通行制御システム、これに用いるポイント制御装置、通行制御方法
【課題】車両側の要求を考慮しかつトータルとして車両それぞれを平等に取り扱うように交差点等の通行制御を行うことができる通行制御システムを提供する。
【解決手段】本システムの路側通信機２は、交差点Ｊに接近する車載通信機３からの優先通行要求に応じて、車載通信機３を搭載した車両５に対して、優先通行処理を実施する優先通行調整部２３ａと、優先通行処理の実施に応じて送信される実施通知を車載通信機３に対して送信する通知部２３ｂとを備えている。車載通信機３は、実施通知を受信すると、自装置を搭載した車両５が優先通行処理の実施を受けるのに必要な優先ポイントを所定数だけ減算するポイント演算部３２ｂを備えている。
【解決手段】本システムの路側通信機２は、交差点Ｊに接近する車載通信機３からの優先通行要求に応じて、車載通信機３を搭載した車両５に対して、優先通行処理を実施する優先通行調整部２３ａと、優先通行処理の実施に応じて送信される実施通知を車載通信機３に対して送信する通知部２３ｂとを備えている。車載通信機３は、実施通知を受信すると、自装置を搭載した車両５が優先通行処理の実施を受けるのに必要な優先ポイントを所定数だけ減算するポイント演算部３２ｂを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport System）に付加する構成要素として好適な通行制御システム、これに用いるポイント制御装置、通行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通安全の促進や交通事故の防止等を目的として、道路に設置されたインフラ装置からの情報を受信し、この情報を活用することで車両の安全性を向上させる高度道路交通システムが検討されている（例えば、特許文献１参照）。
かかる高度道路交通システムは、主として、インフラ側の無線通信装置である複数の路側通信機と、各車両に搭載される無線通信装置である車載通信機とによって構成される。そして、各通信主体間で行う通信には、路側通信機と車載通信機とが行う路車（又は車路）間通信と、路側通信機同士が行う路路間通信と、車載通信機同士が行う車車間通信とが含まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２８０６８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記システムでは、例えば、路側通信機が設置され、路車（又は車路）間通信を行うことができる環境にあり、かつ、交通信号灯器が設置されている道路の交差点に向かって、車両が走行している場合に、当該車両に搭載された車載通信機が送信した自己の位置情報を、前記路側通信機が受信すると、インフラ側の制御装置は、交差点に接近する前記車両の位置情報を取得することができる。
【０００５】
これにより、前記制御装置は、前記車両が交差点に到達するタイミングに合わせて、通行権を当該車両に与えるように交通信号灯器を制御することが可能となる。この制御により、車両を円滑に交差点を通過させることができる。
【０００６】
ここで仮に、複数の車両が同一の交差点に進入しようと接近している場合、複数の接近車両の内、どの車両を優先するかを決定する必要がある。
複数の車両の中には、急いで走行したい車両や、特に時間的に制限されることなく走行している車両等、さまざまな車両が混在しており、急いでいる車両に対しては、交差点等での優先的な通行を許可すべきである。
【０００７】
しかし、道路を走行する各車両は、緊急車両や公共車両等を除いて、原則として平等に取り扱われるべきであり、特定の車両ばかりを交差点において優先的に取り扱うことは好ましくない。
このため、車両側の要求を考慮しかつトータルとして車両ごと平等に取り扱うように交差点等の通行制御を行う方策の実現が望まれている。
【０００８】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、車両側の要求を考慮しかつトータルとして車両それぞれを平等に取り扱うように交差点等の通行制御を行うことができる通行制御システム、これに用いるポイント制御装置、通行制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）本発明は、車載通信機と、前記車載通信機との間で通信可能であるとともに路側に設置されて車両の通行制御を行う制御装置と、を備えた車両の通行制御システムであって、前記制御装置は、所定区間に接近する前記車載通信機からの要求に応じて、当該車載通信機を搭載した車両に対して前記所定区間での通行における特典を付与する通行制御部と、前記特典の付与に応じて送信される第一の通知を前記車載通信機に対して送信する通知部とを備え、前記車載通信機は、前記第一の通知を受信すると、自装置を搭載した車両が前記特典の付与を受けるのに必要な特典ポイントを所定数だけ減算するポイント演算部を備えていることを特徴としている。
【００１０】
本発明によれば、車両が所定区間での通行における特典を受けて制御装置から第一の通知を受信すると、車載通信機のポイント演算部が前記特典を受けるのに必要な特典ポイントを減算するので、車両が特典を受ける機会を、当該車両が使用可能な特典ポイントの範囲内に制限することができる。
このため、車両は、当該車両側の要求により、特典ポイントの範囲内で必要に応じて特典を受けることができる。一方、特典を受ける機会は特典ポイントの範囲内に制限されるので、特典を受ける機会を、特典ポイントによって他の車両との間で調整し均等にできる。
このように、本発明によれば、所定区間での通行における特典を受ける機会を均等に与えることで、車両側の要求を考慮しかつトータルとして車両それぞれを平等に取り扱うように所定区間である交差点等の通行制御を行うことができる。
【００１１】
（２）また、上記通行制御システムにおいて、前記車載通信機が、前記特典の要求とともに、当該要求の度合を複数段階で示した要求レベルを前記制御装置に送信するものであるとするときに、前記制御装置の通行制御部は、前記車載通信機の要求及びその要求レベルと、当該車載通信機との間で進路が競合するように前記所定区間に接近する他の車載通信機の要求及びその要求レベルとを受信すると、両要求レベルを比較し、前記要求レベルが上位の車載通信機を搭載した車両にのみ前記特典を付与するものとすることができる。
【００１２】
この場合、要求レベルに応じて特典を付与する車両を決定できるので、特典を付与する車両の決定を容易にできる。
また、この場合、前記通知部が、前記特典を付与した車両の車載通信機に対してのみ前記第一の通知を送信することで、特典が付与された車両のみ特典ポイントを減算させることができる。
【００１３】
（３）さらに、前記車載通信機のポイント演算部は、前記第一の通知を受信すると、自装置が要求した要求レベルが上位であるほど、前記特典ポイントを多く減算するものであることが好ましい。
この場合、車両側において、より緊急度が高く特典を高い確率で受けたい場合には、より多くの特典ポイントが減算されるのを条件に、より上位の要求レベルで特典付与を要求できる。
【００１４】
（４）前記通知部は、前記特典が付与されなかったことに応じて送信される第二の通知を、前記特典が付与されなかった車両の車載通信機に対して送信し、前記車載通信機のポイント演算部は、前記第二の通知を受信すると、前記特典ポイントを所定数だけ加算するものであってもよい。
この場合、特典の付与を受けた車両の車載通信機からは特典ポイントを減算しつつ、特典の付与を譲った車両の車載通信機には特典ポイントが加算されるので、両者の間で、特典ポイントを介して特典付与の機会を交換したのと同様の効果を得ることができる。これにより、両者の間で特典付与の機会の均衡を調整することができる。
【００１５】
（５）また、上記通行制御システムにおいて、前記所定区間に接近する車両を感知する感知手段をさらに備えることもできる。この場合、前記通行制御部は、前記感知手段が感知した車両に対応する前記特典の要求及び要求レベルを受信しなかった場合に、予め定めた所定の要求レベルを設定するように構成することができる。
これによって、車載通信機を有しない車両や、車載通信機を有していても何らかの理由で特典付与の要求を送信できなかった車両等に対しても、要求レベルを設定することができる。
なお、感知手段とは、路上に設置され車両の接近を感知する感知装置等の他、車載通信機が送信する送信信号等の受信によって車両が所定区間に接近することを感知するものを含む。
【００１６】
（６）また、上記（２）において、要求レベルの比較の結果、いずれかの車両に特典を付与する。このため、前記制御装置の通行制御部は、前記感知手段によって前記所定区間に接近する車両を感知した後、所定期間の間に、当該車載通信機との間で進路が競合するように前記所定区間に接近する他の車両を感知すると、両要求レベルを比較するように構成することが好ましい。
ここで、前記所定期間は、いずれかの車両に特典が付与されることで、特典が付与されなかった車両の運行を無理に妨げることがない期間に設定される。
これにより、いずれの車両に特典を付与しても、特典が付与されなかった車両の運行を妨げることがない。
【００１７】
（７）さらに、前記感知手段が前記所定期間の間に前記他の車両を感知しなかった場合、前記制御装置の通行制御部は、要求レベルの比較を中止し、前記車両の運行を優先する。
【００１８】
（８）（９）上記通行制御システムにおいて、前記特典は、当該特典が付与される車両が前記所定区間内を優先して通行可能に、前記所定区間に設置された交通規制手段を前記通行制御部が制御する処理であることが好ましい。
より具体的には、前記所定区間とは交差点であり、前記交通規制手段とは交通信号機である。
また、前記処理とは、特典が付与される車両が前記所定区間内を優先して通行できるように、前記特典が付与される車両に対する前記交通信号機の青色の灯色時間を延長し、又は、赤色の灯色時間を短縮するように制御する処理である。
【００１９】
（１０）また、上記通行制御システムを含む交通システムは、交通社会の向上や環境保全を目的としている。これに対して、例えば、急加減速を控えたり、アイドリングストップを行うといった、燃費を向上させるための施策の実施を伴った運転であるエコドライブや、急加減速や急ハンドルを控えた運転である安全運転は、上記交通システムの目的を達成するための手段の一つでもある。このため、前記車載通信機のポイント演算部は、自装置を搭載した車両が行う、前記エコドライブの状態、又は、安全運転の状態が所定距離、又は、所定期間継続すると、前記特典ポイントを加算するものであってもよい。
この場合、エコドライブ、又は、安全運転に寄与した対価として特典ポイントが加算されるので、車両側にエコドライブ、又は、安全運転の実行を促すことができる。これにより、交差点等の通行制御を行いつつ、環境保全にも寄与することができる。
【００２０】
（１１）また、本発明のポイント制御装置は、所定区間に接近する車載通信機の要求に応じて、当該車載通信機を搭載した車両に対して前記所定区間での通行における特典を付与する通行制御部と、前記車載通信機に前記特典の付与を受けるのに必要な特典ポイントを所定数だけ減算させるための第一の通知を前記車載通信機に対して送信する通知部と、を備えていることを特徴としている。
【００２１】
（１２）また、本発明に係る車両の運行制御方法は、所定区間に接近する車載通信機からの要求に応じて、当該車載通信機を搭載した車両に対して前記所定区間での通行における特典を付与するステップと、前記特典の付与に応じて送信される第一の通知を前記車載通信機に対して送信するステップと、前記第一の通知を受信すると、前記車載通信機を搭載した車両が前記特典の付与を受けるのに必要な特典ポイントを所定数だけ減算するステップと、を備えていることを特徴としている。
【００２２】
上記構成のポイント制御装置及び運行制御方法によれば、上述のように、所定区間での通行における特典を受ける機会を均等に与えることで、車両側の要求を考慮しかつトータルとして車両それぞれを平等に取り扱うように所定区間である交差点等の通行制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、車両側の要求を考慮しかつトータルとして車両それぞれを平等に取り扱うように交差点等の通行制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の路側装置が設置されている高度道路交通システムの全体構成を示す概略図である。
【図２】高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。
【図３】路側通信機と車載通信機の内部構成を示すブロック図である。
【図４】（ａ）は、緊急度に基づく要求レベルの内容と、必要な優先ポイントを示した表であり、（ｂ）は、優先ポイントの加算事由を示す表である。
【図５】図１及び図２中の交差点を拡大して示した平面図である。
【図６】図５の路側通信機の制御部が通行制御を行う際の処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図６中、ステップＳ２において優先通行調整部が行う優先通行要求及び要求レベルを取得する処理について示したフローチャートである。
【図８】図５中、車両が交差点に接近し通行する際の処理の一例を示したシーケンス図である。
【図９】図５中、車両及び他の車両が交差点に接近し通行する際の処理の一例を示したシーケンス図である。
【図１０】図９の場合において他の車両が車載通信機を搭載していないときの処理の一例を示したシーケンス図である。
【図１１】優先ポイントが加算される場合の処理の例を示したシーケンス図であり、（ａ）は、車両がエコドライブによって優先ポイントが加算される処理の一例、（ｂ）は、ポイントを購入することによって優先ポイントが加算される処理の一例を示している。
【図１２】優先ポイントが加算される場合の処理の他の例を示したシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態について、添付図面に基づいて説明する。
〔システムの全体構成〕
図１は、本発明の一実施形態に係る路側通信機を含む高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略斜視図である。なお、本実施形態では、道路構造の一例として、南北方向と東西方向の複数の道路が互いに交差した碁盤目構造を想定している。
図１に示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、交通信号機１、路側通信機２、車載通信機３（図２及び図３参照）、中央装置４、車載通信機３を搭載した車両５、及び、車両感知器や監視カメラ等よりなる路側センサ６を含む。
【００２６】
交通信号機１と路側通信機２は、複数の交差点Ｊｉ（図例では、ｉ＝１〜１３）のそれぞれに設置されており、電話回線等の通信回線７を介してルータ８に接続されている。このルータ８は交通管制センター内の中央装置４に接続されている。
中央装置４は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点Ｊｉの交通信号機１及び路側通信機２とＬＡＮ（Local Area Network）を構成している。従って、中央装置４は、各交通信号機１及び各路側通信機２との間で双方向通信が可能である。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
【００２７】
路側センサ６は、各交差点Ｊｉに流入する車両台数をカウントする等の目的で、管轄エリア内の道路の各所に設置されている。この路側センサ６は、直下を通行する車両５を超音波感知する車両感知器、或いは、道路の交通状況を時系列に撮影する監視カメラ等よりなり、感知情報や画像データは通信回線７を介して中央装置４に送信される。
なお、図１及び図２では、図示を簡略化するために、各交差点Ｊｉに信号灯器が１つだけ描写されているが、実際の各交差点Ｊｉには、互いに交差する道路の上り下り用として少なくとも４つの信号灯器が設置されている。
【００２８】
〔中央装置〕
中央装置４は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等よりなる制御部を有しており、この制御部は、路側通信機２、路側センサ６からの各種の交通情報の収集・処理（演算）・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行う。
具体的には、中央装置４の制御部は、自身のネットワークに属する交差点Ｊｉの交通信号機１に対して、同一道路上の交通信号機１群を調整する系統制御や、この系統制御を道路網に拡張した広域制御（面制御）を行うことができる。
【００２９】
また、中央装置４は、通信回線７を介してＬＡＮ側と接続された通信インタフェースである通信部を有しており、この通信部は、信号灯器の灯色切り替えタイミングに関する信号制御指令や、渋滞情報等を含む交通情報を所定時間ごとに交通信号機１及び路側通信機２に送信している。
【００３０】
また、中央装置４の通信部は、各交差点Ｊｉに対応する路側通信機２から、その通信機２が車載通信機３から受信した車両５の現在位置等を含む車両情報、車両感知器の感知情報、及び、監視カメラが撮影した道路のデジタル情報よりなる画像データ等を受信しており、中央装置４の制御部は、これらの各種情報に基づいて前記系統制御や広域制御を実行する。
【００３１】
〔無線通信の方式等〕
図２は、上記高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。
図２では、互いに交差する２つの道路の各々が上りと下りで片側１車線のものとして例示されているが、道路構造はこれに限られるものではない。
図２にも示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、車載通信機３との間で無線通信が可能な複数の路側通信機２と、キャリアセンス方式（ＣＳＭＡ方式）で他の通信機２，３と無線通信を行う移動無線送受信機の一種である車載通信機３と備えている。
【００３２】
複数の路側通信機２は、それぞれ路側の交差点Ｊｉごとに設置されている。一方、車載通信機３は、道路を走行する各車両５にそれぞれ搭載されている。なお、車両５の中には、車載通信機３を搭載していないものもある。
【００３３】
各路側通信機２は、その周囲に広がる基準エリアＡ（路側通信機２の送信信号が十分に届く範囲）をそれぞれ有し、自身の基準エリアＡを走行する車両５の車載通信機３に対して無線信号を送信することができる。
また、各路側通信機２は、基準エリアＡが重複（一部重複でも全部重複でもよい。）する他の路側通信機２とも無線通信が可能である。
【００３４】
本実施形態の高度道路交通システムでは、路側通信機２同士（路路間通信）については無線通信が用いられ、また、路側通信機２と車載通信機３との間（「路」から「車」への路車間通信と「車」から「路」への車路間通信との双方を含む。）と車載通信機３同士（車車間通信）についても、無線通信が用いられている。
なお、前記した通り、交通管制センターに設けられた中央装置４は、各路側通信機２と有線での双方向通信が可能となっているが、これらの間も無線通信であってもよい。
【００３５】
各路側通信機２は、自装置が無線送信するためのタイムスロットをＴＤＭＡ方式で割り当てており、このタイムスロット以外の時間帯には無線送信を行わない。従って、路側通信機２用のタイムスロット以外の時間帯は、車載通信機３のためのＣＳＭＡ方式による送信時間として開放されている。
また、路側通信機２は、自身の送信タイミングを制御するために他の路側通信機２との時刻同期機能を有している。この路側通信機２の時刻同期は、例えば、自身の時計をＧＰＳ時刻に合わせるＧＰＳ同期や、自身の時計を他の路側通信機２からの送信信号に合わせるエア同期等によって行われる。
【００３６】
〔路側通信機〕
図３は、路側通信機２、及び、車載通信機３の内部構成を示すブロック図である。
路側通信機２は、他の通信機２，３と無線通信するためのアンテナ２０が接続された無線通信部２１と、中央装置４と双方向通信する有線通信部２２と、これらの通信制御を行うＣＰＵ等よりなる制御部２３と、制御部２３に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部２４とを備えている。記憶部２４は、制御部２３が実行する通信制御のためのプログラムや、各通信機２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。
【００３７】
制御部２３は、有線通信部２２が受信した中央装置４からの交通情報等を、記憶部２４に一時的に記憶させ、無線通信部２１を介して自己の基準エリアＡにブロードキャスト送信する機能を有している。また、制御部２３は、無線通信部２１が受信した車両情報（車両５の位置、速度、及び方向等）を、記憶部２４に一時的に記憶させ、有線通信部２２を介して中央装置４に転送する機能を有している。
【００３８】
また、制御部２３は、記憶部２４に記憶されているプログラムにより実現される機能部として、優先通行調整部２３ａと、通知部２３ｂとを有している。
優先通行調整部２３ａは、車両５に対して、所定区間での通行における特典の付与として、交差点Ｊ内において優先的に通行させるための処理である優先通行処理を実施する機能を有している。
また、通知部２３ｂは、上記優先通行処理の実施、又は不実施を車載通信機３に対して送信する機能を有している。
上記優先通行調整部２３ａ及び通知部２３ｂの具体的な機能や、優先通行処理の内容については、後に説明する。
また、制御部２３は、所定区間としての交差点Ｊに接近する車両を感知する感知手段として、車両感知器等の路側センサ６を用いる。さらに、制御部２３は、前記感知手段として、車載通信機３から送信される車両情報や、後述する優先通行要求の受信によって車両（車載通信機３）が交差点Ｊに接近することを感知する機能を有する場合もある。
【００３９】
〔車載通信機〕
車載通信機３は、他の通信機２，３と無線通信のためのアンテナ３０に接続された通信部３１と、この通信部３１に対する通信制御を行うＣＰＵ等よりなる制御部３２と、この制御部３２に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部３３とを備えている。記憶部３３は、制御部３２が実行する通信制御のためのプログラムや、各通信機２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。
【００４０】
車載通信機３の制御部３２は、車車間通信のためのキャリアセンス方式による無線通信を通信部３１に行わせる機能を有しており、路側通信機２との間の時分割多重方式での通信制御機能は有していない。
従って、車載通信機３の通信部３１は、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行うようになっている。
【００４１】
なお、車載通信機３の制御部３２は、自装置が搭載されている車両５（車載通信機３）の現時点の位置、方向、速度、車種等を含む車両情報を取得し、通信部３１を介して外部にブロードキャストで無線送信する。
また、車載通信機３の制御部３２は、他の車両５から直接受信した車両情報や、路側通信機２から受信した他の車両５の車両情報に含まれる、位置、速度及び方向に基づいて、右直衝突や出合い頭衝突等を回避するための安全運転支援制御を行うことができる。
【００４２】
制御部３２は、記憶部３３に記憶されるプログラムにより実現される機能部として、優先通行要求部３２ａと、ポイント演算部３２ｂとを有している。
優先通行要求部３２ａは、路側通信機２に対して、車両前方の交差点等を優先的に通行することを要求する優先通行要求を送信するための機能を有している。
また、ポイント演算部３２ｂは、路側通信機２からの通知に応じて、交差点等における優先通行処理の実施を受けるために必要な優先ポイント（自装置を搭載した車両５が特典の付与を受けるのに必要な特典ポイント）の演算を行うための機能を有している。
上記優先通行要求部３２ａ及びポイント演算部３２ｂの具体的な機能や、優先ポイントについては、後に説明する。
【００４３】
〔優先通行要求、優先通行処理、及び、優先ポイントについて〕
次に、車載通信機３が送信する優先通行要求、路側通信機２が実行する優先通行処理、及び、車載通信機３が優先通行処理を受けるために必要な優先ポイントについて説明する。
【００４４】
本実施形態の車載通信機３の優先通行要求部３２ａは、上述のように、車両前方の交差点等において、優先的に通行することを要求する優先通行要求を送信する。この優先通行要求は、優先的な通行を要求する旨を示す他、後述する要求レベルを示す情報を含んでいる。優先通行要求を送信するか否か、あるいは、送信する場合における要求レベルの値等は、車両５の運転者等によって予め設定される。
この優先通行要求を受信した路側通信機２の優先通行調整部２３ａは、当該要求を送信した車載通信機３を搭載する車両５に対して、対象の交差点等を優先的に通行させるための処理である優先通行処理を実施するか否かを決定する。
【００４５】
路側通信機２の優先通行調整部２３ａが行う優先通行処理とは、前記優先通行要求に応じて、その要求元の車両５（車載通信機３）が交差点等の対象区間を優先的に通行できるように、その対象区間内の信号機１等の交通規制手段を制御する処理である。
【００４６】
より具体的には、例えば、図２中の交差点Ｊ１３に進入しようとしている車両５−１に対して実施される優先通行処理として、優先通行調整部２３ａは、処理の実施を決定すると、車両５−１が交差点Ｊ１３を通過するまでの間、交差点Ｊ１３における車両５−１に対する交通信号機１の青色の灯色時間を設定しうる範囲で最長となるように延長し、赤色の灯色時間を設定しうる範囲で最短となるように短縮するように制御するといった処理を行う。
一方、車両５−１が走行する道路に交差する方路の交通信号機１の灯色は、逆に、青色の灯色時間を設定しうる範囲で最短となるように短縮され、赤色の灯色時間を設定しうる範囲で最長となるように延長される。
【００４７】
このような処理を行うことで、車両５−１が仮に交差点Ｊ１３に到達したときに信号機１の灯色が赤色であったとしても、赤色の灯色時間が短縮されているので早く青色に変わり、速やかに交差点Ｊ１３を通過できる。又、処理前の状態で車両５−１が交差点Ｊ１３に到達すれば信号機１の灯色が赤色に変わるタイミングであったとしても、上記処理によって青色の時間が延長されれば、車両５−１は、交差点Ｊ１３で停止することなく通過できる。
【００４８】
なお、本実施形態において、優先通行調整部２３ａは、自装置が設置されている所定区間としての交差点に設置されている交通信号機１の灯色を制御することが可能である。また、優先通行調整部２３ａは、中央装置４に対して、交通信号機１の灯色の制御を要求することができる。従って、優先通行調整部２３ａは、自装置又は中央装置４による制御によって、上記優先通行処理を実現するための交通信号機１の灯色制御を実現する。
【００４９】
車載通信機３が上記優先通行処理を要求するために送信する優先通行要求には、緊急度に基づく要求の度合を複数段階で示した要求レベルを示す情報が含まれている。
【００５０】
図４（ａ）は、緊急度に基づく要求レベルの内容と、必要な優先ポイントを示した表である。図に示すように、優先通行要求は、緊急度の度合に応じて、５段階の要求レベルが規定されている。
本実施形態では、基準となる状態を緊急度「普通」とし、この「普通」に対して緊急度が高い順に「急ぎ」、「緊急」と規定している。また、「普通」よりも急いでいない状態を「ゆっくり」と規定している。緊急度が「ゆっくり」の場合に対して、最も要求の度合が低い要求レベルＬｖ１に設定されている。以降、「普通」、「急ぎ」、「緊急」の順に、Ｌｖ２〜Ｌｖ５と、より要求の度合が高くなるように設定されている。なお、緊急度が「緊急」の場合、要求レベルがＬｖ４とＬｖ５の２種類設定されている。
【００５１】
上記要求レベルは、優先通行要求が複数の車両５の間で、重複した場合に、どの車両５を優先させるのかを決定するためのパラメータであり、最も要求レベルの高い優先通行要求の車両５に対して、優先通行処理が実施される。
【００５２】
車載通信機３が要求レベルＬｖ３以上で優先通行要求を行い、優先通行処理の実施を受けた場合、優先ポイントが必要となる。
この優先ポイントとは、例えば、予め所定のポイント数が各車載通信機３に対して与えられ、優先通行処理の実施を受けたりといった処理によって加減算されるものである。
与えられた優先ポイント数は、車載通信機３ａの記憶部３３に記憶され、ポイント演算部３２ｂによって管理される。
【００５３】
上記のように、優先通行処理の実施を受けるためには、優先ポイントが必要であるため、いずれの車載通信機３も、与えられた優先ポイントの範囲で、優先通行処理の実施を受ける機会が制限される。これによって、各車載通信機３それぞれが、平等に優先通行処理の実施を受けることができる。
【００５４】
図４（ａ）に示すように、緊急度「緊急」要求レベルＬｖ５の場合、最も優先ポイントを多く要し、３ポイントを必要とし、要求レベルＬｖ４の場合、２ポイント、要求レベルＬｖ３の場合、１ポイントを必要とする。このように、優先通行処理の実施を受けるために必要なポイント数は、その緊急度（要求レベル）がより高ければそれに応じて必要な優先ポイントも多く必要となるように設定されている。
このため、車両側では、緊急度が高く優先通行処理を高い確率で受けたい場合には、より多くの優先ポイントが減算されるのを条件に、より上位の要求レベルで優先通行処理を要求することができる。
【００５５】
緊急度が「普通」及び「ゆっくり」である要求レベルＬｖ１，Ｌｖ２の場合には、優先ポイントを必要としない。この優先ポイントは、急ぐことで交差点等の通行において優先されるという利益と引き替えに減算されるものであり、特に急ぐことを要求していない車両からは優先ポイントを減算する必要がないからである。
【００５６】
また、優先ポイントは、加算される場合もある。
図４（ｂ）は、優先ポイントの加算事由を示す表である。優先ポイントは、図に示すように、交差点等で優先通行処理の実施を受けた他の車両５に通行を譲った場合に加算される。すなわち、他の車両５に通行を譲った場合、その車両５には、通行を譲ったことに対する対価として優先ポイントが加算される。
このように、優先通行処理を受けた車両５の車載通信機３からは優先ポイントを減算しつつ、通行を譲った車両５の車載通信機３には優先ポイントが加算されるので、両者の間で、優先ポイントを介して優先通行処理を受ける機会を交換したのと同様の効果を得ることができる。これにより、両者の間で優先通行処理を受ける機会の均衡を調整することができる。
【００５７】
また、優先ポイントは、購入することで加算することもできる。さらに、所定期間又は所定の走行距離の間、エコドライブを実行することで加算することもできる。
上記交通システムは、交通社会の向上や環境保全を目的としている。これに対して、例えば、急加減速を控えたり、アイドリングストップを行うといった、燃費を向上させるための施策を実行しつつ運転を行う状態であるエコドライブや、急加減速や急ハンドルを控えた運転を行う状態である安全運転は、上記交通システムの目的を達成するための手段の一つでもある。このため、上記エコドライブ、又は、安全運転が所定距離又は所定期間継続すると、優先ポイントが加算される。この場合、エコドライブ、又は、安全運転に寄与した対価として特典ポイントが加算されるので、車両側にエコドライブ、又は、安全運転の実行を促すことができる。これにより、交差点等の通行制御を行いつつ、環境保全にも寄与することができる。
【００５８】
なお、上記優先ポイントの加減算は、車載通信機３ａのポイント演算部３２ｂによって行われる。
【００５９】
〔制御部の処理について〕
次に、制御部２３が通行制御を行う際の処理について説明する。
図５は、図１及び図２中の交差点Ｊ１３を拡大して示した平面図である。図５において、交差点Ｊ４に繋がる方向の方路が幹線道路であるのに対して、交差点Ｊ１３で交差している方路は、この幹線道路に対して交差する支線である。
交差点Ｊ１３に設置された路側通信機２は、当該交差点Ｊ１３に進入し通行する車両の通行制御を行う。
【００６０】
また、各方路それぞれには、交差点Ｊ１３に進入しようと接近する車両５を感知するための車両感知器６ａが設置されている。この車両感知器６ａとしては、容易に設置できることから、地磁気センサを用いた感知器が用いられている。車両感知器６ａは、交差点Ｊ１３から距離Ｌ（Ｌは、例えば１５０メートル）だけ離れた位置に設置されており、例えば、地磁気センサと、当該地磁気センサの感知結果を路側通信機２に送信するための通信部とを備えている。この通信部は、有線通信で路側通信機２に感知結果を送信するように設置してもよいし、無線通信で送信するように設置してもよい。無線通信で送信する場合、車両感知器６ａの設置がより容易となる。
【００６１】
図６は、図５の路側通信機２の制御部２３が通行制御を行う際の処理の一例を示すフローチャートである。
図において、まず、制御部２３の優先通行調整部２３ａは、車両感知器６ａによる感知結果、又は、車載通信機３が送信する車両情報や優先通行要求等の受信に基づいて、交差点Ｊ１３に接近する接近車両の有無を判定する（ステップＳ１）。接近車両がなければステップＳ１を繰り返し、随時接近車両の有無を判定する。
【００６２】
ステップＳ１において、接近車両が有ると判定すると、優先通行調整部２３ａは、接近車両の車載通信機３から送信される優先通行要求、及びこれに含まれる要求レベルの取得を試みる（ステップＳ２）。
【００６３】
図７は、図６中、ステップＳ２において優先通行調整部２３ａが行う優先通行要求及び要求レベルを取得する処理について示したフローチャートである。
優先通行調整部２３ａは、車両感知器６ａによって感知された車両５からの優先通行要求の受信の有無を判定する（ステップＳ２０）。
感知された車両５に対応する優先通行要求の受信が有ると判定すると、優先通行調整部２３ａは、受信した優先通行要求に含まれる要求レベルを取得する（ステップＳ２１）。
【００６４】
一方、感知された車両５に対応する優先通行要求の受信がないと判定すると、優先通行調整部２３ａは、その感知された車両５の要求レベルを、要求レベル「２」に設定する（ステップＳ２２）。つまり、優先通行調整部２３ａは、何らかの理由で優先通行要求の送受信ができなかった車載通信機３の車両５や、車載通信機３を搭載しない車両５に対して、緊急度が「普通」である要求レベルＬｖ２に設定する。
以上のようにして、優先通行調整部２３ａは、感知された接近車両の要求レベルを取得する。
【００６５】
図６に戻って、感知された接近車両の要求レベルを取得すると、優先通行調整部２３ａは、ステップＳ１において接近車両が感知されてから所定期間の間に、感知された接近車両が走行する方路に交差する方路側から接近する他の接近車両（接近車両との間で進路が競合するように前方の交差点に接近する他の接近車両）の有無を判定する（ステップＳ３）。
【００６６】
ステップＳ３において、他の接近車両が無いと判定すると、優先通行調整部２３ａは、接近車両が優先通行可能に信号制御を行い、当該接近車両に対する優先通行処理を実施する（ステップＳ４）。
次いで、優先通行調整部２３ａは、接近車両の車載通信機３に向けて、当該接近車両に対して優先通行処理を実施した旨の通知（実施通知；第一の通知）を、通知部２３ｂに通知させ（ステップＳ５）、処理を終える。この通知を受信することによって、接近車両（の車載通信機３）は、自装置が送信した優先通行要求に基づいた優先通行処理が実施されたことを認識する。
なお、ステップＳ３において、所定期間の経過後に他の接近車両が現れた場合、優先通行調整部２３ａは、当該他の接近車両については、接近車両との間で優先通行処理に関する判定対象としない。よって、他の接近車両は、後に実施される接近車両に対する優先通行処理に従って交差点Ｊ１３を通過することとなる。
【００６７】
一方、ステップＳ３において、他の接近車両が有ると判定すると、優先通行調整部２３ａは、他の接近車両の車載通信機３から送信される優先通行要求、及びこれに含まれる要求レベルの取得を試みる（ステップＳ６）。なお、このステップＳ６の処理内容は、図７で示した処理内容と同様であるので、説明を省略する。
【００６８】
ステップＳ６にて、他の接近車両の要求レベルを取得すると、優先通行調整部２３ａは、接近車両と、他の接近車両とで要求レベルが異なっているか否かを判定する（ステップＳ７）。両者で要求レベルが異なっていれば、優先通行調整部２３ａは、要求レベルが上位の接近車両が優先通行可能に信号制御を行い、優先通行処理を実施する（ステップＳ８）。
次いで、優先通行調整部２３ａは、要求レベルが上位であった接近車両の車載通信機３に向けて、当該接近車両に対して実施通知を通知部２３ｂに通知させるとともに、要求レベルが下位であった接近車両の車載通信機３に向けて、当該車両に対する優先通行処理の実施がされなかった旨の通知（不実施通知；第二の通知）を、通知部２３ｂに通知させ（ステップＳ９）、処理を終える。
このように、上記実施通知は、優先通行処理の実施に応じて実施対象の車載通信機３に送信され、上記不実施通知は、優先通行処理の実施がされなかったことに応じて、当該処理の実施がされなかった車載通信機３に送信される。
【００６９】
要求レベルが下位であった接近車両の車載通信機３は、上述の不実施通知によって、優先通行要求は受信されたが当該要求が受け入れられず、他の車両に交差点Ｊ１３における優先通行を譲ったことを認識することができる。
【００７０】
ステップＳ７において、接近車両と、他の接近車両とで要求レベルが同じであると判定された場合、優先通行調整部２３ａは、幹線側を走行する接近車両が優先通行可能に信号制御を行い、優先通行処理を実施する（ステップＳ１０）。よって、図５の場合、優先通行調整部２３ａは、紙面左右方向に延びる方路を走行する接近車両に対して優先通行処理を実施する。
その後、優先通行調整部２３ａは、ステップＳ９に進み、各接近車両に対して通知を行い、処理を終える。
【００７１】
次に、路側通信機２が行う優先通行処理と、車載通信機３が行う処理との関係について説明する。
【００７２】
図８は、図５中、車両５ａが交差点Ｊ１３に接近し通行する際の処理の一例を示したシーケンス図である。
図８では、図５中、車両５ａ以外の他の接近車両が存在しておらず、車両５ａのみが交差点Ｊ１３に接近し通行する際の処理を示している。
【００７３】
まず、車両５ａの車載通信機３ａは、自車両の位置や速度等の車両情報と、優先通行要求とを無線送信する（ステップＳ３１）。車載通信機３ａの優先通行要求部３２ａは、優先通行要求を、車両情報とともに常時ブロードキャストで送信することもできるし、交差点に接近したときに必要に応じて送信することもできる。
【００７４】
車両５ａが進行し、交差点Ｊ１３近傍の車両感知器６ａ等によって車両５ａが感知されると、路側通信機２は接近車両の存在を認識する（ステップＳ３２）。
車両５ａがさらに進行することで、路側通信機２の通信エリアに進入すると、路側通信機２は、車両５ａから送信される車両情報の他、優先通行要求を受信する（ステップＳ３３）。なお、本例では、車載通信機３ａは、要求レベルＬｖ３で優先通行要求を送信している場合を示している。よって、路側通信機２は、車載通信機３ａが要求レベルＬｖ３で優先通行要求を送信していることを認識する。
【００７５】
また、ステップＳ３２で接近車両を感知した路側通信機２は、感知してから所定期間（例えば４秒）の間、他の接近車両の感知の有無を判定する（図６中のステップＳ３の処理に相当）。ここでは、車両５ａ以外の車両は無いため、路側通信機２は、接近車両を感知してから所定期間の経過後、車両５ａに対して優先通行処理を実施することを決定し、当該優先通行処理を実施する（ステップＳ３４）。
図５の場合、路側通信機２の優先通行調整部２３ａは、優先通行処理として、車両５ａ前方の交通信号機１ａの灯色を、即座に青色に制御してもよいし、車両５ａが交差点Ｊ１３を通行するタイミングで青色になるように、青色の時間の延長、赤色の時間の短縮といった制御をしてもよい。
【００７６】
さらに、路側通信機２の通知部２３ｂは、車載通信機３ａに対して優先通行処理を実施した旨の通知を送信する（ステップＳ３５）。
【００７７】
車載通信機３ａのポイント演算部３２ｂは、路側通信機２からの優先通行処理を実施した旨の通知を受信すると（ステップＳ３６）、自装置の有する優先ポイントから１ポイント減算する（ステップＳ３７）。このように、ポイント演算部３２ｂは、優先通行処理を実施した旨の通知を受信すると、優先通行処理を受けるのに必要なポイント数を減算する。なお、処理を受けるための必要ポイント数は、上述のように、優先通行要求の要求レベルに応じて定まるため、ポイント演算部３２ｂは、自装置が送信した優先通行要求の要求レベルに基づいて求める。
【００７８】
以上のようにして、路側通信機２及び車載通信機３ａは、交差点Ｊ１３における処理を終える。
【００７９】
図９は、図５中、車両５ａ及び他の車両５ｂが交差点Ｊ１３に接近し通行する際の処理の一例を示したシーケンス図である。
図９では、図５中、幹線側を走行する車両５ａと、支線側を走行する他の車両５ｂとが交差点Ｊ１３に接近している際の処理を示しており、車両５ａが、他の車両５ｂよりも先行して交差点Ｊ１３に接近しているものとする。なお、ここでは、車両５ａ，５ｂ以外の車両については考慮しない。
【００８０】
図９に示すように、車両５ａの車載通信機３ａ、及び他の車両５ｂの車載通信機３ｂは、車両情報とともに、優先通行要求を無線送信する（ステップＳ４１，Ｓ４２）。
先行して接近する車両５ａが進行し、車両感知器６ａに感知されると、路側通信機２は接近車両である車両５ａの存在を認識する（ステップＳ４３）。
車両５ａがさらに進行して路側通信機２の通信エリアに進入すると、路側通信機２は、車両５ａの車載通信機３ａから送信される車両情報の他、優先通行要求を受信する（ステップＳ４４）。本例では、車載通信機３ａは、要求レベルＬｖ４で優先通行要求を送信している場合を示している。
【００８１】
ステップＳ４３で接近車両を感知した路側通信機２は、感知してから所定期間（例えば４秒）の間、他の接近車両の感知の有無を判定する（図６中のステップＳ３の処理に相当）。本実施形態では、上記所定期間内に、他の車両５ｂを感知したものとする（ステップＳ４５）。
【００８２】
ここで、上記所定期間は、その後に、車両５ａ，５ｂのいずれかの車両に対して優先通行処理が実施されることで、実施されなかった車両の運行を無理に妨げることがない期間に設定されている。
つまり、仮に後から交差点Ｊ１３に進入する他の車両５ｂに優先通行処理が実施された場合、車両５ａは、すでに、他の車両５ｂよりは交差点Ｊ１３により接近している。よって、車両５ａが交差点Ｊ１３に到達直前に、他の車両５ｂに対して優先通行処理が実施されると、車両５ａの運行を無理に妨げるおそれが生じる。従って、このようなことが生じないように、上記期間を設定し、いずれの車両に優先通行処理を実施しても、優先通行処理が実施されなかった車両の運行を妨げることがないようにされている。
【００８３】
本実施形態では、車両感知器６ａは、交差点Ｊ１３から１５０メートルの地点に設置されており、車両５が車両感知器６ａの地点で時速５４キロメートル毎時で走行するとすると、約１０秒で交差点Ｊ１３に到達する。よって、車両５が車両感知器６ａの地点から進行して、交差点Ｊ１３まで到達するのにある程度の距離を確保できる値として、上記所定期間を４秒としている。
【００８４】
なお、上記所定期間内に他の車両が感知されなかった場合、優先通行調整部２３ａは、要求レベルの比較を中止し、車両５ａの運行を優先し、車両５ａに優先通行処理を実施する。つまり、上記所定期間後であって、未だ車両５ａが交差点Ｊ１３に到達していないときに他の車両が感知されたとしても、優先通行調整部２３ａは、車両５ａに対する優先通行処理を終えるまでは、他の車両に対して優先通行処理を実施することはない。
【００８５】
このように、本例において、優先通行調整部２３ａは、車両感知器６ａが交差点Ｊ１３に接近する車両５ａを感知した後、所定期間の間に、車両５ａの車載通信機３ａとの間で進路が競合するように交差点Ｊ１３に接近する他の車両５ｂを感知すると、両要求レベルを比較するように構成されているので、いずれの車両に優先通行処理を実施しても、優先通行処理が実施されなかった車両の運行を妨げることがない。
【００８６】
ステップＳ４５にて他の車両５ｂを感知した後、他の車両５ｂの車載通信機３ｂが路側通信機２の通信エリアに進入すると、路側通信機２は、他の車両５ｂから送信される優先通行要求を受信する（ステップＳ４６）。本例では、車載通信機３ｂは、要求レベルＬｖ３で優先通行要求を送信している場合を示している。
【００８７】
次いで、路側通信機２は、両車載通信機３からの優先通行要求の要求レベルを比較する（ステップＳ４７、図６中ステップＳ７の処理）。この結果、車載通信機３ａの要求レベルの方が上位（要求レベルＬｖ４）なので、路側通信機２の優先通行調整部２３ａは、車両５ａに対して優先通行処理を実施することを決定し、当該優先通行処理を実施する（ステップＳ４８）。優先通行処理の内容については、上述の通りである。
【００８８】
次に、路側通信機２の通知部２３ｂは、車載通信機３ａに対して優先通行処理を実施した旨の通知（実施通知；第一の通知）を送信するとともに、車載通信機３ｂに対して優先通行処理を実施しなかった旨の通知（不実施通知；第二の通知）を送信する（ステップＳ４９）。
【００８９】
車載通信機３ａのポイント演算部３２ｂは、路側通信機２からの実施通知を受信すると（ステップＳ５０）、自装置の有する優先ポイントから２ポイント減算する（ステップＳ５１）。本実施形態では、車載通信機３ａは、要求レベルＬｖ４で優先通行要求を送信し優先通行処理の実施を受けたので、ポイント演算部３２ｂは、この要求レベルに応じた必要ポイントである２ポイント（図４参照）を減算する。
【００９０】
一方、車載通信機３ｂのポイント演算部３２ｂは、路側通信機２からの不実施通知を受信すると（ステップＳ５２）、自装置の有する優先ポイントに１ポイント加算する（ステップＳ５３）。この場合、優先通行要求を送信した結果、車載通信機３ａを搭載した車両５ａに優先通行を譲ったこととなる。よって、ポイント演算部３２ｂは、他の車両に優先通行を譲ったことにより付与される１ポイント（図４参照）を加算する。
【００９１】
このように本実施形態では、車載通信機３が、要求の度合を複数段階で示した要求レベルを含む優先通行要求を路側通信機２に送信するものであるので、路側通信機２の優先通行調整部２３ａは、車載通信機３ａからの要求レベルを含む優先通行要求と、当該車載通信機３ａとの間で進路が競合するように交差点Ｊ１３に接近する他の車載通信機３ｂからの要求レベルを含む優先通行要求とを受信すると、両要求レベルを比較し、要求レベルが上位の車載通信機３を搭載した車両５にのみ優先通行処理を実施することができる。
【００９２】
この場合、要求レベルに応じて優先通行処理を実施する車両５を決定できるので、優先通行処理を実施する車両５の決定を容易にできる。
また、この場合、前記通知部２３ｂが、優先通行処理の実施を受けた車両５の車載通信機３に対してのみ実施通知（第一の通知）を送信することで、優先通行処理の実施を受けた車両５のみ優先ポイントを減算させることができる。
【００９３】
さらに、本実施形態の通知部２３ｂは、前記特典が付与されなかったことに応じて送信される不実施通知（第二の通知）を、優先通行処理の実施がされなかった車両５の車載通信機３に対して送信し、車載通信機３のポイント演算部３２ｂは、不実施通知を受信すると、優先ポイントを所定数だけ加算する。
従って、優先通行処理の実施を受けた車両５の車載通信機３からは優先ポイントを減算しつつ、優先通行処理を譲った車両５の車載通信機３には優先ポイントが加算されるので、両者の間で、優先ポイントを介して優先通行処理を受ける機会を交換したのと同様の効果を得ることができる。これにより、両者の間で優先通行処理を受ける機会の均衡を調整することができる。
【００９４】
上記図９では、各車両５ａ，５ｂが共に車載通信機３（３ａ，３ｂ）を搭載している場合を示したが、一方の車両５が車載通信機３を搭載していない場合や、車載通信機３を搭載していても故意に又は故障等何らかの理由で路車間通信に関する処理を停止し行わない（行えない）場合もありうる。
図１０は、図９の場合において他の車両５ｂが車載通信機３を搭載していない又は搭載していても路車間通信に関する処理を行わないときの処理の一例を示したシーケンス図である。
【００９５】
図１０において、ステップＳ６１（優先通行要求の送信）、ステップＳ６２（車両５ａの感知）、ステップＳ６３（車載通信機３ａからの優先通行要求の受信）、及び、ステップＳ６４（他の車両５ｂの感知）については、図９中、ステップＳ４１、ステップＳ４３〜Ｓ４５と同様である。
【００９６】
本例では、他の車両５ｂが車載通信機３を搭載していない又は搭載していても路車間通信に関する処理を行わないので、路側通信機２は、他の車両５ｂに対応する優先通行要求を受信することがない。このため、優先通行調整部２３ａは、上記所定期間の経過後、他の車両５ｂに対応する優先通行要求を受信していないことを認識すると、他の車両５ｂに対して、緊急度「普通」である要求レベルＬｖ２を設定する（ステップＳ６５、図７中ステップＳ２２に対応）。
【００９７】
これにより、路側通信機２の優先通行調整部２３ａは、両車両５の要求レベルを比較する（ステップＳ６６）。この結果、車載通信機３ａの要求レベルの方が上位（要求レベルＬｖ４）なので、路側通信機２の優先通行調整部２３ａは、車両５ａに対して優先通行処理を実施することを決定し、当該優先通行処理を実施する（ステップＳ６７）。
【００９８】
次いで、路側通信機２の通知部２３ｂは、車載通信機３ａに対して実施通知を送信する（ステップＳ６８）。車載通信機３ａのポイント演算部３２ｂは、路側通信機２からの実施通知を受信すると（ステップＳ６９）、自装置の有する優先ポイントから２ポイント減算する（ステップＳ７０）。
【００９９】
他の車両５ｂは、車載通信機３を搭載していないので、路側通信機２が不実施通知を送信したとしても、何ら処理は行われない。
【０１００】
以上のように、本システムは、交差点Ｊ１３に接近する車両５を感知する車両感知器６ａを備えているので、車両感知器６ａが感知した車両５に対応する優先通行要求を受信しなかった場合に、優先通行調整部２３ａは、予め定めた要求レベルをＬｖ２として設定するように構成することができる。
これによって、車載通信機３を有しない車両や、車載通信機３を有していても何らかの理由で優先通行要求を送信できなかった車両５等に対しても、要求レベルを設定することができる。
【０１０１】
なお、上記例では、後から交差点Ｊ１３に進入する他の車両５ｂが車載通信機３を搭載しない場合を例示したが、先行して交差点Ｊ１３に進入する車両５ａが車載通信機３を搭載しない場合も、上記の他の車両５ｂと同様、要求レベルＬｖ２に設定される（図７）。
【０１０２】
図１１は、優先ポイントが加算される場合の処理の例を示したシーケンス図であり、（ａ）は、車両５がエコドライブによって優先ポイントが加算される処理の一例を示している。
車載通信機３ａのポイント演算部３２ｂは、制御部３２が取得する車両５の車両速度等の情報から、当該車両５が急加減速を伴わない運転状態であるエコドライブの状態であるか否かを判断できる。所定期間又は所定走行距離の間エコドライブを継続することで優先ポイントが加算されることから（図４（ｂ）参照）、ポイント演算部３２ｂは、車両５がエコドライブの状態であると判断すると（ステップＳ８０）、その期間又は走行距離の積算を開始する（ステップＳ８１）。
【０１０３】
その後、積算の結果、優先ポイントの加算対象に設定された目標期間又は目標走行距離に達すると、ポイント演算部３２ｂは、エコドライブの数値目標達成を検知し（ステップＳ８２）、自装置の優先ポイントの加算を行う（ステップＳ８３）。なお、図例では、１０ポイント加算している。
【０１０４】
図１１（ｂ）は、ポイントを購入することによって優先ポイントが加算される処理の一例を示している。
車両５（車載通信機３）のユーザが優先ポイントを購入すると、その事実が中央装置４等に入力される。路側通信機２は、前記入力に基づいて、優先ポイントの加算事由が発生したことを認識し（ステップＳ９０）、ポイント加算命令をポイント加算事由が発生した車載通信機３に送信する（ステップＳ９１）。
【０１０５】
ポイント加算命令を受信した車載通信機３のポイント演算部３２ｂは、当該ポイント加算命令に基づいて、自装置の優先ポイントの加算を行う（ステップＳ９２）。
【０１０６】
図１２は、優先ポイントが加算される場合の処理の他の例を示したシーケンス図である。
車両５（車載通信機３）のユーザが優先ポイントを購入、あるいはエコドライブ等によって、優先ポイントの加算事由が発生し、路側通信機２又は中央装置４がその優先ポイントの加算事由の発生を認識すると（ステップＳ１００）、路側通信機２又は中央装置４は、自装置に繋がる端末装置のカードリーダ等に差し込まれて接続される、前記ユーザが所有している車載通信機３に接続可能であって優先ポイントに関する処理情報が記憶可能な優先ポイント処理用のカードにポイント加算命令を書き込む（ステップＳ１０１）。
【０１０７】
ユーザが、そのカードを自己の車載通信機３のカードリーダ等に差し込んで車載通信機３に接続することで、車載通信機３は、当該カードに書き込まれたポイント加算命令を取得する（ステップＳ１０１）。
次いで、車載通信機３のポイント演算部３２ｂは、当該ポイント加算命令に基づいて、自装置の優先ポイントの加算を行う（ステップＳ１０３）。
【０１０８】
なお、優先ポイントの加算事由には、上述の購入や、エコドライブ、安全運転以外に、無事故無違反が所定期間継続した場合等も設定することができる。
【０１０９】
上記のように構成された本実施形態のシステムは、車載通信機３と、車載通信機３との間で通信可能であるとともに路側に設置されて車両５の通行制御を行う路側通信機２と、を備えた車両５の通行制御システムであり、路側通信機２は、所定区間としての交差点Ｊに接近する車載通信機３からの要求（優先通行要求）に応じて、車載通信機３を搭載した車両５に対して、優先通行処理（交差点Ｊでの通行における特典）を実施する優先通行調整部２３ａと、優先通行処理の実施に応じて送信される実施通知（第一の通知）を車載通信機３に対して送信する通知部２３ｂとを備え、車載通信機３は、実施通知を受信すると、自装置を搭載した車両５が優先通行処理の実施を受けるのに必要な優先ポイント（特典ポイント）を所定数だけ減算するポイント演算部３２ｂを備えていることを特徴としている。
【０１１０】
本実施形態によれば、車両５が交差点Ｊでの優先通行処理の実施を受け、路側通信機２から実施通知を受信すると、車載通信機３のポイント演算部３２ｂが処理の実施を受けるのに必要な優先ポイントを減算するので、車両５が優先通行処理の実施を受ける機会を、当該車両５が使用可能な優先ポイントの範囲内に制限することができる。
このため、車両５は、当該車両５側の要求により、優先ポイントの範囲内で必要に応じて優先通行処理の実施を受けることができる。一方、優先通行処理の実施を受ける機会は優先ポイントの範囲内に制限されるので、優先通行処理の実施を受ける機会を、優先ポイントによって他の車両との間で調整し均等にできる。
【０１１１】
このように、本実施形態によれば、交差点Ｊでの優先通行処理の実施を受ける機会を均等に与えることで、車両５側の要求を考慮しかつトータルとして車両５それぞれを平等に取り扱うように交差点Ｊの通行制御を行うことができる。
【０１１２】
なお、本発明は、上記各実施形態に限定されることはない。上記実施形態では、本発明を交差点に適用した場合を例示したが、交差点以外に、例えば、対面通行可能な道路の途中に存在する、片側交互通行しかできない、車両同士で進路が競合する区間についても適用することができる。
また、上記実施形態において、図６中、ステップＳ１０では、幹線側を走行する接近車両に優先通行処理を実施する場合を示したが、交差する各方路が幹線支線の関係になくほぼ同等の関係である場合には、先着車両を優先して優先通行処理を実施することもできる。
【０１１３】
また、上記実施形態では、優先ポイントは、各車載通信機３のポイント演算部３２ｂが個々に演算管理する場合を示したが、各車載通信機３ａの優先ポイントを路側通信機２や、中央装置４によって管理してもよい。
さらに、上記実施形態中の路側通信機２において、優先通行調整部２３ａ及び通知部２３ｂによって実現される機能は、中央装置４が有していても良い。
【０１１４】
また、本実施形態では、優先通行要求をするために必要な優先ポイントについては、要求レベルの段階に応じたポイント数に設定した場合を示したが、例えば、片側車線の数が多ければ多い交差点ほど、必要ポイントが多くなるといったように、交差点の大きさに応じて必要な優先ポイントの数を設定してもよい。
【０１１５】
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１１６】
１ 交通信号機（交通規制手段）
２ 路側通信機（制御装置、ポイント制御装置）
３ 車載通信機
６ａ 車両感知器（感知装置）
２３ａ 優先通行調整部（通行制御部）
２３ｂ 通知部
３２ａ 優先通行要求部
３２ｂ ポイント演算部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport System）に付加する構成要素として好適な通行制御システム、これに用いるポイント制御装置、通行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通安全の促進や交通事故の防止等を目的として、道路に設置されたインフラ装置からの情報を受信し、この情報を活用することで車両の安全性を向上させる高度道路交通システムが検討されている（例えば、特許文献１参照）。
かかる高度道路交通システムは、主として、インフラ側の無線通信装置である複数の路側通信機と、各車両に搭載される無線通信装置である車載通信機とによって構成される。そして、各通信主体間で行う通信には、路側通信機と車載通信機とが行う路車（又は車路）間通信と、路側通信機同士が行う路路間通信と、車載通信機同士が行う車車間通信とが含まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２８０６８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記システムでは、例えば、路側通信機が設置され、路車（又は車路）間通信を行うことができる環境にあり、かつ、交通信号灯器が設置されている道路の交差点に向かって、車両が走行している場合に、当該車両に搭載された車載通信機が送信した自己の位置情報を、前記路側通信機が受信すると、インフラ側の制御装置は、交差点に接近する前記車両の位置情報を取得することができる。
【０００５】
これにより、前記制御装置は、前記車両が交差点に到達するタイミングに合わせて、通行権を当該車両に与えるように交通信号灯器を制御することが可能となる。この制御により、車両を円滑に交差点を通過させることができる。
【０００６】
ここで仮に、複数の車両が同一の交差点に進入しようと接近している場合、複数の接近車両の内、どの車両を優先するかを決定する必要がある。
複数の車両の中には、急いで走行したい車両や、特に時間的に制限されることなく走行している車両等、さまざまな車両が混在しており、急いでいる車両に対しては、交差点等での優先的な通行を許可すべきである。
【０００７】
しかし、道路を走行する各車両は、緊急車両や公共車両等を除いて、原則として平等に取り扱われるべきであり、特定の車両ばかりを交差点において優先的に取り扱うことは好ましくない。
このため、車両側の要求を考慮しかつトータルとして車両ごと平等に取り扱うように交差点等の通行制御を行う方策の実現が望まれている。
【０００８】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、車両側の要求を考慮しかつトータルとして車両それぞれを平等に取り扱うように交差点等の通行制御を行うことができる通行制御システム、これに用いるポイント制御装置、通行制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）本発明は、車載通信機と、前記車載通信機との間で通信可能であるとともに路側に設置されて車両の通行制御を行う制御装置と、を備えた車両の通行制御システムであって、前記制御装置は、所定区間に接近する前記車載通信機からの要求に応じて、当該車載通信機を搭載した車両に対して前記所定区間での通行における特典を付与する通行制御部と、前記特典の付与に応じて送信される第一の通知を前記車載通信機に対して送信する通知部とを備え、前記車載通信機は、前記第一の通知を受信すると、自装置を搭載した車両が前記特典の付与を受けるのに必要な特典ポイントを所定数だけ減算するポイント演算部を備えていることを特徴としている。
【００１０】
本発明によれば、車両が所定区間での通行における特典を受けて制御装置から第一の通知を受信すると、車載通信機のポイント演算部が前記特典を受けるのに必要な特典ポイントを減算するので、車両が特典を受ける機会を、当該車両が使用可能な特典ポイントの範囲内に制限することができる。
このため、車両は、当該車両側の要求により、特典ポイントの範囲内で必要に応じて特典を受けることができる。一方、特典を受ける機会は特典ポイントの範囲内に制限されるので、特典を受ける機会を、特典ポイントによって他の車両との間で調整し均等にできる。
このように、本発明によれば、所定区間での通行における特典を受ける機会を均等に与えることで、車両側の要求を考慮しかつトータルとして車両それぞれを平等に取り扱うように所定区間である交差点等の通行制御を行うことができる。
【００１１】
（２）また、上記通行制御システムにおいて、前記車載通信機が、前記特典の要求とともに、当該要求の度合を複数段階で示した要求レベルを前記制御装置に送信するものであるとするときに、前記制御装置の通行制御部は、前記車載通信機の要求及びその要求レベルと、当該車載通信機との間で進路が競合するように前記所定区間に接近する他の車載通信機の要求及びその要求レベルとを受信すると、両要求レベルを比較し、前記要求レベルが上位の車載通信機を搭載した車両にのみ前記特典を付与するものとすることができる。
【００１２】
この場合、要求レベルに応じて特典を付与する車両を決定できるので、特典を付与する車両の決定を容易にできる。
また、この場合、前記通知部が、前記特典を付与した車両の車載通信機に対してのみ前記第一の通知を送信することで、特典が付与された車両のみ特典ポイントを減算させることができる。
【００１３】
（３）さらに、前記車載通信機のポイント演算部は、前記第一の通知を受信すると、自装置が要求した要求レベルが上位であるほど、前記特典ポイントを多く減算するものであることが好ましい。
この場合、車両側において、より緊急度が高く特典を高い確率で受けたい場合には、より多くの特典ポイントが減算されるのを条件に、より上位の要求レベルで特典付与を要求できる。
【００１４】
（４）前記通知部は、前記特典が付与されなかったことに応じて送信される第二の通知を、前記特典が付与されなかった車両の車載通信機に対して送信し、前記車載通信機のポイント演算部は、前記第二の通知を受信すると、前記特典ポイントを所定数だけ加算するものであってもよい。
この場合、特典の付与を受けた車両の車載通信機からは特典ポイントを減算しつつ、特典の付与を譲った車両の車載通信機には特典ポイントが加算されるので、両者の間で、特典ポイントを介して特典付与の機会を交換したのと同様の効果を得ることができる。これにより、両者の間で特典付与の機会の均衡を調整することができる。
【００１５】
（５）また、上記通行制御システムにおいて、前記所定区間に接近する車両を感知する感知手段をさらに備えることもできる。この場合、前記通行制御部は、前記感知手段が感知した車両に対応する前記特典の要求及び要求レベルを受信しなかった場合に、予め定めた所定の要求レベルを設定するように構成することができる。
これによって、車載通信機を有しない車両や、車載通信機を有していても何らかの理由で特典付与の要求を送信できなかった車両等に対しても、要求レベルを設定することができる。
なお、感知手段とは、路上に設置され車両の接近を感知する感知装置等の他、車載通信機が送信する送信信号等の受信によって車両が所定区間に接近することを感知するものを含む。
【００１６】
（６）また、上記（２）において、要求レベルの比較の結果、いずれかの車両に特典を付与する。このため、前記制御装置の通行制御部は、前記感知手段によって前記所定区間に接近する車両を感知した後、所定期間の間に、当該車載通信機との間で進路が競合するように前記所定区間に接近する他の車両を感知すると、両要求レベルを比較するように構成することが好ましい。
ここで、前記所定期間は、いずれかの車両に特典が付与されることで、特典が付与されなかった車両の運行を無理に妨げることがない期間に設定される。
これにより、いずれの車両に特典を付与しても、特典が付与されなかった車両の運行を妨げることがない。
【００１７】
（７）さらに、前記感知手段が前記所定期間の間に前記他の車両を感知しなかった場合、前記制御装置の通行制御部は、要求レベルの比較を中止し、前記車両の運行を優先する。
【００１８】
（８）（９）上記通行制御システムにおいて、前記特典は、当該特典が付与される車両が前記所定区間内を優先して通行可能に、前記所定区間に設置された交通規制手段を前記通行制御部が制御する処理であることが好ましい。
より具体的には、前記所定区間とは交差点であり、前記交通規制手段とは交通信号機である。
また、前記処理とは、特典が付与される車両が前記所定区間内を優先して通行できるように、前記特典が付与される車両に対する前記交通信号機の青色の灯色時間を延長し、又は、赤色の灯色時間を短縮するように制御する処理である。
【００１９】
（１０）また、上記通行制御システムを含む交通システムは、交通社会の向上や環境保全を目的としている。これに対して、例えば、急加減速を控えたり、アイドリングストップを行うといった、燃費を向上させるための施策の実施を伴った運転であるエコドライブや、急加減速や急ハンドルを控えた運転である安全運転は、上記交通システムの目的を達成するための手段の一つでもある。このため、前記車載通信機のポイント演算部は、自装置を搭載した車両が行う、前記エコドライブの状態、又は、安全運転の状態が所定距離、又は、所定期間継続すると、前記特典ポイントを加算するものであってもよい。
この場合、エコドライブ、又は、安全運転に寄与した対価として特典ポイントが加算されるので、車両側にエコドライブ、又は、安全運転の実行を促すことができる。これにより、交差点等の通行制御を行いつつ、環境保全にも寄与することができる。
【００２０】
（１１）また、本発明のポイント制御装置は、所定区間に接近する車載通信機の要求に応じて、当該車載通信機を搭載した車両に対して前記所定区間での通行における特典を付与する通行制御部と、前記車載通信機に前記特典の付与を受けるのに必要な特典ポイントを所定数だけ減算させるための第一の通知を前記車載通信機に対して送信する通知部と、を備えていることを特徴としている。
【００２１】
（１２）また、本発明に係る車両の運行制御方法は、所定区間に接近する車載通信機からの要求に応じて、当該車載通信機を搭載した車両に対して前記所定区間での通行における特典を付与するステップと、前記特典の付与に応じて送信される第一の通知を前記車載通信機に対して送信するステップと、前記第一の通知を受信すると、前記車載通信機を搭載した車両が前記特典の付与を受けるのに必要な特典ポイントを所定数だけ減算するステップと、を備えていることを特徴としている。
【００２２】
上記構成のポイント制御装置及び運行制御方法によれば、上述のように、所定区間での通行における特典を受ける機会を均等に与えることで、車両側の要求を考慮しかつトータルとして車両それぞれを平等に取り扱うように所定区間である交差点等の通行制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、車両側の要求を考慮しかつトータルとして車両それぞれを平等に取り扱うように交差点等の通行制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の路側装置が設置されている高度道路交通システムの全体構成を示す概略図である。
【図２】高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。
【図３】路側通信機と車載通信機の内部構成を示すブロック図である。
【図４】（ａ）は、緊急度に基づく要求レベルの内容と、必要な優先ポイントを示した表であり、（ｂ）は、優先ポイントの加算事由を示す表である。
【図５】図１及び図２中の交差点を拡大して示した平面図である。
【図６】図５の路側通信機の制御部が通行制御を行う際の処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図６中、ステップＳ２において優先通行調整部が行う優先通行要求及び要求レベルを取得する処理について示したフローチャートである。
【図８】図５中、車両が交差点に接近し通行する際の処理の一例を示したシーケンス図である。
【図９】図５中、車両及び他の車両が交差点に接近し通行する際の処理の一例を示したシーケンス図である。
【図１０】図９の場合において他の車両が車載通信機を搭載していないときの処理の一例を示したシーケンス図である。
【図１１】優先ポイントが加算される場合の処理の例を示したシーケンス図であり、（ａ）は、車両がエコドライブによって優先ポイントが加算される処理の一例、（ｂ）は、ポイントを購入することによって優先ポイントが加算される処理の一例を示している。
【図１２】優先ポイントが加算される場合の処理の他の例を示したシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態について、添付図面に基づいて説明する。
〔システムの全体構成〕
図１は、本発明の一実施形態に係る路側通信機を含む高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略斜視図である。なお、本実施形態では、道路構造の一例として、南北方向と東西方向の複数の道路が互いに交差した碁盤目構造を想定している。
図１に示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、交通信号機１、路側通信機２、車載通信機３（図２及び図３参照）、中央装置４、車載通信機３を搭載した車両５、及び、車両感知器や監視カメラ等よりなる路側センサ６を含む。
【００２６】
交通信号機１と路側通信機２は、複数の交差点Ｊｉ（図例では、ｉ＝１〜１３）のそれぞれに設置されており、電話回線等の通信回線７を介してルータ８に接続されている。このルータ８は交通管制センター内の中央装置４に接続されている。
中央装置４は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点Ｊｉの交通信号機１及び路側通信機２とＬＡＮ（Local Area Network）を構成している。従って、中央装置４は、各交通信号機１及び各路側通信機２との間で双方向通信が可能である。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
【００２７】
路側センサ６は、各交差点Ｊｉに流入する車両台数をカウントする等の目的で、管轄エリア内の道路の各所に設置されている。この路側センサ６は、直下を通行する車両５を超音波感知する車両感知器、或いは、道路の交通状況を時系列に撮影する監視カメラ等よりなり、感知情報や画像データは通信回線７を介して中央装置４に送信される。
なお、図１及び図２では、図示を簡略化するために、各交差点Ｊｉに信号灯器が１つだけ描写されているが、実際の各交差点Ｊｉには、互いに交差する道路の上り下り用として少なくとも４つの信号灯器が設置されている。
【００２８】
〔中央装置〕
中央装置４は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等よりなる制御部を有しており、この制御部は、路側通信機２、路側センサ６からの各種の交通情報の収集・処理（演算）・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行う。
具体的には、中央装置４の制御部は、自身のネットワークに属する交差点Ｊｉの交通信号機１に対して、同一道路上の交通信号機１群を調整する系統制御や、この系統制御を道路網に拡張した広域制御（面制御）を行うことができる。
【００２９】
また、中央装置４は、通信回線７を介してＬＡＮ側と接続された通信インタフェースである通信部を有しており、この通信部は、信号灯器の灯色切り替えタイミングに関する信号制御指令や、渋滞情報等を含む交通情報を所定時間ごとに交通信号機１及び路側通信機２に送信している。
【００３０】
また、中央装置４の通信部は、各交差点Ｊｉに対応する路側通信機２から、その通信機２が車載通信機３から受信した車両５の現在位置等を含む車両情報、車両感知器の感知情報、及び、監視カメラが撮影した道路のデジタル情報よりなる画像データ等を受信しており、中央装置４の制御部は、これらの各種情報に基づいて前記系統制御や広域制御を実行する。
【００３１】
〔無線通信の方式等〕
図２は、上記高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。
図２では、互いに交差する２つの道路の各々が上りと下りで片側１車線のものとして例示されているが、道路構造はこれに限られるものではない。
図２にも示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、車載通信機３との間で無線通信が可能な複数の路側通信機２と、キャリアセンス方式（ＣＳＭＡ方式）で他の通信機２，３と無線通信を行う移動無線送受信機の一種である車載通信機３と備えている。
【００３２】
複数の路側通信機２は、それぞれ路側の交差点Ｊｉごとに設置されている。一方、車載通信機３は、道路を走行する各車両５にそれぞれ搭載されている。なお、車両５の中には、車載通信機３を搭載していないものもある。
【００３３】
各路側通信機２は、その周囲に広がる基準エリアＡ（路側通信機２の送信信号が十分に届く範囲）をそれぞれ有し、自身の基準エリアＡを走行する車両５の車載通信機３に対して無線信号を送信することができる。
また、各路側通信機２は、基準エリアＡが重複（一部重複でも全部重複でもよい。）する他の路側通信機２とも無線通信が可能である。
【００３４】
本実施形態の高度道路交通システムでは、路側通信機２同士（路路間通信）については無線通信が用いられ、また、路側通信機２と車載通信機３との間（「路」から「車」への路車間通信と「車」から「路」への車路間通信との双方を含む。）と車載通信機３同士（車車間通信）についても、無線通信が用いられている。
なお、前記した通り、交通管制センターに設けられた中央装置４は、各路側通信機２と有線での双方向通信が可能となっているが、これらの間も無線通信であってもよい。
【００３５】
各路側通信機２は、自装置が無線送信するためのタイムスロットをＴＤＭＡ方式で割り当てており、このタイムスロット以外の時間帯には無線送信を行わない。従って、路側通信機２用のタイムスロット以外の時間帯は、車載通信機３のためのＣＳＭＡ方式による送信時間として開放されている。
また、路側通信機２は、自身の送信タイミングを制御するために他の路側通信機２との時刻同期機能を有している。この路側通信機２の時刻同期は、例えば、自身の時計をＧＰＳ時刻に合わせるＧＰＳ同期や、自身の時計を他の路側通信機２からの送信信号に合わせるエア同期等によって行われる。
【００３６】
〔路側通信機〕
図３は、路側通信機２、及び、車載通信機３の内部構成を示すブロック図である。
路側通信機２は、他の通信機２，３と無線通信するためのアンテナ２０が接続された無線通信部２１と、中央装置４と双方向通信する有線通信部２２と、これらの通信制御を行うＣＰＵ等よりなる制御部２３と、制御部２３に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部２４とを備えている。記憶部２４は、制御部２３が実行する通信制御のためのプログラムや、各通信機２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。
【００３７】
制御部２３は、有線通信部２２が受信した中央装置４からの交通情報等を、記憶部２４に一時的に記憶させ、無線通信部２１を介して自己の基準エリアＡにブロードキャスト送信する機能を有している。また、制御部２３は、無線通信部２１が受信した車両情報（車両５の位置、速度、及び方向等）を、記憶部２４に一時的に記憶させ、有線通信部２２を介して中央装置４に転送する機能を有している。
【００３８】
また、制御部２３は、記憶部２４に記憶されているプログラムにより実現される機能部として、優先通行調整部２３ａと、通知部２３ｂとを有している。
優先通行調整部２３ａは、車両５に対して、所定区間での通行における特典の付与として、交差点Ｊ内において優先的に通行させるための処理である優先通行処理を実施する機能を有している。
また、通知部２３ｂは、上記優先通行処理の実施、又は不実施を車載通信機３に対して送信する機能を有している。
上記優先通行調整部２３ａ及び通知部２３ｂの具体的な機能や、優先通行処理の内容については、後に説明する。
また、制御部２３は、所定区間としての交差点Ｊに接近する車両を感知する感知手段として、車両感知器等の路側センサ６を用いる。さらに、制御部２３は、前記感知手段として、車載通信機３から送信される車両情報や、後述する優先通行要求の受信によって車両（車載通信機３）が交差点Ｊに接近することを感知する機能を有する場合もある。
【００３９】
〔車載通信機〕
車載通信機３は、他の通信機２，３と無線通信のためのアンテナ３０に接続された通信部３１と、この通信部３１に対する通信制御を行うＣＰＵ等よりなる制御部３２と、この制御部３２に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部３３とを備えている。記憶部３３は、制御部３２が実行する通信制御のためのプログラムや、各通信機２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。
【００４０】
車載通信機３の制御部３２は、車車間通信のためのキャリアセンス方式による無線通信を通信部３１に行わせる機能を有しており、路側通信機２との間の時分割多重方式での通信制御機能は有していない。
従って、車載通信機３の通信部３１は、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行うようになっている。
【００４１】
なお、車載通信機３の制御部３２は、自装置が搭載されている車両５（車載通信機３）の現時点の位置、方向、速度、車種等を含む車両情報を取得し、通信部３１を介して外部にブロードキャストで無線送信する。
また、車載通信機３の制御部３２は、他の車両５から直接受信した車両情報や、路側通信機２から受信した他の車両５の車両情報に含まれる、位置、速度及び方向に基づいて、右直衝突や出合い頭衝突等を回避するための安全運転支援制御を行うことができる。
【００４２】
制御部３２は、記憶部３３に記憶されるプログラムにより実現される機能部として、優先通行要求部３２ａと、ポイント演算部３２ｂとを有している。
優先通行要求部３２ａは、路側通信機２に対して、車両前方の交差点等を優先的に通行することを要求する優先通行要求を送信するための機能を有している。
また、ポイント演算部３２ｂは、路側通信機２からの通知に応じて、交差点等における優先通行処理の実施を受けるために必要な優先ポイント（自装置を搭載した車両５が特典の付与を受けるのに必要な特典ポイント）の演算を行うための機能を有している。
上記優先通行要求部３２ａ及びポイント演算部３２ｂの具体的な機能や、優先ポイントについては、後に説明する。
【００４３】
〔優先通行要求、優先通行処理、及び、優先ポイントについて〕
次に、車載通信機３が送信する優先通行要求、路側通信機２が実行する優先通行処理、及び、車載通信機３が優先通行処理を受けるために必要な優先ポイントについて説明する。
【００４４】
本実施形態の車載通信機３の優先通行要求部３２ａは、上述のように、車両前方の交差点等において、優先的に通行することを要求する優先通行要求を送信する。この優先通行要求は、優先的な通行を要求する旨を示す他、後述する要求レベルを示す情報を含んでいる。優先通行要求を送信するか否か、あるいは、送信する場合における要求レベルの値等は、車両５の運転者等によって予め設定される。
この優先通行要求を受信した路側通信機２の優先通行調整部２３ａは、当該要求を送信した車載通信機３を搭載する車両５に対して、対象の交差点等を優先的に通行させるための処理である優先通行処理を実施するか否かを決定する。
【００４５】
路側通信機２の優先通行調整部２３ａが行う優先通行処理とは、前記優先通行要求に応じて、その要求元の車両５（車載通信機３）が交差点等の対象区間を優先的に通行できるように、その対象区間内の信号機１等の交通規制手段を制御する処理である。
【００４６】
より具体的には、例えば、図２中の交差点Ｊ１３に進入しようとしている車両５−１に対して実施される優先通行処理として、優先通行調整部２３ａは、処理の実施を決定すると、車両５−１が交差点Ｊ１３を通過するまでの間、交差点Ｊ１３における車両５−１に対する交通信号機１の青色の灯色時間を設定しうる範囲で最長となるように延長し、赤色の灯色時間を設定しうる範囲で最短となるように短縮するように制御するといった処理を行う。
一方、車両５−１が走行する道路に交差する方路の交通信号機１の灯色は、逆に、青色の灯色時間を設定しうる範囲で最短となるように短縮され、赤色の灯色時間を設定しうる範囲で最長となるように延長される。
【００４７】
このような処理を行うことで、車両５−１が仮に交差点Ｊ１３に到達したときに信号機１の灯色が赤色であったとしても、赤色の灯色時間が短縮されているので早く青色に変わり、速やかに交差点Ｊ１３を通過できる。又、処理前の状態で車両５−１が交差点Ｊ１３に到達すれば信号機１の灯色が赤色に変わるタイミングであったとしても、上記処理によって青色の時間が延長されれば、車両５−１は、交差点Ｊ１３で停止することなく通過できる。
【００４８】
なお、本実施形態において、優先通行調整部２３ａは、自装置が設置されている所定区間としての交差点に設置されている交通信号機１の灯色を制御することが可能である。また、優先通行調整部２３ａは、中央装置４に対して、交通信号機１の灯色の制御を要求することができる。従って、優先通行調整部２３ａは、自装置又は中央装置４による制御によって、上記優先通行処理を実現するための交通信号機１の灯色制御を実現する。
【００４９】
車載通信機３が上記優先通行処理を要求するために送信する優先通行要求には、緊急度に基づく要求の度合を複数段階で示した要求レベルを示す情報が含まれている。
【００５０】
図４（ａ）は、緊急度に基づく要求レベルの内容と、必要な優先ポイントを示した表である。図に示すように、優先通行要求は、緊急度の度合に応じて、５段階の要求レベルが規定されている。
本実施形態では、基準となる状態を緊急度「普通」とし、この「普通」に対して緊急度が高い順に「急ぎ」、「緊急」と規定している。また、「普通」よりも急いでいない状態を「ゆっくり」と規定している。緊急度が「ゆっくり」の場合に対して、最も要求の度合が低い要求レベルＬｖ１に設定されている。以降、「普通」、「急ぎ」、「緊急」の順に、Ｌｖ２〜Ｌｖ５と、より要求の度合が高くなるように設定されている。なお、緊急度が「緊急」の場合、要求レベルがＬｖ４とＬｖ５の２種類設定されている。
【００５１】
上記要求レベルは、優先通行要求が複数の車両５の間で、重複した場合に、どの車両５を優先させるのかを決定するためのパラメータであり、最も要求レベルの高い優先通行要求の車両５に対して、優先通行処理が実施される。
【００５２】
車載通信機３が要求レベルＬｖ３以上で優先通行要求を行い、優先通行処理の実施を受けた場合、優先ポイントが必要となる。
この優先ポイントとは、例えば、予め所定のポイント数が各車載通信機３に対して与えられ、優先通行処理の実施を受けたりといった処理によって加減算されるものである。
与えられた優先ポイント数は、車載通信機３ａの記憶部３３に記憶され、ポイント演算部３２ｂによって管理される。
【００５３】
上記のように、優先通行処理の実施を受けるためには、優先ポイントが必要であるため、いずれの車載通信機３も、与えられた優先ポイントの範囲で、優先通行処理の実施を受ける機会が制限される。これによって、各車載通信機３それぞれが、平等に優先通行処理の実施を受けることができる。
【００５４】
図４（ａ）に示すように、緊急度「緊急」要求レベルＬｖ５の場合、最も優先ポイントを多く要し、３ポイントを必要とし、要求レベルＬｖ４の場合、２ポイント、要求レベルＬｖ３の場合、１ポイントを必要とする。このように、優先通行処理の実施を受けるために必要なポイント数は、その緊急度（要求レベル）がより高ければそれに応じて必要な優先ポイントも多く必要となるように設定されている。
このため、車両側では、緊急度が高く優先通行処理を高い確率で受けたい場合には、より多くの優先ポイントが減算されるのを条件に、より上位の要求レベルで優先通行処理を要求することができる。
【００５５】
緊急度が「普通」及び「ゆっくり」である要求レベルＬｖ１，Ｌｖ２の場合には、優先ポイントを必要としない。この優先ポイントは、急ぐことで交差点等の通行において優先されるという利益と引き替えに減算されるものであり、特に急ぐことを要求していない車両からは優先ポイントを減算する必要がないからである。
【００５６】
また、優先ポイントは、加算される場合もある。
図４（ｂ）は、優先ポイントの加算事由を示す表である。優先ポイントは、図に示すように、交差点等で優先通行処理の実施を受けた他の車両５に通行を譲った場合に加算される。すなわち、他の車両５に通行を譲った場合、その車両５には、通行を譲ったことに対する対価として優先ポイントが加算される。
このように、優先通行処理を受けた車両５の車載通信機３からは優先ポイントを減算しつつ、通行を譲った車両５の車載通信機３には優先ポイントが加算されるので、両者の間で、優先ポイントを介して優先通行処理を受ける機会を交換したのと同様の効果を得ることができる。これにより、両者の間で優先通行処理を受ける機会の均衡を調整することができる。
【００５７】
また、優先ポイントは、購入することで加算することもできる。さらに、所定期間又は所定の走行距離の間、エコドライブを実行することで加算することもできる。
上記交通システムは、交通社会の向上や環境保全を目的としている。これに対して、例えば、急加減速を控えたり、アイドリングストップを行うといった、燃費を向上させるための施策を実行しつつ運転を行う状態であるエコドライブや、急加減速や急ハンドルを控えた運転を行う状態である安全運転は、上記交通システムの目的を達成するための手段の一つでもある。このため、上記エコドライブ、又は、安全運転が所定距離又は所定期間継続すると、優先ポイントが加算される。この場合、エコドライブ、又は、安全運転に寄与した対価として特典ポイントが加算されるので、車両側にエコドライブ、又は、安全運転の実行を促すことができる。これにより、交差点等の通行制御を行いつつ、環境保全にも寄与することができる。
【００５８】
なお、上記優先ポイントの加減算は、車載通信機３ａのポイント演算部３２ｂによって行われる。
【００５９】
〔制御部の処理について〕
次に、制御部２３が通行制御を行う際の処理について説明する。
図５は、図１及び図２中の交差点Ｊ１３を拡大して示した平面図である。図５において、交差点Ｊ４に繋がる方向の方路が幹線道路であるのに対して、交差点Ｊ１３で交差している方路は、この幹線道路に対して交差する支線である。
交差点Ｊ１３に設置された路側通信機２は、当該交差点Ｊ１３に進入し通行する車両の通行制御を行う。
【００６０】
また、各方路それぞれには、交差点Ｊ１３に進入しようと接近する車両５を感知するための車両感知器６ａが設置されている。この車両感知器６ａとしては、容易に設置できることから、地磁気センサを用いた感知器が用いられている。車両感知器６ａは、交差点Ｊ１３から距離Ｌ（Ｌは、例えば１５０メートル）だけ離れた位置に設置されており、例えば、地磁気センサと、当該地磁気センサの感知結果を路側通信機２に送信するための通信部とを備えている。この通信部は、有線通信で路側通信機２に感知結果を送信するように設置してもよいし、無線通信で送信するように設置してもよい。無線通信で送信する場合、車両感知器６ａの設置がより容易となる。
【００６１】
図６は、図５の路側通信機２の制御部２３が通行制御を行う際の処理の一例を示すフローチャートである。
図において、まず、制御部２３の優先通行調整部２３ａは、車両感知器６ａによる感知結果、又は、車載通信機３が送信する車両情報や優先通行要求等の受信に基づいて、交差点Ｊ１３に接近する接近車両の有無を判定する（ステップＳ１）。接近車両がなければステップＳ１を繰り返し、随時接近車両の有無を判定する。
【００６２】
ステップＳ１において、接近車両が有ると判定すると、優先通行調整部２３ａは、接近車両の車載通信機３から送信される優先通行要求、及びこれに含まれる要求レベルの取得を試みる（ステップＳ２）。
【００６３】
図７は、図６中、ステップＳ２において優先通行調整部２３ａが行う優先通行要求及び要求レベルを取得する処理について示したフローチャートである。
優先通行調整部２３ａは、車両感知器６ａによって感知された車両５からの優先通行要求の受信の有無を判定する（ステップＳ２０）。
感知された車両５に対応する優先通行要求の受信が有ると判定すると、優先通行調整部２３ａは、受信した優先通行要求に含まれる要求レベルを取得する（ステップＳ２１）。
【００６４】
一方、感知された車両５に対応する優先通行要求の受信がないと判定すると、優先通行調整部２３ａは、その感知された車両５の要求レベルを、要求レベル「２」に設定する（ステップＳ２２）。つまり、優先通行調整部２３ａは、何らかの理由で優先通行要求の送受信ができなかった車載通信機３の車両５や、車載通信機３を搭載しない車両５に対して、緊急度が「普通」である要求レベルＬｖ２に設定する。
以上のようにして、優先通行調整部２３ａは、感知された接近車両の要求レベルを取得する。
【００６５】
図６に戻って、感知された接近車両の要求レベルを取得すると、優先通行調整部２３ａは、ステップＳ１において接近車両が感知されてから所定期間の間に、感知された接近車両が走行する方路に交差する方路側から接近する他の接近車両（接近車両との間で進路が競合するように前方の交差点に接近する他の接近車両）の有無を判定する（ステップＳ３）。
【００６６】
ステップＳ３において、他の接近車両が無いと判定すると、優先通行調整部２３ａは、接近車両が優先通行可能に信号制御を行い、当該接近車両に対する優先通行処理を実施する（ステップＳ４）。
次いで、優先通行調整部２３ａは、接近車両の車載通信機３に向けて、当該接近車両に対して優先通行処理を実施した旨の通知（実施通知；第一の通知）を、通知部２３ｂに通知させ（ステップＳ５）、処理を終える。この通知を受信することによって、接近車両（の車載通信機３）は、自装置が送信した優先通行要求に基づいた優先通行処理が実施されたことを認識する。
なお、ステップＳ３において、所定期間の経過後に他の接近車両が現れた場合、優先通行調整部２３ａは、当該他の接近車両については、接近車両との間で優先通行処理に関する判定対象としない。よって、他の接近車両は、後に実施される接近車両に対する優先通行処理に従って交差点Ｊ１３を通過することとなる。
【００６７】
一方、ステップＳ３において、他の接近車両が有ると判定すると、優先通行調整部２３ａは、他の接近車両の車載通信機３から送信される優先通行要求、及びこれに含まれる要求レベルの取得を試みる（ステップＳ６）。なお、このステップＳ６の処理内容は、図７で示した処理内容と同様であるので、説明を省略する。
【００６８】
ステップＳ６にて、他の接近車両の要求レベルを取得すると、優先通行調整部２３ａは、接近車両と、他の接近車両とで要求レベルが異なっているか否かを判定する（ステップＳ７）。両者で要求レベルが異なっていれば、優先通行調整部２３ａは、要求レベルが上位の接近車両が優先通行可能に信号制御を行い、優先通行処理を実施する（ステップＳ８）。
次いで、優先通行調整部２３ａは、要求レベルが上位であった接近車両の車載通信機３に向けて、当該接近車両に対して実施通知を通知部２３ｂに通知させるとともに、要求レベルが下位であった接近車両の車載通信機３に向けて、当該車両に対する優先通行処理の実施がされなかった旨の通知（不実施通知；第二の通知）を、通知部２３ｂに通知させ（ステップＳ９）、処理を終える。
このように、上記実施通知は、優先通行処理の実施に応じて実施対象の車載通信機３に送信され、上記不実施通知は、優先通行処理の実施がされなかったことに応じて、当該処理の実施がされなかった車載通信機３に送信される。
【００６９】
要求レベルが下位であった接近車両の車載通信機３は、上述の不実施通知によって、優先通行要求は受信されたが当該要求が受け入れられず、他の車両に交差点Ｊ１３における優先通行を譲ったことを認識することができる。
【００７０】
ステップＳ７において、接近車両と、他の接近車両とで要求レベルが同じであると判定された場合、優先通行調整部２３ａは、幹線側を走行する接近車両が優先通行可能に信号制御を行い、優先通行処理を実施する（ステップＳ１０）。よって、図５の場合、優先通行調整部２３ａは、紙面左右方向に延びる方路を走行する接近車両に対して優先通行処理を実施する。
その後、優先通行調整部２３ａは、ステップＳ９に進み、各接近車両に対して通知を行い、処理を終える。
【００７１】
次に、路側通信機２が行う優先通行処理と、車載通信機３が行う処理との関係について説明する。
【００７２】
図８は、図５中、車両５ａが交差点Ｊ１３に接近し通行する際の処理の一例を示したシーケンス図である。
図８では、図５中、車両５ａ以外の他の接近車両が存在しておらず、車両５ａのみが交差点Ｊ１３に接近し通行する際の処理を示している。
【００７３】
まず、車両５ａの車載通信機３ａは、自車両の位置や速度等の車両情報と、優先通行要求とを無線送信する（ステップＳ３１）。車載通信機３ａの優先通行要求部３２ａは、優先通行要求を、車両情報とともに常時ブロードキャストで送信することもできるし、交差点に接近したときに必要に応じて送信することもできる。
【００７４】
車両５ａが進行し、交差点Ｊ１３近傍の車両感知器６ａ等によって車両５ａが感知されると、路側通信機２は接近車両の存在を認識する（ステップＳ３２）。
車両５ａがさらに進行することで、路側通信機２の通信エリアに進入すると、路側通信機２は、車両５ａから送信される車両情報の他、優先通行要求を受信する（ステップＳ３３）。なお、本例では、車載通信機３ａは、要求レベルＬｖ３で優先通行要求を送信している場合を示している。よって、路側通信機２は、車載通信機３ａが要求レベルＬｖ３で優先通行要求を送信していることを認識する。
【００７５】
また、ステップＳ３２で接近車両を感知した路側通信機２は、感知してから所定期間（例えば４秒）の間、他の接近車両の感知の有無を判定する（図６中のステップＳ３の処理に相当）。ここでは、車両５ａ以外の車両は無いため、路側通信機２は、接近車両を感知してから所定期間の経過後、車両５ａに対して優先通行処理を実施することを決定し、当該優先通行処理を実施する（ステップＳ３４）。
図５の場合、路側通信機２の優先通行調整部２３ａは、優先通行処理として、車両５ａ前方の交通信号機１ａの灯色を、即座に青色に制御してもよいし、車両５ａが交差点Ｊ１３を通行するタイミングで青色になるように、青色の時間の延長、赤色の時間の短縮といった制御をしてもよい。
【００７６】
さらに、路側通信機２の通知部２３ｂは、車載通信機３ａに対して優先通行処理を実施した旨の通知を送信する（ステップＳ３５）。
【００７７】
車載通信機３ａのポイント演算部３２ｂは、路側通信機２からの優先通行処理を実施した旨の通知を受信すると（ステップＳ３６）、自装置の有する優先ポイントから１ポイント減算する（ステップＳ３７）。このように、ポイント演算部３２ｂは、優先通行処理を実施した旨の通知を受信すると、優先通行処理を受けるのに必要なポイント数を減算する。なお、処理を受けるための必要ポイント数は、上述のように、優先通行要求の要求レベルに応じて定まるため、ポイント演算部３２ｂは、自装置が送信した優先通行要求の要求レベルに基づいて求める。
【００７８】
以上のようにして、路側通信機２及び車載通信機３ａは、交差点Ｊ１３における処理を終える。
【００７９】
図９は、図５中、車両５ａ及び他の車両５ｂが交差点Ｊ１３に接近し通行する際の処理の一例を示したシーケンス図である。
図９では、図５中、幹線側を走行する車両５ａと、支線側を走行する他の車両５ｂとが交差点Ｊ１３に接近している際の処理を示しており、車両５ａが、他の車両５ｂよりも先行して交差点Ｊ１３に接近しているものとする。なお、ここでは、車両５ａ，５ｂ以外の車両については考慮しない。
【００８０】
図９に示すように、車両５ａの車載通信機３ａ、及び他の車両５ｂの車載通信機３ｂは、車両情報とともに、優先通行要求を無線送信する（ステップＳ４１，Ｓ４２）。
先行して接近する車両５ａが進行し、車両感知器６ａに感知されると、路側通信機２は接近車両である車両５ａの存在を認識する（ステップＳ４３）。
車両５ａがさらに進行して路側通信機２の通信エリアに進入すると、路側通信機２は、車両５ａの車載通信機３ａから送信される車両情報の他、優先通行要求を受信する（ステップＳ４４）。本例では、車載通信機３ａは、要求レベルＬｖ４で優先通行要求を送信している場合を示している。
【００８１】
ステップＳ４３で接近車両を感知した路側通信機２は、感知してから所定期間（例えば４秒）の間、他の接近車両の感知の有無を判定する（図６中のステップＳ３の処理に相当）。本実施形態では、上記所定期間内に、他の車両５ｂを感知したものとする（ステップＳ４５）。
【００８２】
ここで、上記所定期間は、その後に、車両５ａ，５ｂのいずれかの車両に対して優先通行処理が実施されることで、実施されなかった車両の運行を無理に妨げることがない期間に設定されている。
つまり、仮に後から交差点Ｊ１３に進入する他の車両５ｂに優先通行処理が実施された場合、車両５ａは、すでに、他の車両５ｂよりは交差点Ｊ１３により接近している。よって、車両５ａが交差点Ｊ１３に到達直前に、他の車両５ｂに対して優先通行処理が実施されると、車両５ａの運行を無理に妨げるおそれが生じる。従って、このようなことが生じないように、上記期間を設定し、いずれの車両に優先通行処理を実施しても、優先通行処理が実施されなかった車両の運行を妨げることがないようにされている。
【００８３】
本実施形態では、車両感知器６ａは、交差点Ｊ１３から１５０メートルの地点に設置されており、車両５が車両感知器６ａの地点で時速５４キロメートル毎時で走行するとすると、約１０秒で交差点Ｊ１３に到達する。よって、車両５が車両感知器６ａの地点から進行して、交差点Ｊ１３まで到達するのにある程度の距離を確保できる値として、上記所定期間を４秒としている。
【００８４】
なお、上記所定期間内に他の車両が感知されなかった場合、優先通行調整部２３ａは、要求レベルの比較を中止し、車両５ａの運行を優先し、車両５ａに優先通行処理を実施する。つまり、上記所定期間後であって、未だ車両５ａが交差点Ｊ１３に到達していないときに他の車両が感知されたとしても、優先通行調整部２３ａは、車両５ａに対する優先通行処理を終えるまでは、他の車両に対して優先通行処理を実施することはない。
【００８５】
このように、本例において、優先通行調整部２３ａは、車両感知器６ａが交差点Ｊ１３に接近する車両５ａを感知した後、所定期間の間に、車両５ａの車載通信機３ａとの間で進路が競合するように交差点Ｊ１３に接近する他の車両５ｂを感知すると、両要求レベルを比較するように構成されているので、いずれの車両に優先通行処理を実施しても、優先通行処理が実施されなかった車両の運行を妨げることがない。
【００８６】
ステップＳ４５にて他の車両５ｂを感知した後、他の車両５ｂの車載通信機３ｂが路側通信機２の通信エリアに進入すると、路側通信機２は、他の車両５ｂから送信される優先通行要求を受信する（ステップＳ４６）。本例では、車載通信機３ｂは、要求レベルＬｖ３で優先通行要求を送信している場合を示している。
【００８７】
次いで、路側通信機２は、両車載通信機３からの優先通行要求の要求レベルを比較する（ステップＳ４７、図６中ステップＳ７の処理）。この結果、車載通信機３ａの要求レベルの方が上位（要求レベルＬｖ４）なので、路側通信機２の優先通行調整部２３ａは、車両５ａに対して優先通行処理を実施することを決定し、当該優先通行処理を実施する（ステップＳ４８）。優先通行処理の内容については、上述の通りである。
【００８８】
次に、路側通信機２の通知部２３ｂは、車載通信機３ａに対して優先通行処理を実施した旨の通知（実施通知；第一の通知）を送信するとともに、車載通信機３ｂに対して優先通行処理を実施しなかった旨の通知（不実施通知；第二の通知）を送信する（ステップＳ４９）。
【００８９】
車載通信機３ａのポイント演算部３２ｂは、路側通信機２からの実施通知を受信すると（ステップＳ５０）、自装置の有する優先ポイントから２ポイント減算する（ステップＳ５１）。本実施形態では、車載通信機３ａは、要求レベルＬｖ４で優先通行要求を送信し優先通行処理の実施を受けたので、ポイント演算部３２ｂは、この要求レベルに応じた必要ポイントである２ポイント（図４参照）を減算する。
【００９０】
一方、車載通信機３ｂのポイント演算部３２ｂは、路側通信機２からの不実施通知を受信すると（ステップＳ５２）、自装置の有する優先ポイントに１ポイント加算する（ステップＳ５３）。この場合、優先通行要求を送信した結果、車載通信機３ａを搭載した車両５ａに優先通行を譲ったこととなる。よって、ポイント演算部３２ｂは、他の車両に優先通行を譲ったことにより付与される１ポイント（図４参照）を加算する。
【００９１】
このように本実施形態では、車載通信機３が、要求の度合を複数段階で示した要求レベルを含む優先通行要求を路側通信機２に送信するものであるので、路側通信機２の優先通行調整部２３ａは、車載通信機３ａからの要求レベルを含む優先通行要求と、当該車載通信機３ａとの間で進路が競合するように交差点Ｊ１３に接近する他の車載通信機３ｂからの要求レベルを含む優先通行要求とを受信すると、両要求レベルを比較し、要求レベルが上位の車載通信機３を搭載した車両５にのみ優先通行処理を実施することができる。
【００９２】
この場合、要求レベルに応じて優先通行処理を実施する車両５を決定できるので、優先通行処理を実施する車両５の決定を容易にできる。
また、この場合、前記通知部２３ｂが、優先通行処理の実施を受けた車両５の車載通信機３に対してのみ実施通知（第一の通知）を送信することで、優先通行処理の実施を受けた車両５のみ優先ポイントを減算させることができる。
【００９３】
さらに、本実施形態の通知部２３ｂは、前記特典が付与されなかったことに応じて送信される不実施通知（第二の通知）を、優先通行処理の実施がされなかった車両５の車載通信機３に対して送信し、車載通信機３のポイント演算部３２ｂは、不実施通知を受信すると、優先ポイントを所定数だけ加算する。
従って、優先通行処理の実施を受けた車両５の車載通信機３からは優先ポイントを減算しつつ、優先通行処理を譲った車両５の車載通信機３には優先ポイントが加算されるので、両者の間で、優先ポイントを介して優先通行処理を受ける機会を交換したのと同様の効果を得ることができる。これにより、両者の間で優先通行処理を受ける機会の均衡を調整することができる。
【００９４】
上記図９では、各車両５ａ，５ｂが共に車載通信機３（３ａ，３ｂ）を搭載している場合を示したが、一方の車両５が車載通信機３を搭載していない場合や、車載通信機３を搭載していても故意に又は故障等何らかの理由で路車間通信に関する処理を停止し行わない（行えない）場合もありうる。
図１０は、図９の場合において他の車両５ｂが車載通信機３を搭載していない又は搭載していても路車間通信に関する処理を行わないときの処理の一例を示したシーケンス図である。
【００９５】
図１０において、ステップＳ６１（優先通行要求の送信）、ステップＳ６２（車両５ａの感知）、ステップＳ６３（車載通信機３ａからの優先通行要求の受信）、及び、ステップＳ６４（他の車両５ｂの感知）については、図９中、ステップＳ４１、ステップＳ４３〜Ｓ４５と同様である。
【００９６】
本例では、他の車両５ｂが車載通信機３を搭載していない又は搭載していても路車間通信に関する処理を行わないので、路側通信機２は、他の車両５ｂに対応する優先通行要求を受信することがない。このため、優先通行調整部２３ａは、上記所定期間の経過後、他の車両５ｂに対応する優先通行要求を受信していないことを認識すると、他の車両５ｂに対して、緊急度「普通」である要求レベルＬｖ２を設定する（ステップＳ６５、図７中ステップＳ２２に対応）。
【００９７】
これにより、路側通信機２の優先通行調整部２３ａは、両車両５の要求レベルを比較する（ステップＳ６６）。この結果、車載通信機３ａの要求レベルの方が上位（要求レベルＬｖ４）なので、路側通信機２の優先通行調整部２３ａは、車両５ａに対して優先通行処理を実施することを決定し、当該優先通行処理を実施する（ステップＳ６７）。
【００９８】
次いで、路側通信機２の通知部２３ｂは、車載通信機３ａに対して実施通知を送信する（ステップＳ６８）。車載通信機３ａのポイント演算部３２ｂは、路側通信機２からの実施通知を受信すると（ステップＳ６９）、自装置の有する優先ポイントから２ポイント減算する（ステップＳ７０）。
【００９９】
他の車両５ｂは、車載通信機３を搭載していないので、路側通信機２が不実施通知を送信したとしても、何ら処理は行われない。
【０１００】
以上のように、本システムは、交差点Ｊ１３に接近する車両５を感知する車両感知器６ａを備えているので、車両感知器６ａが感知した車両５に対応する優先通行要求を受信しなかった場合に、優先通行調整部２３ａは、予め定めた要求レベルをＬｖ２として設定するように構成することができる。
これによって、車載通信機３を有しない車両や、車載通信機３を有していても何らかの理由で優先通行要求を送信できなかった車両５等に対しても、要求レベルを設定することができる。
【０１０１】
なお、上記例では、後から交差点Ｊ１３に進入する他の車両５ｂが車載通信機３を搭載しない場合を例示したが、先行して交差点Ｊ１３に進入する車両５ａが車載通信機３を搭載しない場合も、上記の他の車両５ｂと同様、要求レベルＬｖ２に設定される（図７）。
【０１０２】
図１１は、優先ポイントが加算される場合の処理の例を示したシーケンス図であり、（ａ）は、車両５がエコドライブによって優先ポイントが加算される処理の一例を示している。
車載通信機３ａのポイント演算部３２ｂは、制御部３２が取得する車両５の車両速度等の情報から、当該車両５が急加減速を伴わない運転状態であるエコドライブの状態であるか否かを判断できる。所定期間又は所定走行距離の間エコドライブを継続することで優先ポイントが加算されることから（図４（ｂ）参照）、ポイント演算部３２ｂは、車両５がエコドライブの状態であると判断すると（ステップＳ８０）、その期間又は走行距離の積算を開始する（ステップＳ８１）。
【０１０３】
その後、積算の結果、優先ポイントの加算対象に設定された目標期間又は目標走行距離に達すると、ポイント演算部３２ｂは、エコドライブの数値目標達成を検知し（ステップＳ８２）、自装置の優先ポイントの加算を行う（ステップＳ８３）。なお、図例では、１０ポイント加算している。
【０１０４】
図１１（ｂ）は、ポイントを購入することによって優先ポイントが加算される処理の一例を示している。
車両５（車載通信機３）のユーザが優先ポイントを購入すると、その事実が中央装置４等に入力される。路側通信機２は、前記入力に基づいて、優先ポイントの加算事由が発生したことを認識し（ステップＳ９０）、ポイント加算命令をポイント加算事由が発生した車載通信機３に送信する（ステップＳ９１）。
【０１０５】
ポイント加算命令を受信した車載通信機３のポイント演算部３２ｂは、当該ポイント加算命令に基づいて、自装置の優先ポイントの加算を行う（ステップＳ９２）。
【０１０６】
図１２は、優先ポイントが加算される場合の処理の他の例を示したシーケンス図である。
車両５（車載通信機３）のユーザが優先ポイントを購入、あるいはエコドライブ等によって、優先ポイントの加算事由が発生し、路側通信機２又は中央装置４がその優先ポイントの加算事由の発生を認識すると（ステップＳ１００）、路側通信機２又は中央装置４は、自装置に繋がる端末装置のカードリーダ等に差し込まれて接続される、前記ユーザが所有している車載通信機３に接続可能であって優先ポイントに関する処理情報が記憶可能な優先ポイント処理用のカードにポイント加算命令を書き込む（ステップＳ１０１）。
【０１０７】
ユーザが、そのカードを自己の車載通信機３のカードリーダ等に差し込んで車載通信機３に接続することで、車載通信機３は、当該カードに書き込まれたポイント加算命令を取得する（ステップＳ１０１）。
次いで、車載通信機３のポイント演算部３２ｂは、当該ポイント加算命令に基づいて、自装置の優先ポイントの加算を行う（ステップＳ１０３）。
【０１０８】
なお、優先ポイントの加算事由には、上述の購入や、エコドライブ、安全運転以外に、無事故無違反が所定期間継続した場合等も設定することができる。
【０１０９】
上記のように構成された本実施形態のシステムは、車載通信機３と、車載通信機３との間で通信可能であるとともに路側に設置されて車両５の通行制御を行う路側通信機２と、を備えた車両５の通行制御システムであり、路側通信機２は、所定区間としての交差点Ｊに接近する車載通信機３からの要求（優先通行要求）に応じて、車載通信機３を搭載した車両５に対して、優先通行処理（交差点Ｊでの通行における特典）を実施する優先通行調整部２３ａと、優先通行処理の実施に応じて送信される実施通知（第一の通知）を車載通信機３に対して送信する通知部２３ｂとを備え、車載通信機３は、実施通知を受信すると、自装置を搭載した車両５が優先通行処理の実施を受けるのに必要な優先ポイント（特典ポイント）を所定数だけ減算するポイント演算部３２ｂを備えていることを特徴としている。
【０１１０】
本実施形態によれば、車両５が交差点Ｊでの優先通行処理の実施を受け、路側通信機２から実施通知を受信すると、車載通信機３のポイント演算部３２ｂが処理の実施を受けるのに必要な優先ポイントを減算するので、車両５が優先通行処理の実施を受ける機会を、当該車両５が使用可能な優先ポイントの範囲内に制限することができる。
このため、車両５は、当該車両５側の要求により、優先ポイントの範囲内で必要に応じて優先通行処理の実施を受けることができる。一方、優先通行処理の実施を受ける機会は優先ポイントの範囲内に制限されるので、優先通行処理の実施を受ける機会を、優先ポイントによって他の車両との間で調整し均等にできる。
【０１１１】
このように、本実施形態によれば、交差点Ｊでの優先通行処理の実施を受ける機会を均等に与えることで、車両５側の要求を考慮しかつトータルとして車両５それぞれを平等に取り扱うように交差点Ｊの通行制御を行うことができる。
【０１１２】
なお、本発明は、上記各実施形態に限定されることはない。上記実施形態では、本発明を交差点に適用した場合を例示したが、交差点以外に、例えば、対面通行可能な道路の途中に存在する、片側交互通行しかできない、車両同士で進路が競合する区間についても適用することができる。
また、上記実施形態において、図６中、ステップＳ１０では、幹線側を走行する接近車両に優先通行処理を実施する場合を示したが、交差する各方路が幹線支線の関係になくほぼ同等の関係である場合には、先着車両を優先して優先通行処理を実施することもできる。
【０１１３】
また、上記実施形態では、優先ポイントは、各車載通信機３のポイント演算部３２ｂが個々に演算管理する場合を示したが、各車載通信機３ａの優先ポイントを路側通信機２や、中央装置４によって管理してもよい。
さらに、上記実施形態中の路側通信機２において、優先通行調整部２３ａ及び通知部２３ｂによって実現される機能は、中央装置４が有していても良い。
【０１１４】
また、本実施形態では、優先通行要求をするために必要な優先ポイントについては、要求レベルの段階に応じたポイント数に設定した場合を示したが、例えば、片側車線の数が多ければ多い交差点ほど、必要ポイントが多くなるといったように、交差点の大きさに応じて必要な優先ポイントの数を設定してもよい。
【０１１５】
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１１６】
１ 交通信号機（交通規制手段）
２ 路側通信機（制御装置、ポイント制御装置）
３ 車載通信機
６ａ 車両感知器（感知装置）
２３ａ 優先通行調整部（通行制御部）
２３ｂ 通知部
３２ａ 優先通行要求部
３２ｂ ポイント演算部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載通信機と、前記車載通信機との間で通信可能であるとともに路側に設置されて車両の通行制御を行う制御装置と、を備えた車両の通行制御システムであって、
前記制御装置は、所定区間に接近する前記車載通信機からの要求に応じて、当該車載通信機を搭載した車両に対して前記所定区間での通行における特典を付与する通行制御部と、前記特典の付与に応じて送信される第一の通知を前記車載通信機に対して送信する通知部とを備え、
前記車載通信機は、前記第一の通知を受信すると、自装置を搭載した車両が前記特典の付与を受けるのに必要な特典ポイントを所定数だけ減算するポイント演算部を備えていることを特徴とする通行制御システム。
【請求項２】
前記車載通信機は、前記特典の要求とともに、当該要求の度合を複数段階で示した要求レベルを前記制御装置に送信し、
前記制御装置の通行制御部は、前記車載通信機の要求及びその要求レベルと、前記車両との間で進路が競合するように前記所定区間に接近する他の車両の車載通信機からの要求及びその要求レベルとを受信すると、両要求レベルを比較し、前記要求レベルが上位の車載通信機を搭載した車両にのみ前記特典を付与し、
前記通知部は、前記特典を付与した車両の車載通信機に対してのみ前記第一の通知を送信する請求項１に記載の通行制御システム。
【請求項３】
前記車載通信機のポイント演算部は、前記第一の通知を受信すると、自装置が要求した要求レベルが上位であるほど、前記特典ポイントを多く減算する請求項２に記載の通行制御システム。
【請求項４】
前記通知部は、前記特典が付与されなかったことに応じて送信される第二の通知を、前記特典が付与されなかった車両の車載通信機に対して送信し、
前記車載通信機のポイント演算部は、前記第二の通知を受信すると、前記特典ポイントを所定数だけ加算する請求項２又は３に記載の通行制御システム。
【請求項５】
前記所定区間に接近する車両を感知する感知手段をさらに備え、
前記通行制御部は、前記感知手段が感知した車両に対応する前記特典の要求及び要求レベルを受信しなかった場合、予め定めた所定の要求レベルを設定する請求項２に記載の通行制御システム。
【請求項６】
前記制御装置の通行制御部は、前記感知手段によって前記所定区間に接近する車両を感知した後、所定期間の間に、当該車載通信機との間で進路が競合するように前記所定区間に接近する他の車両を感知すると、両要求レベルを比較する請求項５に記載の通行制御システム。
【請求項７】
前記制御装置の通行制御部は、前記感知手段が前記所定期間の間に前記他の車両を感知しなかった場合、要求レベルの比較を中止する請求項６に記載の通行制御システム。
【請求項８】
前記特典は、当該特典が付与される車両が前記所定区間内を優先して通行可能に、前記所定区間に設置された交通規制手段を前記通行制御部が制御する処理である請求項１〜７のいずれか一項に記載の通行制御システム。
【請求項９】
前記交通規制手段は、交通信号機であり、
前記処理は、前記特典が付与される車両に対する前記交通信号機の青色の灯色時間を延長し、又は、赤色の灯色時間を短縮するように制御する処理である請求項８に記載の通行制御システム。
【請求項１０】
前記車載通信機のポイント演算部は、自装置を搭載した車両が行う、燃費を向上させるための施策の実施を伴った運転状態、又は、急加減速や急ハンドルを控えた運転状態が、所定距離、又は、所定期間継続すると、前記特典ポイントを加算する請求項１〜９のいずれか一項に記載の通行制御システム。
【請求項１１】
所定区間に接近する車載通信機の要求に応じて、当該車載通信機を搭載した車両に対して前記所定区間での通行における特典を付与する通行制御部と、
前記車載通信機に前記特典の付与を受けるのに必要な特典ポイントを所定数だけ減算させるための第一の通知を前記車載通信機に対して送信する通知部と、を備えていることを特徴とするポイント制御装置。
【請求項１２】
所定区間に接近する車載通信機からの要求に応じて、当該車載通信機を搭載した車両に対して前記所定区間での通行における特典を付与するステップと、
前記特典の付与に応じて送信される第一の通知を前記車載通信機に対して送信するステップと、
前記第一の通知を受信すると、前記車載通信機を搭載した車両が前記特典の付与を受けるのに必要な特典ポイントを所定数だけ減算するステップと、を備えていることを特徴する車両の運行制御方法。
【請求項１】
車載通信機と、前記車載通信機との間で通信可能であるとともに路側に設置されて車両の通行制御を行う制御装置と、を備えた車両の通行制御システムであって、
前記制御装置は、所定区間に接近する前記車載通信機からの要求に応じて、当該車載通信機を搭載した車両に対して前記所定区間での通行における特典を付与する通行制御部と、前記特典の付与に応じて送信される第一の通知を前記車載通信機に対して送信する通知部とを備え、
前記車載通信機は、前記第一の通知を受信すると、自装置を搭載した車両が前記特典の付与を受けるのに必要な特典ポイントを所定数だけ減算するポイント演算部を備えていることを特徴とする通行制御システム。
【請求項２】
前記車載通信機は、前記特典の要求とともに、当該要求の度合を複数段階で示した要求レベルを前記制御装置に送信し、
前記制御装置の通行制御部は、前記車載通信機の要求及びその要求レベルと、前記車両との間で進路が競合するように前記所定区間に接近する他の車両の車載通信機からの要求及びその要求レベルとを受信すると、両要求レベルを比較し、前記要求レベルが上位の車載通信機を搭載した車両にのみ前記特典を付与し、
前記通知部は、前記特典を付与した車両の車載通信機に対してのみ前記第一の通知を送信する請求項１に記載の通行制御システム。
【請求項３】
前記車載通信機のポイント演算部は、前記第一の通知を受信すると、自装置が要求した要求レベルが上位であるほど、前記特典ポイントを多く減算する請求項２に記載の通行制御システム。
【請求項４】
前記通知部は、前記特典が付与されなかったことに応じて送信される第二の通知を、前記特典が付与されなかった車両の車載通信機に対して送信し、
前記車載通信機のポイント演算部は、前記第二の通知を受信すると、前記特典ポイントを所定数だけ加算する請求項２又は３に記載の通行制御システム。
【請求項５】
前記所定区間に接近する車両を感知する感知手段をさらに備え、
前記通行制御部は、前記感知手段が感知した車両に対応する前記特典の要求及び要求レベルを受信しなかった場合、予め定めた所定の要求レベルを設定する請求項２に記載の通行制御システム。
【請求項６】
前記制御装置の通行制御部は、前記感知手段によって前記所定区間に接近する車両を感知した後、所定期間の間に、当該車載通信機との間で進路が競合するように前記所定区間に接近する他の車両を感知すると、両要求レベルを比較する請求項５に記載の通行制御システム。
【請求項７】
前記制御装置の通行制御部は、前記感知手段が前記所定期間の間に前記他の車両を感知しなかった場合、要求レベルの比較を中止する請求項６に記載の通行制御システム。
【請求項８】
前記特典は、当該特典が付与される車両が前記所定区間内を優先して通行可能に、前記所定区間に設置された交通規制手段を前記通行制御部が制御する処理である請求項１〜７のいずれか一項に記載の通行制御システム。
【請求項９】
前記交通規制手段は、交通信号機であり、
前記処理は、前記特典が付与される車両に対する前記交通信号機の青色の灯色時間を延長し、又は、赤色の灯色時間を短縮するように制御する処理である請求項８に記載の通行制御システム。
【請求項１０】
前記車載通信機のポイント演算部は、自装置を搭載した車両が行う、燃費を向上させるための施策の実施を伴った運転状態、又は、急加減速や急ハンドルを控えた運転状態が、所定距離、又は、所定期間継続すると、前記特典ポイントを加算する請求項１〜９のいずれか一項に記載の通行制御システム。
【請求項１１】
所定区間に接近する車載通信機の要求に応じて、当該車載通信機を搭載した車両に対して前記所定区間での通行における特典を付与する通行制御部と、
前記車載通信機に前記特典の付与を受けるのに必要な特典ポイントを所定数だけ減算させるための第一の通知を前記車載通信機に対して送信する通知部と、を備えていることを特徴とするポイント制御装置。
【請求項１２】
所定区間に接近する車載通信機からの要求に応じて、当該車載通信機を搭載した車両に対して前記所定区間での通行における特典を付与するステップと、
前記特典の付与に応じて送信される第一の通知を前記車載通信機に対して送信するステップと、
前記第一の通知を受信すると、前記車載通信機を搭載した車両が前記特典の付与を受けるのに必要な特典ポイントを所定数だけ減算するステップと、を備えていることを特徴する車両の運行制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−１５０６３０（Ｐ２０１２−１５０６３０Ａ）
【公開日】平成２４年８月９日（２０１２．８．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−８５０７（Ｐ２０１１−８５０７）
【出願日】平成２３年１月１９日（２０１１．１．１９）
【出願人】（０００００２１３０）住友電気工業株式会社 (12,747)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月９日（２０１２．８．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月１９日（２０１１．１．１９）
【出願人】（０００００２１３０）住友電気工業株式会社 (12,747)
【Ｆターム（参考）】
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