【課題】押圧ヘッドを上方へ移動させる際にレンズの連れ上がりを防止する。
【解決手段】レンズ押圧装置１０には、押圧ヘッド２６の上端中央部から下端中央部まで貫通する通気孔２６ａが設けられるとともに、この通気孔２６ａからレンズ１４の上面へ向けて送気する送風機２８を備えている。送風機２８は、送気チューブ３０を備え、この送気チューブ３０の先端部３０ａが通気孔２６ａの上端部に接続されている。そして、送風機２８は、制御部２０による制御のもと、押圧ヘッド２６をレンズ１４から離間させる際に、送気チューブ３０及び通気孔２６ａを介してレンズ１４の上面に送気し、レンズ１４の連れ上がりを防止する。 （もっと読む）

【課題】部品を挿入する穴の芯出しを自動的に行う。
【解決手段】芯出しシャフト１５のＸ−Ｙ方向の位置と鉛直方向からの傾き角度を調整する倣い機構１２〜１４を設けると共に、芯出しシャフト１５の下端部に、該芯出しシャフト１５の径方向に拡縮動作する芯出し治具１６を設ける。芯出し治具１６を縮径させた状態で芯出しシャフト１５を下降させて芯出し治具１６を穴２２内に挿入した後、芯出し治具１６を拡径させて芯出し治具１６の外周面を穴２２の内周面に当接させることで、倣い機構１２〜１４により芯出しシャフト１５の軸芯を穴２２の軸芯に合致させるように芯出しシャフト１５をＸ−Ｙ方向に移動させ且つ芯出しシャフト１５の傾き角度を変化させて芯出しした状態で芯出しシャフト１５をロックした後、芯出し治具１６を縮径させて芯出しシャフト１５を上昇させて芯出し治具１６を穴２２から抜き出す。 （もっと読む）

【課題】部品組立方法および部品組立装置において、挿入部材が被挿入部材の凹部に引っかかりやすい場合にも、効率よく被挿入部材に挿入部材を挿入することができるようにする。
【解決手段】被挿入部材に設けられた凹部に挿入部材を挿入して部品を組み立てる部品組立方法であって、凹部の開口を上方に向けて被挿入部材の位置を固定する被挿入部材固定工程（ステップＳ１）と、挿入部材を凹部上に配置する挿入部材配置工程（ステップＳ２）と、ステップＳ２で配置された挿入部材の、凹部に対する偏心方向を検出する偏心方向検出工程（ステップＳ３）と、挿入部材の水平面に対する傾斜が、偏心方向に沿ってより増大するように被挿入部材を傾ける被挿入部材傾斜工程（ステップＳ４）と、ステップＳ４を行った後に挿入部材に衝撃を加える衝撃印加工程（ステップＳ５）と、を備える方法とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットによる組付けにおいて、直線、折れ曲がり、円弧などで多岐に渡る軌道生成を効率的に行い、環境変動や機差にも自動的に対応できる部品組付け方法を提供する。
【解決手段】部品１を部品２の孔に組付ける前に、Ｌ字状の概略軌道に沿って力センサ６による探索の範囲を限定する軌道制限胴をロボットハンド５の制御部に記憶させる。ロボットはステレオカメラ７の画像から組付け相手を探し、軌道制限胴内で力センサ６の検出値によって人間の手探り様に組付け方向を探索し、その道程を複数の教示点として記憶することで精密軌道を自習する。その精密軌道を用いた次回以降の組付けにおいては、教示点毎の力センサ６の検出値について記憶値と現在値とに差が出た場合は、精密軌道を微調整する。 （もっと読む）

【課題】小さな倣い力で高精度な倣いを実現できる倣い機構を提供する。
【解決手段】摺動保持部２と可動部３との間に、摺動保持部２と摺動部３１の磁力による吸着力と、可動部３の自重及び加圧エアによる静圧とを均衡させることにより静圧空気軸受けを形成する倣い機構１において、可動部３の倣い部３２を、摺動部３１より密度の大きな物質によって構成することにより、可動部３の回転中心Ｃと可動部３の重心Ｇを近づける構成とする。 （もっと読む）

【課題】移動操作精度を向上させず、凸部の凹部への挿入を短時間で完了でき、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１を把持して凹部１０３に凸部を有する部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部を有する部品１０２を保持する保持台４と、保持台４に設けられロボットアーム１が凹部１０３に凸部を有する部品１０２を挿入させるとき凹部を有する部品１０１又は凸部を有する部品１０２が受けるモーメントを検出する力覚センサ２と、保持台４を移動操作するアクチュエータ５ａと、保持台４を挿入方向に直交する方向に移動可能に支持する受動機構５ｂとを備え、凹部１０３に凸部を有する部品１０２を挿入させるとき、保持台４に固定された部品が受ける挿入方向の並進力により受動機構５ｂが変位し、検出されたモーメントに基づきアクチュエータ５ａにより保持台４を移動操作する。 （もっと読む）

【課題】狭い配列ピッチの端子ホルダに、ロボットハンドを用いて端子を収容、配列させることができる。
【解決手段】ロボットハンドで把持した端子のうち端子ホルダに１つおきに配列される端子を端子ホルダの真上から降下させて端子ホルダの所定の位置に収容し、このとき端子ホルダの端子整列溝群を横切る横溝にロボットハンドが入り込み、次いで、これら収容された端子に隣り合う端子ホルダの所定位置に端子を収容する際には、ロボットハンドで端子を斜めに把持して電気接触部先端を端子ホルダに部分的に収めた状態でロボットハンドによる把持を開放して端子を落下させて端子ホルダに収容するようにした。 （もっと読む）

【課題】探索動作中のワークの引っかかりを防止し、挿入位置の縁に凹凸部があってもワークを対象物上の挿入位置へ挿入することができる組み立て作業ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット１００２が把持したワーク２０１を対象物２０２に押し当てた状態で対象物２０２上を移動させ、対象物２０２に設けられた挿入位置２０３を探索し、ワーク２０１を挿入位置２０３へ挿入する組み立て作業ロボットの制御方法において、
挿入位置２０３を探索する際に、探索進行方向のワーク端を持上げ、ワーク２０１を対象物２０２に対して予め設定された傾斜角３０６で傾斜させる。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で組み付けが容易なコンプライアンス装置を得る。
【解決手段】線材を折り曲げて形成される折曲部２ａと、折曲部２ａの両端から直線状に延設された起立部２ｂ及び２ｃと、起立部２ｂ及び２ｃの下端部を折り曲げて延設された嵌合部３及び４を有し、折曲部２ａと起立部２ｂ及び２ｃが嵌合部３及び４と複数交互に連接されて繰り返し単位を形成するコンプライアンスデバイスを構成し、嵌合部３及び４がコンプライアンス装置の固定部材または可動部材に嵌合されるように構成した。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの様々な姿勢による重力作用が生じた場合においても十分な誤差吸収機能を発揮することができる位置誤差吸収装置を提供することを課題とする。
【解決手段】この発明は、部材Ｗ１、Ｗ２同士の組立て作業や嵌め合い作業用の位置誤差吸収装置であって、ロボットの出力端側に取り付けられる固定体１と、一方の部材Ｗ１が取り付けられる可動体２とを、両端に多自由度継手を具備させた複数の流体圧シリンダ３を介して連結することにより全体としてパラレルメカニズムを構成し、前記パラレルメカニズムに基づいた可動体２の動きによって部材Ｗ１、Ｗ２間の位置誤差を吸収するようにしたことを特徴とする位置誤差吸収装置である。 （もっと読む）

【課題】第１ワークの第１嵌合部と第２ワークの第２嵌合部とを嵌合させることができ、組付時間の短縮化を図り得る非真円形状ワーク嵌合装置を提供する。
【解決手段】非真円形状ワーク嵌合装置は、非真円形状をなす第１嵌合部１０を有する第１ワーク１を保持する第１ワーク保持部３と、非真円形状をなす第２嵌合部２０を有する第２ワーク２を保持する第２ワーク保持部４と、第１ワーク保持部３および第２ワーク保持部４のうちの少なくとも一方を回転させつつ揺動させる首振り運動させる首振り運動機構５と、第１ワーク１の第１嵌合部１０の周方向における位相と第２ワーク２の第２嵌合部２０の周方向における位相とを整合させて嵌合させるように首振り運動機構５を駆動させる駆動機構６とをもつ。 （もっと読む）

【課題】上下、左右、前後への移動、および回転等により、ワークを制限なくあらゆる方向へ向けることができ、位置微調整も可能なフローティング機構を有するワーク支持装置を提供する。
【解決手段】エアチューブ１０の弾力を利用してワークを望みの方向に微妙に傾斜させることができ、シリンダー４による高さ位置変更、スライド板７、９による前後左右への位置変更、および前記中心軸による回転を全て利用することにより、ワーク位置調整手段はフローティング機構を構成し、ワークを、空中に漂うように自由な状態で取り扱うことができる。したがって、例えば、ワークがリヤフォークである場合にはリヤフォークと自動二輪車本体との微妙な芯合わせも極めて容易に行なうことができる。 （もっと読む）