部品嵌合装置および方法
【課題】複雑な動作を経ずに、部品同士を正確かつ確実に嵌合させることができる部品嵌合装置を提供する。
【解決手段】第１のＲＣＣ機構である上下可動部材３０とガイド部材３１とワイヤ部材３２を用いて、テーブル４１上の被嵌合部品４２に沿うようにガイド部材３１を位置決めし、このガイド部材３１上に設けた第２のＲＣＣ機構であるスライドブッシュ部材３４とばね３５とブロック部材３６を用いて、被嵌合部品４２の中心軸線４５と嵌合軸部品４０の中心軸線４４とのずれ分を補い、嵌合軸部品４０と被嵌合部品４２との嵌合を実施する。
【解決手段】第１のＲＣＣ機構である上下可動部材３０とガイド部材３１とワイヤ部材３２を用いて、テーブル４１上の被嵌合部品４２に沿うようにガイド部材３１を位置決めし、このガイド部材３１上に設けた第２のＲＣＣ機構であるスライドブッシュ部材３４とばね３５とブロック部材３６を用いて、被嵌合部品４２の中心軸線４５と嵌合軸部品４０の中心軸線４４とのずれ分を補い、嵌合軸部品４０と被嵌合部品４２との嵌合を実施する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、挿入対象の孔が穿設されている部品に対して、その孔の形状に合う部品を嵌合させる部品嵌合装置および方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品の嵌合，組立て作業を自動化することは、製造技術分野において数十年来取り組まれていた課題であり、嵌め合い精度や挿入速度，形状，誘い込み角度あるいは材料の硬度などにより、多種多様な独自の自動嵌合機構が提案され、実施されてきている。
【０００３】
この中で、一般的にコンプライアンス機構を利用した部品挿入には、リモート・センター・コンプライアンス機構（ＲＣＣ機構：Remote Center Compliance機構）と言われる装置が多く使用されている。このＲＣＣ機構とは、挿入動作時に嵌合される部品同士の接触によって発生する軸方向の反力を利用し、嵌合を実施する図７に示すような構成の装置である（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
図７において、構造部材１に対して鉛直方向に動作する部材２に、長さの等しい２つのリンク３を介してハンド４が装着されている。ここで、リンク３は、部材２に対してもハンド４に対しても回転可能に支持されており、部材２とリンク３とハンド４によって形成される四辺形状は、常に平行四辺形を保つ。ハンド４は、設けられた爪部５により嵌合軸部品６を把持し、構造部材１に対して部材２，リンク３，ハンド４，爪５および嵌合軸部品６が一体となって鉛直下方に移動し、被嵌合部品７の嵌合孔７ａに対して嵌合軸部品６を嵌着するような構造となっている。
【０００５】
次に、図７に示す構成の装置の動作について説明する。
【０００６】
図７において、破線の位置が待機位置であり、実線の位置が動作中の位置であって、待機位置では、リンク３は２つとも鉛直下向けて垂下した状態になる。そして、部材２が図の下方に移動すると、嵌合軸部品６の下のエッジが、被嵌合部品７の嵌合孔７ａの上端面に形成された面取り部Ａに当接するまで、全体として当初の姿勢を変えずに移動する。
【０００７】
ここで嵌合軸部品６が面取り部Ａに当接すると、嵌合軸部品６に対して被嵌合部品７の面取り部Ａにて垂直な方向に応力が加わり、ハンド４と爪５と嵌合軸部品６は図７における右側へと移動する。
【０００８】
一方、ハンド４および爪５の姿勢は力を受けても傾くことはないために、嵌合軸部品６は、その下部のエッジが被嵌合部品７の面取り部Ａに沿うように移動し、やがて面取り部Ａから離れると、嵌合軸部品６は被嵌合部品７の嵌合孔７ａの側面に沿って下がり、嵌合孔７ａに対する嵌合が完了する。
【０００９】
図７に示す従来装置の他に、部品挿入についての従来装置として、図８に示すような構成の圧入装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【００１０】
図８において、１１はテーブル、１２はテーブル１１に形成された貫通孔、１３はワークである。１４はワーク１３に形成され貫通孔１２よりやや径の小さい圧入孔、１５はテーブル１１の上側に設けられた２つの仮位置決めピン、１６は圧入孔１４の開口側に設けられたピン挿入孔である。
【００１１】
また、１７はテーブル１１に対向設置されたプレスシリンダであり、このプレスシリンダ１７は、内部にスプリング１８と、上部開口側にプレスラム１９およびプレスラム１９を上部に逃がさないように係止する引掛け部２０とを備えている。
【００１２】
また、テーブル１１の下方には、移動体２１に装着され、圧入孔１４の径とほぼ同じ径を有する本位置決めピン２２が設けられており、本位置決めピン２２の先端にテーパ部２３が形成されている。さらに、移動体２１には圧入孔１４に圧入される圧入部材としての筒部材２４が装着されている。
【００１３】
次に、図８に示す構成の圧入装置の動作について説明する。
【００１４】
図８に示す装置において、仮位置決めピン１５とピン挿入孔１６とが水平方向（図８における矢印Ｘ方向）に対する相対変位が可能であることが特徴であり、まず、移動体２１に装着された本位置決めピン２２をワーク１３の圧入孔１４に挿入し、本位置決めピン２２の先端のテーパ２３により、ワーク１３の位置を水平方向にずらす。次に、本位置決めピン２２を一旦抜いて、筒部材２４を圧入孔１４に対向させ、プレスラム１９の下降によりワーク１３を移動させることにより、圧入孔１４に筒部材２４を圧入させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】特開平６−１８６３６２号公報
【特許文献２】特開平１１−９０７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
しかしながら、図７に示す構成の装置では、一連の動作において、嵌合軸部品６の下降動作速度が異なる場合、あるいは被嵌合部品７の嵌合軸部品６が接触する面取り部Ａの表面精度が粗い場合、または嵌合軸部品６と被嵌合部品７の嵌合孔７ａとのずれ量が大き過ぎる場合には、面取り部Ａと嵌合軸部品６の下のエッジとが接触する際の部品間の擦れ、あるいは摩擦力が大きくなり、嵌合軸部品６に対して回転させるような力が加わり、部品６，７同士が動かなくなるという問題が発生することがある。
【００１７】
また、図８に示す構成の装置では、位置補正用の部材を準備して位置ずれ分を補正するという方法を採用しているが、一度補正した後に、再度、位置決め動作を行うために、位置決め精度によるばらつき分の補償ができていないこと、また１回の圧入動作について、２回の嵌合動作を行う必要があり、手間がかかるという問題がある。
【００１８】
本発明は、これら従来技術の問題を解決し、複雑な動作を経ずに、部品同士を正確かつ確実に嵌合させることができる部品嵌合装置および方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明の部品嵌合装置は、一方の部品に対して他方の部品を嵌合方向に相対移動させて嵌合を行う部品嵌合装置において、前記嵌合方向に移動可能な第１上下可動部材と、前記一方の部品により位置修正されるガイド部材と、前記第１上下可動部材と前記ガイド部材とを接続するワイヤ部材と、前記ガイド部材上に設けられて前記嵌合方向に移動可能な第２上下可動部材と、前記第２上下可動部材に設けられて前記他方の部品を保持する保持部材と、予め前記ガイド部材で前記一方の部品を保持した状態で、前記第２上下可動部材を用いて、前記保持部材で保持した前記他方の部品を前記一方の部品に対して相対移動させて嵌合を行う制御装置と、を備えることを特徴とする。
【００２０】
また、本発明の部品嵌合方法は、一方の部品に対して他方の部品を嵌合方向に相対移動させて嵌合を行う部品嵌合方法において、前記嵌合方向に移動可能な第１上下可動部材とワイヤ部材を介して接続されたガイド部材を、前記第１上下可動部材で移動させつつ前記一方の部品の形状に追従移動させて、前記ガイド部材で前記一方の部品を保持した後、前記ガイド部材上の第２上下可動部材に設けられた保持部材で保持された前記他方の部品を、前記第２上下可動部材で前記一方の部品に対して相対移動させて嵌合を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、嵌合部品の組立において、嵌合する一方の部品の動作速度が異なる場合、あるいは嵌合時に両部品が接触する面の表面精度が荒い場合、または嵌合する孔部と軸部とのずれ量が大き過ぎる場合などにおいても、複雑な動作を経ずに、部品同士を正確かつ確実に嵌合させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係る部品嵌合装置の実施の形態１における上下可動部材を取り除いた状態の平面図
【図２】実施の形態１における正面状態の構成を示す断面図
【図３（ａ）】実施の形態１における上下可動部材の下降動作を示す正面断面図
【図３（ｂ）】実施の形態１における第１のＲＣＣ機構の動作を示す正面断面図
【図３（ｃ）】実施の形態１における第１のＲＣＣ機構の動作終了状態を示す正面断面図
【図３（ｄ）】実施の形態１における第２のＲＣＣ機構の動作を示す正面断面図
【図３（ｅ）】実施の形態１における第２のＲＣＣ機構の動作終了状態を示す正面断面図
【図３（ｆ）】実施の形態１における上下可動部材の上昇動作を示す正面断面図
【図４】実施の形態１の構成部材の動作に係るフローチャート
【図５】本発明に係る部品嵌合装置の実施の形態２における正面状態の構成を示す断面図
【図６】本発明に係る部品嵌合装置の実施の形態２の変形例の構成を示す断面図
【図７】従来の装置における構成を示す断面図
【図８】従来の他の装置における構成を示す断面図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００２４】
（実施の形態１）
図１は本発明に係る部品嵌合装置の実施の形態１における上下可動部材を取り除いた状態の平面図、図２は実施の形態１における正面状態の構成を示す断面図である。
【００２５】
図１，図２において、３０は駆動部材（図示せず）によって移動駆動される上下可動部材（第１の上下可動部材）、３１はガイド部材、３２は、上下可動部材３０とガイド部材３１間に固定された互いに平行で等長の複数のワイヤ部材であって、本実施の形態１では３本のワイヤからなる。
【００２６】
また、ガイド部材３１は、３本のワイヤ部材３２がそれぞれ鉛直下向きにまっすぐに伸びて釣り合う位置を基準点として、基準点から離れるに従って基準点に向かう力が増える。上下可動部材３０とワイヤ部材３２とガイド部材３１との３部品により、第１のＲＣＣ機構を構成している。
【００２７】
さらに、ガイド部材３１には、ガイド軸部材３３と、ガイド軸部材３３に沿って移動する一対のスライドブッシュ部材３４とによって第２の上下可動部材が構成されている。
【００２８】
スライドブッシュ部材３４間にはブロック部材３６が、スライドブッシュ部材３４に水平方向にばね３５で支持されている。ブロック部材３３の上部には支持部材３７が設けられ、上下可動部材３０に設けられたアクチュエータ３８の作動部材３８ａを連結して、水平方向に可動なカップリング機構を構成している。
【００２９】
ブロック部材３６とばね３５とスライドブッシュ部材３４とは、水平方向に支持されたばね３５の釣合い点を基準位置として、基準位置から離れるに従って、基準位置へ戻る力を発生させる。つまり、スライドブッシュ部材３４とばね３５とブロック部材３６との３部材により、第２のＲＣＣ機構を構成している。
【００３０】
また、ブロック部材３６の下部にはフィンガー部材３９が開閉動可能に設けられており、嵌合軸部品４０を把持する保持部材を構成している。
【００３１】
図２において、テーブル４１の上に、嵌合する一方の部材であって嵌合孔４２ａが穿設された被嵌合部品４２が載置される。そして、被嵌合部品４２は、嵌合する他方の部材であって突出軸部４０ａを有する嵌合軸部品４０に対向する位置に配される。
【００３２】
次に、本実施の形態１の動作について、図３（ａ）〜図３（ｆ）の各部の動作状態を示す断面図と、図４のフローチャート（ステップＳ１〜ステップＳ１１）を参照して説明する。
【００３３】
まず、本実施の形態１における初期状態は、図３（ａ）に示すように、テーブル４１の上に被嵌合部品４２が固定され、被嵌合部品４２の上方に、上下可動部材３０，ガイド部材３１などの各部材が位置している状態である。ここでは、上下可動部材３０の中心軸線４３と、嵌合軸部品４０の中心軸線４４とが一致しており、被嵌合部品４２の中心軸線４５のみが左側にずれている。この状態から上下可動部材３０を下降開始させる（図４のステップＳ１）。上下可動部材３０の下降などの本実施の形態１における装置の動作は、制御装置（図示せず）により制御される。
【００３４】
ガイド部材３１がテーブル４１に当接するまで上下可動部材３０を下降させると、第１のＲＣＣ機構である上下可動部材３０とガイド部材３１とワイヤ部材３２のうち、上下可動部材３０の中心軸線４３と被嵌合部品４２の中心軸線４５とがずれていると、ガイド部材３１の中心軸線４４も上下可動部材３０に対して同様にずれる。そのため、図３（ｂ）に示すように、ガイド部材３１の凹部に構成されているテーパ案内面４６と、被嵌合部品４２のエッジＢとが接触する（図４のステップＳ２）。
【００３５】
さらに上下可動部材３０を下降させると、上下可動部材３０とワイヤ部材３２とガイド部材３１からなる第１のＲＣＣ機構により、上下可動部材３０に中心軸線４３に向かう力が発生する。そのため、ガイド部材３１のテーパ案内面４６とエッジＢとが滑り、ガイド部材３１は、テーパ案内面４６に沿って同じ姿勢を保ったまま、図３（ｃ）において左方に移動しながら下降する。これに伴いワイヤ部材３２はＳ字に変形し、ガイド部材３１の中心軸線４４は、被嵌合部品４２の中心軸線４５に近づいていく（図４のステップＳ３）。
【００３６】
上下可動部材３０がさらに下降すると、ガイド部材３１と被嵌合部品４２との接触部はテーパ案内面４６を外れて、被嵌合部品４２の外側部とガイド部材３１のテーパ案内面４６の凹部とが嵌合する。そして、ガイド部材３１の凹部と被嵌合部品４２の外側部との間には嵌合のクリアランスに相当する若干の隙間が残った状態で、図３（ｃ）に示すように、ガイド部材３１の下面がテーブル４１の上面に接触する（図４のステップＳ４）。
【００３７】
図３（ｃ）に示す状態では、第２のＲＣＣ機構を構成しているブロック部材３６，ガイド軸部材３３，スライドブッシュ部材３４，ばね３５，フィンガー部材３９，嵌合軸部品４０は、ガイド部材３１と共に左方向に動いた状態となり、この時点で上下可動部材３０の中心軸線４３と、嵌合軸部品４０の中心軸線４４とは大きくずれた状態となる。一方で嵌合軸部材４０の中心軸線４４と被嵌合部品４２の中心軸線４５とは、ガイド部材３１のテーパ案内面４６の凹部と被嵌合部品４２の外側部との間の嵌合のクリアランスに相当する隙間分だけずれた状態である。この状態で上下可動部材３０の下降は停止する（図４のステップＳ５）。
【００３８】
次に、図３（ｄ）に示すように、アクチュエータ３８を動作させ、作動部材３８ａによって、ブロック部材３６とフィンガー部材３９と嵌合軸部品４０とを、図中の下方へ移動させる（図４のステップＳ６）。嵌合軸部品４０は、この移動により下降して、ガイド部材３１に設けられたテーパ面４７とエッジＣで接触する（図４のステップＳ７）。
【００３９】
さらにアクチュエータ３０により嵌合軸部品４０を下降させると、スライドブッシュ部材３４とばね３５とブロック部材３６とからなる第２のＲＣＣ機構により、ガイド部材３１の中心軸線４４に向かう力が発生して、ばね３５が撓み、テーパ面４７と嵌合軸部品４０のエッジＣとが滑り、テーパ面４７に沿って嵌合軸部品４０は同じ姿勢を保ったままで、図３において左方へ移動しながら下降する（図４のステップＳ８）。
【００４０】
さらにアクチュエータ３８により嵌合軸部品４０が下降することにより、図３（ｅ）に示すように、嵌合軸部品４０は、ガイド部材３１のテーパ面４７を外れ、被嵌合部材４２の中央部の嵌合孔４２ａに入り、所定の位置に達して嵌合が完成する（図４のステップＳ９）。この時点でアクチュエータ３８の下降動作は停止する（図４のステップＳ１０）。
【００４１】
この後、フィンガー部材３９を開いて嵌合軸部品４０を開放させ、アクチュエータ３８と上下可動部材３０を上方へ動作させることにより（図４のステップＳ１１）、図３（ｆ）に示すように、各部材が初期状態へ戻る。
【００４２】
ここで、従来例との比較で、被嵌合部品４２の嵌合孔４２ａに要求される面取り部Ａの寸法を試算する。
【００４３】
まず、従来例として図７に示す構成のような場合について考える。この場合、被嵌合部品７の嵌合孔７ａの上端面に形成された面取り部Ａの寸法は、被嵌合部品７の嵌合孔７ａと嵌合軸部品６とにおける中心軸線の芯ずれ分だけ必要である。つまり、芯ずれが１ｍｍであると、被嵌合部品７の面取り部Ａは少なくとも１ｍｍ以上が必要である。
【００４４】
一方、本実施の形態においては、被嵌合部品４２と嵌合軸部品４０との中心軸線４４，４５の芯ずれが１ｍｍであると仮定し、ガイド部材３１の凹部のテーパ寸法の水平成分を１ｍｍ以上にする。ガイド部材３１の凹部が直径３０ｍｍであると３０μｍ程度の嵌合誤差があるとし、ガイド部材３１のテーパ面４７を有する中央孔の最小直径が１０ｍｍであると２０μｍ程度の嵌合誤差があるとする。さらに、ガイド部材３１の凹部と中心軸線孔の位置精度、嵌合軸部品４０の位置精度および外形誤差、被嵌合部品４２の孔位置精度および外形誤差をそれぞれ１０μｍ以内であるとして、嵌合軸部品４０と被嵌合部品４２の中心軸線４４，４５の位置誤差を大まかに計算すると、自乗平均平方根を用いて、下式（数１）に示すようになる。
【００４５】
【数１】
【００４６】
この場合、被嵌合部品４２の中央孔の面取り部Ａの寸法が０．０３ｍｍ以上あれば、嵌合軸部品４０が入ることになる。
【００４７】
このように、本実施の形態１の構成によれば、嵌合部品の提供位置による誤差を吸収し、なおかつ一回の嵌合動作で嵌合を完成させることができる。
【００４８】
また、本実施の形態１の構成によれば、従来例のように、一度補正した後に、再度、位置決め動作をさせることで生じる位置決め精度によるばらつき分の誤差を考える必要がない。さらに、１回の嵌合について２回の嵌合動作をする必要がなくなるため、複雑な動作を経ずに、部品同士を正確かつ確実に嵌合させることができる。
【００４９】
（実施の形態２）
図５は本発明に係る部品嵌合装置の実施の形態２における正面状態の構成を示す断面図である。なお、以下の本実施の形態２の説明において、図１，図２の実施の形態１にて説明した部材に対応する部材には、同一符号を付して、詳しい説明は適宜省略する。
【００５０】
図５において、５１は圧縮ばね、５２は摺動部材、５３は上下方向に摺動可能なプレートであって、プレート５３は摺動部材５２に対して上下に摺動する。また、圧縮ばね５１は、上下可動部材３０とプレート５３との間に配置される。下方からワイヤ部材３２を介して圧縮ばね５１からの力よりも大きな力が加わると、プレート５３は、圧縮ばね５１をさらに圧縮する方向（つまり上方）に移動する。この構成において、圧縮ばね５１の与圧およびばね定数を適宜選択することによって、ワイヤ部材３２の座屈を防ぐことができる。
【００５１】
ところで、本実施の形態２の構成を採用せず、各部の上下動作駆動を空気圧など付与して行うシリンダなどを採用する場合は、ストロークエンドに到達するまで、ガイド部材３１がテーブル４１に当たって受ける力は、上下駆動動作をさせている力と同じになる。つまり、全反力がワイヤ部材３２に加わる力となる。
【００５２】
しかし、本実施の形態２の場合、前記力を受け続けるワイヤ部材３２のワイヤ３本の座屈力を５Ｋｇとし、３本合計して１本のばねとして置き換えたときのばね定数を０．２Ｋｇ／ｍｍとし、与圧を２Ｋｇとして、圧縮した状態で使用すると、ワイヤ部材３２を介して受けるガイド部材３１からの力が２Ｋｇを超えるまでは、プレート５３は上下可動部材３０に対して変位しない。２Ｋｇを超えるとプレート５３は圧縮ばね５１をさらに圧縮させる方向に変位する。
【００５３】
このことにより、ワイヤ部材３２が座屈する前に、圧縮ばね５１は、あと１５ｍｍ縮むことができ、ストロークエンドを残り１５ｍｍ以内のところに設計すれば、ワイヤ部材３２が座屈を発生することがなくなる。よって、本実施の形態２においては、ワイヤ部材を３本用いることが好ましい。
【００５４】
さらに、図６に示す本実施の形態２の変形例のように、上下方向へと駆動するアクチュエータ３８を省略した構成にすることもできる。
【００５５】
図５に示す構成では、上下可動部材３０と、この上下可動部材３０に装着されたアクチュエータ３８を具備するものであるが、図５にて説明したようなワイヤ部材３２の座屈回避構造を備えれば、図６に示すように、上下可動部材３０とアクチュエータ３８との機能を兼用することが可能になる。
【００５６】
以上のように、本実施の形態２では、嵌合を行う２つの部品のうち一方の部品をテーブル上に置き、他方の部品を上から下の方向に嵌め合わせる場合に、上から下に動く可動部材との間に設けられた第１のＲＣＣ機構を具備するガイド部材を、まず、テーブルの上の部品に嵌合させ、このガイド部材にさらに第２のＲＣＣ機構を設けて、他方の部品をテーブル上の一方の部品と嵌合させることにより、第１のＲＣＣ機構によるだけでは除去することができないガイド部材と嵌合を行う部品とのクリアランスに相当する分を、第２のＲＣＣ機構により補正して嵌合させることができる。
【００５７】
供給される嵌合を行う部品の位置精度、および要望される嵌合精度により、第１のＲＣＣ機構に関してのコンプライアンス定数、第２のＲＣＣ機構に関してのコンプライアンス定数、およびガイド部材のテーパ面の角度、表面精度などを適切に選択すれば、状況に応じた嵌合動作を行うことが可能となり、一層の安定動作が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、部品の嵌合組立や、専用コネクタの結合のように、所定の嵌合孔に対して、その嵌合孔の形状に合う部品を自動的に挿入する時に必要となる嵌合機構または組立機構に適用可能である。
【符号の説明】
【００５９】
３０ 上下可動部材
３１ ガイド部材
３２ ワイヤ部材
３３ ガイド軸部材
３４ スライドブッシュ部材
３５ ばね
３６ ブロック部材
３７ 支持部材
３８ アクチュエータ
３８ａ 作動部材
３９ フィンガー部材
４０ 嵌合軸部品
４１ テーブル
４２ 被嵌合部品
４３ 上下可動部材の中心軸線
４４ 嵌合軸部品の中心軸線
４５ 被嵌合部品の中心軸線
５１ 圧縮ばね
５２ 摺動部品
５３ プレート
【技術分野】
【０００１】
本発明は、挿入対象の孔が穿設されている部品に対して、その孔の形状に合う部品を嵌合させる部品嵌合装置および方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品の嵌合，組立て作業を自動化することは、製造技術分野において数十年来取り組まれていた課題であり、嵌め合い精度や挿入速度，形状，誘い込み角度あるいは材料の硬度などにより、多種多様な独自の自動嵌合機構が提案され、実施されてきている。
【０００３】
この中で、一般的にコンプライアンス機構を利用した部品挿入には、リモート・センター・コンプライアンス機構（ＲＣＣ機構：Remote Center Compliance機構）と言われる装置が多く使用されている。このＲＣＣ機構とは、挿入動作時に嵌合される部品同士の接触によって発生する軸方向の反力を利用し、嵌合を実施する図７に示すような構成の装置である（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
図７において、構造部材１に対して鉛直方向に動作する部材２に、長さの等しい２つのリンク３を介してハンド４が装着されている。ここで、リンク３は、部材２に対してもハンド４に対しても回転可能に支持されており、部材２とリンク３とハンド４によって形成される四辺形状は、常に平行四辺形を保つ。ハンド４は、設けられた爪部５により嵌合軸部品６を把持し、構造部材１に対して部材２，リンク３，ハンド４，爪５および嵌合軸部品６が一体となって鉛直下方に移動し、被嵌合部品７の嵌合孔７ａに対して嵌合軸部品６を嵌着するような構造となっている。
【０００５】
次に、図７に示す構成の装置の動作について説明する。
【０００６】
図７において、破線の位置が待機位置であり、実線の位置が動作中の位置であって、待機位置では、リンク３は２つとも鉛直下向けて垂下した状態になる。そして、部材２が図の下方に移動すると、嵌合軸部品６の下のエッジが、被嵌合部品７の嵌合孔７ａの上端面に形成された面取り部Ａに当接するまで、全体として当初の姿勢を変えずに移動する。
【０００７】
ここで嵌合軸部品６が面取り部Ａに当接すると、嵌合軸部品６に対して被嵌合部品７の面取り部Ａにて垂直な方向に応力が加わり、ハンド４と爪５と嵌合軸部品６は図７における右側へと移動する。
【０００８】
一方、ハンド４および爪５の姿勢は力を受けても傾くことはないために、嵌合軸部品６は、その下部のエッジが被嵌合部品７の面取り部Ａに沿うように移動し、やがて面取り部Ａから離れると、嵌合軸部品６は被嵌合部品７の嵌合孔７ａの側面に沿って下がり、嵌合孔７ａに対する嵌合が完了する。
【０００９】
図７に示す従来装置の他に、部品挿入についての従来装置として、図８に示すような構成の圧入装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【００１０】
図８において、１１はテーブル、１２はテーブル１１に形成された貫通孔、１３はワークである。１４はワーク１３に形成され貫通孔１２よりやや径の小さい圧入孔、１５はテーブル１１の上側に設けられた２つの仮位置決めピン、１６は圧入孔１４の開口側に設けられたピン挿入孔である。
【００１１】
また、１７はテーブル１１に対向設置されたプレスシリンダであり、このプレスシリンダ１７は、内部にスプリング１８と、上部開口側にプレスラム１９およびプレスラム１９を上部に逃がさないように係止する引掛け部２０とを備えている。
【００１２】
また、テーブル１１の下方には、移動体２１に装着され、圧入孔１４の径とほぼ同じ径を有する本位置決めピン２２が設けられており、本位置決めピン２２の先端にテーパ部２３が形成されている。さらに、移動体２１には圧入孔１４に圧入される圧入部材としての筒部材２４が装着されている。
【００１３】
次に、図８に示す構成の圧入装置の動作について説明する。
【００１４】
図８に示す装置において、仮位置決めピン１５とピン挿入孔１６とが水平方向（図８における矢印Ｘ方向）に対する相対変位が可能であることが特徴であり、まず、移動体２１に装着された本位置決めピン２２をワーク１３の圧入孔１４に挿入し、本位置決めピン２２の先端のテーパ２３により、ワーク１３の位置を水平方向にずらす。次に、本位置決めピン２２を一旦抜いて、筒部材２４を圧入孔１４に対向させ、プレスラム１９の下降によりワーク１３を移動させることにより、圧入孔１４に筒部材２４を圧入させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】特開平６−１８６３６２号公報
【特許文献２】特開平１１−９０７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
しかしながら、図７に示す構成の装置では、一連の動作において、嵌合軸部品６の下降動作速度が異なる場合、あるいは被嵌合部品７の嵌合軸部品６が接触する面取り部Ａの表面精度が粗い場合、または嵌合軸部品６と被嵌合部品７の嵌合孔７ａとのずれ量が大き過ぎる場合には、面取り部Ａと嵌合軸部品６の下のエッジとが接触する際の部品間の擦れ、あるいは摩擦力が大きくなり、嵌合軸部品６に対して回転させるような力が加わり、部品６，７同士が動かなくなるという問題が発生することがある。
【００１７】
また、図８に示す構成の装置では、位置補正用の部材を準備して位置ずれ分を補正するという方法を採用しているが、一度補正した後に、再度、位置決め動作を行うために、位置決め精度によるばらつき分の補償ができていないこと、また１回の圧入動作について、２回の嵌合動作を行う必要があり、手間がかかるという問題がある。
【００１８】
本発明は、これら従来技術の問題を解決し、複雑な動作を経ずに、部品同士を正確かつ確実に嵌合させることができる部品嵌合装置および方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明の部品嵌合装置は、一方の部品に対して他方の部品を嵌合方向に相対移動させて嵌合を行う部品嵌合装置において、前記嵌合方向に移動可能な第１上下可動部材と、前記一方の部品により位置修正されるガイド部材と、前記第１上下可動部材と前記ガイド部材とを接続するワイヤ部材と、前記ガイド部材上に設けられて前記嵌合方向に移動可能な第２上下可動部材と、前記第２上下可動部材に設けられて前記他方の部品を保持する保持部材と、予め前記ガイド部材で前記一方の部品を保持した状態で、前記第２上下可動部材を用いて、前記保持部材で保持した前記他方の部品を前記一方の部品に対して相対移動させて嵌合を行う制御装置と、を備えることを特徴とする。
【００２０】
また、本発明の部品嵌合方法は、一方の部品に対して他方の部品を嵌合方向に相対移動させて嵌合を行う部品嵌合方法において、前記嵌合方向に移動可能な第１上下可動部材とワイヤ部材を介して接続されたガイド部材を、前記第１上下可動部材で移動させつつ前記一方の部品の形状に追従移動させて、前記ガイド部材で前記一方の部品を保持した後、前記ガイド部材上の第２上下可動部材に設けられた保持部材で保持された前記他方の部品を、前記第２上下可動部材で前記一方の部品に対して相対移動させて嵌合を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、嵌合部品の組立において、嵌合する一方の部品の動作速度が異なる場合、あるいは嵌合時に両部品が接触する面の表面精度が荒い場合、または嵌合する孔部と軸部とのずれ量が大き過ぎる場合などにおいても、複雑な動作を経ずに、部品同士を正確かつ確実に嵌合させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係る部品嵌合装置の実施の形態１における上下可動部材を取り除いた状態の平面図
【図２】実施の形態１における正面状態の構成を示す断面図
【図３（ａ）】実施の形態１における上下可動部材の下降動作を示す正面断面図
【図３（ｂ）】実施の形態１における第１のＲＣＣ機構の動作を示す正面断面図
【図３（ｃ）】実施の形態１における第１のＲＣＣ機構の動作終了状態を示す正面断面図
【図３（ｄ）】実施の形態１における第２のＲＣＣ機構の動作を示す正面断面図
【図３（ｅ）】実施の形態１における第２のＲＣＣ機構の動作終了状態を示す正面断面図
【図３（ｆ）】実施の形態１における上下可動部材の上昇動作を示す正面断面図
【図４】実施の形態１の構成部材の動作に係るフローチャート
【図５】本発明に係る部品嵌合装置の実施の形態２における正面状態の構成を示す断面図
【図６】本発明に係る部品嵌合装置の実施の形態２の変形例の構成を示す断面図
【図７】従来の装置における構成を示す断面図
【図８】従来の他の装置における構成を示す断面図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００２４】
（実施の形態１）
図１は本発明に係る部品嵌合装置の実施の形態１における上下可動部材を取り除いた状態の平面図、図２は実施の形態１における正面状態の構成を示す断面図である。
【００２５】
図１，図２において、３０は駆動部材（図示せず）によって移動駆動される上下可動部材（第１の上下可動部材）、３１はガイド部材、３２は、上下可動部材３０とガイド部材３１間に固定された互いに平行で等長の複数のワイヤ部材であって、本実施の形態１では３本のワイヤからなる。
【００２６】
また、ガイド部材３１は、３本のワイヤ部材３２がそれぞれ鉛直下向きにまっすぐに伸びて釣り合う位置を基準点として、基準点から離れるに従って基準点に向かう力が増える。上下可動部材３０とワイヤ部材３２とガイド部材３１との３部品により、第１のＲＣＣ機構を構成している。
【００２７】
さらに、ガイド部材３１には、ガイド軸部材３３と、ガイド軸部材３３に沿って移動する一対のスライドブッシュ部材３４とによって第２の上下可動部材が構成されている。
【００２８】
スライドブッシュ部材３４間にはブロック部材３６が、スライドブッシュ部材３４に水平方向にばね３５で支持されている。ブロック部材３３の上部には支持部材３７が設けられ、上下可動部材３０に設けられたアクチュエータ３８の作動部材３８ａを連結して、水平方向に可動なカップリング機構を構成している。
【００２９】
ブロック部材３６とばね３５とスライドブッシュ部材３４とは、水平方向に支持されたばね３５の釣合い点を基準位置として、基準位置から離れるに従って、基準位置へ戻る力を発生させる。つまり、スライドブッシュ部材３４とばね３５とブロック部材３６との３部材により、第２のＲＣＣ機構を構成している。
【００３０】
また、ブロック部材３６の下部にはフィンガー部材３９が開閉動可能に設けられており、嵌合軸部品４０を把持する保持部材を構成している。
【００３１】
図２において、テーブル４１の上に、嵌合する一方の部材であって嵌合孔４２ａが穿設された被嵌合部品４２が載置される。そして、被嵌合部品４２は、嵌合する他方の部材であって突出軸部４０ａを有する嵌合軸部品４０に対向する位置に配される。
【００３２】
次に、本実施の形態１の動作について、図３（ａ）〜図３（ｆ）の各部の動作状態を示す断面図と、図４のフローチャート（ステップＳ１〜ステップＳ１１）を参照して説明する。
【００３３】
まず、本実施の形態１における初期状態は、図３（ａ）に示すように、テーブル４１の上に被嵌合部品４２が固定され、被嵌合部品４２の上方に、上下可動部材３０，ガイド部材３１などの各部材が位置している状態である。ここでは、上下可動部材３０の中心軸線４３と、嵌合軸部品４０の中心軸線４４とが一致しており、被嵌合部品４２の中心軸線４５のみが左側にずれている。この状態から上下可動部材３０を下降開始させる（図４のステップＳ１）。上下可動部材３０の下降などの本実施の形態１における装置の動作は、制御装置（図示せず）により制御される。
【００３４】
ガイド部材３１がテーブル４１に当接するまで上下可動部材３０を下降させると、第１のＲＣＣ機構である上下可動部材３０とガイド部材３１とワイヤ部材３２のうち、上下可動部材３０の中心軸線４３と被嵌合部品４２の中心軸線４５とがずれていると、ガイド部材３１の中心軸線４４も上下可動部材３０に対して同様にずれる。そのため、図３（ｂ）に示すように、ガイド部材３１の凹部に構成されているテーパ案内面４６と、被嵌合部品４２のエッジＢとが接触する（図４のステップＳ２）。
【００３５】
さらに上下可動部材３０を下降させると、上下可動部材３０とワイヤ部材３２とガイド部材３１からなる第１のＲＣＣ機構により、上下可動部材３０に中心軸線４３に向かう力が発生する。そのため、ガイド部材３１のテーパ案内面４６とエッジＢとが滑り、ガイド部材３１は、テーパ案内面４６に沿って同じ姿勢を保ったまま、図３（ｃ）において左方に移動しながら下降する。これに伴いワイヤ部材３２はＳ字に変形し、ガイド部材３１の中心軸線４４は、被嵌合部品４２の中心軸線４５に近づいていく（図４のステップＳ３）。
【００３６】
上下可動部材３０がさらに下降すると、ガイド部材３１と被嵌合部品４２との接触部はテーパ案内面４６を外れて、被嵌合部品４２の外側部とガイド部材３１のテーパ案内面４６の凹部とが嵌合する。そして、ガイド部材３１の凹部と被嵌合部品４２の外側部との間には嵌合のクリアランスに相当する若干の隙間が残った状態で、図３（ｃ）に示すように、ガイド部材３１の下面がテーブル４１の上面に接触する（図４のステップＳ４）。
【００３７】
図３（ｃ）に示す状態では、第２のＲＣＣ機構を構成しているブロック部材３６，ガイド軸部材３３，スライドブッシュ部材３４，ばね３５，フィンガー部材３９，嵌合軸部品４０は、ガイド部材３１と共に左方向に動いた状態となり、この時点で上下可動部材３０の中心軸線４３と、嵌合軸部品４０の中心軸線４４とは大きくずれた状態となる。一方で嵌合軸部材４０の中心軸線４４と被嵌合部品４２の中心軸線４５とは、ガイド部材３１のテーパ案内面４６の凹部と被嵌合部品４２の外側部との間の嵌合のクリアランスに相当する隙間分だけずれた状態である。この状態で上下可動部材３０の下降は停止する（図４のステップＳ５）。
【００３８】
次に、図３（ｄ）に示すように、アクチュエータ３８を動作させ、作動部材３８ａによって、ブロック部材３６とフィンガー部材３９と嵌合軸部品４０とを、図中の下方へ移動させる（図４のステップＳ６）。嵌合軸部品４０は、この移動により下降して、ガイド部材３１に設けられたテーパ面４７とエッジＣで接触する（図４のステップＳ７）。
【００３９】
さらにアクチュエータ３０により嵌合軸部品４０を下降させると、スライドブッシュ部材３４とばね３５とブロック部材３６とからなる第２のＲＣＣ機構により、ガイド部材３１の中心軸線４４に向かう力が発生して、ばね３５が撓み、テーパ面４７と嵌合軸部品４０のエッジＣとが滑り、テーパ面４７に沿って嵌合軸部品４０は同じ姿勢を保ったままで、図３において左方へ移動しながら下降する（図４のステップＳ８）。
【００４０】
さらにアクチュエータ３８により嵌合軸部品４０が下降することにより、図３（ｅ）に示すように、嵌合軸部品４０は、ガイド部材３１のテーパ面４７を外れ、被嵌合部材４２の中央部の嵌合孔４２ａに入り、所定の位置に達して嵌合が完成する（図４のステップＳ９）。この時点でアクチュエータ３８の下降動作は停止する（図４のステップＳ１０）。
【００４１】
この後、フィンガー部材３９を開いて嵌合軸部品４０を開放させ、アクチュエータ３８と上下可動部材３０を上方へ動作させることにより（図４のステップＳ１１）、図３（ｆ）に示すように、各部材が初期状態へ戻る。
【００４２】
ここで、従来例との比較で、被嵌合部品４２の嵌合孔４２ａに要求される面取り部Ａの寸法を試算する。
【００４３】
まず、従来例として図７に示す構成のような場合について考える。この場合、被嵌合部品７の嵌合孔７ａの上端面に形成された面取り部Ａの寸法は、被嵌合部品７の嵌合孔７ａと嵌合軸部品６とにおける中心軸線の芯ずれ分だけ必要である。つまり、芯ずれが１ｍｍであると、被嵌合部品７の面取り部Ａは少なくとも１ｍｍ以上が必要である。
【００４４】
一方、本実施の形態においては、被嵌合部品４２と嵌合軸部品４０との中心軸線４４，４５の芯ずれが１ｍｍであると仮定し、ガイド部材３１の凹部のテーパ寸法の水平成分を１ｍｍ以上にする。ガイド部材３１の凹部が直径３０ｍｍであると３０μｍ程度の嵌合誤差があるとし、ガイド部材３１のテーパ面４７を有する中央孔の最小直径が１０ｍｍであると２０μｍ程度の嵌合誤差があるとする。さらに、ガイド部材３１の凹部と中心軸線孔の位置精度、嵌合軸部品４０の位置精度および外形誤差、被嵌合部品４２の孔位置精度および外形誤差をそれぞれ１０μｍ以内であるとして、嵌合軸部品４０と被嵌合部品４２の中心軸線４４，４５の位置誤差を大まかに計算すると、自乗平均平方根を用いて、下式（数１）に示すようになる。
【００４５】
【数１】
【００４６】
この場合、被嵌合部品４２の中央孔の面取り部Ａの寸法が０．０３ｍｍ以上あれば、嵌合軸部品４０が入ることになる。
【００４７】
このように、本実施の形態１の構成によれば、嵌合部品の提供位置による誤差を吸収し、なおかつ一回の嵌合動作で嵌合を完成させることができる。
【００４８】
また、本実施の形態１の構成によれば、従来例のように、一度補正した後に、再度、位置決め動作をさせることで生じる位置決め精度によるばらつき分の誤差を考える必要がない。さらに、１回の嵌合について２回の嵌合動作をする必要がなくなるため、複雑な動作を経ずに、部品同士を正確かつ確実に嵌合させることができる。
【００４９】
（実施の形態２）
図５は本発明に係る部品嵌合装置の実施の形態２における正面状態の構成を示す断面図である。なお、以下の本実施の形態２の説明において、図１，図２の実施の形態１にて説明した部材に対応する部材には、同一符号を付して、詳しい説明は適宜省略する。
【００５０】
図５において、５１は圧縮ばね、５２は摺動部材、５３は上下方向に摺動可能なプレートであって、プレート５３は摺動部材５２に対して上下に摺動する。また、圧縮ばね５１は、上下可動部材３０とプレート５３との間に配置される。下方からワイヤ部材３２を介して圧縮ばね５１からの力よりも大きな力が加わると、プレート５３は、圧縮ばね５１をさらに圧縮する方向（つまり上方）に移動する。この構成において、圧縮ばね５１の与圧およびばね定数を適宜選択することによって、ワイヤ部材３２の座屈を防ぐことができる。
【００５１】
ところで、本実施の形態２の構成を採用せず、各部の上下動作駆動を空気圧など付与して行うシリンダなどを採用する場合は、ストロークエンドに到達するまで、ガイド部材３１がテーブル４１に当たって受ける力は、上下駆動動作をさせている力と同じになる。つまり、全反力がワイヤ部材３２に加わる力となる。
【００５２】
しかし、本実施の形態２の場合、前記力を受け続けるワイヤ部材３２のワイヤ３本の座屈力を５Ｋｇとし、３本合計して１本のばねとして置き換えたときのばね定数を０．２Ｋｇ／ｍｍとし、与圧を２Ｋｇとして、圧縮した状態で使用すると、ワイヤ部材３２を介して受けるガイド部材３１からの力が２Ｋｇを超えるまでは、プレート５３は上下可動部材３０に対して変位しない。２Ｋｇを超えるとプレート５３は圧縮ばね５１をさらに圧縮させる方向に変位する。
【００５３】
このことにより、ワイヤ部材３２が座屈する前に、圧縮ばね５１は、あと１５ｍｍ縮むことができ、ストロークエンドを残り１５ｍｍ以内のところに設計すれば、ワイヤ部材３２が座屈を発生することがなくなる。よって、本実施の形態２においては、ワイヤ部材を３本用いることが好ましい。
【００５４】
さらに、図６に示す本実施の形態２の変形例のように、上下方向へと駆動するアクチュエータ３８を省略した構成にすることもできる。
【００５５】
図５に示す構成では、上下可動部材３０と、この上下可動部材３０に装着されたアクチュエータ３８を具備するものであるが、図５にて説明したようなワイヤ部材３２の座屈回避構造を備えれば、図６に示すように、上下可動部材３０とアクチュエータ３８との機能を兼用することが可能になる。
【００５６】
以上のように、本実施の形態２では、嵌合を行う２つの部品のうち一方の部品をテーブル上に置き、他方の部品を上から下の方向に嵌め合わせる場合に、上から下に動く可動部材との間に設けられた第１のＲＣＣ機構を具備するガイド部材を、まず、テーブルの上の部品に嵌合させ、このガイド部材にさらに第２のＲＣＣ機構を設けて、他方の部品をテーブル上の一方の部品と嵌合させることにより、第１のＲＣＣ機構によるだけでは除去することができないガイド部材と嵌合を行う部品とのクリアランスに相当する分を、第２のＲＣＣ機構により補正して嵌合させることができる。
【００５７】
供給される嵌合を行う部品の位置精度、および要望される嵌合精度により、第１のＲＣＣ機構に関してのコンプライアンス定数、第２のＲＣＣ機構に関してのコンプライアンス定数、およびガイド部材のテーパ面の角度、表面精度などを適切に選択すれば、状況に応じた嵌合動作を行うことが可能となり、一層の安定動作が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、部品の嵌合組立や、専用コネクタの結合のように、所定の嵌合孔に対して、その嵌合孔の形状に合う部品を自動的に挿入する時に必要となる嵌合機構または組立機構に適用可能である。
【符号の説明】
【００５９】
３０ 上下可動部材
３１ ガイド部材
３２ ワイヤ部材
３３ ガイド軸部材
３４ スライドブッシュ部材
３５ ばね
３６ ブロック部材
３７ 支持部材
３８ アクチュエータ
３８ａ 作動部材
３９ フィンガー部材
４０ 嵌合軸部品
４１ テーブル
４２ 被嵌合部品
４３ 上下可動部材の中心軸線
４４ 嵌合軸部品の中心軸線
４５ 被嵌合部品の中心軸線
５１ 圧縮ばね
５２ 摺動部品
５３ プレート
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方の部品に対して他方の部品を嵌合方向に相対移動させて嵌合を行う部品嵌合装置において、
前記嵌合方向に移動可能な第１上下可動部材と、
前記一方の部品により位置修正されるガイド部材と、
前記第１上下可動部材と前記ガイド部材とを接続するワイヤ部材と、
前記ガイド部材上に設けられて前記嵌合方向に移動可能な第２上下可動部材と、
前記第２上下可動部材に設けられて前記他方の部品を保持する保持部材と、
予め前記ガイド部材で前記一方の部品を保持した状態で、前記第２上下可動部材を用いて、前記保持部材で保持した前記他方の部品を前記一方の部品に対して相対移動させて嵌合を行う制御装置と、
を備えることを特徴とする部品嵌合装置。
【請求項２】
前記第２上下可動部材を前記嵌合方向に垂直な方向に移動可能に支持するカップリング機構を介して、前記第２上下可動部材を前記嵌合方向に変位させることを特徴とする請求項１記載の部品嵌合装置。
【請求項３】
３本以上のワイヤ部材により前記第１上下可動部材と前記ガイド部材とが接続されていることを特徴とする請求項１または２記載の部品嵌合装置。
【請求項４】
前記第１上下可動部材を弾性体を介して弾性支持するプレートを設け、前記ワイヤ部材の圧縮方向に対して前記第１上下可動部材を変位可能に構成したことを特徴とする請求項１から３いずれか記載の部品嵌合装置。
【請求項５】
一方の部品に対して他方の部品を嵌合方向に相対移動させて嵌合を行う部品嵌合方法において、
前記嵌合方向に移動可能な第１上下可動部材とワイヤ部材を介して接続されたガイド部材を、前記第１上下可動部材で移動させつつ前記一方の部品の形状に追従移動させて、前記ガイド部材で前記一方の部品を保持した後、
前記ガイド部材上の第２上下可動部材に設けられた保持部材で保持された前記他方の部品を、前記第２上下可動部材で前記一方の部品に対して相対移動させて嵌合を行うことを特徴とする部品嵌合方法。
【請求項１】
一方の部品に対して他方の部品を嵌合方向に相対移動させて嵌合を行う部品嵌合装置において、
前記嵌合方向に移動可能な第１上下可動部材と、
前記一方の部品により位置修正されるガイド部材と、
前記第１上下可動部材と前記ガイド部材とを接続するワイヤ部材と、
前記ガイド部材上に設けられて前記嵌合方向に移動可能な第２上下可動部材と、
前記第２上下可動部材に設けられて前記他方の部品を保持する保持部材と、
予め前記ガイド部材で前記一方の部品を保持した状態で、前記第２上下可動部材を用いて、前記保持部材で保持した前記他方の部品を前記一方の部品に対して相対移動させて嵌合を行う制御装置と、
を備えることを特徴とする部品嵌合装置。
【請求項２】
前記第２上下可動部材を前記嵌合方向に垂直な方向に移動可能に支持するカップリング機構を介して、前記第２上下可動部材を前記嵌合方向に変位させることを特徴とする請求項１記載の部品嵌合装置。
【請求項３】
３本以上のワイヤ部材により前記第１上下可動部材と前記ガイド部材とが接続されていることを特徴とする請求項１または２記載の部品嵌合装置。
【請求項４】
前記第１上下可動部材を弾性体を介して弾性支持するプレートを設け、前記ワイヤ部材の圧縮方向に対して前記第１上下可動部材を変位可能に構成したことを特徴とする請求項１から３いずれか記載の部品嵌合装置。
【請求項５】
一方の部品に対して他方の部品を嵌合方向に相対移動させて嵌合を行う部品嵌合方法において、
前記嵌合方向に移動可能な第１上下可動部材とワイヤ部材を介して接続されたガイド部材を、前記第１上下可動部材で移動させつつ前記一方の部品の形状に追従移動させて、前記ガイド部材で前記一方の部品を保持した後、
前記ガイド部材上の第２上下可動部材に設けられた保持部材で保持された前記他方の部品を、前記第２上下可動部材で前記一方の部品に対して相対移動させて嵌合を行うことを特徴とする部品嵌合方法。
【図１】
【図２】
【図３（ａ）】
【図３（ｂ）】
【図３（ｃ）】
【図３（ｄ）】
【図３（ｅ）】
【図３（ｆ）】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３（ａ）】
【図３（ｂ）】
【図３（ｃ）】
【図３（ｄ）】
【図３（ｅ）】
【図３（ｆ）】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１１−１０４６６１（Ｐ２０１１−１０４６６１Ａ）
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２５８７８７（Ｐ２００９−２５８７８７）
【出願日】平成２１年１１月１２日（２００９．１１．１２）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月１２日（２００９．１１．１２）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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