンテナ１としているが、勿論、コンテナ１以外に、出入り口の天井高さが限られた倉庫、部屋、あるいは荷を保管する通路等であってもよい。
また本発明の荷役車両１１は、荷室３に対して荷１０の搬入、搬出を実行しているが、傾斜路を走行して、出入り口の天井高さが限られた水平通路を移動・通過する荷役車両に適用できる。
【符号の説明】
【００６５】
１ コンテナ
２ 出入り口
２ａ 枠体
３ 荷室
３Ｆ 床面
３Ｃ 天井面
４ スロープ
６ 搬入出用床面
１０ 荷
１０Ｄ フォーク挿入空間（底部空間）
１１ 荷役車両
１２ 車体
１３ 車体部リフト装置
１４Ｌ，１４Ｒ フォーク（昇降支持体）
２２ＢＵ 車体上昇スイッチ
２２ＢＤ 車体下降スイッチ
２２ＦＵ フォーク上昇スイッチ
２２ＦＤ フォーク下降スイッチ
２２Ｈ 水平スイッチ
３１ 駆動輪
４１ 車体前部フレーム
４２ リフトフレーム
４３ 平行リンク機構
４４ 車体側シリンダ（車体部リフト駆動装置）
４５ シフト装置
４８Ｒ，４８Ｌ シフトシリンダ
５１ フォーク部リフト装置（前端部リフト装置）
５２ 従動輪
５９ フォーク側シリンダ（前端部リフト駆動装置）
７１ コントローラ
７２ 水平検出センサ
７３ 壁面検出センサ
７８ ロータリエンコーダ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前部に荷を底部から支持する昇降支持体を有し、駆動車輪の駆動により自走する自走式の車体と、前記車体に設けられて前記昇降支持体を昇降駆動する車体部リフト装置と、前記昇降支持体の前端側で遊転車輪を介して昇降支持体を昇降駆動する前端部リフト装置とを備え、前記遊転車輪と前記駆動車輪により支持され、前記駆動車輪の駆動により、傾斜路を介してコンテナ等の荷室に荷を搬入、搬出する荷役車両であって、
前記昇降支持体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサと、
前記傾斜センサにより検出された傾斜角度を無くす方向に、前記車体部リフト装置により前記昇降支持体を昇降駆動し、前記昇降支持体の姿勢を水平に制御する荷役制御装置と
を備えたこと
を特徴とする荷役車両。
【請求項２】
前記車体の走行加速度を検出する加減速度センサを備え、
前記荷役制御装置は、前記傾斜センサにより検出された傾斜角度を、前記加減速度センサにより検出された前記車体の加減速度に基づいて補正すること
を特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
【請求項３】
前記荷役制御装置へ前記昇降支持体の水平保持指令を入力する操作手段を備え、
前記荷役制御装置は、前記操作手段からの水平保持指令の入力により、前記昇降支持体の姿勢水平制御を実行すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷役車両。
【請求項４】
前記昇降支持体は、左右一対のフォークからなり、
前記各フォークの前端部にそれぞれ、前記フォークの前端部を昇降駆動する前端部リフト装置が配置され、
前記荷役制御装置は、前記操作手段からの水平保持指令の入力により、前記前端部リフト装置による前記フォークの前端部の昇降動作に応じて前記車体リフト装置を連動し、前記昇降支持体の姿勢水平制御を実行すること
を特徴とする請求項３に記載の荷役車両。
【請求項１】
前部に荷を底部から支持する昇降支持体を有し、駆動車輪の駆動により自走する自走式の車体と、前記車体に設けられて前記昇降支持体を昇降駆動する車体部リフト装置と、前記昇降支持体の前端側で遊転車輪を介して昇降支持体を昇降駆動する前端部リフト装置とを備え、前記遊転車輪と前記駆動車輪により支持され、前記駆動車輪の駆動により、傾斜路を介してコンテナ等の荷室に荷を搬入、搬出する荷役車両であって、
前記昇降支持体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサと、
前記傾斜センサにより検出された傾斜角度を無くす方向に、前記車体部リフト装置により前記昇降支持体を昇降駆動し、前記昇降支持体の姿勢を水平に制御する荷役制御装置と
を備えたこと
を特徴とする荷役車両。
【請求項２】
前記車体の走行加速度を検出する加減速度センサを備え、
前記荷役制御装置は、前記傾斜センサにより検出された傾斜角度を、前記加減速度センサにより検出された前記車体の加減速度に基づいて補正すること
を特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
【請求項３】
前記荷役制御装置へ前記昇降支持体の水平保持指令を入力する操作手段を備え、
前記荷役制御装置は、前記操作手段からの水平保持指令の入力により、前記昇降支持体の姿勢水平制御を実行すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷役車両。
【請求項４】
前記昇降支持体は、左右一対のフォークからなり、
前記各フォークの前端部にそれぞれ、前記フォークの前端部を昇降駆動する前端部リフト装置が配置され、
前記荷役制御装置は、前記操作手段からの水平保持指令の入力により、前記前端部リフト装置による前記フォークの前端部の昇降動作に応じて前記車体リフト装置を連動し、前記昇降支持体の姿勢水平制御を実行すること
を特徴とする請求項３に記載の荷役車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１２−１９７１７９（Ｐ２０１２−１９７１７９Ａ）
【公開日】平成２４年１０月１８日（２０１２．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２８０５９９（Ｐ２０１１−２８０５９９）
【出願日】平成２３年１２月２２日（２０１１．１２．２２）
【出願人】（０００００３２４１）ＴＣＭ株式会社 (319)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月１８日（２０１２．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１２月２２日（２０１１．１２．２２）
【出願人】（０００００３２４１）ＴＣＭ株式会社 (319)
【Ｆターム（参考）】
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