記憶装置、サーボ情報書込み方法、シーク制御方法および制御回路
【課題】ヘッドが１本の記憶媒体においても、境界となるシリンダを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することを課題とする。
【解決手段】記憶装置は、インナー側からダブルサーボで書き込まれてアウター側から書き込まれたサーボ情報で上書きされていないサーボ情報を用いて検出した境界となる所定のシリンダ情報から、アウター側からノーマルサーボで書き込まれたサーボ情報を用いて検出した境界となる所定のシリンダ情報と差し引いた差分を抽出し、所定のシリンダよりインナー側のトラックにヘッドがオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に抽出された差分を加算したサーボ情報をヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いてヘッドの位置を制御する。
【解決手段】記憶装置は、インナー側からダブルサーボで書き込まれてアウター側から書き込まれたサーボ情報で上書きされていないサーボ情報を用いて検出した境界となる所定のシリンダ情報から、アウター側からノーマルサーボで書き込まれたサーボ情報を用いて検出した境界となる所定のシリンダ情報と差し引いた差分を抽出し、所定のシリンダよりインナー側のトラックにヘッドがオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に抽出された差分を加算したサーボ情報をヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いてヘッドの位置を制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、インナー側から書き込まれたサーボ情報とアウター側から書き込まれたサーボ情報との境界が存在する記憶媒体に対して、書き込まれたサーボ情報を復調してシリンダ情報を取得してデータの読み書きを行うヘッドの位置を制御する記憶装置、サーボ情報書込み方法、シーク制御方法および制御回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスクなどの記憶媒体の記録密度が格段に向上している。これによって、記憶装置の小型化や記録容量の拡大を図ることが可能となり、記憶装置の利便性が高まってきている。
【０００３】
このような高密度化された記憶媒体では、目標とするトラックにヘッドを正確に位置付けるために、トラック番号やヘッドのトラック中心に対する相対的位置を復調するためのサーボ・パターン（サーボマーク）などの情報であるサーボ情報がＳＴＷ（サーボトラックライター）によって書き込まれる。このＳＴＷは、記憶媒体のOuter側またはInner側からの一方向からサーボ情報を書き込む。そして、記憶装置などの制御装置は、このサーボ情報を用いて、記憶媒体からデータの読み書きを行うヘッドの自動制御を行う（特許文献１参照）。
【０００４】
このＳＴＷを用いたサーボ情報の書き込みでは、サイドフリンジといわれるイレーズによる記憶媒体に書き込まれたサーボ品質の劣化が発生し、ヘッドによるサーボ情報読み込み時のサーボマークミスやグレーコード（Graycode）の誤検出などが問題になっている。サイドフリンジは、サーボ情報を記憶媒体に書き込むライトヘッドの磁界漏れ（書き広がり）によるもので、図１５に示すように、ヘッドのヨー角（YAW角)とＳＴＷの送り方向に密接に関係している。具体的には、図１６に示すように、Outer方向に書くとOuter側が、Inner方向に書くとInner側がサイドフリンジの影響が大きく、イレーズ部分が大きくなり、サーボ品質が大きく劣化する。近年高ＴＰＩ（Track Per Inch：トラック密度）化がますます進む中、このサーボ品質の劣化によるサーボ情報のエラーレート悪化やヘッドのPosition品質悪化が無視できなくなっている。なお、図１５は、ヨー角とＳＴＷの送り方向の関係を示す図であり、図１６は、ＳＴＷの送り方向におけるイレーズ部分を説明するための図である。
【０００５】
このようなサーボ品質の劣化によるエラーレート悪化やPosition品質悪化などを防止する手法として、Outer側ではInner側にＳＴＷヘッドを送りながらサーボ情報を書き込み、Inner側ではOuter側にＳＴＷヘッドを送りながらサーボ情報を書き込む両方向ＳＴＷが用いられている。この両方向ＳＴＷを用いることで、Outer側から書き込んだサーボ情報とInner側から書き込んだサーボ情報との境界が存在することとなる。この境界は、サーボ情報を書き込む再の環境の変化などで、一致せずに時間方向、半径方向にずれてしまい、このずれがサーボ未検出あるいは誤検出を発生させる原因となっている（図１７参照）。そして、両方向ＳＴＷを用いるには、この境界部（境界となるシリンダ：境界シリンダ）に書き込まれたサーボ情報を正確に読み出しまたは検出処理するための補正処理が必要であるため、この境界部を精度よく検出することが重要である。なお、図１７は、書き込まれたサーボ情報の時間方向、半径方向のずれを示す図である。
【０００６】
【特許文献１】特許第２６４５１８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記した従来の技術では、ヘッドが１本の記憶媒体においては、境界となるシリンダを正しく検出することができないために、サーボ品質の劣化によるサーボ情報のエラーレート悪化やヘッドのPosition品質悪化が発生するという課題があった。具体的には、一般的に記憶媒体の両面で境界シリンダを変えており、ヘッド間ずれ測定を数Ｚｏｎｅで行って境界シリンダを計算で算出しているため、ヘッドを１本しか搭載していないハードディスクなどの記憶媒体では、境界となるトラック（またはシリンダ）を求めることができない。その結果、境界部（境界となるシリンダ：境界シリンダ）に書き込まれたサーボ情報を正確に読み出しまたは検出処理するためのサーボ情報の補正処理を実施することができず、サーボ品質の劣化によるサーボ情報のエラーレート悪化やヘッドのPosition品質悪化が発生する。
【０００８】
そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、ヘッドが１本の記憶媒体においても、境界となるトラックを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することが可能である記憶装置、サーボ情報書込み方法、シーク制御方法および制御回路を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第一境界検出部と、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出部と、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出部と、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出部により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、を備えてなることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、上記の発明において、前記差分抽出手段により抽出された差分が負の値であった場合に、負の値が検出されたシリンダ情報が存在する記憶媒体であることを外部に通知するリジェクト部を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、上記の発明において、前記記憶媒体は、前記第一サーボ書込み処理において、前記第二サーボ書込み処理で上書きされない方のサーボ情報が特殊なマークパターンを用いて書き込まれた記憶媒体であって、前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体において、前記特殊なマークパターンで書き込まれたサーボ情報を、前記ヘッドの位置制御に用いないことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、上記の発明において、前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体において、前記アウター側境界検出部により検出された所定のシリンダ付近をスキップして、ユーザ領域として使用しないように、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、上記の発明において、所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重なって記憶媒体に書き込むことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、前記差分検出部は、前記記憶媒体の複数箇所で、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明は、上記の発明において、前記ヘッドが、前記第二サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報上の所定のシリンダ情報を追従しながら、前記第一サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報であって、前記第二サーボ書込み処理で上書きされていないサーボ情報上のシリンダ情報を読み取ることで、前記差分抽出部は、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明は、上記の発明において、所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第一境界検出工程と、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出工程と、前記第一境界検出工程により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出工程により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出工程と、を有する記憶装置のシーク制御方法であって、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出工程により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドを目標位置にシークすることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明は、上記の発明において、前記記憶装置が、さらに、前記ヘッドを支持するアクチュエータと、電流を通電することで前記アクチュエータをシークさせるボイスコイルモータとを有し、シーク時に目標位置と現在位置が一致しない場合に、前記電流値を微量変化させることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明は、上記の発明において、さらに、目標位置と現在位置とから位置誤差を演算し、前記目標位置近傍に到達したことを検出して、フォローイング制御に切り替え、フォローイング制御を実行することを特徴とする。
【００１９】
また、本発明は、上記の発明において、所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体上で、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドをシークさせる制御回路であって、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドにより読み出して検出する第一境界検出部と、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出部と、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出部と、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出部により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、を備えてなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、ヘッドが１本の記憶媒体においても、境界となるシリンダを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することが可能である。また、サーボ品質の高い記憶媒体を用いることができる結果、記憶媒体の高ＴＰＩ化に貢献することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る記憶装置、サーボ情報書込み方法、シーク制御方法および制御回路の実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本実施例で用いる主要な用語、本実施例に係る記憶装置の概要および特徴、記憶装置の構成および処理の流れを順に説明し、最後に本実施例に対する種々の変形例を説明する。
【実施例１】
【００２２】
［用語の説明］
まず最初に、本実施例で用いる主要な用語を説明する。「記憶装置」とは、データを記録するディスクと、ディスクにデータのリードやライトを行うヘッドと、ヘッドを所定の位置に移動させるためにアームを回動させるボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）と、これらを制御する制御用回路とで主に構成される装置のことである。「記憶装置」においては、ＳＰＭ（スピンドルモータ）によりディスクが一定の回転数で回転し、その上をヘッドが浮上しながら、データのリードやライトを行う。
【００２３】
ところで、データのリードは、ヘッドがディスクの所定の位置に位置決めされ、所定の位置に記録されたデータをリードすることによって実現される。また、データのライトは、ヘッドがディスクの所定の位置に位置決めされ、所定の位置にデータをライトすることによって実現される。このようなヘッドの位置決めは、記憶装置のマイクロ・コントロール・ユニット（ＭＣＵ）によって制御される。
【００２４】
ヘッドの位置制御を行う「ＭＣＵ」は、ディスクにおいて、ホスト・コンピュータにおける処理に利用されるデータである「ユーザデータ」の他に記憶される「サーボ制御用データ」を読み込んで位置制御を行う。この「サーボ制御用データ」には、ディスクにおける位置情報などが記録されているので、ヘッドによってリードされた「サーボ情報（サーボ制御用データ）」が「ＭＣＵ」に送信されると、「ＭＣＵ」は、ヘッドの現在位置を計算する。次に、「ＭＣＵ」は、ヘッドの現在位置に基づいてフィルタ計算を行い、フィルタ計算で得られた制御値によって、ＶＣＭを制御する。ＶＣＭは、上記したように、ヘッドを所定の位置に移動させる駆動部であるので、ＶＣＭが制御されると、ヘッドの位置決めが制御されることになる。
【００２５】
このように、「ＭＣＵ」は、ディスクに記憶される「サーボ情報」をリードしてフィルタ計算を行うことでヘッドの位置制御を行うため、「サーボ情報」を正確にリードすることが記憶装置におけるヘッドの位置決め制御にとって重要である。また、ディスクにおいて「サーボ情報」が正確に書き込まれていなければ、ヘッドの位置制御の際に、「ＭＣＵ」によって読み出される「サーボ情報」も正確性を欠くこととなるため、「ディスク」に「サーボ情報」を正確に書き込むことも重要である。
【００２６】
［記憶装置の概要および特徴］
次に、図１を用いて、実施例１に係る記憶装置の概要および特徴を説明する。図１は、実施例１に係る記憶装置の概要と特徴を説明するための図である。
【００２７】
この記憶装置は、インナー側から書き込まれたサーボ情報とアウター側から書き込まれたサーボ情報との境界が存在する記憶媒体に対して、書き込まれたサーボ情報を復調してシリンダ情報を取得してデータの読み書きを行うヘッドの位置を制御することを概要とするものであり、特に、ヘッドが１本の記憶媒体においても、境界となるシリンダを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することが可能である点に主たる特徴がある。
【００２８】
この主たる特徴を具体的に説明すると、記憶装置は、インナーシリンダからアウター側の所定のシリンダに向けて二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、アウターシリンダからインナー側の所定のシリンダに向けて、第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理により所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体を受け付ける（図１の（１）参照）。本実施例では、最インナーシリンダのトラックをグレーコード「１００００Track」、最アウターシリンダのトラックをグレーコード「１０００Track」として説明する。また、ここで示す所定のシリンダとは、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とによって書き込まれたサーボ情報の「境界」となる。
【００２９】
具体的には、記憶装置は、最インナーシリンダであるグレーコード（１００００Track）から所定のシリンダ（境界）まで、二つの同じサーボ情報が並行して書き込まれ、最インナーシリンダから書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするように最アウターシリンダであるグレーコード（１０００Track）から境界まで、一つのサーボ情報が書き込まれた記憶媒体を受け付ける。
【００３０】
例えば、記憶装置は、グレーコード（１００００Track）から境界（５００７Track）まで、「ＳＶ０・ＳＶ０（ダブル）、ＳＶ１・ＳＶ１（ダブル）、・・・」と二つの同じサーボ情報を並行して書き込むダブルサーボでサーボ情報が書き込まれ、最インナーシリンダから書き込まれた「ＳＶ０、ＳＶ１、ＳＶ２・・・」を上書きするように、一つのサーボ情報を書き込むノーマルサーボでグレーコード（１０００Track）から境界までサーボ情報が書き込まれたディスクを受け付ける。
【００３１】
つまり、記憶装置は、最アウターシリンダ（１０００Track）から境界（５００７．５Track）まではノーマルサーボでサーボ情報が書き込まれ、境界付近ではアウター側から書き込まれたサーボ情報と最インナーシリンダから書き込まれたダブルサーボ（分身）との二重にサーボ情報が書き込まれ、最インナーシリンダ（１００００Track）から境界（５００７．５Track）まではダブルサーボで二重にサーボ情報が書き込まれたディスクを受け付ける。
【００３２】
なお、ここでは、このディスク１１には、最アウターシリンダから書き込まれるサーボ情報と、最インナーシリンダから書き込まれるサーボ情報との境界としてグレーコード「５００７」Trackが設定されている。また、予めインナー側全てダブルサーボで書き込まれている必要はなく、境界近傍のみダブルサーボで書き込まれていればよい。
【００３３】
そして、記憶装置は、受け付けられた記憶媒体における境界のシリンダ情報を、第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報をヘッドにより読み出して検出する（図１の（２）の（１）参照）。具体的に例を挙げて説明すると、記憶装置は、受け付けられたディスクの最アウターシリンダから書き込まれたサーボ情報を復調して、境界となるシリンダ情報「グレーコード「５００７」Track」を検出する。この境界となるグレーコード「５００７」Trackは、最インナーシリンダから書き込まれたサーボ情報を境界近傍で上書きしているために確定した境界となる。つまり、ユーザ領域としては、アウター側からはグレーコード「５００７」Trackが境界となり、インナー側からはグレーコード「５００８」Trackが境界となる。
【００３４】
続いて、記憶装置は、受け付けられた記憶媒体において、境界のシリンダ情報を、第一サーボ書込み処理により書き込まれて第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報をヘッドにより読み出して検出する（図１の（２）の（２）参照）。上記した例で具体的に説明すると、記憶装置は、受け付けられたディスクにおいて、最インナーシリンダからダブルサーボで書き込まれてノーマルサーボで上書きされていないサーボ情報を復調して、境界となるシリンダ情報「グレーコード「６００７．５」Track」を検出する。ここで、検出されたグレーコード「６００７．５」Trackは、図１の（２）の（１）で検出された境界となるグレーコード「５００７」Trackに相当するトラック情報であり、ユーザ領域（Userシリンダ）としては同じトラック番号を示していることとなるが、サーボ情報を書き込むＳＴＷ（サーボトラックライタ）の環境変化や外乱などにより同じ値となっていない。
【００３５】
ここで、図２を用いて、境界付近においてダブルサーボを検出する手法について説明する。図２は、境界付近におけるダブルサーボ検出手法の例を示す図である。図２の（１）に示すように、記憶装置は、通常、ServoGate（ＳＧ）の間隔でサーボ情報をリードして復調し、ヘッドを制御する。ところが、通常、このＳＧの間隔は、ノーマルサーボ（ダブルサーボでない通常のサーボ情報）の間隔と同じであるため、ダブルサーボで書き込まれたサーボ情報をリードすることができない。そこで、図２の（２）に示すように、記憶装置は、境界付近において、アウター側から書き込まれたサーボで境界付近までシークし、境界ではＳＧを通常の２倍にすることで、アウター側から書き込まれたサーボ情報（ノーマルサーボ）だけでなく、インナー側から書き込まれてアウター側で上書きされていないサーボ情報（ダブルサーボ）もリードして復調することができる。
【００３６】
そして、記憶装置は、最インナーシリンダから書き込まれたサーボ情報を用いて検出されたシリンダ情報から、最アウターシリンダから書き込まれたサーボ情報を用いて検出されたシリンダ情報を差し引いた差分を抽出する（図１の（２）の（３）参照）。上記した例で具体的に説明すると、記憶装置は、最インナーシリンダから書き込まれたサーボ情報を用いて検出されたグレーコード「６００７．５」Trackから、最アウターシリンダから書き込まれたサーボ情報を用いて検出されたグレーコード「５００７」Trackを差し引いた差分「１０００．５」を抽出する。
【００３７】
その後、記憶装置は、所定のシリンダである境界よりインナー側のトラックにヘッドがオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に抽出された差分を加算したサーボ情報をヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いてヘッドの位置を制御する（図１の（２）の（４）参照）。
【００３８】
上記した例で具体的に説明すると、ユーザ領域としては、サーボ情報は連続的な数値となっているため、検出された境界「５００７」Trackよりインナー側では、「５００８Track、５００９Track、・・・」となっている。そして、「５００７」Track以降は、アウター側から書き込まれるサーボ情報が書き込まれていないため、インナー側から書き込まれたサーボ情報を復調してヘッドの位置を制御する必要がある。ところが、図１の（２）の（３）で算出したように、インナー側とアウター側とで書き込まれたサーボ情報には、「１０００．５」分のずれが存在している。そのため、例えば、ユーザ領域として「５００８」Trackにヘッドがオントラックした場合には、インナー側から書き込まれたサーボ情報「６００８．５」Trackを復調する必要がある。つまり、記憶装置は、境界となるグレーコード「５００７」Trackよりインナー側にヘッドがオントラックした場合、ユーザ領域としてのサーボ情報に差分「１０００．５」を加算したサーボ情報をリード・復調して、ヘッドの位置を制御する。
【００３９】
このように、実施例１に係る記憶装置は、両方ＳＴＷを用いてアウター側とインナー側とのそれぞれからサーボ情報が書き込まれた記憶媒体であっても、アウター側とインナー側との差分を読み替えて、正確なサーボ情報を検出することができる結果、上記した主たる特徴のごとく、ヘッドが１本の記憶媒体においても、境界となるシリンダを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することが可能である。
【００４０】
［記憶装置の構成］
次に、図３を用いて、図１に示した記憶装置の構成を説明する。図３は、実施例１に係る記憶装置の構成を示すブロック図である。図３に示すように、この記憶装置１０は、ディスク１１と、ヘッド１２と、ＶＣＭ（ボイスコントロールモータ）１３と、ＲＤＣ（リードライトチャネル）２０と、ＲＡＭ３０と、ＳＶＣ（サーボコントローラ）４０と、ＨＤＣ（ハードディスクコントローラ）５０と、ＭＣＵ（マイクロ・コントロール・ユニット）６０とから構成される。
【００４１】
ディスク１１は、インナーシリンダからアウター側の所定のシリンダに向けて二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、最アウターシリンダからインナー側の所定のシリンダに向けて、第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされて書き込まれたサーボ情報とユーザデータとを記録する。なお、本実施例では、最インナーシリンダをグレーコード「１００００Track」、最アウターシリンダをグレーコード「１０００Track」として説明する。
【００４２】
具体的には、ディスク１１は、金属またはガラス製の円盤（ディスク）状の基板に磁性膜を形成した円盤であり、ユーザデータおよびサーボ情報を磁気で記録する媒体であり、最インナーシリンダであるグレーコード（１００００Track）から所定のシリンダである境界（５００７Track）まで、二つの同じサーボ情報が並行して書き込まれ、最インナーシリンダから書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするように最アウターシリンダであるグレーコード（１０００Track）から境界まで、一つのサーボ情報が書き込まれた記憶媒体である。
【００４３】
例えば、ディスク１１は、図４に示すように、サーボ情報として、「PreAmble、SM、Frame、Graycode、バースト情報」から構成される「ServoFrame」を記憶する。ここで、ユーザデータとは、ホスト・コンピュータ１００における処理に利用されるデータのことであり、サーボ情報とは、ヘッド１２の位置決め制御に利用されるデータのことである。ディスク１１は、ヘッド１２によって、記録しているデータ（ユーザデータおよびサーボ情報）をリードされたり、データ（ユーザデータ）をライトされたりする。なお、ここでは、このディスク１１には、第一サーボ書込み処理によって最アウターシリンダのトラックから書き込まれるサーボ情報と、第二サーボ書込み処理によって最インナーシリンダのトラックから書き込まれるサーボ情報との境界としてグレーコード「５００７」Trackが設定されている。つまり、このディスク１１は、グレーコード「５００７」Trackを境界として、最アウターシリンダから一つのサーボ情報が書き込まれ、最インナーシリンダから二つの同じサーボ情報が並行して書き込まれている。なお、図４は、書き込まれるサーボ情報の例を示す図である。
【００４４】
ヘッド１２は、ディスク１１にデータのリード・ライトやディスクに記憶されるサーボ情報のリードを行う。具体的には、ヘッド１２は、磁気を電気信号に変換する素子で形成され、回転するディスク１１の上を浮上しながら、データのリード・ライトやサーボ情報のリードを行う。例えば、ヘッド１２は、ディスク１１に磁気で記録されたユーザデータおよびサーボ情報をリードし、電気信号に変換したデータを、図示しないヘッド・アンプを介して、ＲＤＣ２０に送信する。
【００４５】
ここで、ヘッド１２が、ディスク１１上の所定の位置でユーザデータのリードやライトを行うためには、ヘッド１２がディスク１１上の所定の位置に位置決めされるようにヘッド１２の位置決め制御が行われる必要がある。このようなヘッド１２の位置決め制御は、ＶＣＭ１３、ＳＶＣ４０およびＭＣＵ６０によって実現される。
【００４６】
ＶＣＭ１３は、ヘッド１２の位置決め制御を行う。具体的には、ＶＣＭ１３は、ヘッドを動かすディスク駆動部を動作させるモータであり、モータを回転することで、ヘッド１２の位置決め制御を行う。また、ＶＣＭ１３は、ＳＶＣ４０に接続され、ＭＣＵ６０によって制御される。
【００４７】
ＲＤＣ２０は、主に、ディスク１１からリードされたユーザデータやサーボ情報のコード復調を行い、また、ディスク１１にライトするユーザデータのコード変調を行う。具体的には、ＲＤＣ２０は、ユーザデータをディスク１１に書き込むための変調回路や、サーボ情報からディスクにおける位置情報などを取り出す復調回路など備えている。
【００４８】
ＲＡＭ３０は、データを一時的に記憶する。具体的には、ＲＡＭ３０は、ＭＣＵ６０に接続され、読み出されたサーボ情報などのデータを、一時的に記憶するランダム・アクセス・メモリである。
【００４９】
ＳＶＣ４０は、主に、図示しないスピンドル・モータ（ＳＰＭ：Spindle Motor）とＶＣＭ１３とを駆動制御する。具体的には、ＳＶＣ４０は、ディスク１１を回転させるためのモータであるスピンドル・モータを駆動するパワー回路や、ヘッド１２の位置決め制御を行うＶＣＭ１３を駆動するパワー回路などを備え、図示しないスピンドル・モータと、ＶＣＭ１３と、ＨＤＣ５０と、ＭＣＵ６０とに接続される。例えば、ＳＶＣ４０は、ＭＣＵ６０からヘッドの位置制御情報を示す制御値の入力を受け付け、この制御値に基づいてＶＣＭ１３を制御する。
【００５０】
ＨＤＣ５０は、主に、ホスト・コンピュータ１００と記憶装置１０とのインタフェース制御や、各機能部のインタフェース制御を行う。具体的にはＨＤＣ５０は、ホスト・コンピュータ１００と記憶装置１０との間で転送されるデータのエラーを訂正するエラー訂正回路や、ホスト・コンピュータ１００と記憶装置１０との間のインタフェースや、ＲＤＣ２０とＭＣＵ６０との間のインタフェースなどを制御するインタフェース制御回路などを備え、ホスト・コンピュータ１００と、ＳＶＣ４０と、ＲＤＣ２０と、ＭＣＵ６０とに接続される。
【００５１】
例えば、ＨＤＣ５０は、ホスト・コンピュータ１００からデータのリード・ライト指示を受け付けると、ＲＤＣ２０に送信してデータを書き込んだり、データをホスト・コンピュータ１００へ送信したりする。また、例えば、ＨＤＣ５０は、位置制御のためにヘッド１２に供給される電流をＲＤＣ２０から受け付けて、後述するＭＣＵ６０に出力したりする。
【００５２】
ＭＣＵ６０は、各種の処理手順などを規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有し、主に、記憶装置１０全体の制御や、ヘッド１２の位置決め制御を行うとともに、特に本発明に密接に関連するものとしては、アウター側境界検出部６１と、インナー側境界検出部６２と、差分抽出部６３と、ヘッド位置制御部６４と、リジェクト部６５とを備える。但し、アウター側境界検出部６１と、インナー側境界検出部６２と、差分抽出部６３と、ヘッド位置制御部６４と、リジェクト部６５は必ずしも一つのＭＣＵに格納されている必要はなく、複数の回路に分けられていてもよい。
【００５３】
かかるアウター側境界検出部６１は、受け付けられたディスク１１において境界となるトラック情報を、第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報をヘッドにより読み出して検出する。具体的に例を挙げて説明すると、ディスク１１には、グレーコード（５００７）Trackを境界として、二つの並行したサーボ情報（ダブルサーボ）が最インナーシリンダから書き込まれ、ダブルサーボの一つのサーボ情報を上書きするように最アウターシリンダから一つのサーボ情報（ノーマルサーボ）が書き込まれている。
【００５４】
そして、アウター側境界検出部６１は、予め定められた境界となるシリンダまでヘッドを制御する指示をＳＶＣ４０に出力し、ＳＶＣ４０は、指示された通りにＶＣＭ１３を駆動させてヘッド１２を境界となるシリンダにオントラックする。続いて、ヘッド１２は、オントラックされた第二サーボ書込み処理によって書き込まれたサーボ情報をリードしてＲＤＣ２０に出力し、ＲＤＣ２０は、入力されたサーボ情報を復調するとともに、復調したデータをＨＤＣ５０を介してアウター側境界検出部６１に出力する。その後、アウター側境界検出部６１は、復調されて入力された情報から境界となるシリンダ情報「グレーコード「５００７」Track」を検出するとともに、抽出されたグレーコード「５００７」Trackを後述する差分抽出部６３に出力する。この境界となるグレーコード「５００７」Trackは、最インナーシリンダから書き込まれたサーボ情報を境界近傍で上書きしているために確定した境界となる。
【００５５】
インナー側境界検出部６２は、受け付けられたディスク１１において境界となるシリンダ情報を、第一サーボ書込み処理により書き込まれて第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報をヘッド１２により読み出して検出する。上記した例で具体的に説明すると、インナー側境界検出部６２は、アウター側境界検出部６１で説明した手法と同様に、ＳＶＣ４０に対してヘッドの位置制御を指示し、その後、ヘッド１２によりリードされたサーボ情報をＲＤＣ２０とＨＤＣ５０とを介して受け付ける。
【００５６】
そして、インナー側境界検出部６２は、ディスク１１の最インナーシリンダから第一サーボ書込み処理によってダブルサーボで書き込まれて、最アウターシリンダから第二サーボ書込み処理によって書き込まれたノーマルサーボで上書きされていないサーボ情報「ＳＶ０（ダブル）など」を復調して、境界となるシリンダ情報「グレーコード「６００７．５」Track」を検出するとともに、抽出されたグレーコード「６００７．５」Trackを後述する差分抽出部６３に出力する。ここで、検出されたグレーコード「６００７．５」Trackは、アウター側境界検出部６１により検出された境界となるグレーコード「５００７」Trackに相当するシリンダ情報であり、ユーザ領域（Userシリンダ）としては同じトラック番号を示していることとなるが、サーボ情報を書き込むＳＴＷ（サーボトラックライタ）の環境変化や外乱などにより同じ値となっていない。
【００５７】
差分抽出部６３は、インナー側境界検出部６２により検出されたシリンダ情報から、アウター側境界検出部６１により検出されたシリンダ情報を差し引いた差分を抽出する。上記した例で具体的に説明すると、差分抽出部６３は、インナー側境界検出部６２から入力されたグレーコード「６００７．５」Trackから、アウター側境界検出部６１から入力されたグレーコード「５００７」Trackを差し引いた差分「１０００．５」を抽出するとともに、抽出した差分を後述するヘッド位置制御部６４に出力する。また、インナー側境界検出部６２により検出されたシリンダ情報から、アウター側境界検出部６１により検出されたシリンダ情報を差し引いた差分が「負の値」になった場合には、差分抽出部６３は、当該差分が「負の値」になったことを後述するリジェクト部６５に通知する。
【００５８】
ヘッド位置制御部６４は、境界よりインナー側のトラックにヘッド１２がオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に差分抽出部６３により抽出された差分を加算したサーボ情報をヘッド１２を用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いてヘッド１２の位置を制御する。
【００５９】
上記した例で具体的に説明すると、境界となるグレーコード「５００７」Trackよりアウター側にヘッド１２がオントラックした場合、最アウターシリンダ（グレーコード「１０００」Track）から書き込まれたサーボ情報しか存在せず、また、最アウターシリンダから境界となるグレーコード「５００７」Trackまでは連続的なサーボ情報が書き込まれているため、ヘッド位置制御部６４は、最アウターシリンダから書き込まれたサーボ情報を復調して得られた情報に基づいて、ＳＶＣ４０、ＶＣＭ１３を制御・駆動することで、ヘッド１２の位置制御を行う。
【００６０】
一方、境界となるグレーコード「５００７」Trackよりインナー側にヘッド１２がオントラックした場合、最インナーシリンダ（グレーコード「１００００」Track）から書き込まれたサーボ情報しか存在せず、また、インナー側とアウター側とで書き込まれたサーボ情報には「１０００．５」分のずれが存在しているために、境界（グレーコード「５００７」Track）から最インナーシリンダまでは連続的な数値となっていない。例えば、ユーザ領域で「５０１０」Trackに対応するサーボ情報は「６０１０．５」Trackとなる。つまり、ユーザ領域で「５０１０」Trackにヘッドがオントラックした場合に、リードされるべきサーボ情報は、「５０１０」Trackではなく「６０１０．５」Trackとなる。そのため、ヘッド位置制御部６４は、境界となるグレーコード「５００７」Trackよりインナー側にヘッドがオントラックした場合、ユーザ領域としてのサーボ情報に差分抽出部６３により抽出された差分「１０００．５」を加算したサーボ情報「グレーコード「６００７．５」Track」をリード・復調して、ヘッド１２の位置を制御する。
【００６１】
リジェクト部６５は、差分抽出部６３により抽出された差分が負の値であった場合に、負の値が検出されたトラック情報が存在する記憶媒体であることをホストや製造設備などの外部に通知する。そして、その記憶媒体をリジェクトして使用しないようにする。なお、ドライブに媒体排出機能がある場合は排出して外部に通知しても良い。
【００６２】
具体的に説明すると、インナー側境界検出部６２により検出されたトラック情報から、アウター側境界検出部６１により検出されたトラック情報を差し引いた差分が「負の値」になった場合には、二重シリンダが存在することとなる。上記した例で説明すると、インナー側境界検出部６２から入力されたグレーコードから、アウター側境界検出部６１から入力されたグレーコードを差し引いた差分「―１０００」となった場合、境界「５００７Track」から「４００７Track」までのグレーコードが、境界よりアウター側とインナー側の両方で存在していることとなる。そのため、「５００７Track」から「４００７Track」までのいずれかのトラックをサーチする場合に、アウター側とインナー側が存在するため、正しくサーチすることができない。したがって、差分抽出部６３により抽出された差分が負の値であった場合に、リジェクト部６５は、負の値が検出されたトラック情報が存在する記憶媒体をリジェクトする。
【００６３】
［記憶装置による処理］
次に、図５を用いて、記憶装置による境界検出処理を説明する。図５は、実施例１に係る記憶装置における境界検出処理の流れを示すフローチャートである。
【００６４】
（境界検出処理の流れ）
図５に示すように、境界となる境界シリンダ検出開始指示をホスト・コンピュータ１００などから入力されると（ステップＳ５０１肯定）、記憶装置１０は、アウター側の境界となる境界シリンダへヘッド１２をシークする（ステップＳ５０２）。
【００６５】
具体的に例を挙げると、境界となるシリンダ検出開始指示をホスト・コンピュータ１００などから入力されると、記憶装置１０のＭＣＵ６０は、ＳＶＣ４０やＶＣＭ１３を駆動させて、アウター側の境界となる境界シリンダヘッド１２をシークする。ここで、アウター側の境界となる情報は、管理者などによって予めＭＣＵ６０に設定されており、記憶媒体が入力されて、境界シリンダ検出開始指示を受け付けた記憶装置１０は、ＭＣＵ６０により境界シリンダへヘッド１２をシークさせることができる。
【００６６】
そして、ヘッド１２により境界シリンダにおけるサーボ情報がリードされて復調が完了すると（ステップＳ５０３肯定）、記憶装置１０は、リードされて復調されたサーボ情報からシリンダ情報を検出する（ステップＳ５０４）。
【００６７】
具体的に例を挙げると、境界シリンダにシークされてオントラックされたヘッド１２は、オントラックしたサーボ情報をリードしてＲＤＣ２０に出力し、ＲＤＣ２０は、入力されたサーボ情報を復調してＨＤＣ５０を介してＭＣＵ６０に出力する。そして、このデータを受け付けたＭＣＵ６０のアウター側境界検出部６１は、受け付けたデータからシリンダ情報「グレーコード「５００７」Track」を検出して差分抽出部６３に出力する。
【００６８】
続いて、記憶装置１０は、サーボマーク検出パターンをダブルサーボ用に設定してインナー側の境界となる境界シリンダへヘッド１２をシークし（ステップＳ５０５）、ヘッド１２により境界シリンダにおけるサーボ情報がリードされて復調が完了すると（ステップＳ５０６肯定）、記憶装置１０は、リードされて復調されたサーボ情報からシリンダ情報を検出（取得）する（ステップＳ５０７）。
【００６９】
具体的に例を挙げると、サーボマーク検出パターンをダブルサーボ用に設定してインナー側の境界となる境界シリンダにシークされてオントラックされたヘッド１２は、オントラックしたサーボ情報をリードしてＲＤＣ２０に出力し、ＲＤＣ２０は、入力されたサーボ情報を復調してＨＤＣ５０を介してＭＣＵ６０に出力する。そして、このデータを受け付けたＭＣＵ６０のインナー側境界検出部６２は、受け付けたデータからシリンダ情報「グレーコード「６００７．５」Track」を検出して差分抽出部６３に出力する。
【００７０】
その後、サーボマーク検出パターンをノーマルサーボ用に設定して（ステップＳ５０８）、１周分のサーボ情報を取得すると（ステップＳ５０９肯定）、記憶装置１０は、境界シリンダにおける差分を計算する（ステップＳ５１０）。
【００７１】
具体的に例を挙げると、サーボマーク検出パターンをノーマルサーボ用に設定して１周分のサーボ情報を取得すると、記憶装置１０の差分抽出部６３は、インナー側境界検出部６２から受け付けた境界シリンダ情報「グレーコード「６００７．５」Track」から、アウター側境界検出部６１から受け付けた境界シリンダ情報「グレーコード「５００７」Track」を差し引いた差分「１０００．５」を抽出して、これをヘッド位置制御部６４に通知する。
【００７２】
（ヘッド位置制御処理の流れ）
次に、図６を用いて、記憶装置によるヘッド位置制御処理を説明する。図６は、実施例１に係る記憶装置におけるヘッド位置制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００７３】
図６に示すように、シーク動作が開始されると（ステップＳ６０１肯定）、記憶装置１０は、シーク先が境界シリンダよりアウター側である場合には（ステップＳ６０２肯定）、そのままシーク動作を開始して（ステップＳ６０３）、ヘッド１２を目標トラックに到達させる（ステップＳ６０５）。
【００７４】
一方、シーク先が境界シリンダよりアウター側でない場合、つまり、シーク先が境界シリンダよりインナー側である場合（ステップＳ６０２否定）、記憶装置１０は、差分抽出部６３により抽出された差分分を読み替えて（ステップＳ６０４）、シーク動作を開始して（ステップＳ６０３）、ヘッド１２を目標トラックに到達させる（ステップＳ６０５）。
【００７５】
上記した例で具体的に説明すると、シーク先が境界シリンダ「５００７Track」よりアウター側である、例えば、シーク先が「５０００Track」などの場合、記憶装置１０のヘッド位置制御部６４は、そのままシーク動作を開始して（ステップＳ６０３）、ヘッド１２を目標トラックに到達させる。
【００７６】
一方、シーク先が境界シリンダ「５００７Track」よりインナー側である、例えば、シーク先が「６０１０Track」などの場合、記憶装置１０のヘッド位置制御部６４は、差分抽出部６３により抽出された差分「１０００．５Track」分を読み替えて、つまり、シーク先を「６０１０Track」から「７０１０．５Track」に読み替えて、ヘッド１２を目標トラックに到達させる。
【００７７】
［実施例１による効果］
このように、実施例１によれば、インナーシリンダからアウター側の所定のシリンダに向けて二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、アウターシリンダからインナー側の所定のシリンダに向けて、第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理により所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれたディスク１１と、ディスク１１に書き込まれた情報を読み出すヘッド１２と、ディスク１１において、所定のシリンダ情報を、第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報をヘッド１２により読み出して検出し、また、ディスク１１において、所定のシリンダ情報を、第一サーボ書込み処理により書き込まれて第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報をヘッド１２により読み出して検出し、インナー側から検出されたシリンダ情報から、アウターから検出されたシリンダ情報を差し引いた差分を抽出し、所定のシリンダよりインナー側のトラックにヘッドがオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に抽出された差分を加算したサーボ情報をヘッド１２を用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いてヘッド１２の位置を制御するので、ヘッドが１本の記憶媒体においても、境界となるシリンダを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することが可能である。また、サーボ品質の高いディスク１１を用いることができる結果、ディスク１１の高ＴＰＩ化に貢献することが可能である。
【００７８】
また、実施例１によれば、抽出された差分が負の値であった場合に、負の値が検出されたシリンダ情報が存在するディスク１１をリジェクトするので、二重シリンダが存在する記憶媒体を検出することが可能である。その結果、二重シリンダが存在した場合に発生する、例えば、アウター側からサーチしたトラック番号とインナー側からサーチしたトラック番号とが異なるなどの不都合を取り除くことが可能である。
【実施例２】
【００７９】
ところで、実施例１では、境界付近において、アウター側から書き込まれたノーマルサーボとインナー側から書き込まれたダブルサーボとの差分を求めることで、サーボ情報を読み替える場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、アウター側とインナー側とのそれぞれからサーボ情報が書き込まれたことで発生する相対偏心量を算出して、サーボ情報を読み替えることもできる。
【００８０】
［実施例２に係る記憶装置の概要］
そこで、実施例２では、図７〜図９を用いて、相対偏心量をさらに算出して、サーボ情報を読み替える場合について説明する。図７は、実施例２に係る記憶装置の概要を説明するための図である。
【００８１】
まず、相対偏心量について説明する。両方向ＳＴＷを行ってサーボ情報を書き込んだ場合、アウター側から書いたサーボとインナー側から書いたサーボの境界が存在する。この境界は、ＳＴＷ中の環境変化などで、ぴったりとは一致せずに時間方向、半径方向にずれてしまい、サーボ未検出あるいは誤検出が発生する可能性が大きい。そこで、実施例１で説明したように、境界付近ではダブルサーボを用いて境界の補正を実施している。
【００８２】
ところが、両方向ＳＴＷを実施する場合、インナー、アウターからそれぞれ書くわけだが、境界部分ではWriteする時間がずれてしまう。その為、温度管理された状態でも境界Write時の温度差が生じてしまう。この温度差によってアーム長が微妙に変化し、偏心量のずれが生じる。その結果、相対偏心が発生する。相対偏心がある場合、Seek中に境界を跨ぐと目標位置と実位置がずれてしまい、過補正によりSeek電流が暴れてしまう。その為、この両方向ＳＴＷを装置で使いこなすには、相対偏心の補正が重要となる。
【００８３】
次に、図７を用いて、相対偏心量をさらに算出して、サーボ情報を読み替えてヘッドを制御する例にについて説明する。実施例１で説明したように、境界（５００７Ｔｒａｃｋ）では、アウター側から書き込まれたノーマルサーボ（５００７Ｔｒａｃｋ）とインナー側から書き込まれたダブルサーボ（６００７．５Ｔｒａｃｋ）とにずれが生じている。さらに、サーボ情報書込み時の温度変化などでヘッドのアーム長が変化し、図７に示すように、アウター側から書き込まれたノーマルサーボ（５００７Ｔｒａｃｋ）とインナー側から書き込まれたダブルサーボ（６００７．５Ｔｒａｃｋ）との間には、相対偏心が発生しているため、アウター側から書き込まれたノーマルサーボとインナー側から書き込まれたダブルサーボとの差分は、必ずしも「１０００．５」Ｔｒａｃｋと一致しない。具体的に例を挙げれば、時刻「ｔ」においてダブルサーボを読み込んだ場合、当該サーボ情報は「６００７．５」Ｔｒａｃｋではなく「Ｚ（例えば、６００７．９）」などとなる。つまり、同じサーボ情報を読み込んだとしても、時間によって読み出されるサーボ情報が異なることとなる。
【００８４】
そこで、記憶装置１０は、境界シリンダでのノーマルサーボとダブルサーボの各サーボフレームでのシリンダ情報を測定し、測定した値をＤＦＴ（離散フーリエ変換：Discrete Fourier Transform）してＳｉｎ成分とＣｏｓ成分とを求め、これらのＳｉｎ成分とＣｏｓ成分とか相対偏心量を算出し、算出した相対偏心量分を読み替えてヘッドの制御を行う。
【００８５】
具体的に例を挙げて説明すると、記憶装置１０のアウター側境界検出部６１は、ディスク１１における境界シリンダであるグレーコード「５００７Ｔｒａｃｋ」を、アウター側書き込まれたノーマルサーボをヘッド１２により読み出して検出する。続いて、記憶装置１０のインナー側境界検出部６２は、ディスク１１における境界となるグレーコードを、インナー側書き込まれたダブルサーボをヘッド１２により読み出して検出する。そして、差分算出部６３は、アウター側境界検出部６１により読み出されたシリンダ情報とインナー側境界検出部６２により読み出されたシリンダ情報との差分を算出する。記憶装置１０は、アウター側境界検出部６１によりノーマルサーボを検出し、インナー側境界検出部６２によりダブルサーボを検出して差分を抽出する一連の流れを、境界付近（アウター側では５００７Ｔｒａｃｋ、インナー側では６００７．５トラック）のトラック１週分について行う。
【００８６】
そして、記憶装置１０の差分抽出部６３は、境界付近のトラック１週分について上記した手法を行うことで、検出時間ごとに対応付けられた１週分の差分（「Ｐｏｓ（ｘ）：ｘ＝０、１、２、３・・・」）を抽出できたことになる。そこで、差分抽出部６３は、得られた１週分の差分値を周波数解析（ＤＦＴ）することで、相対偏心を含むサーボ情報（図７に示した実線（Ａ））を表す関数として「Ｚ＝Ａｓｉｎθ＋Ｂｃｏｓθ」を算出する。なお、記憶装置１０は、算出した関数のうち記憶装置特有の変数となる「Ａ」と「Ｂ」とのみを記憶し、「θ」については、一般的な記憶装置で記憶されている位置決め情報を用いるので、記憶する必要はない。
【００８７】
その後、記憶装置１０のヘッド位置制御部６４は、ヘッド１２が境界を跨ぐ場合、つまち、境界よりもインナー側のサーボ情報を読み出す場合、算出した「Ｚ＝Ａｓｉｎθ＋Ｂｃｏｓθ」から相対偏心量を求め、求めた相対偏心量分を読み替えてヘッド１２の位置を制御する。例えば、ヘッド位置制御部６４は、境界よりもインナー側のサーボ情報「５０１０」Ｔｒａｃｋにヘッドがオントラックした場合、算出した「Ｚ＝Ａｓｉｎθ＋Ｂｃｏｓθ」から相対偏心量「１０００．８」を求め、求めた相対偏心量分を読み替えた「６０１０．８」Ｔｒａｃｋのサーボ情報を用いてヘッド１２の位置を制御する。このように相対偏心量を求めて、求めた相対偏心量分を読み替えることで、ヘッド１２の位置をより正確に制御することができる。
【００８８】
［処理の流れ（実施例２）］
次に、図８と図９とを用いて、実施例２に係る処理の流れを説明する。図８は、実施例２に係る記憶装置における相対偏心量算出処理の流れを示すフローチャートであり、図９は、実施例２に係る記憶装置におけるヘッド位置制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００８９】
（相対偏心量算出処理の流れ）
図８に示すように、境界付近における相対偏心量算出開始指示をホスト・コンピュータ１００などから入力されると（ステップＳ８０１肯定）、記憶装置１０は、アウター側の境界となる境界シリンダへヘッド１２をシークする（ステップＳ８０２）。
【００９０】
具体的に例を挙げると、境界付近における相対偏心量算出開始指示をホスト・コンピュータ１００などから入力されると、記憶装置１０のＭＣＵ６０は、ＳＶＣ４０やＶＣＭ１３を駆動させて、アウター側の境界となる境界シリンダヘッド１２をシークする。ここで、アウター側の境界となる情報は、管理者などによって予めＭＣＵ６０に設定されており、記憶媒体が入力されて、境界シリンダ検出開始指示を受け付けた記憶装置１０は、ＭＣＵ６０により境界シリンダへヘッド１２をシークさせることができる。
【００９１】
そして、ヘッド１２により境界シリンダにおけるサーボ情報がリードされて復調が完了すると（ステップＳ８０３肯定）、記憶装置１０は、リードされて復調されたサーボ情報からシリンダ情報（Ｐｏｓｉｔｏｎ）を取得する（ステップＳ８０４）。
【００９２】
具体的に例を挙げると、境界シリンダにシークされてオントラックされたヘッド１２は、オントラックしたサーボ情報をリードしてＲＤＣ２０に出力し、ＲＤＣ２０は、入力されたサーボ情報を復調してＨＤＣ５０を介してＭＣＵ６０に出力する。そして、このデータを受け付けたＭＣＵ６０のアウター側境界検出部６１は、受け付けたデータからシリンダ情報「グレーコード「５００７」Track」を検出して差分抽出部６３に出力する。
【００９３】
続いて、記憶装置１０は、サーボマーク検出パターンをダブルサーボ用に設定してインナー側の境界となる境界シリンダへヘッド１２をシークし（ステップＳ８０５）、ヘッド１２により境界シリンダにおけるサーボ情報がリードされて復調が完了すると（ステップＳ８０７肯定）、記憶装置１０は、リードされて復調されたサーボ情報からシリンダ情報を取得する（ステップＳ８０８）。
【００９４】
具体的に例を挙げると、サーボマーク検出パターンをダブルサーボ用に設定してインナー側の境界となる境界シリンダにシークされてオントラックされたヘッド１２は、オントラックしたサーボ情報をリードしてＲＤＣ２０に出力し、ＲＤＣ２０は、入力されたサーボ情報を復調してＨＤＣ５０を介してＭＣＵ６０に出力する。そして、このデータを受け付けたＭＣＵ６０のインナー側境界検出部６２は、受け付けたデータからシリンダ情報「グレーコード「６００７．７」Trackを検出して差分抽出部６３に出力する。
【００９５】
その後、サーボマーク検出パターンをノーマルサーボ用に設定して（ステップＳ８０９）、１周分のサーボ情報を取得すると（ステップＳ８１０肯定）、記憶装置１０は、相対偏心量を計算する（ステップＳ８１１）。
【００９６】
具体的に例を挙げると、サーボマーク検出パターンをノーマルサーボ用に設定して１周分のサーボ情報を取得すると、記憶装置１０の差分抽出部６３は、インナー側境界検出部６２から受け付けた境界シリンダ情報「グレーコード「６００７．７」Track」から、アウター側境界検出部６１から受け付けた境界シリンダ情報「グレーコード「５００７」Track」を差し引いた差分「１０００．５」を抽出する。上記した一連の流れを実施することで、差分抽出部６３は、差分として「１０００．４」、「１０００．５」、「１０００．７」、「１０００．８」・・・「−１０００．８」、「−１０００．７」、「−１０００．６」、「−１０００．５」・・・などを算出し、これらから相対偏心を表す関数「Ｚ＝Ａｓｉｎθ＋Ｂｃｏｓθ」を求める。
【００９７】
（ヘッド位置制御処理の流れ）
次に、図９を用いて、実施例２に係る記憶装置によるヘッド位置制御処理を説明する。図９は、実施例２に係る記憶装置におけるヘッド位置制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００９８】
図９に示すように、シーク動作が開始され（ステップＳ９０１肯定）、記憶装置１０は、ヘッド１２がオントラックしたサーボ情報を復調して（ステップＳ９０２）、当該サーボ情報（ヘッド１２の位置）が境界よりもインナー側かアウター側かを判定する（ステップＳ９０３）。
【００９９】
具体的に例を挙げると、記憶装置１０のヘッド位置制御部６４は、ヘッド１２のシークを行い、ヘッド１２がオントラックしたサーボ情報を復調して、ヘッド１２の位置が境界（「５００７」Ｔｒａｃｋ）よりもインナー側かアウター側かを判定する。
【０１００】
そして、ヘッド１２の位置が境界よりもインナー側であった場合（ステップＳ９０３肯定）、記憶装置１０は、サーボセクタの相対偏心を計算し（ステップＳ９０４）、相対偏心分を読み替えて（ステップＳ９０５）、シーク制御を実施する（ステップＳ９０６）。
【０１０１】
具体的に例を挙げると、ヘッド１２の位置が境界（「５００７」Ｔｒａｃｋ）よりもインナー側の「５０１０」Ｔｒａｃｋと判定された場合、記憶装置１０は、算出した関数「Ｚ＝Ａｓｉｎθ＋Ｂｃｏｓθ」を用いて相対偏心を計算し（例えば、１０００．４）、相対偏心分（１０００．４）を読み替えたサーボ情報（６０１０．４）を用いてシーク制御を実施する。
【０１０２】
一方、ヘッド１２の位置が境界よりもアウター側であった場合（ステップＳ９０３否定）、記憶装置１０は、ヘッド１２の位置をそのままシーク制御する（ステップＳ９０６）。
【０１０３】
そして、記憶装置１０は、シークが完了したか否かを判定し（ステップＳ９０７）、シークが完了した場合（ステップＳ９０７肯定）、処理を終了し、シークが完了していない場合（ステップＳ９０７否定）、ステップＳ９０２に戻り、ステップＳ９０２以降の処理を実行する。
【０１０４】
［実施例２による効果］
このように、実施例２によれば、境界付近において、インナー側から書き込まれたダブルサーボとアウター側から書き込まれたノーマルサーボとの差分だけでなく、インナー側とアウター側との双方からサーボ情報を書き込むことで発生する相対偏心量を算出して、算出した相対偏心量分を読み替えたサーボ情報を用いて、ヘッド１２の位置を制御するので、ヘッド１２の位置をより正確に制御することができる。
【０１０５】
また、実施例２によれば、ヘッド１２のシーク時の過補正による異常な電流を流すことを防止することが可能である。例えば、図１０に示すように、境界を跨いだシーク時のＶＣＭ電流およびＰｏｓ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）において、相対偏心量を補正した（２）の場合の方が、相対偏心量を補正していない（１）の場合に比べて、安定していることがわかる。特に、相対偏心が最大になるシリンダでは、相対偏心量を補正した（２）の場合のＶＣＭ電流およびＰｏｓ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）がより安定する。つまり、ヘッド１２のシーク時の過補正による異常な電流を流すことを防止することが可能である。なお、図１０は、シーク時の過補正による異常な電流の例を説明するための図である。
【０１０６】
なお、実施例２では、境界付近（５００７Ｔｒａｃｋ）のトラック１週分の差分を算出してから相対偏心量を表す関数を求める場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、境界付近（５００７Ｔｒａｃｋ）のトラックのおけるいくつかの差分を算出してから相対偏心量を表す関数を求めることもできる。
【実施例３】
【０１０７】
ところで、実施例２では、算出した相対偏心量分を読み替えたサーボ情報を用いてヘッドの位置を制御する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、算出した相対偏心量分を読み替えたサーボ情報（最終目標位置）と推定したヘッドの推定位置との差分を抽出して、差分を徐々に読み替えていくことでヘッドの位置を最終目標位置に到達するように制御することもできる。
【０１０８】
［実施例３に係る記憶装置の概要］
そこで、実施例３では、図１１と図１２とを用いて、ヘッドの実位置と推定した推定位置との差分を抽出して、差分を徐々に読み替えていくことでヘッドの位置を目標位置に到達するように制御する場合について説明する。図１１は、実施例３に係る記憶装置の概要を説明するための図である。
【０１０９】
この記憶装置１０は、磁気ディスク装置などに一般的に利用されているヘッド１２に供給される電流からヘッドの位置を推定する推定器を備えている。そして、記憶装置１０は、実施例２と同様の手法を用いてインナー側ダブルサーボの相対偏心量を表す関数「Ｚ＝Ａｓｉｎθ＋Ｂｃｏｓθ」を算出し、時間成分を周波数成分に計算し直したこの関数を用いて相対偏心量「Ｚ（例えば、６００７Ｔｒａｃｋ）」を求める。
【０１１０】
そして、記憶装置１０は、算出した最終目標位置である相対偏心量「Ｚ（例えば、６００７Ｔｒａｃｋ）」と推定器により推定されたヘッド１２の推定位置との差分を抽出し、この差分に比率（１００％）を乗じて最終目標位置に加算した値を目標位置としてヘッド１２に供給する電流値を微量変化させて位置を制御する。続いて、記憶装置１０は、最終目標位置と推定器により推定された推定位置との差分を抽出し、この差分に比率（９０％）を乗じて最終目標位置に加算した値を目標位置としてヘッド１２に供給する電流値を微量変化させて位置を制御する。このように、最終目標位置と推定器により推定された推定位置との差分を抽出し、この差分に比率（１００％〜０％）を乗じて最終目標位置に加算した値を目標位置としてヘッド１２を段階的に制御してすることで、最終目標位置「６００７Ｔｒａｃｋ」にヘッド１２を徐々に近づけていく。
【０１１１】
［実施例３による処理］
次に、図１２を用いて、実施例３に係る記憶装置における処理の流れを説明する。図１２は、実施例３に係る記憶装置におけるシーク処理の流れを示すフローチャートである。
【０１１２】
図１２に示すように、シーク制御が開始されると（ステップＳ１２０１肯定）、憶装置１０は、ヘッド１２がオントラックしたサーボ情報を復調して（ステップＳ１２０２）、当該ヘッド１２が境界を跨いだか否かを判定する（ステップＳ１２０３）。
【０１１３】
具体的に例を挙げると、記憶装置１０のヘッド位置制御部６４は、ヘッド１２のシークを行い、ヘッド１２がオントラックしたサーボ情報を復調して、ヘッド１２の位置が境界（「５００７」Ｔｒａｃｋ）跨いだかを判定する。
【０１１４】
そして、ヘッド１２の位置が境界を跨いだ場合（ステップＳ１２０３肯定）、記憶装置１０は、実位置と推定位置との差分を計算する（ステップＳ１２０４）。
【０１１５】
具体的に例を挙げると、ヘッド１２の位置が境界（「５００７」Ｔｒａｃｋ）跨いだ場合、記憶装置１０の差分抽出部６３は、最終目標位置である相対偏心量「Ｚ（例えば、６００７Ｔｒａｃｋ）」を算出し、算出した最終目標位置と推定器により推定された推定位置との差分を抽出してヘッド位置制御部６４に通知する。
【０１１６】
その後、記憶装置１０は、目標位置を計算し（ステップＳ１２０５）、計算した目標位置にシーク制御を実施して（ステップＳ１２０６）、目標位置算出しに使用した比率を変更し（ステップＳ１２０７）、変更した比率が「０％」になるまで（ステップＳ１３０８否定）、ステップＳ１２０５に戻って目標位置を計算して、ヘッド１２をシーク制御する。
【０１１７】
具体的に例を挙げると、記憶装置１０のヘッド位置制御部６４は、差分抽出部６３から受け付けた差分に比率（１００％）を乗じて最終目標位置に加算した値を目標位置としてヘッド１２を制御する。その後、ヘッド位置制御部６４は、最終目標位置と推定器により推定された推定位置との差分を抽出し、この差分に比率（１００％〜０％）を乗じて最終目標位置に加算した値を目標位置としてヘッド１２に供給する電流値を微量変化させて位置を段階的に制御してすることで、最終目標位置「６００７Ｔｒａｃｋ」にヘッド１２を徐々に近づけていく。なお、比率をどのような割合で変更していくかは、管理者などにより任意に設定することができる。
【０１１８】
そして、ヘッド位置制御部６４は、変更した比率が「０％」になると（ステップＳ１２０８肯定）、つまり、最終目標位置にヘッドが到達すると、シーク制御を終了する（ステップＳ１２０９）。
【０１１９】
一方、ステップＳ１２０３に戻り、ヘッド１２が境界を跨がない場合（ステップＳ１２０３否定）、記憶装置１０は、シーク制御を実施して（ステップＳ１２１０）、ステップＳ１１０２以降の処理を繰り返す。
【０１２０】
［実施例３による効果］
このように、実施例３によれば、相対偏心量を算出し算出した相対偏心量分を読み替えたサーボ情報（最終目標位置）と推定したヘッドの推定位置との差分を抽出して、差分分を徐々に読み替えていくことでヘッドの位置を最終目標位置に到達するように制御することができる結果、ヘッド１２のシーク時の過補正による異常な電流を流すことを強固に防止することが可能である。
【実施例４】
【０１２１】
ところで、本発明では、ヘッド１２が境界を跨ぐのに際して、複数のトラック間をシーク制御するコアス制御から微妙な位置をシーク制御するファイン制御に制御手法が変更された場合に、目標位置に到達するように、ヘッド１２を階段状に徐々に制御するようにすることもできる。
【０１２２】
具体的に例を挙げれば、図１３に示すように、ヘッド１２が境界を跨ぐのに際して、複数のトラック間をシーク制御するコアス制御から微妙な位置をシーク制御するファイン制御に制御手法が変更された場合に、目標位置に到達するように、ヘッド１２を階段状に徐々に制御することができる。なお、図１３は、ヘッド１２が境界を跨ぐのに際して、コアス制御からファイン制御に制御手法が変更された場合に、ヘッド１２を階段状に徐々に制御する例を説明するための図である。
【０１２３】
例えば、実施例３で説明した推定器を用いて実施した場合を例にして説明する。ここでは、乗算する比率を「８０、６０、４０、２０、０」、目標位置と水平にヘッド１２を移動する時間を「０．２ｍｓ」とする。
【０１２４】
この場合、記憶装置１０は、算出した最終目標位置である相対偏心量「Ｚ（例えば、６００７Ｔｒａｃｋ）」と推定器により推定されたヘッド１２の推定位置との差分を抽出し、この差分に比率（８０％）を乗じて最終目標位置に加算した値を目標位置として、ヘッド１２に供給する電流値を微量変化させて位置をヘッド１２の位置を制御し、そして、「０．２ｍｓ」間同じ位置をキープする。
【０１２５】
その後、記憶装置１０は、算出した最終目標位置「Ｚ」と推定器により推定されたヘッド１２の推定位置との差分を抽出し、この差分に比率（６０％）を乗じて最終目標位置に加算した値を目標位置としてヘッド１２を制御し、そして、「０．２ｍｓ」間同じ位置をキープする。
【０１２６】
この上記した手法を比率が「０％」になるまで繰り返す。つまり、記憶装置１０は、算出した最終目標位置である相対偏心量「Ｚ（例えば、６００７Ｔｒａｃｋ）」と推定器により推定されたヘッド１２の推定位置との差分を抽出し、この差分に比率を乗じた位置にヘッド１２を制御して、その位置を予め指定された時間分推移させることで、最終目標位置である相対偏心量「Ｚ（例えば、６００７Ｔｒａｃｋ）」に階段状に徐々にヘッド１２を近付けていくことができる。この結果、ヘッド１２の位置をきめ細かに制御するために、ヘッド１２に供給する電流値を微量変化させる必要があるファイン制御においても、ヘッド１２のシーク時の過補正による異常な電流を流すことを強固に防止することが可能である。
【実施例５】
【０１２７】
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下に示すように、（１）時間ずれ量の検出、（２）特殊なマークパターンを用いたダブルサーボ、（３）境界付近を未使用領域化、（４）境界の位置、（５）システム構成等にそれぞれ区分けして異なる実施例を説明する。
【０１２８】
（１）時間ずれ量の検出
例えば、本発明では、第一サーボ書込み処理において書き込まれた二つの同じサーボ情報を並行したダブルサーボのうち、第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を用いることで、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれで書き込まれたサーボ情報の時間ずれ量も求めることができる。
【０１２９】
具体的には、図１４に示すように、ＳＶ０（ダブル）は、ＳＶ０とＳＶ１との中間に書き込まれているため、サーボ間隔の二分の一の時間に書き込まれていることとなる。そのため、アウターのＳＶ０とインナーのＳＶ０（ダブル）との時間を測定することにより、インナー側のＳＶ０とアウター側のＳＶ０との時間ずれを求めることができる。また、時間ずれ測定は、一周で各サーボ情報から求めると、より精度を高くすることができる。なお、図７は、時間ずれ量を算出する手法の例を示す図である。
【０１３０】
（２）特殊なマークパターンを用いたダブルサーボ
また、本発明は、第一サーボ書込み処理において、第二サーボ書込み処理で上書きされない方のサーボ情報が特殊なマークパターンを用いて書き込まれたディスクを用いることもできる。つまり、第一サーボ書込み処理において書き込まれる二つの同じサーボ情報を並行したダブルサーボのうち、第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報に通常使用されない特殊なマークパターンを用いることもできる。
【０１３１】
そうすることで、ヘッド位置制御部６４は、特殊なマークパターンで書き込まれたサーボ情報を、ヘッド１２の位置制御に用いることができないので、ダブルサーボで書き込まれて上書きされていないサーボ情報を誤って使用しないようにすることができる結果、当該ディスクにデータの書き込みが行われた後でも、ダブルサーボで書き込まれて上書きされていないサーボ情報を書き込まれた状態で存在させることができ、境界となるシリンダを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することが可能である。
【０１３２】
（３）境界付近を未使用領域化
また、本発明は、ディスク１１において、アウター側境界検出部６１により検出された所定のシリンダ付近（境界付近）をスキップして、ユーザ領域として使用しないように、ヘッド１２の位置を制御することもできる。具体的に例を挙げると、ヘッド位置制御部６４は、アウター側境界検出部６１により検出された５００７Trackの前後２Track分を未使用領域としてディスクの管理領域に登録し、スキップ制御を行うようにして、ユーザ領域として使用しないように、ヘッド１２の位置を制御する。
【０１３３】
このようにすることで、境界となるシリンダへのデータの書込みを防止することができる結果、当該ディスク１１にデータの書き込みが行われた後でも、境界付近に書き込まれたサーボ情報を書き込まれた状態で存在させることができ、境界となるシリンダを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することが可能である。
【０１３４】
（４）境界の位置
また、本発明は、境界となる所定のシリンダをヨー角０度付近にしたディスク１１を用いることもできる。具体的には、インナーシリンダからアウター側のヨー角０度付近のシリンダに向けて二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、アウターシリンダからインナー側のヨー角０度付近のシリンダに向けて、第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、ヨー角０度付近のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれたディスク１１を用いることもできる。
【０１３５】
このようなディスクを用いることで、ヨー角０度以外の場合、Ｒ／ＷＧａｐの差が大きくなるため、未使用とすべき領域も大きくなるが、ヨー角０度のシリンダについては、Ｒｅａｄ／Ｗｒｉｔｅが同じシリンダで行われるため、無駄なトラックが少ない。その結果、Ｒｅａｄコアが境界部に存在する場合に発生するサーボマークミスや誤検出、また、グレーコードの誤検出、バースト情報の誤検出によるヘッドのPositionが不安定になることを防止することが可能である。
【０１３６】
（５）システム構成等
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。また、上記の実施例では、ＣＰＵのファームウェアプログラムにより実現する手法を説明したが、この発明はこれに限られるものではなく、その他の構成により実現する手法にも、この発明を同様に適用することができる。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示（例えば、図２など）のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる（例えば、アウター側境界検出部６１とインナー側境界検出部６２とを統合して構成することができるなど）。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＭＣＵ（もしくは、ＣＰＵやＭＰＵなどの処理装置）および当該ＭＣＵ（もしくは、ＣＰＵやＭＰＵなどの処理装置）にて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【０１３７】
なお、上記の実施例で説明したヘッド位置制御方法は、コンピュータとしてのディスク装置におけるマイクロ・コントロール・ユニットで実行することによって実現することができる。これらのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。
【０１３８】
（付記１）所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、
前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、
前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第一境界検出部と、
前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出部と、
前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出部と、
前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出部により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、
を備えてなることを特徴とする記憶装置。
【０１３９】
（付記２）前記差分抽出手段により抽出された差分が負の値であった場合に、負の値が検出されたシリンダ情報が存在する記憶媒体であることを外部に通知するリジェクト部を備えたことを特徴とする付記１に記載の記憶装置。
【０１４０】
（付記３）前記記憶媒体は、前記第一サーボ書込み処理において、前記第二サーボ書込み処理で上書きされない方のサーボ情報が特殊なマークパターンを用いて書き込まれた記憶媒体であって、
前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体において、前記特殊なマークパターンで書き込まれたサーボ情報を、前記ヘッドの位置制御に用いないことを特徴とする付記１または２に記載の記憶装置。
【０１４１】
（付記４）前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体において、前記アウター側境界検出部により検出された所定のシリンダ付近をスキップして、ユーザ領域として使用しないように、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の記憶装置。
【０１４２】
（付記５）前記記憶媒体は、インナーシリンダまたはアウターシリンダからヨー角０度付近のシリンダに向けて二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、逆方向からヨー角０度付近のシリンダに向けて、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理によりヨー角０度付近のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれてなることを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の記憶装置。
【０１４３】
（付記６）所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重なって記憶媒体に書き込むことを特徴とするサーボ情報書込み方法。
【０１４４】
（付記７）前記第一サーボ書込み処理において記憶媒体にサーボ情報を書き込む際に、前記第二サーボ書込み処理で上書きされない方のサーボ情報に特殊なマークパターンを用いることを特徴とする付記６に記載のサーボ情報書込み方法。
【０１４５】
（付記８）前記所定のシリンダをヨー角０度付近として、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれによりサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする付記６または７に記載のサーボ情報書込み方法。
【０１４６】
（付記９）記憶媒体の所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み部と、
前記第一サーボ書込み部により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み部とを、
備えたことを特徴とするサーボ情報書込み装置。
【０１４７】
（付記１０）前記第一サーボ書込み部は、前記第二サーボ書込み部で上書きされない方のサーボ情報に特殊なマークパターンを用いることを特徴とする付記９に記載のサーボ情報書込み装置。
【０１４８】
（付記１１）前記第一サーボ書込み部は、インナーシリンダ又はアウターシリンダからヨー角０度付近の所定のシリンダに向けてサーボ情報を書き込み、
前記第二サーボ書込み部は、前記第一サーボ書込み部によりサーボ情報が書き込まれた記憶媒体に対して、逆方向からヨー角０度付近の所定のシリンダに向けて、前記第一サーボ書込み部により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込むことを特徴とする付記９または１０に記載のサーボ情報書込み装置。
【０１４９】
（付記１２）前記差分検出部は、前記記憶媒体の複数箇所で、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする付記１に記載の記憶装置。
【０１５０】
（付記１３）前記ヘッドが、前記第二サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報上の所定のシリンダ情報を追従しながら、前記第一サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報であって、前記第二サーボ書込み処理で上書きされていないサーボ情報上のシリンダ情報を読み取ることで、前記差分抽出部は、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする付記１２に記載の記憶装置。
【０１５１】
（付記１４） 所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第一境界検出工程と、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出工程と、前記第一境界検出工程により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出工程により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出工程と、を有する記憶装置のシーク制御方法であって、
前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出工程により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドを目標位置にシークすることを特徴とするシーク制御方法。
【０１５２】
（付記１５）前記差分検出工程は、前記記憶媒体の複数箇所で、前記第一境界検出工程により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出工程により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする付記１４に記載のシーク制御方法。
【０１５３】
（付記１６）前記ヘッドが、前記第二サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報上の所定のシリンダ情報を追従しながら、前記第一サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報であって、前記第二サーボ書込み処理で上書きされていないサーボ情報上のシリンダ情報を読み取ることで、前記差分抽出工程は、前記第一境界検出工程により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出工程により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする付記１５に記載のシーク制御方法。
【０１５４】
（付記１７）前記記憶装置が、さらに、前記ヘッドを支持するアクチュエータと、電流を通電することで前記アクチュエータをシークさせるボイスコイルモータとを有し、
シーク時に目標位置と現在位置が一致しない場合に、前記電流値を微量変化させることを特徴とする付記１４に記載のシーク制御方法。
【０１５５】
（付記１８）付記１４〜１７に記載のシーク制御方法であって、
さらに、目標位置と現在位置とから位置誤差を演算し、
前記目標位置近傍に到達したことを検出して、フォローイング制御に切り替え、フォローイング制御を実行することを特徴とするシーク制御方法。
【０１５６】
（付記１９）所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体上で、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドをシークさせる制御回路であって、
前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドにより読み出して検出する第一境界検出部と、
前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出部と、
前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出部と、
前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出部により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、
を備えてなることを特徴とする制御回路。
【０１５７】
（付記２０）前記差分検出部は、前記記憶媒体の複数箇所で、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする付記１９に記載の制御回路。
【０１５８】
（付記２１）前記ヘッドが、前記第二サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報上の所定のシリンダ情報を追従しながら、前記第一サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報であって、前記第二サーボ書込み処理で上書きされていないサーボ情報上のシリンダ情報を読み取ることで、前記差分抽出部は、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする付記１９に記載の制御回路。
【０１５９】
（付記２２）前記制御回路が、さらに、前記ヘッドを支持するアクチュエータと、電流を通電することで前記アクチュエータをシークさせるボイスコイルモータとに接続され、
シーク時に目標位置と現在位置が一致しない場合に、前記電流値を微量変化させることを特徴とする付記１９に記載の制御回路。
【０１６０】
（付記２３）付記１９〜２２に記載の制御回路であって、
さらに、目標位置と現在位置とから位置誤差を演算し、
前記目標位置近傍に到達したことを検出して、フォローイング制御に切り替え、フォローイング制御を実行することを特徴とする制御回路。
【産業上の利用可能性】
【０１６１】
以上のように、本発明に係る記憶装置、サーボ情報書込み方法、シーク制御方法および制御回路は、インナー側から書き込まれたサーボ情報とアウター側から書き込まれたサーボ情報との境界が存在する記憶媒体に対して、書き込まれたサーボ情報を復調してシリンダ情報を取得してデータの読み書きを行うヘッドの位置を制御することに有用であり、特に、ヘッドが１本の記憶媒体においても、境界となるシリンダを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することに適する。
【図面の簡単な説明】
【０１６２】
【図１】実施例１に係る記憶装置の概要と特徴を説明するための図である。
【図２】境界付近におけるダブルサーボ検出手法の例を示す図である。
【図３】実施例１に係る記憶装置の構成を示すブロック図である。
【図４】書き込まれるサーボ情報の例を示す図である。
【図５】実施例１に係る記憶装置における境界検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施例１に係る記憶装置におけるヘッド位置制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施例２に係る記憶装置の概要を説明するための図である。
【図８】実施例２に係る記憶装置における相対偏心量算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施例２に係る記憶装置におけるヘッド位置制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】シーク時の過補正による異常な電流の例を説明するための図である。
【図１１】実施例３に係る記憶装置の概要を説明するための図である。
【図１２】実施例３に係る記憶装置におけるシーク処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】ヘッド１２が境界を跨ぐのに際して、コアス制御からファイン制御に制御手法が変更された場合に、ヘッド１２を階段状に徐々に制御する例を説明するための図である。
【図１４】時間ずれ量を算出する手法の例を示す図である。
【図１５】ヨー角とＳＴＷの送り方向の関係を示す図である。
【図１６】ＳＴＷの送り方向におけるイレーズ部分を説明するための図である。
【図１７】書き込まれたサーボ情報の時間方向、半径方向のずれを示す図である。
【符号の説明】
【０１６３】
１０ 記憶装置
１１ ディスク
１２ ヘッド
１３ ＶＣＭ
２０ ＲＤＣ
３０ ＲＡＭ
４０ ＳＶＣ
５０ ＨＤＣ
６０ ＭＣＵ
６１ アウター側境界検出部
６２ インナー側境界検出部
６３ 差分抽出部
６４ ヘッド位置制御部
６５ リジェクト部
１００ ホスト・コンピュータ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、インナー側から書き込まれたサーボ情報とアウター側から書き込まれたサーボ情報との境界が存在する記憶媒体に対して、書き込まれたサーボ情報を復調してシリンダ情報を取得してデータの読み書きを行うヘッドの位置を制御する記憶装置、サーボ情報書込み方法、シーク制御方法および制御回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスクなどの記憶媒体の記録密度が格段に向上している。これによって、記憶装置の小型化や記録容量の拡大を図ることが可能となり、記憶装置の利便性が高まってきている。
【０００３】
このような高密度化された記憶媒体では、目標とするトラックにヘッドを正確に位置付けるために、トラック番号やヘッドのトラック中心に対する相対的位置を復調するためのサーボ・パターン（サーボマーク）などの情報であるサーボ情報がＳＴＷ（サーボトラックライター）によって書き込まれる。このＳＴＷは、記憶媒体のOuter側またはInner側からの一方向からサーボ情報を書き込む。そして、記憶装置などの制御装置は、このサーボ情報を用いて、記憶媒体からデータの読み書きを行うヘッドの自動制御を行う（特許文献１参照）。
【０００４】
このＳＴＷを用いたサーボ情報の書き込みでは、サイドフリンジといわれるイレーズによる記憶媒体に書き込まれたサーボ品質の劣化が発生し、ヘッドによるサーボ情報読み込み時のサーボマークミスやグレーコード（Graycode）の誤検出などが問題になっている。サイドフリンジは、サーボ情報を記憶媒体に書き込むライトヘッドの磁界漏れ（書き広がり）によるもので、図１５に示すように、ヘッドのヨー角（YAW角)とＳＴＷの送り方向に密接に関係している。具体的には、図１６に示すように、Outer方向に書くとOuter側が、Inner方向に書くとInner側がサイドフリンジの影響が大きく、イレーズ部分が大きくなり、サーボ品質が大きく劣化する。近年高ＴＰＩ（Track Per Inch：トラック密度）化がますます進む中、このサーボ品質の劣化によるサーボ情報のエラーレート悪化やヘッドのPosition品質悪化が無視できなくなっている。なお、図１５は、ヨー角とＳＴＷの送り方向の関係を示す図であり、図１６は、ＳＴＷの送り方向におけるイレーズ部分を説明するための図である。
【０００５】
このようなサーボ品質の劣化によるエラーレート悪化やPosition品質悪化などを防止する手法として、Outer側ではInner側にＳＴＷヘッドを送りながらサーボ情報を書き込み、Inner側ではOuter側にＳＴＷヘッドを送りながらサーボ情報を書き込む両方向ＳＴＷが用いられている。この両方向ＳＴＷを用いることで、Outer側から書き込んだサーボ情報とInner側から書き込んだサーボ情報との境界が存在することとなる。この境界は、サーボ情報を書き込む再の環境の変化などで、一致せずに時間方向、半径方向にずれてしまい、このずれがサーボ未検出あるいは誤検出を発生させる原因となっている（図１７参照）。そして、両方向ＳＴＷを用いるには、この境界部（境界となるシリンダ：境界シリンダ）に書き込まれたサーボ情報を正確に読み出しまたは検出処理するための補正処理が必要であるため、この境界部を精度よく検出することが重要である。なお、図１７は、書き込まれたサーボ情報の時間方向、半径方向のずれを示す図である。
【０００６】
【特許文献１】特許第２６４５１８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記した従来の技術では、ヘッドが１本の記憶媒体においては、境界となるシリンダを正しく検出することができないために、サーボ品質の劣化によるサーボ情報のエラーレート悪化やヘッドのPosition品質悪化が発生するという課題があった。具体的には、一般的に記憶媒体の両面で境界シリンダを変えており、ヘッド間ずれ測定を数Ｚｏｎｅで行って境界シリンダを計算で算出しているため、ヘッドを１本しか搭載していないハードディスクなどの記憶媒体では、境界となるトラック（またはシリンダ）を求めることができない。その結果、境界部（境界となるシリンダ：境界シリンダ）に書き込まれたサーボ情報を正確に読み出しまたは検出処理するためのサーボ情報の補正処理を実施することができず、サーボ品質の劣化によるサーボ情報のエラーレート悪化やヘッドのPosition品質悪化が発生する。
【０００８】
そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、ヘッドが１本の記憶媒体においても、境界となるトラックを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することが可能である記憶装置、サーボ情報書込み方法、シーク制御方法および制御回路を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第一境界検出部と、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出部と、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出部と、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出部により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、を備えてなることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、上記の発明において、前記差分抽出手段により抽出された差分が負の値であった場合に、負の値が検出されたシリンダ情報が存在する記憶媒体であることを外部に通知するリジェクト部を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、上記の発明において、前記記憶媒体は、前記第一サーボ書込み処理において、前記第二サーボ書込み処理で上書きされない方のサーボ情報が特殊なマークパターンを用いて書き込まれた記憶媒体であって、前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体において、前記特殊なマークパターンで書き込まれたサーボ情報を、前記ヘッドの位置制御に用いないことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、上記の発明において、前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体において、前記アウター側境界検出部により検出された所定のシリンダ付近をスキップして、ユーザ領域として使用しないように、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、上記の発明において、所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重なって記憶媒体に書き込むことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、前記差分検出部は、前記記憶媒体の複数箇所で、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明は、上記の発明において、前記ヘッドが、前記第二サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報上の所定のシリンダ情報を追従しながら、前記第一サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報であって、前記第二サーボ書込み処理で上書きされていないサーボ情報上のシリンダ情報を読み取ることで、前記差分抽出部は、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明は、上記の発明において、所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第一境界検出工程と、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出工程と、前記第一境界検出工程により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出工程により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出工程と、を有する記憶装置のシーク制御方法であって、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出工程により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドを目標位置にシークすることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明は、上記の発明において、前記記憶装置が、さらに、前記ヘッドを支持するアクチュエータと、電流を通電することで前記アクチュエータをシークさせるボイスコイルモータとを有し、シーク時に目標位置と現在位置が一致しない場合に、前記電流値を微量変化させることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明は、上記の発明において、さらに、目標位置と現在位置とから位置誤差を演算し、前記目標位置近傍に到達したことを検出して、フォローイング制御に切り替え、フォローイング制御を実行することを特徴とする。
【００１９】
また、本発明は、上記の発明において、所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体上で、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドをシークさせる制御回路であって、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドにより読み出して検出する第一境界検出部と、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出部と、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出部と、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出部により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、を備えてなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、ヘッドが１本の記憶媒体においても、境界となるシリンダを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することが可能である。また、サーボ品質の高い記憶媒体を用いることができる結果、記憶媒体の高ＴＰＩ化に貢献することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る記憶装置、サーボ情報書込み方法、シーク制御方法および制御回路の実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本実施例で用いる主要な用語、本実施例に係る記憶装置の概要および特徴、記憶装置の構成および処理の流れを順に説明し、最後に本実施例に対する種々の変形例を説明する。
【実施例１】
【００２２】
［用語の説明］
まず最初に、本実施例で用いる主要な用語を説明する。「記憶装置」とは、データを記録するディスクと、ディスクにデータのリードやライトを行うヘッドと、ヘッドを所定の位置に移動させるためにアームを回動させるボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）と、これらを制御する制御用回路とで主に構成される装置のことである。「記憶装置」においては、ＳＰＭ（スピンドルモータ）によりディスクが一定の回転数で回転し、その上をヘッドが浮上しながら、データのリードやライトを行う。
【００２３】
ところで、データのリードは、ヘッドがディスクの所定の位置に位置決めされ、所定の位置に記録されたデータをリードすることによって実現される。また、データのライトは、ヘッドがディスクの所定の位置に位置決めされ、所定の位置にデータをライトすることによって実現される。このようなヘッドの位置決めは、記憶装置のマイクロ・コントロール・ユニット（ＭＣＵ）によって制御される。
【００２４】
ヘッドの位置制御を行う「ＭＣＵ」は、ディスクにおいて、ホスト・コンピュータにおける処理に利用されるデータである「ユーザデータ」の他に記憶される「サーボ制御用データ」を読み込んで位置制御を行う。この「サーボ制御用データ」には、ディスクにおける位置情報などが記録されているので、ヘッドによってリードされた「サーボ情報（サーボ制御用データ）」が「ＭＣＵ」に送信されると、「ＭＣＵ」は、ヘッドの現在位置を計算する。次に、「ＭＣＵ」は、ヘッドの現在位置に基づいてフィルタ計算を行い、フィルタ計算で得られた制御値によって、ＶＣＭを制御する。ＶＣＭは、上記したように、ヘッドを所定の位置に移動させる駆動部であるので、ＶＣＭが制御されると、ヘッドの位置決めが制御されることになる。
【００２５】
このように、「ＭＣＵ」は、ディスクに記憶される「サーボ情報」をリードしてフィルタ計算を行うことでヘッドの位置制御を行うため、「サーボ情報」を正確にリードすることが記憶装置におけるヘッドの位置決め制御にとって重要である。また、ディスクにおいて「サーボ情報」が正確に書き込まれていなければ、ヘッドの位置制御の際に、「ＭＣＵ」によって読み出される「サーボ情報」も正確性を欠くこととなるため、「ディスク」に「サーボ情報」を正確に書き込むことも重要である。
【００２６】
［記憶装置の概要および特徴］
次に、図１を用いて、実施例１に係る記憶装置の概要および特徴を説明する。図１は、実施例１に係る記憶装置の概要と特徴を説明するための図である。
【００２７】
この記憶装置は、インナー側から書き込まれたサーボ情報とアウター側から書き込まれたサーボ情報との境界が存在する記憶媒体に対して、書き込まれたサーボ情報を復調してシリンダ情報を取得してデータの読み書きを行うヘッドの位置を制御することを概要とするものであり、特に、ヘッドが１本の記憶媒体においても、境界となるシリンダを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することが可能である点に主たる特徴がある。
【００２８】
この主たる特徴を具体的に説明すると、記憶装置は、インナーシリンダからアウター側の所定のシリンダに向けて二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、アウターシリンダからインナー側の所定のシリンダに向けて、第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理により所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体を受け付ける（図１の（１）参照）。本実施例では、最インナーシリンダのトラックをグレーコード「１００００Track」、最アウターシリンダのトラックをグレーコード「１０００Track」として説明する。また、ここで示す所定のシリンダとは、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とによって書き込まれたサーボ情報の「境界」となる。
【００２９】
具体的には、記憶装置は、最インナーシリンダであるグレーコード（１００００Track）から所定のシリンダ（境界）まで、二つの同じサーボ情報が並行して書き込まれ、最インナーシリンダから書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするように最アウターシリンダであるグレーコード（１０００Track）から境界まで、一つのサーボ情報が書き込まれた記憶媒体を受け付ける。
【００３０】
例えば、記憶装置は、グレーコード（１００００Track）から境界（５００７Track）まで、「ＳＶ０・ＳＶ０（ダブル）、ＳＶ１・ＳＶ１（ダブル）、・・・」と二つの同じサーボ情報を並行して書き込むダブルサーボでサーボ情報が書き込まれ、最インナーシリンダから書き込まれた「ＳＶ０、ＳＶ１、ＳＶ２・・・」を上書きするように、一つのサーボ情報を書き込むノーマルサーボでグレーコード（１０００Track）から境界までサーボ情報が書き込まれたディスクを受け付ける。
【００３１】
つまり、記憶装置は、最アウターシリンダ（１０００Track）から境界（５００７．５Track）まではノーマルサーボでサーボ情報が書き込まれ、境界付近ではアウター側から書き込まれたサーボ情報と最インナーシリンダから書き込まれたダブルサーボ（分身）との二重にサーボ情報が書き込まれ、最インナーシリンダ（１００００Track）から境界（５００７．５Track）まではダブルサーボで二重にサーボ情報が書き込まれたディスクを受け付ける。
【００３２】
なお、ここでは、このディスク１１には、最アウターシリンダから書き込まれるサーボ情報と、最インナーシリンダから書き込まれるサーボ情報との境界としてグレーコード「５００７」Trackが設定されている。また、予めインナー側全てダブルサーボで書き込まれている必要はなく、境界近傍のみダブルサーボで書き込まれていればよい。
【００３３】
そして、記憶装置は、受け付けられた記憶媒体における境界のシリンダ情報を、第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報をヘッドにより読み出して検出する（図１の（２）の（１）参照）。具体的に例を挙げて説明すると、記憶装置は、受け付けられたディスクの最アウターシリンダから書き込まれたサーボ情報を復調して、境界となるシリンダ情報「グレーコード「５００７」Track」を検出する。この境界となるグレーコード「５００７」Trackは、最インナーシリンダから書き込まれたサーボ情報を境界近傍で上書きしているために確定した境界となる。つまり、ユーザ領域としては、アウター側からはグレーコード「５００７」Trackが境界となり、インナー側からはグレーコード「５００８」Trackが境界となる。
【００３４】
続いて、記憶装置は、受け付けられた記憶媒体において、境界のシリンダ情報を、第一サーボ書込み処理により書き込まれて第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報をヘッドにより読み出して検出する（図１の（２）の（２）参照）。上記した例で具体的に説明すると、記憶装置は、受け付けられたディスクにおいて、最インナーシリンダからダブルサーボで書き込まれてノーマルサーボで上書きされていないサーボ情報を復調して、境界となるシリンダ情報「グレーコード「６００７．５」Track」を検出する。ここで、検出されたグレーコード「６００７．５」Trackは、図１の（２）の（１）で検出された境界となるグレーコード「５００７」Trackに相当するトラック情報であり、ユーザ領域（Userシリンダ）としては同じトラック番号を示していることとなるが、サーボ情報を書き込むＳＴＷ（サーボトラックライタ）の環境変化や外乱などにより同じ値となっていない。
【００３５】
ここで、図２を用いて、境界付近においてダブルサーボを検出する手法について説明する。図２は、境界付近におけるダブルサーボ検出手法の例を示す図である。図２の（１）に示すように、記憶装置は、通常、ServoGate（ＳＧ）の間隔でサーボ情報をリードして復調し、ヘッドを制御する。ところが、通常、このＳＧの間隔は、ノーマルサーボ（ダブルサーボでない通常のサーボ情報）の間隔と同じであるため、ダブルサーボで書き込まれたサーボ情報をリードすることができない。そこで、図２の（２）に示すように、記憶装置は、境界付近において、アウター側から書き込まれたサーボで境界付近までシークし、境界ではＳＧを通常の２倍にすることで、アウター側から書き込まれたサーボ情報（ノーマルサーボ）だけでなく、インナー側から書き込まれてアウター側で上書きされていないサーボ情報（ダブルサーボ）もリードして復調することができる。
【００３６】
そして、記憶装置は、最インナーシリンダから書き込まれたサーボ情報を用いて検出されたシリンダ情報から、最アウターシリンダから書き込まれたサーボ情報を用いて検出されたシリンダ情報を差し引いた差分を抽出する（図１の（２）の（３）参照）。上記した例で具体的に説明すると、記憶装置は、最インナーシリンダから書き込まれたサーボ情報を用いて検出されたグレーコード「６００７．５」Trackから、最アウターシリンダから書き込まれたサーボ情報を用いて検出されたグレーコード「５００７」Trackを差し引いた差分「１０００．５」を抽出する。
【００３７】
その後、記憶装置は、所定のシリンダである境界よりインナー側のトラックにヘッドがオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に抽出された差分を加算したサーボ情報をヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いてヘッドの位置を制御する（図１の（２）の（４）参照）。
【００３８】
上記した例で具体的に説明すると、ユーザ領域としては、サーボ情報は連続的な数値となっているため、検出された境界「５００７」Trackよりインナー側では、「５００８Track、５００９Track、・・・」となっている。そして、「５００７」Track以降は、アウター側から書き込まれるサーボ情報が書き込まれていないため、インナー側から書き込まれたサーボ情報を復調してヘッドの位置を制御する必要がある。ところが、図１の（２）の（３）で算出したように、インナー側とアウター側とで書き込まれたサーボ情報には、「１０００．５」分のずれが存在している。そのため、例えば、ユーザ領域として「５００８」Trackにヘッドがオントラックした場合には、インナー側から書き込まれたサーボ情報「６００８．５」Trackを復調する必要がある。つまり、記憶装置は、境界となるグレーコード「５００７」Trackよりインナー側にヘッドがオントラックした場合、ユーザ領域としてのサーボ情報に差分「１０００．５」を加算したサーボ情報をリード・復調して、ヘッドの位置を制御する。
【００３９】
このように、実施例１に係る記憶装置は、両方ＳＴＷを用いてアウター側とインナー側とのそれぞれからサーボ情報が書き込まれた記憶媒体であっても、アウター側とインナー側との差分を読み替えて、正確なサーボ情報を検出することができる結果、上記した主たる特徴のごとく、ヘッドが１本の記憶媒体においても、境界となるシリンダを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することが可能である。
【００４０】
［記憶装置の構成］
次に、図３を用いて、図１に示した記憶装置の構成を説明する。図３は、実施例１に係る記憶装置の構成を示すブロック図である。図３に示すように、この記憶装置１０は、ディスク１１と、ヘッド１２と、ＶＣＭ（ボイスコントロールモータ）１３と、ＲＤＣ（リードライトチャネル）２０と、ＲＡＭ３０と、ＳＶＣ（サーボコントローラ）４０と、ＨＤＣ（ハードディスクコントローラ）５０と、ＭＣＵ（マイクロ・コントロール・ユニット）６０とから構成される。
【００４１】
ディスク１１は、インナーシリンダからアウター側の所定のシリンダに向けて二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、最アウターシリンダからインナー側の所定のシリンダに向けて、第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされて書き込まれたサーボ情報とユーザデータとを記録する。なお、本実施例では、最インナーシリンダをグレーコード「１００００Track」、最アウターシリンダをグレーコード「１０００Track」として説明する。
【００４２】
具体的には、ディスク１１は、金属またはガラス製の円盤（ディスク）状の基板に磁性膜を形成した円盤であり、ユーザデータおよびサーボ情報を磁気で記録する媒体であり、最インナーシリンダであるグレーコード（１００００Track）から所定のシリンダである境界（５００７Track）まで、二つの同じサーボ情報が並行して書き込まれ、最インナーシリンダから書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするように最アウターシリンダであるグレーコード（１０００Track）から境界まで、一つのサーボ情報が書き込まれた記憶媒体である。
【００４３】
例えば、ディスク１１は、図４に示すように、サーボ情報として、「PreAmble、SM、Frame、Graycode、バースト情報」から構成される「ServoFrame」を記憶する。ここで、ユーザデータとは、ホスト・コンピュータ１００における処理に利用されるデータのことであり、サーボ情報とは、ヘッド１２の位置決め制御に利用されるデータのことである。ディスク１１は、ヘッド１２によって、記録しているデータ（ユーザデータおよびサーボ情報）をリードされたり、データ（ユーザデータ）をライトされたりする。なお、ここでは、このディスク１１には、第一サーボ書込み処理によって最アウターシリンダのトラックから書き込まれるサーボ情報と、第二サーボ書込み処理によって最インナーシリンダのトラックから書き込まれるサーボ情報との境界としてグレーコード「５００７」Trackが設定されている。つまり、このディスク１１は、グレーコード「５００７」Trackを境界として、最アウターシリンダから一つのサーボ情報が書き込まれ、最インナーシリンダから二つの同じサーボ情報が並行して書き込まれている。なお、図４は、書き込まれるサーボ情報の例を示す図である。
【００４４】
ヘッド１２は、ディスク１１にデータのリード・ライトやディスクに記憶されるサーボ情報のリードを行う。具体的には、ヘッド１２は、磁気を電気信号に変換する素子で形成され、回転するディスク１１の上を浮上しながら、データのリード・ライトやサーボ情報のリードを行う。例えば、ヘッド１２は、ディスク１１に磁気で記録されたユーザデータおよびサーボ情報をリードし、電気信号に変換したデータを、図示しないヘッド・アンプを介して、ＲＤＣ２０に送信する。
【００４５】
ここで、ヘッド１２が、ディスク１１上の所定の位置でユーザデータのリードやライトを行うためには、ヘッド１２がディスク１１上の所定の位置に位置決めされるようにヘッド１２の位置決め制御が行われる必要がある。このようなヘッド１２の位置決め制御は、ＶＣＭ１３、ＳＶＣ４０およびＭＣＵ６０によって実現される。
【００４６】
ＶＣＭ１３は、ヘッド１２の位置決め制御を行う。具体的には、ＶＣＭ１３は、ヘッドを動かすディスク駆動部を動作させるモータであり、モータを回転することで、ヘッド１２の位置決め制御を行う。また、ＶＣＭ１３は、ＳＶＣ４０に接続され、ＭＣＵ６０によって制御される。
【００４７】
ＲＤＣ２０は、主に、ディスク１１からリードされたユーザデータやサーボ情報のコード復調を行い、また、ディスク１１にライトするユーザデータのコード変調を行う。具体的には、ＲＤＣ２０は、ユーザデータをディスク１１に書き込むための変調回路や、サーボ情報からディスクにおける位置情報などを取り出す復調回路など備えている。
【００４８】
ＲＡＭ３０は、データを一時的に記憶する。具体的には、ＲＡＭ３０は、ＭＣＵ６０に接続され、読み出されたサーボ情報などのデータを、一時的に記憶するランダム・アクセス・メモリである。
【００４９】
ＳＶＣ４０は、主に、図示しないスピンドル・モータ（ＳＰＭ：Spindle Motor）とＶＣＭ１３とを駆動制御する。具体的には、ＳＶＣ４０は、ディスク１１を回転させるためのモータであるスピンドル・モータを駆動するパワー回路や、ヘッド１２の位置決め制御を行うＶＣＭ１３を駆動するパワー回路などを備え、図示しないスピンドル・モータと、ＶＣＭ１３と、ＨＤＣ５０と、ＭＣＵ６０とに接続される。例えば、ＳＶＣ４０は、ＭＣＵ６０からヘッドの位置制御情報を示す制御値の入力を受け付け、この制御値に基づいてＶＣＭ１３を制御する。
【００５０】
ＨＤＣ５０は、主に、ホスト・コンピュータ１００と記憶装置１０とのインタフェース制御や、各機能部のインタフェース制御を行う。具体的にはＨＤＣ５０は、ホスト・コンピュータ１００と記憶装置１０との間で転送されるデータのエラーを訂正するエラー訂正回路や、ホスト・コンピュータ１００と記憶装置１０との間のインタフェースや、ＲＤＣ２０とＭＣＵ６０との間のインタフェースなどを制御するインタフェース制御回路などを備え、ホスト・コンピュータ１００と、ＳＶＣ４０と、ＲＤＣ２０と、ＭＣＵ６０とに接続される。
【００５１】
例えば、ＨＤＣ５０は、ホスト・コンピュータ１００からデータのリード・ライト指示を受け付けると、ＲＤＣ２０に送信してデータを書き込んだり、データをホスト・コンピュータ１００へ送信したりする。また、例えば、ＨＤＣ５０は、位置制御のためにヘッド１２に供給される電流をＲＤＣ２０から受け付けて、後述するＭＣＵ６０に出力したりする。
【００５２】
ＭＣＵ６０は、各種の処理手順などを規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有し、主に、記憶装置１０全体の制御や、ヘッド１２の位置決め制御を行うとともに、特に本発明に密接に関連するものとしては、アウター側境界検出部６１と、インナー側境界検出部６２と、差分抽出部６３と、ヘッド位置制御部６４と、リジェクト部６５とを備える。但し、アウター側境界検出部６１と、インナー側境界検出部６２と、差分抽出部６３と、ヘッド位置制御部６４と、リジェクト部６５は必ずしも一つのＭＣＵに格納されている必要はなく、複数の回路に分けられていてもよい。
【００５３】
かかるアウター側境界検出部６１は、受け付けられたディスク１１において境界となるトラック情報を、第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報をヘッドにより読み出して検出する。具体的に例を挙げて説明すると、ディスク１１には、グレーコード（５００７）Trackを境界として、二つの並行したサーボ情報（ダブルサーボ）が最インナーシリンダから書き込まれ、ダブルサーボの一つのサーボ情報を上書きするように最アウターシリンダから一つのサーボ情報（ノーマルサーボ）が書き込まれている。
【００５４】
そして、アウター側境界検出部６１は、予め定められた境界となるシリンダまでヘッドを制御する指示をＳＶＣ４０に出力し、ＳＶＣ４０は、指示された通りにＶＣＭ１３を駆動させてヘッド１２を境界となるシリンダにオントラックする。続いて、ヘッド１２は、オントラックされた第二サーボ書込み処理によって書き込まれたサーボ情報をリードしてＲＤＣ２０に出力し、ＲＤＣ２０は、入力されたサーボ情報を復調するとともに、復調したデータをＨＤＣ５０を介してアウター側境界検出部６１に出力する。その後、アウター側境界検出部６１は、復調されて入力された情報から境界となるシリンダ情報「グレーコード「５００７」Track」を検出するとともに、抽出されたグレーコード「５００７」Trackを後述する差分抽出部６３に出力する。この境界となるグレーコード「５００７」Trackは、最インナーシリンダから書き込まれたサーボ情報を境界近傍で上書きしているために確定した境界となる。
【００５５】
インナー側境界検出部６２は、受け付けられたディスク１１において境界となるシリンダ情報を、第一サーボ書込み処理により書き込まれて第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報をヘッド１２により読み出して検出する。上記した例で具体的に説明すると、インナー側境界検出部６２は、アウター側境界検出部６１で説明した手法と同様に、ＳＶＣ４０に対してヘッドの位置制御を指示し、その後、ヘッド１２によりリードされたサーボ情報をＲＤＣ２０とＨＤＣ５０とを介して受け付ける。
【００５６】
そして、インナー側境界検出部６２は、ディスク１１の最インナーシリンダから第一サーボ書込み処理によってダブルサーボで書き込まれて、最アウターシリンダから第二サーボ書込み処理によって書き込まれたノーマルサーボで上書きされていないサーボ情報「ＳＶ０（ダブル）など」を復調して、境界となるシリンダ情報「グレーコード「６００７．５」Track」を検出するとともに、抽出されたグレーコード「６００７．５」Trackを後述する差分抽出部６３に出力する。ここで、検出されたグレーコード「６００７．５」Trackは、アウター側境界検出部６１により検出された境界となるグレーコード「５００７」Trackに相当するシリンダ情報であり、ユーザ領域（Userシリンダ）としては同じトラック番号を示していることとなるが、サーボ情報を書き込むＳＴＷ（サーボトラックライタ）の環境変化や外乱などにより同じ値となっていない。
【００５７】
差分抽出部６３は、インナー側境界検出部６２により検出されたシリンダ情報から、アウター側境界検出部６１により検出されたシリンダ情報を差し引いた差分を抽出する。上記した例で具体的に説明すると、差分抽出部６３は、インナー側境界検出部６２から入力されたグレーコード「６００７．５」Trackから、アウター側境界検出部６１から入力されたグレーコード「５００７」Trackを差し引いた差分「１０００．５」を抽出するとともに、抽出した差分を後述するヘッド位置制御部６４に出力する。また、インナー側境界検出部６２により検出されたシリンダ情報から、アウター側境界検出部６１により検出されたシリンダ情報を差し引いた差分が「負の値」になった場合には、差分抽出部６３は、当該差分が「負の値」になったことを後述するリジェクト部６５に通知する。
【００５８】
ヘッド位置制御部６４は、境界よりインナー側のトラックにヘッド１２がオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に差分抽出部６３により抽出された差分を加算したサーボ情報をヘッド１２を用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いてヘッド１２の位置を制御する。
【００５９】
上記した例で具体的に説明すると、境界となるグレーコード「５００７」Trackよりアウター側にヘッド１２がオントラックした場合、最アウターシリンダ（グレーコード「１０００」Track）から書き込まれたサーボ情報しか存在せず、また、最アウターシリンダから境界となるグレーコード「５００７」Trackまでは連続的なサーボ情報が書き込まれているため、ヘッド位置制御部６４は、最アウターシリンダから書き込まれたサーボ情報を復調して得られた情報に基づいて、ＳＶＣ４０、ＶＣＭ１３を制御・駆動することで、ヘッド１２の位置制御を行う。
【００６０】
一方、境界となるグレーコード「５００７」Trackよりインナー側にヘッド１２がオントラックした場合、最インナーシリンダ（グレーコード「１００００」Track）から書き込まれたサーボ情報しか存在せず、また、インナー側とアウター側とで書き込まれたサーボ情報には「１０００．５」分のずれが存在しているために、境界（グレーコード「５００７」Track）から最インナーシリンダまでは連続的な数値となっていない。例えば、ユーザ領域で「５０１０」Trackに対応するサーボ情報は「６０１０．５」Trackとなる。つまり、ユーザ領域で「５０１０」Trackにヘッドがオントラックした場合に、リードされるべきサーボ情報は、「５０１０」Trackではなく「６０１０．５」Trackとなる。そのため、ヘッド位置制御部６４は、境界となるグレーコード「５００７」Trackよりインナー側にヘッドがオントラックした場合、ユーザ領域としてのサーボ情報に差分抽出部６３により抽出された差分「１０００．５」を加算したサーボ情報「グレーコード「６００７．５」Track」をリード・復調して、ヘッド１２の位置を制御する。
【００６１】
リジェクト部６５は、差分抽出部６３により抽出された差分が負の値であった場合に、負の値が検出されたトラック情報が存在する記憶媒体であることをホストや製造設備などの外部に通知する。そして、その記憶媒体をリジェクトして使用しないようにする。なお、ドライブに媒体排出機能がある場合は排出して外部に通知しても良い。
【００６２】
具体的に説明すると、インナー側境界検出部６２により検出されたトラック情報から、アウター側境界検出部６１により検出されたトラック情報を差し引いた差分が「負の値」になった場合には、二重シリンダが存在することとなる。上記した例で説明すると、インナー側境界検出部６２から入力されたグレーコードから、アウター側境界検出部６１から入力されたグレーコードを差し引いた差分「―１０００」となった場合、境界「５００７Track」から「４００７Track」までのグレーコードが、境界よりアウター側とインナー側の両方で存在していることとなる。そのため、「５００７Track」から「４００７Track」までのいずれかのトラックをサーチする場合に、アウター側とインナー側が存在するため、正しくサーチすることができない。したがって、差分抽出部６３により抽出された差分が負の値であった場合に、リジェクト部６５は、負の値が検出されたトラック情報が存在する記憶媒体をリジェクトする。
【００６３】
［記憶装置による処理］
次に、図５を用いて、記憶装置による境界検出処理を説明する。図５は、実施例１に係る記憶装置における境界検出処理の流れを示すフローチャートである。
【００６４】
（境界検出処理の流れ）
図５に示すように、境界となる境界シリンダ検出開始指示をホスト・コンピュータ１００などから入力されると（ステップＳ５０１肯定）、記憶装置１０は、アウター側の境界となる境界シリンダへヘッド１２をシークする（ステップＳ５０２）。
【００６５】
具体的に例を挙げると、境界となるシリンダ検出開始指示をホスト・コンピュータ１００などから入力されると、記憶装置１０のＭＣＵ６０は、ＳＶＣ４０やＶＣＭ１３を駆動させて、アウター側の境界となる境界シリンダヘッド１２をシークする。ここで、アウター側の境界となる情報は、管理者などによって予めＭＣＵ６０に設定されており、記憶媒体が入力されて、境界シリンダ検出開始指示を受け付けた記憶装置１０は、ＭＣＵ６０により境界シリンダへヘッド１２をシークさせることができる。
【００６６】
そして、ヘッド１２により境界シリンダにおけるサーボ情報がリードされて復調が完了すると（ステップＳ５０３肯定）、記憶装置１０は、リードされて復調されたサーボ情報からシリンダ情報を検出する（ステップＳ５０４）。
【００６７】
具体的に例を挙げると、境界シリンダにシークされてオントラックされたヘッド１２は、オントラックしたサーボ情報をリードしてＲＤＣ２０に出力し、ＲＤＣ２０は、入力されたサーボ情報を復調してＨＤＣ５０を介してＭＣＵ６０に出力する。そして、このデータを受け付けたＭＣＵ６０のアウター側境界検出部６１は、受け付けたデータからシリンダ情報「グレーコード「５００７」Track」を検出して差分抽出部６３に出力する。
【００６８】
続いて、記憶装置１０は、サーボマーク検出パターンをダブルサーボ用に設定してインナー側の境界となる境界シリンダへヘッド１２をシークし（ステップＳ５０５）、ヘッド１２により境界シリンダにおけるサーボ情報がリードされて復調が完了すると（ステップＳ５０６肯定）、記憶装置１０は、リードされて復調されたサーボ情報からシリンダ情報を検出（取得）する（ステップＳ５０７）。
【００６９】
具体的に例を挙げると、サーボマーク検出パターンをダブルサーボ用に設定してインナー側の境界となる境界シリンダにシークされてオントラックされたヘッド１２は、オントラックしたサーボ情報をリードしてＲＤＣ２０に出力し、ＲＤＣ２０は、入力されたサーボ情報を復調してＨＤＣ５０を介してＭＣＵ６０に出力する。そして、このデータを受け付けたＭＣＵ６０のインナー側境界検出部６２は、受け付けたデータからシリンダ情報「グレーコード「６００７．５」Track」を検出して差分抽出部６３に出力する。
【００７０】
その後、サーボマーク検出パターンをノーマルサーボ用に設定して（ステップＳ５０８）、１周分のサーボ情報を取得すると（ステップＳ５０９肯定）、記憶装置１０は、境界シリンダにおける差分を計算する（ステップＳ５１０）。
【００７１】
具体的に例を挙げると、サーボマーク検出パターンをノーマルサーボ用に設定して１周分のサーボ情報を取得すると、記憶装置１０の差分抽出部６３は、インナー側境界検出部６２から受け付けた境界シリンダ情報「グレーコード「６００７．５」Track」から、アウター側境界検出部６１から受け付けた境界シリンダ情報「グレーコード「５００７」Track」を差し引いた差分「１０００．５」を抽出して、これをヘッド位置制御部６４に通知する。
【００７２】
（ヘッド位置制御処理の流れ）
次に、図６を用いて、記憶装置によるヘッド位置制御処理を説明する。図６は、実施例１に係る記憶装置におけるヘッド位置制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００７３】
図６に示すように、シーク動作が開始されると（ステップＳ６０１肯定）、記憶装置１０は、シーク先が境界シリンダよりアウター側である場合には（ステップＳ６０２肯定）、そのままシーク動作を開始して（ステップＳ６０３）、ヘッド１２を目標トラックに到達させる（ステップＳ６０５）。
【００７４】
一方、シーク先が境界シリンダよりアウター側でない場合、つまり、シーク先が境界シリンダよりインナー側である場合（ステップＳ６０２否定）、記憶装置１０は、差分抽出部６３により抽出された差分分を読み替えて（ステップＳ６０４）、シーク動作を開始して（ステップＳ６０３）、ヘッド１２を目標トラックに到達させる（ステップＳ６０５）。
【００７５】
上記した例で具体的に説明すると、シーク先が境界シリンダ「５００７Track」よりアウター側である、例えば、シーク先が「５０００Track」などの場合、記憶装置１０のヘッド位置制御部６４は、そのままシーク動作を開始して（ステップＳ６０３）、ヘッド１２を目標トラックに到達させる。
【００７６】
一方、シーク先が境界シリンダ「５００７Track」よりインナー側である、例えば、シーク先が「６０１０Track」などの場合、記憶装置１０のヘッド位置制御部６４は、差分抽出部６３により抽出された差分「１０００．５Track」分を読み替えて、つまり、シーク先を「６０１０Track」から「７０１０．５Track」に読み替えて、ヘッド１２を目標トラックに到達させる。
【００７７】
［実施例１による効果］
このように、実施例１によれば、インナーシリンダからアウター側の所定のシリンダに向けて二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、アウターシリンダからインナー側の所定のシリンダに向けて、第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理により所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれたディスク１１と、ディスク１１に書き込まれた情報を読み出すヘッド１２と、ディスク１１において、所定のシリンダ情報を、第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報をヘッド１２により読み出して検出し、また、ディスク１１において、所定のシリンダ情報を、第一サーボ書込み処理により書き込まれて第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報をヘッド１２により読み出して検出し、インナー側から検出されたシリンダ情報から、アウターから検出されたシリンダ情報を差し引いた差分を抽出し、所定のシリンダよりインナー側のトラックにヘッドがオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に抽出された差分を加算したサーボ情報をヘッド１２を用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いてヘッド１２の位置を制御するので、ヘッドが１本の記憶媒体においても、境界となるシリンダを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することが可能である。また、サーボ品質の高いディスク１１を用いることができる結果、ディスク１１の高ＴＰＩ化に貢献することが可能である。
【００７８】
また、実施例１によれば、抽出された差分が負の値であった場合に、負の値が検出されたシリンダ情報が存在するディスク１１をリジェクトするので、二重シリンダが存在する記憶媒体を検出することが可能である。その結果、二重シリンダが存在した場合に発生する、例えば、アウター側からサーチしたトラック番号とインナー側からサーチしたトラック番号とが異なるなどの不都合を取り除くことが可能である。
【実施例２】
【００７９】
ところで、実施例１では、境界付近において、アウター側から書き込まれたノーマルサーボとインナー側から書き込まれたダブルサーボとの差分を求めることで、サーボ情報を読み替える場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、アウター側とインナー側とのそれぞれからサーボ情報が書き込まれたことで発生する相対偏心量を算出して、サーボ情報を読み替えることもできる。
【００８０】
［実施例２に係る記憶装置の概要］
そこで、実施例２では、図７〜図９を用いて、相対偏心量をさらに算出して、サーボ情報を読み替える場合について説明する。図７は、実施例２に係る記憶装置の概要を説明するための図である。
【００８１】
まず、相対偏心量について説明する。両方向ＳＴＷを行ってサーボ情報を書き込んだ場合、アウター側から書いたサーボとインナー側から書いたサーボの境界が存在する。この境界は、ＳＴＷ中の環境変化などで、ぴったりとは一致せずに時間方向、半径方向にずれてしまい、サーボ未検出あるいは誤検出が発生する可能性が大きい。そこで、実施例１で説明したように、境界付近ではダブルサーボを用いて境界の補正を実施している。
【００８２】
ところが、両方向ＳＴＷを実施する場合、インナー、アウターからそれぞれ書くわけだが、境界部分ではWriteする時間がずれてしまう。その為、温度管理された状態でも境界Write時の温度差が生じてしまう。この温度差によってアーム長が微妙に変化し、偏心量のずれが生じる。その結果、相対偏心が発生する。相対偏心がある場合、Seek中に境界を跨ぐと目標位置と実位置がずれてしまい、過補正によりSeek電流が暴れてしまう。その為、この両方向ＳＴＷを装置で使いこなすには、相対偏心の補正が重要となる。
【００８３】
次に、図７を用いて、相対偏心量をさらに算出して、サーボ情報を読み替えてヘッドを制御する例にについて説明する。実施例１で説明したように、境界（５００７Ｔｒａｃｋ）では、アウター側から書き込まれたノーマルサーボ（５００７Ｔｒａｃｋ）とインナー側から書き込まれたダブルサーボ（６００７．５Ｔｒａｃｋ）とにずれが生じている。さらに、サーボ情報書込み時の温度変化などでヘッドのアーム長が変化し、図７に示すように、アウター側から書き込まれたノーマルサーボ（５００７Ｔｒａｃｋ）とインナー側から書き込まれたダブルサーボ（６００７．５Ｔｒａｃｋ）との間には、相対偏心が発生しているため、アウター側から書き込まれたノーマルサーボとインナー側から書き込まれたダブルサーボとの差分は、必ずしも「１０００．５」Ｔｒａｃｋと一致しない。具体的に例を挙げれば、時刻「ｔ」においてダブルサーボを読み込んだ場合、当該サーボ情報は「６００７．５」Ｔｒａｃｋではなく「Ｚ（例えば、６００７．９）」などとなる。つまり、同じサーボ情報を読み込んだとしても、時間によって読み出されるサーボ情報が異なることとなる。
【００８４】
そこで、記憶装置１０は、境界シリンダでのノーマルサーボとダブルサーボの各サーボフレームでのシリンダ情報を測定し、測定した値をＤＦＴ（離散フーリエ変換：Discrete Fourier Transform）してＳｉｎ成分とＣｏｓ成分とを求め、これらのＳｉｎ成分とＣｏｓ成分とか相対偏心量を算出し、算出した相対偏心量分を読み替えてヘッドの制御を行う。
【００８５】
具体的に例を挙げて説明すると、記憶装置１０のアウター側境界検出部６１は、ディスク１１における境界シリンダであるグレーコード「５００７Ｔｒａｃｋ」を、アウター側書き込まれたノーマルサーボをヘッド１２により読み出して検出する。続いて、記憶装置１０のインナー側境界検出部６２は、ディスク１１における境界となるグレーコードを、インナー側書き込まれたダブルサーボをヘッド１２により読み出して検出する。そして、差分算出部６３は、アウター側境界検出部６１により読み出されたシリンダ情報とインナー側境界検出部６２により読み出されたシリンダ情報との差分を算出する。記憶装置１０は、アウター側境界検出部６１によりノーマルサーボを検出し、インナー側境界検出部６２によりダブルサーボを検出して差分を抽出する一連の流れを、境界付近（アウター側では５００７Ｔｒａｃｋ、インナー側では６００７．５トラック）のトラック１週分について行う。
【００８６】
そして、記憶装置１０の差分抽出部６３は、境界付近のトラック１週分について上記した手法を行うことで、検出時間ごとに対応付けられた１週分の差分（「Ｐｏｓ（ｘ）：ｘ＝０、１、２、３・・・」）を抽出できたことになる。そこで、差分抽出部６３は、得られた１週分の差分値を周波数解析（ＤＦＴ）することで、相対偏心を含むサーボ情報（図７に示した実線（Ａ））を表す関数として「Ｚ＝Ａｓｉｎθ＋Ｂｃｏｓθ」を算出する。なお、記憶装置１０は、算出した関数のうち記憶装置特有の変数となる「Ａ」と「Ｂ」とのみを記憶し、「θ」については、一般的な記憶装置で記憶されている位置決め情報を用いるので、記憶する必要はない。
【００８７】
その後、記憶装置１０のヘッド位置制御部６４は、ヘッド１２が境界を跨ぐ場合、つまち、境界よりもインナー側のサーボ情報を読み出す場合、算出した「Ｚ＝Ａｓｉｎθ＋Ｂｃｏｓθ」から相対偏心量を求め、求めた相対偏心量分を読み替えてヘッド１２の位置を制御する。例えば、ヘッド位置制御部６４は、境界よりもインナー側のサーボ情報「５０１０」Ｔｒａｃｋにヘッドがオントラックした場合、算出した「Ｚ＝Ａｓｉｎθ＋Ｂｃｏｓθ」から相対偏心量「１０００．８」を求め、求めた相対偏心量分を読み替えた「６０１０．８」Ｔｒａｃｋのサーボ情報を用いてヘッド１２の位置を制御する。このように相対偏心量を求めて、求めた相対偏心量分を読み替えることで、ヘッド１２の位置をより正確に制御することができる。
【００８８】
［処理の流れ（実施例２）］
次に、図８と図９とを用いて、実施例２に係る処理の流れを説明する。図８は、実施例２に係る記憶装置における相対偏心量算出処理の流れを示すフローチャートであり、図９は、実施例２に係る記憶装置におけるヘッド位置制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００８９】
（相対偏心量算出処理の流れ）
図８に示すように、境界付近における相対偏心量算出開始指示をホスト・コンピュータ１００などから入力されると（ステップＳ８０１肯定）、記憶装置１０は、アウター側の境界となる境界シリンダへヘッド１２をシークする（ステップＳ８０２）。
【００９０】
具体的に例を挙げると、境界付近における相対偏心量算出開始指示をホスト・コンピュータ１００などから入力されると、記憶装置１０のＭＣＵ６０は、ＳＶＣ４０やＶＣＭ１３を駆動させて、アウター側の境界となる境界シリンダヘッド１２をシークする。ここで、アウター側の境界となる情報は、管理者などによって予めＭＣＵ６０に設定されており、記憶媒体が入力されて、境界シリンダ検出開始指示を受け付けた記憶装置１０は、ＭＣＵ６０により境界シリンダへヘッド１２をシークさせることができる。
【００９１】
そして、ヘッド１２により境界シリンダにおけるサーボ情報がリードされて復調が完了すると（ステップＳ８０３肯定）、記憶装置１０は、リードされて復調されたサーボ情報からシリンダ情報（Ｐｏｓｉｔｏｎ）を取得する（ステップＳ８０４）。
【００９２】
具体的に例を挙げると、境界シリンダにシークされてオントラックされたヘッド１２は、オントラックしたサーボ情報をリードしてＲＤＣ２０に出力し、ＲＤＣ２０は、入力されたサーボ情報を復調してＨＤＣ５０を介してＭＣＵ６０に出力する。そして、このデータを受け付けたＭＣＵ６０のアウター側境界検出部６１は、受け付けたデータからシリンダ情報「グレーコード「５００７」Track」を検出して差分抽出部６３に出力する。
【００９３】
続いて、記憶装置１０は、サーボマーク検出パターンをダブルサーボ用に設定してインナー側の境界となる境界シリンダへヘッド１２をシークし（ステップＳ８０５）、ヘッド１２により境界シリンダにおけるサーボ情報がリードされて復調が完了すると（ステップＳ８０７肯定）、記憶装置１０は、リードされて復調されたサーボ情報からシリンダ情報を取得する（ステップＳ８０８）。
【００９４】
具体的に例を挙げると、サーボマーク検出パターンをダブルサーボ用に設定してインナー側の境界となる境界シリンダにシークされてオントラックされたヘッド１２は、オントラックしたサーボ情報をリードしてＲＤＣ２０に出力し、ＲＤＣ２０は、入力されたサーボ情報を復調してＨＤＣ５０を介してＭＣＵ６０に出力する。そして、このデータを受け付けたＭＣＵ６０のインナー側境界検出部６２は、受け付けたデータからシリンダ情報「グレーコード「６００７．７」Trackを検出して差分抽出部６３に出力する。
【００９５】
その後、サーボマーク検出パターンをノーマルサーボ用に設定して（ステップＳ８０９）、１周分のサーボ情報を取得すると（ステップＳ８１０肯定）、記憶装置１０は、相対偏心量を計算する（ステップＳ８１１）。
【００９６】
具体的に例を挙げると、サーボマーク検出パターンをノーマルサーボ用に設定して１周分のサーボ情報を取得すると、記憶装置１０の差分抽出部６３は、インナー側境界検出部６２から受け付けた境界シリンダ情報「グレーコード「６００７．７」Track」から、アウター側境界検出部６１から受け付けた境界シリンダ情報「グレーコード「５００７」Track」を差し引いた差分「１０００．５」を抽出する。上記した一連の流れを実施することで、差分抽出部６３は、差分として「１０００．４」、「１０００．５」、「１０００．７」、「１０００．８」・・・「−１０００．８」、「−１０００．７」、「−１０００．６」、「−１０００．５」・・・などを算出し、これらから相対偏心を表す関数「Ｚ＝Ａｓｉｎθ＋Ｂｃｏｓθ」を求める。
【００９７】
（ヘッド位置制御処理の流れ）
次に、図９を用いて、実施例２に係る記憶装置によるヘッド位置制御処理を説明する。図９は、実施例２に係る記憶装置におけるヘッド位置制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００９８】
図９に示すように、シーク動作が開始され（ステップＳ９０１肯定）、記憶装置１０は、ヘッド１２がオントラックしたサーボ情報を復調して（ステップＳ９０２）、当該サーボ情報（ヘッド１２の位置）が境界よりもインナー側かアウター側かを判定する（ステップＳ９０３）。
【００９９】
具体的に例を挙げると、記憶装置１０のヘッド位置制御部６４は、ヘッド１２のシークを行い、ヘッド１２がオントラックしたサーボ情報を復調して、ヘッド１２の位置が境界（「５００７」Ｔｒａｃｋ）よりもインナー側かアウター側かを判定する。
【０１００】
そして、ヘッド１２の位置が境界よりもインナー側であった場合（ステップＳ９０３肯定）、記憶装置１０は、サーボセクタの相対偏心を計算し（ステップＳ９０４）、相対偏心分を読み替えて（ステップＳ９０５）、シーク制御を実施する（ステップＳ９０６）。
【０１０１】
具体的に例を挙げると、ヘッド１２の位置が境界（「５００７」Ｔｒａｃｋ）よりもインナー側の「５０１０」Ｔｒａｃｋと判定された場合、記憶装置１０は、算出した関数「Ｚ＝Ａｓｉｎθ＋Ｂｃｏｓθ」を用いて相対偏心を計算し（例えば、１０００．４）、相対偏心分（１０００．４）を読み替えたサーボ情報（６０１０．４）を用いてシーク制御を実施する。
【０１０２】
一方、ヘッド１２の位置が境界よりもアウター側であった場合（ステップＳ９０３否定）、記憶装置１０は、ヘッド１２の位置をそのままシーク制御する（ステップＳ９０６）。
【０１０３】
そして、記憶装置１０は、シークが完了したか否かを判定し（ステップＳ９０７）、シークが完了した場合（ステップＳ９０７肯定）、処理を終了し、シークが完了していない場合（ステップＳ９０７否定）、ステップＳ９０２に戻り、ステップＳ９０２以降の処理を実行する。
【０１０４】
［実施例２による効果］
このように、実施例２によれば、境界付近において、インナー側から書き込まれたダブルサーボとアウター側から書き込まれたノーマルサーボとの差分だけでなく、インナー側とアウター側との双方からサーボ情報を書き込むことで発生する相対偏心量を算出して、算出した相対偏心量分を読み替えたサーボ情報を用いて、ヘッド１２の位置を制御するので、ヘッド１２の位置をより正確に制御することができる。
【０１０５】
また、実施例２によれば、ヘッド１２のシーク時の過補正による異常な電流を流すことを防止することが可能である。例えば、図１０に示すように、境界を跨いだシーク時のＶＣＭ電流およびＰｏｓ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）において、相対偏心量を補正した（２）の場合の方が、相対偏心量を補正していない（１）の場合に比べて、安定していることがわかる。特に、相対偏心が最大になるシリンダでは、相対偏心量を補正した（２）の場合のＶＣＭ電流およびＰｏｓ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）がより安定する。つまり、ヘッド１２のシーク時の過補正による異常な電流を流すことを防止することが可能である。なお、図１０は、シーク時の過補正による異常な電流の例を説明するための図である。
【０１０６】
なお、実施例２では、境界付近（５００７Ｔｒａｃｋ）のトラック１週分の差分を算出してから相対偏心量を表す関数を求める場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、境界付近（５００７Ｔｒａｃｋ）のトラックのおけるいくつかの差分を算出してから相対偏心量を表す関数を求めることもできる。
【実施例３】
【０１０７】
ところで、実施例２では、算出した相対偏心量分を読み替えたサーボ情報を用いてヘッドの位置を制御する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、算出した相対偏心量分を読み替えたサーボ情報（最終目標位置）と推定したヘッドの推定位置との差分を抽出して、差分を徐々に読み替えていくことでヘッドの位置を最終目標位置に到達するように制御することもできる。
【０１０８】
［実施例３に係る記憶装置の概要］
そこで、実施例３では、図１１と図１２とを用いて、ヘッドの実位置と推定した推定位置との差分を抽出して、差分を徐々に読み替えていくことでヘッドの位置を目標位置に到達するように制御する場合について説明する。図１１は、実施例３に係る記憶装置の概要を説明するための図である。
【０１０９】
この記憶装置１０は、磁気ディスク装置などに一般的に利用されているヘッド１２に供給される電流からヘッドの位置を推定する推定器を備えている。そして、記憶装置１０は、実施例２と同様の手法を用いてインナー側ダブルサーボの相対偏心量を表す関数「Ｚ＝Ａｓｉｎθ＋Ｂｃｏｓθ」を算出し、時間成分を周波数成分に計算し直したこの関数を用いて相対偏心量「Ｚ（例えば、６００７Ｔｒａｃｋ）」を求める。
【０１１０】
そして、記憶装置１０は、算出した最終目標位置である相対偏心量「Ｚ（例えば、６００７Ｔｒａｃｋ）」と推定器により推定されたヘッド１２の推定位置との差分を抽出し、この差分に比率（１００％）を乗じて最終目標位置に加算した値を目標位置としてヘッド１２に供給する電流値を微量変化させて位置を制御する。続いて、記憶装置１０は、最終目標位置と推定器により推定された推定位置との差分を抽出し、この差分に比率（９０％）を乗じて最終目標位置に加算した値を目標位置としてヘッド１２に供給する電流値を微量変化させて位置を制御する。このように、最終目標位置と推定器により推定された推定位置との差分を抽出し、この差分に比率（１００％〜０％）を乗じて最終目標位置に加算した値を目標位置としてヘッド１２を段階的に制御してすることで、最終目標位置「６００７Ｔｒａｃｋ」にヘッド１２を徐々に近づけていく。
【０１１１】
［実施例３による処理］
次に、図１２を用いて、実施例３に係る記憶装置における処理の流れを説明する。図１２は、実施例３に係る記憶装置におけるシーク処理の流れを示すフローチャートである。
【０１１２】
図１２に示すように、シーク制御が開始されると（ステップＳ１２０１肯定）、憶装置１０は、ヘッド１２がオントラックしたサーボ情報を復調して（ステップＳ１２０２）、当該ヘッド１２が境界を跨いだか否かを判定する（ステップＳ１２０３）。
【０１１３】
具体的に例を挙げると、記憶装置１０のヘッド位置制御部６４は、ヘッド１２のシークを行い、ヘッド１２がオントラックしたサーボ情報を復調して、ヘッド１２の位置が境界（「５００７」Ｔｒａｃｋ）跨いだかを判定する。
【０１１４】
そして、ヘッド１２の位置が境界を跨いだ場合（ステップＳ１２０３肯定）、記憶装置１０は、実位置と推定位置との差分を計算する（ステップＳ１２０４）。
【０１１５】
具体的に例を挙げると、ヘッド１２の位置が境界（「５００７」Ｔｒａｃｋ）跨いだ場合、記憶装置１０の差分抽出部６３は、最終目標位置である相対偏心量「Ｚ（例えば、６００７Ｔｒａｃｋ）」を算出し、算出した最終目標位置と推定器により推定された推定位置との差分を抽出してヘッド位置制御部６４に通知する。
【０１１６】
その後、記憶装置１０は、目標位置を計算し（ステップＳ１２０５）、計算した目標位置にシーク制御を実施して（ステップＳ１２０６）、目標位置算出しに使用した比率を変更し（ステップＳ１２０７）、変更した比率が「０％」になるまで（ステップＳ１３０８否定）、ステップＳ１２０５に戻って目標位置を計算して、ヘッド１２をシーク制御する。
【０１１７】
具体的に例を挙げると、記憶装置１０のヘッド位置制御部６４は、差分抽出部６３から受け付けた差分に比率（１００％）を乗じて最終目標位置に加算した値を目標位置としてヘッド１２を制御する。その後、ヘッド位置制御部６４は、最終目標位置と推定器により推定された推定位置との差分を抽出し、この差分に比率（１００％〜０％）を乗じて最終目標位置に加算した値を目標位置としてヘッド１２に供給する電流値を微量変化させて位置を段階的に制御してすることで、最終目標位置「６００７Ｔｒａｃｋ」にヘッド１２を徐々に近づけていく。なお、比率をどのような割合で変更していくかは、管理者などにより任意に設定することができる。
【０１１８】
そして、ヘッド位置制御部６４は、変更した比率が「０％」になると（ステップＳ１２０８肯定）、つまり、最終目標位置にヘッドが到達すると、シーク制御を終了する（ステップＳ１２０９）。
【０１１９】
一方、ステップＳ１２０３に戻り、ヘッド１２が境界を跨がない場合（ステップＳ１２０３否定）、記憶装置１０は、シーク制御を実施して（ステップＳ１２１０）、ステップＳ１１０２以降の処理を繰り返す。
【０１２０】
［実施例３による効果］
このように、実施例３によれば、相対偏心量を算出し算出した相対偏心量分を読み替えたサーボ情報（最終目標位置）と推定したヘッドの推定位置との差分を抽出して、差分分を徐々に読み替えていくことでヘッドの位置を最終目標位置に到達するように制御することができる結果、ヘッド１２のシーク時の過補正による異常な電流を流すことを強固に防止することが可能である。
【実施例４】
【０１２１】
ところで、本発明では、ヘッド１２が境界を跨ぐのに際して、複数のトラック間をシーク制御するコアス制御から微妙な位置をシーク制御するファイン制御に制御手法が変更された場合に、目標位置に到達するように、ヘッド１２を階段状に徐々に制御するようにすることもできる。
【０１２２】
具体的に例を挙げれば、図１３に示すように、ヘッド１２が境界を跨ぐのに際して、複数のトラック間をシーク制御するコアス制御から微妙な位置をシーク制御するファイン制御に制御手法が変更された場合に、目標位置に到達するように、ヘッド１２を階段状に徐々に制御することができる。なお、図１３は、ヘッド１２が境界を跨ぐのに際して、コアス制御からファイン制御に制御手法が変更された場合に、ヘッド１２を階段状に徐々に制御する例を説明するための図である。
【０１２３】
例えば、実施例３で説明した推定器を用いて実施した場合を例にして説明する。ここでは、乗算する比率を「８０、６０、４０、２０、０」、目標位置と水平にヘッド１２を移動する時間を「０．２ｍｓ」とする。
【０１２４】
この場合、記憶装置１０は、算出した最終目標位置である相対偏心量「Ｚ（例えば、６００７Ｔｒａｃｋ）」と推定器により推定されたヘッド１２の推定位置との差分を抽出し、この差分に比率（８０％）を乗じて最終目標位置に加算した値を目標位置として、ヘッド１２に供給する電流値を微量変化させて位置をヘッド１２の位置を制御し、そして、「０．２ｍｓ」間同じ位置をキープする。
【０１２５】
その後、記憶装置１０は、算出した最終目標位置「Ｚ」と推定器により推定されたヘッド１２の推定位置との差分を抽出し、この差分に比率（６０％）を乗じて最終目標位置に加算した値を目標位置としてヘッド１２を制御し、そして、「０．２ｍｓ」間同じ位置をキープする。
【０１２６】
この上記した手法を比率が「０％」になるまで繰り返す。つまり、記憶装置１０は、算出した最終目標位置である相対偏心量「Ｚ（例えば、６００７Ｔｒａｃｋ）」と推定器により推定されたヘッド１２の推定位置との差分を抽出し、この差分に比率を乗じた位置にヘッド１２を制御して、その位置を予め指定された時間分推移させることで、最終目標位置である相対偏心量「Ｚ（例えば、６００７Ｔｒａｃｋ）」に階段状に徐々にヘッド１２を近付けていくことができる。この結果、ヘッド１２の位置をきめ細かに制御するために、ヘッド１２に供給する電流値を微量変化させる必要があるファイン制御においても、ヘッド１２のシーク時の過補正による異常な電流を流すことを強固に防止することが可能である。
【実施例５】
【０１２７】
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下に示すように、（１）時間ずれ量の検出、（２）特殊なマークパターンを用いたダブルサーボ、（３）境界付近を未使用領域化、（４）境界の位置、（５）システム構成等にそれぞれ区分けして異なる実施例を説明する。
【０１２８】
（１）時間ずれ量の検出
例えば、本発明では、第一サーボ書込み処理において書き込まれた二つの同じサーボ情報を並行したダブルサーボのうち、第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を用いることで、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれで書き込まれたサーボ情報の時間ずれ量も求めることができる。
【０１２９】
具体的には、図１４に示すように、ＳＶ０（ダブル）は、ＳＶ０とＳＶ１との中間に書き込まれているため、サーボ間隔の二分の一の時間に書き込まれていることとなる。そのため、アウターのＳＶ０とインナーのＳＶ０（ダブル）との時間を測定することにより、インナー側のＳＶ０とアウター側のＳＶ０との時間ずれを求めることができる。また、時間ずれ測定は、一周で各サーボ情報から求めると、より精度を高くすることができる。なお、図７は、時間ずれ量を算出する手法の例を示す図である。
【０１３０】
（２）特殊なマークパターンを用いたダブルサーボ
また、本発明は、第一サーボ書込み処理において、第二サーボ書込み処理で上書きされない方のサーボ情報が特殊なマークパターンを用いて書き込まれたディスクを用いることもできる。つまり、第一サーボ書込み処理において書き込まれる二つの同じサーボ情報を並行したダブルサーボのうち、第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報に通常使用されない特殊なマークパターンを用いることもできる。
【０１３１】
そうすることで、ヘッド位置制御部６４は、特殊なマークパターンで書き込まれたサーボ情報を、ヘッド１２の位置制御に用いることができないので、ダブルサーボで書き込まれて上書きされていないサーボ情報を誤って使用しないようにすることができる結果、当該ディスクにデータの書き込みが行われた後でも、ダブルサーボで書き込まれて上書きされていないサーボ情報を書き込まれた状態で存在させることができ、境界となるシリンダを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することが可能である。
【０１３２】
（３）境界付近を未使用領域化
また、本発明は、ディスク１１において、アウター側境界検出部６１により検出された所定のシリンダ付近（境界付近）をスキップして、ユーザ領域として使用しないように、ヘッド１２の位置を制御することもできる。具体的に例を挙げると、ヘッド位置制御部６４は、アウター側境界検出部６１により検出された５００７Trackの前後２Track分を未使用領域としてディスクの管理領域に登録し、スキップ制御を行うようにして、ユーザ領域として使用しないように、ヘッド１２の位置を制御する。
【０１３３】
このようにすることで、境界となるシリンダへのデータの書込みを防止することができる結果、当該ディスク１１にデータの書き込みが行われた後でも、境界付近に書き込まれたサーボ情報を書き込まれた状態で存在させることができ、境界となるシリンダを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することが可能である。
【０１３４】
（４）境界の位置
また、本発明は、境界となる所定のシリンダをヨー角０度付近にしたディスク１１を用いることもできる。具体的には、インナーシリンダからアウター側のヨー角０度付近のシリンダに向けて二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、アウターシリンダからインナー側のヨー角０度付近のシリンダに向けて、第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、ヨー角０度付近のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれたディスク１１を用いることもできる。
【０１３５】
このようなディスクを用いることで、ヨー角０度以外の場合、Ｒ／ＷＧａｐの差が大きくなるため、未使用とすべき領域も大きくなるが、ヨー角０度のシリンダについては、Ｒｅａｄ／Ｗｒｉｔｅが同じシリンダで行われるため、無駄なトラックが少ない。その結果、Ｒｅａｄコアが境界部に存在する場合に発生するサーボマークミスや誤検出、また、グレーコードの誤検出、バースト情報の誤検出によるヘッドのPositionが不安定になることを防止することが可能である。
【０１３６】
（５）システム構成等
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。また、上記の実施例では、ＣＰＵのファームウェアプログラムにより実現する手法を説明したが、この発明はこれに限られるものではなく、その他の構成により実現する手法にも、この発明を同様に適用することができる。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示（例えば、図２など）のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる（例えば、アウター側境界検出部６１とインナー側境界検出部６２とを統合して構成することができるなど）。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＭＣＵ（もしくは、ＣＰＵやＭＰＵなどの処理装置）および当該ＭＣＵ（もしくは、ＣＰＵやＭＰＵなどの処理装置）にて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【０１３７】
なお、上記の実施例で説明したヘッド位置制御方法は、コンピュータとしてのディスク装置におけるマイクロ・コントロール・ユニットで実行することによって実現することができる。これらのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。
【０１３８】
（付記１）所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、
前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、
前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第一境界検出部と、
前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出部と、
前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出部と、
前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出部により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、
を備えてなることを特徴とする記憶装置。
【０１３９】
（付記２）前記差分抽出手段により抽出された差分が負の値であった場合に、負の値が検出されたシリンダ情報が存在する記憶媒体であることを外部に通知するリジェクト部を備えたことを特徴とする付記１に記載の記憶装置。
【０１４０】
（付記３）前記記憶媒体は、前記第一サーボ書込み処理において、前記第二サーボ書込み処理で上書きされない方のサーボ情報が特殊なマークパターンを用いて書き込まれた記憶媒体であって、
前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体において、前記特殊なマークパターンで書き込まれたサーボ情報を、前記ヘッドの位置制御に用いないことを特徴とする付記１または２に記載の記憶装置。
【０１４１】
（付記４）前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体において、前記アウター側境界検出部により検出された所定のシリンダ付近をスキップして、ユーザ領域として使用しないように、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の記憶装置。
【０１４２】
（付記５）前記記憶媒体は、インナーシリンダまたはアウターシリンダからヨー角０度付近のシリンダに向けて二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、逆方向からヨー角０度付近のシリンダに向けて、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理によりヨー角０度付近のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれてなることを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の記憶装置。
【０１４３】
（付記６）所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重なって記憶媒体に書き込むことを特徴とするサーボ情報書込み方法。
【０１４４】
（付記７）前記第一サーボ書込み処理において記憶媒体にサーボ情報を書き込む際に、前記第二サーボ書込み処理で上書きされない方のサーボ情報に特殊なマークパターンを用いることを特徴とする付記６に記載のサーボ情報書込み方法。
【０１４５】
（付記８）前記所定のシリンダをヨー角０度付近として、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれによりサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする付記６または７に記載のサーボ情報書込み方法。
【０１４６】
（付記９）記憶媒体の所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み部と、
前記第一サーボ書込み部により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み部とを、
備えたことを特徴とするサーボ情報書込み装置。
【０１４７】
（付記１０）前記第一サーボ書込み部は、前記第二サーボ書込み部で上書きされない方のサーボ情報に特殊なマークパターンを用いることを特徴とする付記９に記載のサーボ情報書込み装置。
【０１４８】
（付記１１）前記第一サーボ書込み部は、インナーシリンダ又はアウターシリンダからヨー角０度付近の所定のシリンダに向けてサーボ情報を書き込み、
前記第二サーボ書込み部は、前記第一サーボ書込み部によりサーボ情報が書き込まれた記憶媒体に対して、逆方向からヨー角０度付近の所定のシリンダに向けて、前記第一サーボ書込み部により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込むことを特徴とする付記９または１０に記載のサーボ情報書込み装置。
【０１４９】
（付記１２）前記差分検出部は、前記記憶媒体の複数箇所で、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする付記１に記載の記憶装置。
【０１５０】
（付記１３）前記ヘッドが、前記第二サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報上の所定のシリンダ情報を追従しながら、前記第一サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報であって、前記第二サーボ書込み処理で上書きされていないサーボ情報上のシリンダ情報を読み取ることで、前記差分抽出部は、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする付記１２に記載の記憶装置。
【０１５１】
（付記１４） 所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第一境界検出工程と、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出工程と、前記第一境界検出工程により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出工程により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出工程と、を有する記憶装置のシーク制御方法であって、
前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出工程により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドを目標位置にシークすることを特徴とするシーク制御方法。
【０１５２】
（付記１５）前記差分検出工程は、前記記憶媒体の複数箇所で、前記第一境界検出工程により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出工程により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする付記１４に記載のシーク制御方法。
【０１５３】
（付記１６）前記ヘッドが、前記第二サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報上の所定のシリンダ情報を追従しながら、前記第一サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報であって、前記第二サーボ書込み処理で上書きされていないサーボ情報上のシリンダ情報を読み取ることで、前記差分抽出工程は、前記第一境界検出工程により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出工程により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする付記１５に記載のシーク制御方法。
【０１５４】
（付記１７）前記記憶装置が、さらに、前記ヘッドを支持するアクチュエータと、電流を通電することで前記アクチュエータをシークさせるボイスコイルモータとを有し、
シーク時に目標位置と現在位置が一致しない場合に、前記電流値を微量変化させることを特徴とする付記１４に記載のシーク制御方法。
【０１５５】
（付記１８）付記１４〜１７に記載のシーク制御方法であって、
さらに、目標位置と現在位置とから位置誤差を演算し、
前記目標位置近傍に到達したことを検出して、フォローイング制御に切り替え、フォローイング制御を実行することを特徴とするシーク制御方法。
【０１５６】
（付記１９）所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体上で、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドをシークさせる制御回路であって、
前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドにより読み出して検出する第一境界検出部と、
前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出部と、
前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出部と、
前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出部により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、
を備えてなることを特徴とする制御回路。
【０１５７】
（付記２０）前記差分検出部は、前記記憶媒体の複数箇所で、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする付記１９に記載の制御回路。
【０１５８】
（付記２１）前記ヘッドが、前記第二サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報上の所定のシリンダ情報を追従しながら、前記第一サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報であって、前記第二サーボ書込み処理で上書きされていないサーボ情報上のシリンダ情報を読み取ることで、前記差分抽出部は、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする付記１９に記載の制御回路。
【０１５９】
（付記２２）前記制御回路が、さらに、前記ヘッドを支持するアクチュエータと、電流を通電することで前記アクチュエータをシークさせるボイスコイルモータとに接続され、
シーク時に目標位置と現在位置が一致しない場合に、前記電流値を微量変化させることを特徴とする付記１９に記載の制御回路。
【０１６０】
（付記２３）付記１９〜２２に記載の制御回路であって、
さらに、目標位置と現在位置とから位置誤差を演算し、
前記目標位置近傍に到達したことを検出して、フォローイング制御に切り替え、フォローイング制御を実行することを特徴とする制御回路。
【産業上の利用可能性】
【０１６１】
以上のように、本発明に係る記憶装置、サーボ情報書込み方法、シーク制御方法および制御回路は、インナー側から書き込まれたサーボ情報とアウター側から書き込まれたサーボ情報との境界が存在する記憶媒体に対して、書き込まれたサーボ情報を復調してシリンダ情報を取得してデータの読み書きを行うヘッドの位置を制御することに有用であり、特に、ヘッドが１本の記憶媒体においても、境界となるシリンダを正しく検出し、サーボ品質の劣化を防止することに適する。
【図面の簡単な説明】
【０１６２】
【図１】実施例１に係る記憶装置の概要と特徴を説明するための図である。
【図２】境界付近におけるダブルサーボ検出手法の例を示す図である。
【図３】実施例１に係る記憶装置の構成を示すブロック図である。
【図４】書き込まれるサーボ情報の例を示す図である。
【図５】実施例１に係る記憶装置における境界検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施例１に係る記憶装置におけるヘッド位置制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施例２に係る記憶装置の概要を説明するための図である。
【図８】実施例２に係る記憶装置における相対偏心量算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施例２に係る記憶装置におけるヘッド位置制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】シーク時の過補正による異常な電流の例を説明するための図である。
【図１１】実施例３に係る記憶装置の概要を説明するための図である。
【図１２】実施例３に係る記憶装置におけるシーク処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】ヘッド１２が境界を跨ぐのに際して、コアス制御からファイン制御に制御手法が変更された場合に、ヘッド１２を階段状に徐々に制御する例を説明するための図である。
【図１４】時間ずれ量を算出する手法の例を示す図である。
【図１５】ヨー角とＳＴＷの送り方向の関係を示す図である。
【図１６】ＳＴＷの送り方向におけるイレーズ部分を説明するための図である。
【図１７】書き込まれたサーボ情報の時間方向、半径方向のずれを示す図である。
【符号の説明】
【０１６３】
１０ 記憶装置
１１ ディスク
１２ ヘッド
１３ ＶＣＭ
２０ ＲＤＣ
３０ ＲＡＭ
４０ ＳＶＣ
５０ ＨＤＣ
６０ ＭＣＵ
６１ アウター側境界検出部
６２ インナー側境界検出部
６３ 差分抽出部
６４ ヘッド位置制御部
６５ リジェクト部
１００ ホスト・コンピュータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、
前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、
前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第一境界検出部と、
前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出部と、
前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出部と、
前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出部により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、
を備えてなることを特徴とする記憶装置。
【請求項２】
前記差分抽出手段により抽出された差分が負の値であった場合に、負の値が検出されたシリンダ情報が存在する記憶媒体であることを外部に通知するリジェクト部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の記憶装置。
【請求項３】
前記記憶媒体は、前記第一サーボ書込み処理において、前記第二サーボ書込み処理で上書きされない方のサーボ情報が特殊なマークパターンを用いて書き込まれた記憶媒体であって、
前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体において、前記特殊なマークパターンで書き込まれたサーボ情報を、前記ヘッドの位置制御に用いないことを特徴とする請求項１または２に記載の記憶装置。
【請求項４】
前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体において、前記アウター側境界検出部により検出された所定のシリンダ付近をスキップして、ユーザ領域として使用しないように、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の記憶装置。
【請求項５】
所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重なって記憶媒体に書き込むことを特徴とするサーボ情報書込み方法。
【請求項６】
前記差分検出部は、前記記憶媒体の複数箇所で、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする請求項１に記載の記憶装置。
【請求項７】
前記ヘッドが、前記第二サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報上の所定のシリンダ情報を追従しながら、前記第一サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報であって、前記第二サーボ書込み処理で上書きされていないサーボ情報上のシリンダ情報を読み取ることで、前記差分抽出部は、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする請求項６に記載の記憶装置。
【請求項８】
所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第一境界検出工程と、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出工程と、前記第一境界検出工程により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出工程により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出工程と、を有する記憶装置のシーク制御方法であって、
前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出工程により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドを目標位置にシークすることを特徴とするシーク制御方法。
【請求項９】
前記記憶装置が、さらに、前記ヘッドを支持するアクチュエータと、電流を通電することで前記アクチュエータをシークさせるボイスコイルモータとを有し、
シーク時に目標位置と現在位置が一致しない場合に、前記電流値を微量変化させることを特徴とする請求項８に記載のシーク制御方法。
【請求項１０】
請求項８または９に記載のシーク制御方法であって、
さらに、目標位置と現在位置とから位置誤差を演算し、
前記目標位置近傍に到達したことを検出して、フォローイング制御に切り替え、フォローイング制御を実行することを特徴とするシーク制御方法。
【請求項１１】
所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体上で、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドをシークさせる制御回路であって、
前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドにより読み出して検出する第一境界検出部と、
前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出部と、
前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出部と、
前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出部により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、
を備えてなることを特徴とする制御回路。
【請求項１】
所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、
前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、
前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第一境界検出部と、
前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出部と、
前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出部と、
前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出部により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、
を備えてなることを特徴とする記憶装置。
【請求項２】
前記差分抽出手段により抽出された差分が負の値であった場合に、負の値が検出されたシリンダ情報が存在する記憶媒体であることを外部に通知するリジェクト部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の記憶装置。
【請求項３】
前記記憶媒体は、前記第一サーボ書込み処理において、前記第二サーボ書込み処理で上書きされない方のサーボ情報が特殊なマークパターンを用いて書き込まれた記憶媒体であって、
前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体において、前記特殊なマークパターンで書き込まれたサーボ情報を、前記ヘッドの位置制御に用いないことを特徴とする請求項１または２に記載の記憶装置。
【請求項４】
前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体において、前記アウター側境界検出部により検出された所定のシリンダ付近をスキップして、ユーザ領域として使用しないように、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の記憶装置。
【請求項５】
所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重なって記憶媒体に書き込むことを特徴とするサーボ情報書込み方法。
【請求項６】
前記差分検出部は、前記記憶媒体の複数箇所で、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする請求項１に記載の記憶装置。
【請求項７】
前記ヘッドが、前記第二サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報上の所定のシリンダ情報を追従しながら、前記第一サーボ書込み処理で書き込まれたサーボ情報であって、前記第二サーボ書込み処理で上書きされていないサーボ情報上のシリンダ情報を読み取ることで、前記差分抽出部は、前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出することを特徴とする請求項６に記載の記憶装置。
【請求項８】
所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第一境界検出工程と、前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出工程と、前記第一境界検出工程により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出工程により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出工程と、を有する記憶装置のシーク制御方法であって、
前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出工程により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドを目標位置にシークすることを特徴とするシーク制御方法。
【請求項９】
前記記憶装置が、さらに、前記ヘッドを支持するアクチュエータと、電流を通電することで前記アクチュエータをシークさせるボイスコイルモータとを有し、
シーク時に目標位置と現在位置が一致しない場合に、前記電流値を微量変化させることを特徴とする請求項８に記載のシーク制御方法。
【請求項１０】
請求項８または９に記載のシーク制御方法であって、
さらに、目標位置と現在位置とから位置誤差を演算し、
前記目標位置近傍に到達したことを検出して、フォローイング制御に切り替え、フォローイング制御を実行することを特徴とするシーク制御方法。
【請求項１１】
所定のシリンダを含む近傍領域において、二つの同じサーボ情報を並行して書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた二つのサーボ情報のうち一つのサーボ情報を上書きするようにサーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理により前記所定のシリンダでサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体上で、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドをシークさせる制御回路であって、
前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれたサーボ情報を、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドにより読み出して検出する第一境界検出部と、
前記記憶媒体において、前記所定のシリンダのシリンダ情報を、前記第一サーボ書込み処理により書き込まれて前記第二サーボ書込み処理において上書きされていないサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して検出する第二境界検出部と、
前記第一境界検出部により検出されたシリンダ情報と、前記第二境界検出部により検出されたシリンダ情報との差分を抽出する差分抽出部と、
前記第一サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダと、前記第二サーボ書込み処理により書き込まれた所定のシリンダとの間を、ヘッドが移動してオントラックした場合に、当該オントラックされた位置に前記差分抽出部により抽出された差分を加算または減算したサーボ情報を前記ヘッドを用いて読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、
を備えてなることを特徴とする制御回路。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２００９−７６１８４（Ｐ２００９−７６１８４Ａ）
【公開日】平成２１年４月９日（２００９．４．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２８２４４６（Ｐ２００７−２８２４４６）
【出願日】平成１９年１０月３０日（２００７．１０．３０）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年４月９日（２００９．４．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１０月３０日（２００７．１０．３０）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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