部品組付け装置及び方法
【課題】部品組付け装置の小型化、設置面積の省スペース化、組付け精度の高精度化を図りつつ、種類の異なる組付け対象物において組付けを行えるようにする。
【解決手段】組付け対象物を保持して搬送しつつ作業位置に位置決めする搬送ユニット２０、作業位置にある組付け対象物の組付け位置に下方から対応する部品供給位置を画定して部品を供給し位置決めする部品供給ユニット５０、作業位置にある組付け対象物の組付け位置に上方から対応する待機位置と部品供給位置との間で昇降自在に支持されて部品を受け取って組付け対象物に組み付け組付けツール３１〜３３をもつ組付けユニット３０、組付けツールが部品供給位置にある部品を受け取り作業位置にある組付け対象物に組付けるべく組付けユニットを昇降駆動する昇降駆動ユニット４０を含む。これによれば、構造の簡素化、構造の集約化、装置の設置面積の省スペース化等を達成できる。
【解決手段】組付け対象物を保持して搬送しつつ作業位置に位置決めする搬送ユニット２０、作業位置にある組付け対象物の組付け位置に下方から対応する部品供給位置を画定して部品を供給し位置決めする部品供給ユニット５０、作業位置にある組付け対象物の組付け位置に上方から対応する待機位置と部品供給位置との間で昇降自在に支持されて部品を受け取って組付け対象物に組み付け組付けツール３１〜３３をもつ組付けユニット３０、組付けツールが部品供給位置にある部品を受け取り作業位置にある組付け対象物に組付けるべく組付けユニットを昇降駆動する昇降駆動ユニット４０を含む。これによれば、構造の簡素化、構造の集約化、装置の設置面積の省スペース化等を達成できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品あるいは機械部品等の部品を組み付ける部品組付け装置及び方法に関し、特に位置決めされた状態で間欠的に搬送される組付け対象物に部品を組み付ける部品組付け装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の部品組付け装置としては、ネジを締結するワーク（組付け対象物）を保持して間欠的に搬送するインデックステーブルを含むワーク供給ユニットと、インデックステーブルから水平方向に離れた位置に配置されてネジを供給するネジ供給ユニットと、ネジ供給ユニットにより供給されたネジを吸着保持すると共にワークに対して締結動作を行うドライバユニット（組付けツール）と、ネジ供給ユニットのネジ供給位置からインデックステーブル上の組付け位置（ネジ締結位置）までネジを搬送するべくドライバユニットを昇降自在にかつ水平方向に移動自在に駆動するドライバユニット駆動手段等を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、他の部品組付け装置としては、略中央に配置されると共にワーク（組付け対象物）を保持して間欠的に回転するインデックステーブルと、インデックステーブルの外周領域に配置されて昇降自在かつ回転自在でワークを把持するチャックを含むワーク供給部と、インデックステーブルの外周領域に配置されてワークのリベット孔の位置を検出する検出部と、インデックステーブルの外周領域に（水平方向に離れて）配置されてリベットを供給するリベット供給インデックス部（供給ユニット）と、リベットを保持してワークのリベット孔内に挿入するリベット挿入部と、ワークに挿入されたリベットを挟圧してかしめるプレス部と、リベットのかしめ状態を検査する検査部と、ワークをインデックステーブル上から搬出する搬出部等を備えたものが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
しかしながら、上記のような従来の部品組付け装置においては、組付けに必要な部品（ネジ、リベット）は、インデックステーブルの外周領域に配置された供給ユニットの供給位置において供給され、部品を組み付けるドライバユニット又はリベット挿入部が、供給ユニット上の供給位置とインデックステーブル上の組付け位置との間を水平移動することによって部品の供給が行われるため、ドライバユニット又はリベット挿入部を水平方向に移動させるための駆動機構が必要になり、ドライバユニット又はリベット挿入部の水平移動により組付け時間のロスを生じる。また、水平方向への移動を行うための駆動機構を必要とするため機械的な位置決め誤差を生じる虞がある。さらに、インデックステーブルの周りにおける装置の設置面積が大きくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−３８５４６号公報
【特許文献２】特開２００３−３４０６５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記従来の技術の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、構造の簡素化、構造の集約化、低コスト化、高稼働率化等を図りつつ、装置の設置面積を小さく（省スペース化）して工場等の空間スペースを有効に活用することができ、又、異なる機種にも柔軟に対応することができ、機械的誤差が少なく微小部品を高精度に組み付けることができる部品組付け装置及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の部品組付け装置は、組付け対象物を保持して搬送しつつ所定の作業位置に位置決めする搬送ユニットと、作業位置に位置決めされた組付け対象物の下方に配置され，組付け対象物の組付け位置に対応する部品供給位置を画定して部品を供給し位置決めする部品供給ユニットと、作業位置に位置決めされた組付け対象物の上方に配置され，上記組付け位置に対応する待機位置と部品供給位置との間で昇降自在に支持されて部品供給位置に位置決めされた部品を受け取って組付け対象物に組み付け得る組付けツールを有する組付けユニットと、組付けツールが部品供給位置に位置決めされた部品を受け取って作業位置に位置決めされた組付け対象物に組付けるべく組付けユニットを昇降駆動する昇降駆動ユニットを含む、構成となっている。
この構成によれば、例えば、作業位置（搬送ユニット）の上方の待機位置と作業位置（搬送ユニット）の下方の部品供給位置との間で組付けツールを有する組付けユニットが、昇降駆動ユニットにより昇降駆動されて、組付けツールが作業位置（搬送ユニット）の下方の（部品供給ユニットにより画定される）部品供給位置に供給された部品を受け取って搬送ユニットの上方（待機位置）まで上昇し、その後、搬送ユニットが組付け対象物を保持して搬送し部品の組付けを行う所定の作業位置に位置決めすると、組付けツールが再び下降してその部品を組付け対象物に組み付ける。
このように、作業位置（搬送ユニット）の上方に組付けツールを有する組付けユニットが配置され作業位置の上方から下方まで組付けツールが昇降可能であり、作業位置（搬送ユニット）の下方に部品供給位置を画定する部品供給ユニットが配置されるため、上下方向の空間を有効に活用することができ、構造の簡素化、構造の集約化等を達成しつつ、装置の設置面積を小さく（省スペース化）することができる。
また、組付けユニットは昇降移動のみで水平方向に移動しないため、昇降駆動ユニットの構造を簡素化でき、又、水平方向への移動に伴う誤差が発生しないため、機械的誤差が少なく、微小部品（例えば、ネジ等）を高精度に組み付けることができる。さらに、組付けユニット（組付けツール）が昇降動作のみを行って、部品の受け取り及び組付けを行うため、無駄な移動を廃止でき、部品の受け取りから組付けまでに要するハンドリング時間を短縮することができる。
【０００８】
上記構成において、組付けツール及び部品供給位置は、作業位置に位置決めされた組付け対象物の組付け位置を通り上下方向に伸長する鉛直軸上に配置され、昇降駆動ユニットは、組付けツールを鉛直軸上に沿って昇降させるべく組付けユニットを昇降自在にガイドするガイド部材を含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、昇降駆動ユニットにより組付けユニットを昇降させる際に、組付けユニットがガイド部材によりガイドされて、組付けツールが鉛直軸上を下降して部品供給位置に位置決めされた部品を受け取るため、部品の受け取りを高精度に行うことができる。
【０００９】
上記構成において、部品供給ユニットは、作業位置に位置決めされた組付け対象物の複数の組付け位置を通る共通の第１円軌道の中心と同軸上でかつ同一径の第２円軌道上において複数の部品供給位置を画定すると共に上記同軸回りに回転する回転部材を含み、この回転部材は、円形の外輪郭をなすと共にその周縁において複数の部品供給位置を画定するべく上向き及び径方向外向きに開口して部品を収容し得るように形成された複数の部品収容部を有する円形回転部材からなる、構成を採用することができる。
この構成によれば、一つの回転部材（円形回転部材）で、複数の部品供給位置を画定することができるため、部品供給ユニットを小型化することができ、それ故に、装置の簡素化、小型化等を達成することができる。
【００１０】
上記構成において、部品供給ユニットは、円形回転部材と、円形回転部材の径方向外側から部品収容部に向けて部品を導く部品導入通路を画定する部品導入部材と、部品収容部への部品の導入を許容しかつ部品収容部に収容された部品の脱落を規制する円筒状固定部材と、円形回転部材を回転駆動する駆動機構を含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、部品導入部材の部品導入通路を通して連続的に供給される部品は、円形回転部材が円筒状固定部材に対して適宜相対的に回転することで、複数の部品収容部に順次収容されて保持され、円形回転部材が所定の回転位置に停止することにより部品供給位置にそれぞれ位置決めされる。
このように、部品供給ユニットが、部品収容部を有する円形回転部材、部品導入部材、円筒状固定部材、円形回転部材の駆動機構を含む構造をなすため、複数の部品を供給しつつも、構造の簡素化、集約化、小型化等を達成することができる。
【００１１】
上記構成において、円筒状固定部材は、円形回転部材が所定の回転角度位置にあるとき部品導入通路を部品収容部に連通させる開口を有する、構成を採用することができる。
この構成によれば、円筒状固定部材に開口を設ける簡単な構造により、円形回転部材の回転と協働して、部品収容部への部品の導入を許容し又部品収容部への部品の導入を遮断することができる。
【００１２】
上記構成において、部品供給ユニットは、部品供給位置を画定すると共に，作業位置に位置決めされた組付け対象物の複数の組付け位置の配列方向に平行な所定方向に直線的に可動に支持され可動部材を含み、この可動部材は、部品供給位置を画定するべく上向き及び上記所定方向に垂直な水平方向に開口して部品を収容し得るように形成された部品収容部を有し所定方向にスライド可能なスライド部材からなる、構成を採用することができる。
この構成によれば、部品供給ユニットの簡素化、小型化を達成しつつ、可動部材（スライド部材）を適宜所定方向に移動させることで、複数の組付け位置に下方から対応する部品供給位置に部品を供給して位置決めすることができる。
【００１３】
上記構成において、部品供給ユニットは、スライド部材と、部品収容部に向けて部品を導く部品導入通路を画定すると共に部品収容部への部品の導入を許容しかつ部品収容部に収容された部品の脱落を規制する壁面を画定する部品導入部材と、スライド部材をスライド駆動する駆動機構を含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、部品導入部材の部品導入通路を通して連続的に供給される部品は、スライド部材が部品導入部材の壁面に対して適宜相対的に移動することで、部品収容部に収容されて保持され、スライド部材が所定位置に停止することにより部品供給位置にそれぞれ位置決めされる。
このように、部品供給ユニットが、部品収容部を有するスライド部材、部品導入部材、スライド部材の駆動機構を含む構造をなすため、部品を連続的に供給しつつも、構造の簡素化、集約化、小型化等を達成することができる。
【００１４】
上記構成において、組付けユニットは、作業位置に位置決めされた組付け対象物の複数の組付け位置にそれぞれ対応する複数の組付けツールを有する、構成を採用することができる。
この構成によれば、一つの組付けユニットが複数の組付けツール（例えば、ドライバ等のネジ締めツール、圧入ツール等）を含むため、同時に複数の部品を組み付けることができる。
【００１５】
上記構成において、搬送ユニットが設けられた固定ベースと、固定ベースに対して水平面内で二次元的に移動可能な可動ベースとをさらに含み、可動ベースは、組付けユニット及び部品供給ユニットを保持すると共に水平面内の第１方向に移動自在に支持された第１可動フレームと、第１可動フレームを保持して水平面内の第１方向に垂直な第２方向に移動自在に支持された第２可動フレームと、固定ベース上に設けられて第２可動フレームを移動自在に支持する支持フレームを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、搬送ユニットが固定ベース上に配置され、組付けユニット及び部品供給ユニットが固定ベースに対して水平面内で二次元的に移動可能な可動ベース（の第１可動フレーム）上に配置されているため、組付けユニットと部品供給ユニット（部品供給位置）との相対的な位置関係が維持される。したがって、組付け対象物が変更になった場合、可動ベースを適宜移動させて所定位置に位置決めすることで、組付け位置の異なる種々の組付け対象物に対して、位置ずれを生じることなく高精度に部品を組み付けることができる。
【００１６】
上記構成において、搬送ユニットは、組付け対象部を保持するべく周方向に所定の間隔をおいて放射状に突出して形成された複数の保持部を有すると共に所定の鉛直軸回りに回転する回転テーブルと、回転テーブルを間欠的に回転駆動する駆動機構とを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、搬送ユニットとして、複数の保持部が放射状に突出する回転テーブルを採用することで、所定方向に長尺なコンベア等を搬送ユニットとして採用する場合に比べて、装置の小型化、集約化を達成することができ、又、複数の保持部が周方向に所定間隔をおいて放射状に突出するように形成されているため、組付けツールを保持部同士の間に画定される開口に臨む位置において回転テーブルに干渉しないように円滑に昇降させることができる。
【００１７】
上記構成において、搬送ユニットは、組付け対象物を保持する保持部と、保持部を所定方向に伸長する搬送軌道に沿って移動させると共に位置決めする駆動機構とを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、搬送ユニットの搬送軌道に沿って複数の部品組付けステーション（組付けツールを有する組付けユニット、部品供給ユニット、昇降駆動ユニット）を容易に配置することができ、複数の部品が複数の作業ステーションに亘って組付けされる場合に適している。
【００１８】
上記構成において、搬送ユニット、部品供給ユニット、組付けツール、及び昇降駆動ユニットを制御する制御手段を含み、制御手段は、部品供給位置に部品を供給して位置決めするべく部品供給ユニットを制御し、部品供給位置に位置決めされた部品を受け取った後に再び待機位置まで上昇させるべく昇降駆動ユニット及び組付けユニットを制御し、組付け対象物を搬送して作業位置に位置決めするべく搬送ユニットを制御し、作業位置に位置決めされた組付け対象物に組付けツールを接近させて部品を組み付けるべく昇降駆動ユニット及び組付けツールを制御する、構成を採用することができる。
この構成によれば、無駄な動作を無くして、機械的誤差が少なく、微小部品を組付け対象物に高精度に組み付けることができ、高稼働率化を達成することができる。
【００１９】
また、本発明の部品組付け方法は、所定の作業位置に位置決めされた組付け対象物に対して部品を組み付ける部品組付け方法であって、作業位置に位置決めされる組付け対象物の下方に配置されて組付け位置に対応する部品供給位置に部品を供給し、作業位置に位置決めされる組付け対象物の上方に配置されて上記組付け位置に対応する待機位置と部品供給位置との間で組付けツールを下降させて部品供給位置に位置決めされた部品を受け取った後再び待機位置まで上昇させ、搬送ユニットにより組付け対象物を搬送しつつ作業位置に位置決めし、作業位置に位置決めされた組付け対象物の組付け位置に向けて組付けツールを下降させて部品を組付け対象物に組み付ける、構成となっている。
この構成によれば、無駄な動作を無くして、機械的誤差が少なく、微小部品を組付け対象物に高精度に組み付けることができ、高稼働率化を達成することができる。
【発明の効果】
【００２０】
上記構成をなす部品組付け装置によれば、構造の簡素化、構造の集約化、低コスト化、高稼働率化等を達成しつつ、装置の設置面積を小さく（省スペース化）して工場等の空間スペースを有効に活用することができ、又、異なる機種にも柔軟に対応することができ、機械的誤差が少なく微小部品を高精度に組み付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る部品組付け装置の一実施形態を示す平面図である。
【図２】図１に示す部品組付け装置において、搬送ユニット（回転テーブル）が所定角度だけ回転した状態を示す平面図である。
【図３】図１に示す部品組付け装置の部分斜視図である。
【図４】図１に示す部品組付け装置の部分斜視図である。
【図５】図１に示す部品組付け装置に含まれる部品供給ユニットを示す斜視図である。
【図６】図１に示す部品組付け装置に含まれる部品供給ユニットを示す斜視図である。
【図７】図１に示す部品組付け装置に含まれる組付けユニット（組付けツール）、部品供給ユニット（部品供給位置に供給された部品）の位置関係を示す部分斜視図である。
【図８】図１に示す部品組付け装置に含まれる組付けユニット（組付けツール）、部品供給ユニット（部品供給位置に供給された部品）の位置関係を示す部分斜視図である。
【図９】（ａ）は、第１組付けステーションにおける部品の組付けを示す平面図、（ｂ）は、第２組付けステーションにおける部品の組付けを示す平面図である。
【図１０】（ａ）は、第３組付けステーション及び第４組付けステーションにおける部品の組付けを示す平面図、（ｂ）は、他の実施形態における部品の組付けを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
この部品組付け装置は、図１及び図２に示すように、ベース１０、ベース１０上に設けられた搬送ユニット２０、搬送ユニット２０（の回転テーブル２１）の搬送方向（周方向）Ｒに沿って配列された複数の作業ユニットＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５，Ｍ６，Ｍ７、組付け対象物Ｗ１を搬送ユニット２０に受け渡す作業及び部品を組み付けた完成品を取り出す作業を行うべくベース１０に取り付けられた作業テーブルＴ、種々の制御を行う制御手段としての制御ユニット（不図示）等を備えている。
ここで、組付け対象物Ｗ１としては、例えば、記録媒体等の本体ケースと本体ケースの上に重ねられた蓋体等であり、組付け対象物Ｗ１に組み付けられる部品Ｗ２（図６及び図７参照）としては、蓋体を本体ケースに締結するネジ等が適用される。
【００２３】
ベース１０は、図１ないし図４に示すように、上面部１１、上面部１１よりも低く形成された段差部１２等を有し、図１に示すように周方向Ｒに順に、第１作業ステーションＳ１、第２作業ステーションＳ２、第３作業ステーションＳ３、第４作業ステーションＳ４、第５作業ステーションＳ５、第６作業ステーションＳ６、第７作業ステーションＳ７、第８作業ステーションＳ８を画定している。
【００２４】
搬送ユニット２０は、図１ないし図４に示すように、所定の鉛直軸Ｌ１回りに回転する回転テーブル２１、回転テーブル２１を所定の角度（ここでは、２２．５度）刻みで間欠的に回転させる駆動機構としての駆動源２２等を備えている。
回転テーブル２１は、周方向Ｒにおいて等間隔（４５度の間隔）で配列されて放射状に突出する複数（ここでは、８つ）の保持部２１ａを有し、保持部２１ａ同士の間に等間隔（４５度の間隔）で複数（ここでは、８つ）の開口を画定するように形成されている。
すなわち、８つの保持部２１ａと８つの開口は、周方向Ｒにおいて等間隔（２２．５度）で交互に配列された状態となっている。
保持部２１ａは、組付け対象物Ｗ１を位置決めして保持するように、例えば、若干凹状に形成されている。
駆動源２２は、回転テーブル２１を鉛直軸Ｌ１回りに所定の角度（ここでは、２２．５度）刻みで間欠駆動するものであり、例えば、ステッピングモータ等が適用される。
このように、搬送ユニット２０として、周方向Ｒに所定の間隔をおいて放射状に突出して形成された複数の保持部２１ａを有し鉛直軸Ｌ１回りに回転する回転テーブル２１及び回転テーブル２１を間欠的に回転駆動する駆動源２２を採用することで、所定方向に長尺なコンベア等を搬送ユニットとして採用する場合に比べて、装置の小型化、集約化を達成することができ、又、保持部２１ａ同士の間が開口して形成されているため、後述する組付けユニット３０，３０´，６０，６０´（組付けツール３１，３２，３３）を回転テーブル２１に干渉しないように円滑に昇降させることができる。
【００２５】
作業ユニットＭ１は、図１に示すように、第２作業ステーションＳ２の領域に配置されており、搬送ユニット２０に位置決めして保持された組付け対象物Ｗ１の情報（型式、種類等）を読み取る情報読取ユニットである。情報読取ユニットとしては、組付け対象物Ｗ１に付された二次元のバーコード等を読み取るバーコードリーダ等を採用することができる。
【００２６】
作業ユニットＭ２は、図１に示すように、第１組付けステーションとしての第３作業ステーションＳ３の領域に配置されており、搬送ユニット２０の上方領域から下方領域まで昇降可能に支持されると共に作業位置に位置する（回転テーブル２１の）保持部２１ａと上下方向Ｚにおいてオーバーラップする位置に配置された組付けユニット３０、組付けユニット３０を昇降駆動する昇降駆動ユニット４０、搬送ユニット２０の下方領域に配置されて部品供給位置を画定する部品供給ユニット５０等を備えている。
【００２７】
組付けユニット３０は、図３、図７、図９（ａ）に示すように、回転テーブル２１の上方位置（作業位置の上方）に設けられて、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３に上方から対応する待機位置と作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３に下方から対応する部品供給ユニット５０の部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３との間で昇降自在に支持されて部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に位置決めされた部品（ネジ）Ｗ２を受け取って組付け対象物Ｗ１に組み付け得る（捩じ込む）ように上下方向Ｚの下向きに伸長する複数（ここでは、３つ）の組付けツール３１，３２，３３、組付けツール３１，３２，３３をそれぞれ回転駆動する（と共に必要に応じて昇降させる）回転昇降機構（不図示）、後述するガイドレール４２にガイドされる被ガイド部３０ａ（図４参照）を備えている。
【００２８】
３つの組付けツール３１，３２，３３は、図７及び図９（ａ）に示すように、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の３つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３に上下方向Ｚにおいて対応するように、所定の鉛直軸Ｌ２を中心とする共通の第１円軌道Ｃ１上を通る所定位置（後述する部品供給ユニット５０の部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３と上下方向Ｚにおいて対応する位置）に配置されている。
また、組付けユニット３０（組付けツール３１，３２，３３）は、回転テーブル２１の保持部２１ａ同士の間の開口に臨む位置に位置するとき、保持部２１ａに干渉することなく待機位置から部品供給ユニット５０の部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３まで下降できるように（その形状及び配置位置が調整されて）形成されている。ここで、組付けツール３１，３２，３３により部品Ｗ２を保持する機構としては、磁着、吸着、挟持等のいずれの手法であってもよい。
【００２９】
昇降駆動ユニット４０は、固定ベース１０に立設された直立フレーム４１、直立フレーム４１に設けられて上下方向Ｚに伸長し組付けユニット３０の被ガイド部３０ａをガイドするガイド部材としての２つのガイドレール４２（図４参照）、ガイドレール４２の内側において上下方向Ｚに伸長して配置されたリードスクリュー４３（図４参照）、リードスクリュー４３に螺合されると共に組付けユニット３０に固定されたナット部材４４（図４参照）、リードスクリュー４３を回転駆動するべく直立フレーム４１に固定された駆動モータ４５等を備えている。ここで、昇降駆動ユニット４０は、固定ベース１０の段差部１２上において、回転テーブル２１と干渉しない位置に配置されている。
【００３０】
そして、駆動モータ４５が一方向に回転すると、回転テーブル２１よりも上方の待機位置にある組付けユニット３０（の組付けツール３１，３２，３３の先端）を回転テーブル２１よりも下方の部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３まで下降させ、駆動モータ４５が他方向に回転すると、部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３から上方の待機位置まで上昇させるようになっている。
すなわち、昇降駆動ユニット４０は、組付けツール３１，３２，３３が回転テーブル２１の保持部２１ａ同士の間の開口に臨む位置にあるとき、部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に位置決めされた部品Ｗ２を受け取るべく組付けツール３１、３２、３３を待機位置から下降させると共に部品Ｗ２を受け取った後に待機位置まで上昇させ、その後、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１に組付けツール３１，３２，３３を接近させるように下降させて部品Ｗ２を組付けるべく、組付けユニット３０を昇降駆動するようになっている。
【００３１】
部品供給ユニット５０は、図３、図５、図７に示すように、固定ベース１０の段差部１２上に立設された直立フレーム５１、直立フレーム５１に固定された水平フレーム５２、水平フレーム５２上において鉛直軸Ｌ２回りに回転自在に支持された円形回転部材５３、円形回転部材５３を回転駆動する駆動機構としての駆動モータ（不図示）、円形回転部材５３の外周に配置されて水平フレーム５２に固定された円筒状固定部材５４、部品Ｗ２を導入する部品導入部材５５、部品Ｗ２を部品導入部材５５（の後述する部品導入通路５５ａ）に向けて付勢しつつ順次に送り出すべく部品Ｗ２を収容する収容ケース５６等を備えている。
【００３２】
円形回転部材５３は、回転テーブル２１よりも下方領域に配置されており、円形の外輪郭をなすと共に、第１円軌道Ｃ１の中心と同軸上でかつ同一径の第２円軌道Ｃ２上において所定の回転角度で部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を画定するべく、その周縁において上向き及び径方向外向きに開口して部品Ｗ２を収容し得るように形成された複数（ここでは、３つ）の部品収容部５３ａを有するように形成されている。
部品導入部材５５は、円形回転部材５３の径方向外側から部品収容部５３ａに向けて付勢される部品Ｗ２を導く部品導入通路５５ａを画定するように形成されている。
円筒状固定部材５４は、円形回転部材５３と同じ高さ（又はほぼ同じ高さ）であり、周方向の一箇所でかつ円形回転部材５３の部品収容部５３ａと同じ高さ位置に、部品導入部材５５が挿入される開口５４ａ（すなわち、円形回転部材５３が所定の回転角度位置にあるとき部品導入通路５５ａを部品収容部５３ａに連通させる開口）を有する。
【００３３】
そして、円筒状固定部材５４に対して円形回転部材５３が所定角度回転して、部品収容部５３ａが部品導入通路５５ａに臨む位置にあるとき、部品収容部５３ａに部品Ｗ２が供給されて（押し込まれて）着座し、部品収容部５３ａが部品導入通路５５ａに臨まない位置にあるとき、部品収容部５３ａに部品Ｗ２が供給されないようになっている。また、部品収容部５３ａに着座して収容された部品Ｗ２は、円筒状固定部材５４の内周面（上縁）によりその脱落が規制されるようになっている。
すなわち、円筒状固定部材５４は、円形回転部材５３の回転に伴って部品収容部５３ａが部品導入通路５５ａに対向したとき部品収容部５３ａへの部品Ｗ２の導入を許容し、かつ、部品収容部５３ａが部品導入通路５５ａから逸脱したとき部品収容部５３ａへの部品Ｗ２の導入を遮断すると共に部品収容部５３ａに収容された部品Ｗ２の脱落を規制するようになっている。
【００３４】
また、部品導入部材５５の部品導入通路５５ａを通して連続的に供給される部品Ｗ２は、円形回転部材５３が円筒状固定部材５４に対して適宜相対的に回転することで、複数（３つ）の部品収容部５３ａに順次収容されて保持され、円形回転部材５３が所定の回転角度で停止することにより、部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３にそれぞれ位置決めされるようになっている。
このように、部品供給ユニット５０が、部品収容部５３ａを有する円形回転部材５３、部品導入部材５５、円筒状固定部材５４、円形回転部材５３を回転駆動する駆動モータを含む構造をなすため、複数の部品Ｗ２を供給しつつも、構造の簡素化、集約化、小型化等を達成することができる。
【００３５】
作業ユニットＭ３は、図１に示すように、第２組付けステーションとしての第４作業ステーションＳ４の領域に配置されており、搬送ユニット２０の上方領域から下方領域まで昇降自在に支持されると共に作業位置に位置する（回転テーブル２１の）保持部２１ａと上下方向Ｚにおいてオーバーラップする位置に配置された組付けユニット３０´、組付けユニット３０´を昇降駆動する昇降駆動ユニット４０、搬送ユニット２０の下方領域に配置されて部品供給位置を画定する部品供給ユニット５０´等を備えている。
【００３６】
組付けユニット３０´は、図３、図７、図９（ｂ）に示すように、回転テーブル２１の上方位置（作業位置の上方）に設けられて、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ４，Ｈ５，Ｈ６に上方から対応する待機位置と作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ４，Ｈ５，Ｈ６に下方から対応する部品供給ユニット５０´の部品供給位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６との間で昇降自在に支持されて部品供給位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６に位置決めされた部品Ｗ２を受け取って組付け対象物Ｗ１に組み付ける（捩じ込む）ように上下方向Ｚの下向きに伸長する複数（ここでは、３つ）の組付けツール３１，３２，３３、組付けツール３１，３２，３３をそれぞれ回転駆動する（と共に必要に応じて昇降させる）回転昇降機構（不図示）、ガイドレール４２にガイドされる被ガイド部３０ａ（図４参照）を備えている。
【００３７】
３つの組付けツール３１，３２，３３は、図７及び図９（ｂ）に示すように、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の３つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ４，Ｈ５，Ｈ６に上下方向Ｚにおいて対応するように、所定の鉛直軸Ｌ３を中心とする共通の第１円軌道Ｃ１´上を通る所定位置（後述する部品供給ユニット５０´の部品供給位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６と上下方向Ｚにおいて対応する位置）に配置されている。
また、組付けユニット３０´（組付けツール３１，３２，３３）は、回転テーブル２１の保持部２１ａ同士の間の開口に臨む位置に位置するとき、保持部２１ａに干渉することなく待機位置から部品供給ユニット５０´の部品供給位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６まで下降できるように（その形状及び配置位置が調整されて）形成されている。
そして、組付けユニット３０´（の組付けツール３１，３２，３３の先端）は、昇降駆動ユニット４０の駆動により、回転テーブル２１よりも上方の待機位置と回転テーブル２１よりも下方の部品供給位置との間を昇降させられるようになっている。
【００３８】
部品供給ユニット５０´は、前述の部品供給ユニット５０と同様に、直立フレーム５１、水平フレーム５２、水平フレーム５２上において鉛直軸Ｌ３回りに回転自在に支持された円形回転部材５３´、円形回転部材５３´を回転駆動する駆動モータ（不図示）、円筒状固定部材５４、部品導入部材５５、収容ケース５６等を備えている。
円形回転部材５３´は、回転テーブル２１よりも下方領域に配置されており、円形の外輪郭をなすと共に、第１円軌道Ｃ１´の中心と同軸上でかつ同一径の第２円軌道Ｃ２´上において所定の回転角度で部品供給位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６を画定するべく、その周縁において上向き及び径方向外向きに開口して部品Ｗ２を収容し得るように形成された複数（ここでは、３つ）の部品収容部５３ａを有するように形成されている。
そして、部品導入部材５５の部品導入通路５５ａを通して連続的に供給される部品Ｗ２は、円形回転部材５３´が円筒状固定部材５４に対して適宜相対的に回転することで、複数（３つ）の部品収容部５３ａに順次収容されて保持され、円形回転部材５３´が所定の回転角度で停止することにより、部品供給位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６にそれぞれ位置決めされるようになっている。
【００３９】
作業ユニットＭ４は、図１に示すように、第３組付けステーションとしての第５作業ステーションＳ５の領域に配置されており、搬送ユニット２０の上方領域から下方領域まで昇降自在に支持されると共に作業位置に位置する（回転テーブル２１の）保持部２１ａと上下方向Ｚにおいてオーバーラップする位置に配置された組付けユニット６０、組付けユニット６０を昇降駆動する昇降駆動ユニット４０、搬送ユニット２０の下方領域に配置されて部品供給位置を画定する２つの部品供給ユニット７０、組付けユニット６０（及び昇降駆動ユニット４０）と２つの部品供給ユニット７０を一緒に保持して固定ベース１０に対して水平方向に二次元的に移動する可動ベース８０等を備えている。
【００４０】
組付けユニット６０は、図４、図８、図１０（ａ）に示すように、回転テーブル２１の上方位置（作業位置の上方）に設けられて、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の複数の組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９のうち２つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８に上方から対応する待機位置と作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９のうち２つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８に下方から対応する部品供給ユニット７０の部品供給位置Ｐ７，Ｐ８との間で昇降自在に支持されて部品供給位置Ｐ７，Ｐ８に位置決めされた部品Ｗ２を受け取って組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８に組み付ける（捩じ込む）ように上下方向Ｚの下向きに伸長する複数（ここでは、２つ）の組付けツール３１，３２、組付けツール３１，３２をそれぞれ回転駆動する（と共に必要に応じて昇降させる）回転昇降機構（不図示）、ガイドレール４２にガイドされる被ガイド部３０ａ（図４参照）を備えている。
【００４１】
２つの組付けツール３１，３２は、図８（ここでは、一つの組付けツール３２と一つの部品供給ユニット７０を省略）及び図１０（ａ）に示すように、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の３つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９のうち２つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８に上下方向Ｚにおいて対応するように、所定の鉛直軸Ｌ４，Ｌ５を通る位置に配置されている。
また、組付けユニット６０（組付けツール３１，３２）は、回転テーブル２１の保持部２１ａ同士の間の開口に臨む位置に位置するとき、保持部２１ａに干渉することなく待機位置から部品供給ユニット７０の部品供給位置Ｐ７，Ｐ８まで下降できるように（その形状及び配置位置が調整されて）形成されている。
そして、組付けユニット６０（の組付けツール３１，３２の先端）は、昇降駆動ユニット４０の駆動により、回転テーブル２１よりも上方の待機位置と回転テーブル２１よりも下方の部品供給位置との間を昇降させられるようになっている。
【００４２】
２つの部品供給ユニット７０は、図４、図６、図８、図９に示すように、それぞれ、可動ベース８０上に立設された直立フレーム７１、直立フレーム７１に固定された水平フレーム７２、水平フレーム７２上において各々水平方向に往復動自在に（スライド可能に）支持された可動部材としてのスライド部材７３、スライド部材７３を往復駆動（スライド駆動）する駆動機構（不図示）、スライド部材７３（の後述する部品収容部７３ａ）に部品Ｗ２を導入する部品導入通路７５ａ及びスライド部材７３の一側面に隣接する壁面７５ｂを画定すると共に水平フレーム７２上に固定された部品導入部材７５、部品Ｗ２を部品導入部材７５の部品導入通路７５ａを通してスライド部材７３に向けて付勢しつつ順次に送り出すべく部品Ｗ２を収容する収容ケース７６、スライド部材７３及び部品導入部材７５の水平フレーム７２に対する水平面内での取付け角度を任意の角度でロックするロック機構（不図示）等を備えている。
【００４３】
２つのスライド部材７３は、それぞれ、回転テーブル２１よりも下方領域に配置されており、駆動機構により、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１（図１０（ａ）参照）の複数の組付け位置の配列方向と平行な水平面内の直線方向Ｄ１にスライド可能に形成され、上向き及び部品導入部材７５の壁面７５ｂと対面する側に開口して部品Ｗ２を収容し得るように形成された１つの部品収容部７３ａを有し、所定のスライド位置に部品収容部７３ａを位置付けることで、それぞれ、所定の鉛直軸Ｌ４，Ｌ５上に部品供給位置Ｐ７，Ｐ８を画定するようになっている。
部品導入部材７５は、スライド部材７３と同じ高さ（又はほぼ同じ高さ）に形成され、部品収容部７３ａと同じ高さ位置に部品導入通路７５ａを有する。そして、スライド部材７３がスライドして、部品収容部７３ａが部品導入通路７５ａに臨む位置にあるとき、部品収容部７３ａに部品Ｗ２が供給されて（押し込まれて）着座し、部品収容部７３ａが部品導入通路７５ａに臨まない位置にあるとき、部品収容部７３ａに部品Ｗ２が供給されないようになっている。また、部品収容部７３ａに着座して収容された部品Ｗ２は、部品導入部材７５の壁面７５ｂによりその脱落が規制されるようになっている。
【００４４】
すなわち、部品導入部材７５は、部品収容部７３ａに向けて部品Ｗ２を導く部品導入通路７５ａを画定すると共に、スライド部材７３の移動に伴って部品収容部７３ａが部品導入通路７５ａに対向したとき部品収容部７３ａへの部品Ｗ２の導入を許容しかつ部品収容部７３ａが部品導入通路７５ａから逸脱したとき部品収容部７３ａに収容された部品Ｗ２の脱落を規制する壁面７５ｂを画定するように形成されている。
そして、部品導入部材７５の部品導入通路７５ａを通して連続的に供給される部品Ｗ２は、スライド部材７３が部品導入部材７５に対して適宜相対的に移動することで、部品収容部７３ａに収容されて保持され、スライド部材７３が所定量移動して停止することにより、それぞれ部品供給位置Ｐ７，Ｐ８に位置決めされるようになっている。
このように、部品供給ユニット７０が、部品収容部７３ａを有するスライド部材７３、部品導入部材７５、スライド部材７３をスライド駆動する駆動機構を含む構造をなすため、コンベア等の長尺な部品供給ユニットに比べて、構造の簡素化、集約化、小型化等を達成することができる。
【００４５】
可動ベース８０は、図４に示すように、直立フレーム４１，７１を立設させて固定する第１可動フレーム８１、第１可動フレーム８１を水平面内の第１方向Ｄ２に往復動自在に支持する第２可動フレーム８２、第２可動フレーム８２を水平面内の第１方向Ｄ２に垂直な第２方向Ｄ３に往復動自在に支持する支持フレーム８３、第１可動フレーム８１を第１方向Ｄ２に駆動する第１駆動機構（不図示）、第２可動フレーム８２を第２方向Ｄ３に駆動する第２駆動機構（不図示）、可動ベース８０を固定ベース１０に対して所定位置にロックするロック機構（不図示）等を備えている。
このように、搬送ユニット２０が固定ベース１０上に配置され、組付けユニット６０及び部品供給ユニット７０が固定ベース１０に対して水平面内で二次元的に移動可能な可動ベース８０上に配置されているため、組付けユニット６０（の組付けツール３１，３２）と部品供給ユニット７０（の部品供給位置Ｐ７，Ｐ８）との相対的な位置関係が維持される。したがって、組付け対象物Ｗ１が変更になった場合、可動ベース８０を適宜移動させて所定位置に位置決めすることで、組付け位置の異なる種々の組付け対象物Ｗ１に対して、位置ずれを生じることなく高精度に部品を組み付けることができる。
【００４６】
作業ユニットＭ５は、図１に示すように、第４組付けステーションとしての第６作業ステーションＳ６の領域に配置されており、搬送ユニット２０の上方領域から下方領域まで昇降自在に支持されると共に作業位置に位置する（回転テーブル２１の）保持部２１ａと上下方向Ｚにおいてオーバーラップする位置に配置された組付けユニット６０´、組付けユニット６０´を昇降駆動する昇降駆動ユニット４０、搬送ユニット２０の下方領域に配置されて部品供給位置を画定する１つの部品供給ユニット７０、組付けユニット６０´（及び昇降駆動ユニット４０）と部品供給ユニット７０を一緒に保持して固定ベース１０に対して水平方向に二次元的に移動する可動ベース８０等を備えている。
【００４７】
組付けユニット６０´は、図８、図１０（ａ）に示すように、回転テーブル２１の上方位置（作業位置の上方）に設けられて、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９のうち１つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ９に上方から対応する待機位置と作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９のうち１つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ９に下方から対応する部品供給ユニット７０の部品供給位置Ｐ９との間で昇降自在に支持されて部品供給位置Ｐ９に位置決めされた部品Ｗ２を受け取って組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ９に組み付ける（捩じ込む）ように上下方向Ｚの下向きに伸長する１つの組付けツール３１、組付けツール３１を回転駆動する（と共に必要に応じて昇降させる）回転昇降機構（不図示）、ガイドレール４２にガイドされる被ガイド部３０ａ（図４参照）を備えている。
【００４８】
１つの組付けツール３１は、図８及び図１０（ａ）に示すように、組付け対象物Ｗ１の３つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９のうち１つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ９に対応するように、所定の鉛直軸Ｌ６を通る位置に配置されている。
また、組付けユニット６０´（組付けツール３１）は、回転テーブル２１の保持部２１ａ同士の間の開口に臨む位置に位置するとき、保持部２１ａに干渉することなく待機位置から部品供給ユニット７０の部品供給位置Ｐ９まで下降できるように（その形状及び配置位置が調整されて）形成されている。
そして、組付けユニット６０´（の組付けツール３１の先端）は、昇降駆動ユニット４０の駆動により、回転テーブル２１よりも上方の待機位置と回転テーブル２１よりも下方の部品供給位置との間を昇降させられるようになっている。
また、部品供給ユニット７０は、部品Ｗ２を鉛直軸Ｌ６上の部品供給位置Ｐ９に供給するようになっている。
尚、作業ユニットＭ５において、昇降駆動ユニット４０、部品供給ユニット７０、可動ベース８０の構成及び動作については、作業ユニットＭ４に含まれるものと基本的に同一であるため説明を省略する。
【００４９】
作業ユニットＭ６は、図１に示すように、第７作業ステーションＳ７の領域に配置されており、部品Ｗ２が組み付けられて搬送ユニット２０（の保持部２１ａ）上に位置決め保持された組付け対象物Ｗ１に対して、所定の情報を印刷したラベルを貼付する貼付ユニットと、部品（ネジ）Ｗ２の浮き上がりの有無を検知する検知ユニットを備えている。
【００５０】
作業ユニットＭ７は、図１に示すように、第８作業ステーションＳ８の領域に配置されており、部品Ｗ２が組み付けられかつラベルが貼付されて搬送ユニット２０（の保持部２１ａ）上に位置決めして保持された組付け対象物Ｗ１のラベルの情報を読み取る情報読取ユニットである。情報読取ユニットとしては、ラベルに二次元のバーコード等が記載されている場合、バーコードリーダ等を採用することができる。
【００５１】
上記実施形態において、組付けユニット６０，６０´により組み付けられる組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）は、図１０（ａ）に示した組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９に限定されるものではなく、例えば、スライド部材７３及び部品導入部材７５のロック機構及び可動ベース８０を適宜調整することで、図１０（ａ）に示す組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９から図１０（ｂ）に示す組付け位置（ネジ穴）Ｈ１０，Ｈ１１，Ｈ１２に容易に変更することができる。
【００５２】
次に、上記部品組付け装置の動作について説明する。
ここで、搬送ユニット２０、部品供給ユニット５０，５０´，７０、組付けツール３１，３２，３３（組付けユニット３０，３０´，６０，６０´）、昇降駆動ユニット４０等の駆動制御は、制御ユニット（制御手段）の制御信号に基づいて行われる。
先ず、第１作業ステーションＳ１において、作業者の手作業により、本体ケースに蓋体を重ねた組付け対象物Ｗ１を搬送ユニット２０の保持部２１ａに受け渡す作業と、後述するように部品Ｗ２の組付けが完了した完成品を保持部２１ａから取り出す取り出し作業とが行われる。
この組付け対象物Ｗ１の受渡し作業と完成品の取り出し作業とは、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
【００５３】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）時計回りに回転して停止すると、図１に示すように、組付け対象物Ｗ１が第２作業ステーションＳ２に位置決めされる。そして、第２作業ステーションＳ２において、作業ユニットＭ１（情報読取ユニット）により、組付け対象物Ｗ１に付された情報（型式、種類等）が読み取られ、部品Ｗ２を取り付けるべき位置が決定され、制御ユニットに送られる。
この情報読取作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
【００５４】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度）時計回りに回転して停止すると、図２及び図７に示すように、第３作業ステーションＳ３の組付けユニット３０（組付けツール３１，３２，３３）が回転テーブル２１の開口に臨み、部品供給ユニット５０の部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に供給された部品Ｗ２と直接対向する。そして、組付けユニット３０（組付けユニット３１，３２，３３）が待機位置から回転テーブル２１よりも下方領域まで下降してその先端で部品Ｗ２を受け取り、再び、組付けユニット３０（組付けユニット３１，３２，３３）が回転テーブル２１よりも上方の待機位置まで上昇して待機する。
この組付けユニット３０による部品受け取り作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。また、部品供給ユニット５０により部品Ｗ２の部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３への供給動作は、組付けユニット３０が次に部品Ｗ２を受け取るまでの間に行われる。
【００５５】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度）時計回りに回転して停止すると、図１に示すように、組付け対象物Ｗ１（保持部２１ａ）が第３作業ステーションＳ３の作業位置に位置決めされる。
続いて、組付けユニット３０（組付けツール３１，３２，３３）が、所定量だけ下降した後各々回転駆動されて、図９（ａ）に示すように、部品Ｗ２を組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３に組み付ける（捩じ込む）。その後、組付けユニット３０（組付けツール３１，３２，３３）は、上昇して待機位置に停止する。
この組付けユニット３０による部品組付け作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
【００５６】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度）時計回りに回転して停止すると、図２及び図７に示すように、第４作業ステーションＳ４の組付けユニット３０´（組付けツール３１，３２，３３）が回転ステーブル２１の開口に臨み、部品供給ユニット５０´の部品供給位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６に供給された部品Ｗ２と直接対向する。そして、組付けユニット３０´（組付けツール３１，３２，３３）が待機位置から回転テーブル２１よりも下方領域まで下降してその先端で部品Ｗ２を受け取り、再び、組付けユニット３０´（組付けツール３１，３２，３３）が回転テーブル２１よりも上方の待機位置まで上昇して待機する。
この組付けユニット３０´による部品受け取り作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。また、部品供給ユニット５０´により部品Ｗ２の部品供給位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６への供給動作は、組付けユニット３０´が次に部品Ｗ２を受け取るまでの間に行われる。
【００５７】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度）時計回りに回転して停止すると、図１に示すように、組付け対象物Ｗ１（保持部２１ａ）が第４作業ステーションＳ４の作業位置に位置決めされる。
続いて、組付けユニット３０´（組付けツール３１，３２，３３）が、所定量だけ下降した後各々回転駆動されて、図９（ｂ）に示すように、部品Ｗ２を組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ４，Ｈ５，Ｈ６に組み付ける（捩じ込む）。その後、組付けユニット３０´（組付けツール３１，３２，３３）は、上昇して待機位置に停止する。
この組付けユニット３０´による部品組付け作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
【００５８】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度）時計回りに回転して停止すると、図２及び図８に示すように、第５作業ステーションＳ５の組付けユニット６０（組付けツール３１，３２）が回転テーブル２１の開口に臨み、部品供給ユニット７０の部品供給位置Ｐ７，Ｐ８に供給された部品Ｗ２と直接対向する。そして、組付けユニット６０（組付けツール３１，３２）が待機位置から回転テーブル２１よりも下方領域まで下降してその先端で部品Ｗ２を受け取り、再び、組付けユニット６０（組付けツール３１，３２）が回転テーブル２１よりも上方の待機位置まで上昇して待機する。
この組付けユニット６０による部品受け取り作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。また、部品供給ユニット７０により部品Ｗ２の部品供給位置Ｐ７，Ｐ８への供給動作は、組付けユニット６０が次に部品Ｗ２を受け取るまでの間に行われる。
【００５９】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度）時計回りに回転して停止すると、図１に示すように、組付け対象物Ｗ１が第５作業ステーションＳ５の作業位置に位置決めされる。
続いて、組付けユニット６０（組付けツール３１，３２）が、所定量だけ下降した後各々回転駆動されて、図１０（ａ）に示すように、部品Ｗ２を組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８に組み付ける（捩じ込む）。その後、組付けユニット６０（組付けツール３１，３２）は、上昇して待機位置に停止する。
この組付けユニット６０による部品組付け作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
【００６０】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度）時計回りに回転して停止すると、図２及び図８に示すように、第６作業ステーションＳ６の組付けユニット６０´（組付けツール３１）が回転テーブル２１の開口に臨み、部品供給ユニット７０の部品供給位置Ｐ９に供給された部品Ｗ２と直接対向する。そして、組付けユニット６０´（組付けツール３１）が待機位置から回転テーブル２１よりも下方領域まで下降してその先端で部品Ｗ２を受け取り、再び、組付けユニット６０´（組付けツール３１）が回転テーブル２１よりも上方の待機位置まで上昇して待機する。
この組付けユニット６０´による部品受け取り作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。また、部品供給ユニット７０により部品Ｗ２の部品供給位置Ｐ９への供給動作は、組付けユニット６０´が次に部品Ｗ２を受け取るまでの間に行われる。
【００６１】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度）時計回りに回転して停止すると、図１に示すように、組付け対象物Ｗ１が第６作業ステーションＳ６の作業位置に位置決めされる。
続いて、組付けユニット６０´（組付けツール３１）が、所定量だけ下降した後各々回転駆動されて、図１０（ａ）に示すように、部品Ｗ２を組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ９に組み付ける（捩じ込む）。その後、組付けユニット６０´（組付けツール３１）は、上昇して待機位置に停止する。
この組付けユニット６０´による部品組付け作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
【００６２】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）時計回りに回転して停止すると、図１に示すように、組付け対象物Ｗ１が第７作業ステーションＳ７に位置決めされる。そして、第７作業ステーションＳ７において、作業ユニットＭ６（貼付ユニット、検知ユニット）により、部品Ｗ２が組み付けられた組付け対象物Ｗ１に対して、所定の情報を印刷したラベルが貼付され、又、部品（ネジ）Ｗ２の浮き上がりの有無が検知される。尚、部品Ｗ２の浮き上がりが有った場合は、作業者にそのことを知らせる報知信号が発せられ又その情報が制御ユニットに送られる。
この貼付作業及び検知作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
【００６３】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）時計回りに回転して停止すると、図１に示すように、組付け対象物Ｗ１が第８作業ステーションＳ８に位置決めされる。そして、第８作業ステーションＳ８において、作業ユニットＭ７（情報読取ユニット）により、部品Ｗ２が組み付けられかつラベルが貼付された組付け対象物Ｗ１のラベルの情報が読み取られ、その情報が制御ユニットに送られる。
この情報読取作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
【００６４】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）時計回りに回転して停止すると、図１に示すように、組付け対象物Ｗ１が第１作業ステーションＳ１に戻り、部品Ｗ２の組付けが完成した完成品が、作業者によって保持部２１ａから作業テーブルＴ上に取り出される。
この取り出し作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
以上のように、回転テーブル２１が一回転すると、それ以後においては、同様の作業が、回転テーブル２１の間欠的な回転に伴って連続的に行われる。
【００６５】
ここで、組付け対象物Ｗ１の種類が変更されて、第５作業ステーションＳ５において、部品Ｗ２を組み付ける組付け位置（ネジ穴）が３つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９のうちの２つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８から２つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ９又はＨ８，Ｈ９に変更された場合、又は、第６作業ステーションＳ６において、部品Ｗ２を組み付ける組付け位置（ネジ穴）が１つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ９から１つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７又はＨ８に変更された場合、可動ベース８０を適宜移動させて、組付けユニット６０，６０´及び部品供給ユニット７０が水平面内の所定位置に位置決めされる。
【００６６】
以上述べた部品組付け装置によれば、搬送ユニット２０の上方領域から下方領域まで昇降自在に組付けユニット３０，３０´，６０，６０´が配置され、搬送ユニット２０の下方領域に部品供給位置Ｐ１〜Ｐ３、Ｐ４〜Ｐ６、Ｐ７及びＰ８、Ｐ９を画定する部品供給ユニット５０，５０´，７０が配置されるため、上下方向Ｚの空間を有効に活用することができ、構造の簡素化、構造の集約化等を達成しつつ、装置の設置面積を小さく（省スペース化）することができる。
また、組付けユニット３０，３０´，６０，６０´は昇降移動のみで水平方向に移動しないため、昇降駆動ユニット４０の構造を簡素化でき、又、水平方向への移動に伴う誤差が発生しないため、機械的誤差が少なく、微小部品（例えば、ネジ等）を高精度に組み付けることができ、さらに、組付けユニット３０，３０´，６０，６０´が昇降動作のみを行って、部品Ｗ２の受け取り及び組付けを行うため、無駄な移動を廃止でき、部品Ｗ２の受け取りから組付けまでに要するハンドリング時間を短縮することができる。
また、組付け対象物Ｗ１が変更になった場合、可動ベース８０を適宜移動させて所定位置に位置決めすることで、組付け位置の異なる種々の組付け対象物Ｗ１に対して、位置ずれを生じることなく高精度に部品を組み付けることができる。
さらに、複数の組付けステーション（第３作業ステーションＳ３、第４作業ステーションＳ４、第５作業ステーションＳ５、第６作業ステーションＳ６）において部品Ｗ２の組付けを行うことで、一度に組付けることができないような複数の部品Ｗ２を、円滑に効率よく組み付けることができ、稼動効率を向上させることができる。
【００６７】
上記のように、この部品組付け装置においては、作業位置に位置決めされる組付け対象物Ｗ１の組付け位置と下方から対応する部品供給位置に部品Ｗ２を供給し、作業位置と上方から対応する待機位置と部品供給位置との間で組付けツール３１，３２，３３を下降させて部品供給位置に位置決めされた部品Ｗ２を受け取った後再び待機位置まで上昇させ、搬送ユニット２０により組付け対象物Ｗ１を搬送しつつ作業位置に位置決めし、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の組付け位置に向けて組付けツール３１，３２，３３を下降させて部品Ｗ２を組付け対象物Ｗ１に組み付ける部品組付け方法が適用される。
この組付け方法によれば、無駄な動作を無くして、機械的誤差が少なく、微小部品を組付け対象物に高精度に組み付けることができ、高稼働率化を達成することができる。
【００６８】
上記実施形態においては、搬送ユニット２０の回転テーブル２１に８つの保持部２１ａ及び８つの開口を設けた場合を示したが、組付けステーションの個数に応じてその他の個数の保持部及び開口を採用してもよい。また、組付けユニットが非接触にて昇降可能であれば、放射状に突出した保持部２１ａ同士の間に開口を画定する形態に限らず、その他の形態を採用してもよい。
上記実施形態においては、搬送ユニットとして、回転テーブル２１を含む搬送ユニット２０を採用した場合を示したが、これに限定されるものではなく、組付け対象物Ｗ１を保持する少なくとも１つの保持部、この保持部を所定方向に伸長する搬送軌道に沿って移動させると共に作業位置に位置決めする駆動機構等を備えた搬送コンベア等を採用し、搬送コンベアの下方に部品供給ユニットを配置し、部品供給ユニットと対向するように搬送コンベアの上方に組付けユニットを待機させる構成を採用してもよい。
【００６９】
上記実施形態においては、部品供給ユニットとして、部品収容部５３ａを有する円形回転部材５３，５３´を含む部品供給ユニット５０，５０´を示したが、これに限定されるものではなく、部品を供給して位置決めする部品供給位置を画定するものであれば、その他の形態をなす回転部材を採用してもよい。
上記実施形態においては、部品供給ユニットとして、部品収容部７３ａを有するスライド部材７３を含む部品供給ユニット７０を示したが、これに限定されるものではなく、部品を供給して位置決めする部品供給位置を画定して水平面内の所定方向に直線的に移動するものであれば、その他の形態をなす可動部材を採用してもよい。
上記実施形態においては、部品Ｗ２としてネジを示し、組付けユニットの組付けツールとしてネジ締めツール（ドライバ）を示したが、これに限定されるものではなく、部品Ｗ２として圧入ピンを採用し、組付けツールとして圧入ロッドを採用してもよく、又、その他の部品及びその部品の組付けに応じた他の組付けツールを採用してもよい。
上記実施形態においては、固定ベース１０に対して、作業者が組付け対象物Ｗ及び完成品を取り扱うための作業テーブルＴを取り付けた場合を示したが、これに限定されるものではなく、第１作業ステーションＳ１における組付け対象物Ｗ１の受渡し作業及び完成品の取り出し作業を、コンベア及び移載ユニット等を用いて自動的に行ってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
以上述べたように、本発明の部品供給装置及び方法は、構造の簡素化、構造の集約化、低コスト化、高稼働率化等を達成しつつ、装置の設置面積を小さく（省スペース化）して工場等の空間スペースを有効に活用することができ、又、異なる機種にも柔軟に対応することができ、機械的誤差が少なく微小部品を高精度に組み付けることができるため、電子、電気、機械分野等において、親部品に対する子部品の組付け等にも有用である。
【符号の説明】
【００７１】
Ｗ１…組付け対象物、Ｗ２…部品、Ｈ１〜Ｈ１２…ネジ穴（組付け位置）、Ｚ…上下方向、Ｒ…周方向（搬送方向）、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６…鉛直軸、Ｃ１，Ｃ１´…第１円軌道、Ｃ２，Ｃ２´…第２円軌道、Ｐ１〜Ｐ９…部品供給位置、Ｓ１…第１作業ステーション、Ｓ２…第２作業ステーション、Ｓ３…第３作業ステーション（第１組付けステーション）、Ｓ４…第４作業ステーション（第２組付けステーション）、Ｓ５…第５作業ステーション（第３組付けステーション）、Ｓ６…第６作業ステーション（第４組付けステーション）、Ｓ７…第７作業ステーション、Ｓ８…第８作業ステーション、Ｍ１…第１作業ユニット、Ｍ２…第２作業ユニット、Ｍ３…第３作業ユニット、Ｍ４…第４作業ユニット、Ｍ５…第５作業ユニット、Ｍ６…第６作業ユニット、１０…固定ベース、１１…上面部、１２…段差部、Ｔ…作業テーブル、２０…搬送ユニット、２１…回転テーブル、２１ａ…保持部、２２…駆動源（駆動機構）、３０，３０´，６０，６０´…組付けユニット、３０…被ガイド部、３１，３２，３３…組付けツール、４０…昇降駆動ユニット、４１…直立フレーム、４２…ガイドレール（ガイド部材）、４３…リードスクリュー、４４…ナット部材、４５…駆動モータ、５０，５０´，７０…部品供給ユニット、５１，７１…直立フレーム、５２，７２…水平フレーム、５３，５３´…円形回転部材、５３ａ，７３ａ…部品収容部、５４…円筒状固定部材、５５，７５…部品導入部材、５５ａ，７５ａ…部品導入通路、５６…収容ケース、７３…スライド部材（可動部材）、７５ｂ…壁面、８０…可動ベース、８１…第１可動フレーム、８２…第２可動フレーム、８３…支持フレーム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品あるいは機械部品等の部品を組み付ける部品組付け装置及び方法に関し、特に位置決めされた状態で間欠的に搬送される組付け対象物に部品を組み付ける部品組付け装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の部品組付け装置としては、ネジを締結するワーク（組付け対象物）を保持して間欠的に搬送するインデックステーブルを含むワーク供給ユニットと、インデックステーブルから水平方向に離れた位置に配置されてネジを供給するネジ供給ユニットと、ネジ供給ユニットにより供給されたネジを吸着保持すると共にワークに対して締結動作を行うドライバユニット（組付けツール）と、ネジ供給ユニットのネジ供給位置からインデックステーブル上の組付け位置（ネジ締結位置）までネジを搬送するべくドライバユニットを昇降自在にかつ水平方向に移動自在に駆動するドライバユニット駆動手段等を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、他の部品組付け装置としては、略中央に配置されると共にワーク（組付け対象物）を保持して間欠的に回転するインデックステーブルと、インデックステーブルの外周領域に配置されて昇降自在かつ回転自在でワークを把持するチャックを含むワーク供給部と、インデックステーブルの外周領域に配置されてワークのリベット孔の位置を検出する検出部と、インデックステーブルの外周領域に（水平方向に離れて）配置されてリベットを供給するリベット供給インデックス部（供給ユニット）と、リベットを保持してワークのリベット孔内に挿入するリベット挿入部と、ワークに挿入されたリベットを挟圧してかしめるプレス部と、リベットのかしめ状態を検査する検査部と、ワークをインデックステーブル上から搬出する搬出部等を備えたものが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
しかしながら、上記のような従来の部品組付け装置においては、組付けに必要な部品（ネジ、リベット）は、インデックステーブルの外周領域に配置された供給ユニットの供給位置において供給され、部品を組み付けるドライバユニット又はリベット挿入部が、供給ユニット上の供給位置とインデックステーブル上の組付け位置との間を水平移動することによって部品の供給が行われるため、ドライバユニット又はリベット挿入部を水平方向に移動させるための駆動機構が必要になり、ドライバユニット又はリベット挿入部の水平移動により組付け時間のロスを生じる。また、水平方向への移動を行うための駆動機構を必要とするため機械的な位置決め誤差を生じる虞がある。さらに、インデックステーブルの周りにおける装置の設置面積が大きくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−３８５４６号公報
【特許文献２】特開２００３−３４０６５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記従来の技術の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、構造の簡素化、構造の集約化、低コスト化、高稼働率化等を図りつつ、装置の設置面積を小さく（省スペース化）して工場等の空間スペースを有効に活用することができ、又、異なる機種にも柔軟に対応することができ、機械的誤差が少なく微小部品を高精度に組み付けることができる部品組付け装置及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の部品組付け装置は、組付け対象物を保持して搬送しつつ所定の作業位置に位置決めする搬送ユニットと、作業位置に位置決めされた組付け対象物の下方に配置され，組付け対象物の組付け位置に対応する部品供給位置を画定して部品を供給し位置決めする部品供給ユニットと、作業位置に位置決めされた組付け対象物の上方に配置され，上記組付け位置に対応する待機位置と部品供給位置との間で昇降自在に支持されて部品供給位置に位置決めされた部品を受け取って組付け対象物に組み付け得る組付けツールを有する組付けユニットと、組付けツールが部品供給位置に位置決めされた部品を受け取って作業位置に位置決めされた組付け対象物に組付けるべく組付けユニットを昇降駆動する昇降駆動ユニットを含む、構成となっている。
この構成によれば、例えば、作業位置（搬送ユニット）の上方の待機位置と作業位置（搬送ユニット）の下方の部品供給位置との間で組付けツールを有する組付けユニットが、昇降駆動ユニットにより昇降駆動されて、組付けツールが作業位置（搬送ユニット）の下方の（部品供給ユニットにより画定される）部品供給位置に供給された部品を受け取って搬送ユニットの上方（待機位置）まで上昇し、その後、搬送ユニットが組付け対象物を保持して搬送し部品の組付けを行う所定の作業位置に位置決めすると、組付けツールが再び下降してその部品を組付け対象物に組み付ける。
このように、作業位置（搬送ユニット）の上方に組付けツールを有する組付けユニットが配置され作業位置の上方から下方まで組付けツールが昇降可能であり、作業位置（搬送ユニット）の下方に部品供給位置を画定する部品供給ユニットが配置されるため、上下方向の空間を有効に活用することができ、構造の簡素化、構造の集約化等を達成しつつ、装置の設置面積を小さく（省スペース化）することができる。
また、組付けユニットは昇降移動のみで水平方向に移動しないため、昇降駆動ユニットの構造を簡素化でき、又、水平方向への移動に伴う誤差が発生しないため、機械的誤差が少なく、微小部品（例えば、ネジ等）を高精度に組み付けることができる。さらに、組付けユニット（組付けツール）が昇降動作のみを行って、部品の受け取り及び組付けを行うため、無駄な移動を廃止でき、部品の受け取りから組付けまでに要するハンドリング時間を短縮することができる。
【０００８】
上記構成において、組付けツール及び部品供給位置は、作業位置に位置決めされた組付け対象物の組付け位置を通り上下方向に伸長する鉛直軸上に配置され、昇降駆動ユニットは、組付けツールを鉛直軸上に沿って昇降させるべく組付けユニットを昇降自在にガイドするガイド部材を含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、昇降駆動ユニットにより組付けユニットを昇降させる際に、組付けユニットがガイド部材によりガイドされて、組付けツールが鉛直軸上を下降して部品供給位置に位置決めされた部品を受け取るため、部品の受け取りを高精度に行うことができる。
【０００９】
上記構成において、部品供給ユニットは、作業位置に位置決めされた組付け対象物の複数の組付け位置を通る共通の第１円軌道の中心と同軸上でかつ同一径の第２円軌道上において複数の部品供給位置を画定すると共に上記同軸回りに回転する回転部材を含み、この回転部材は、円形の外輪郭をなすと共にその周縁において複数の部品供給位置を画定するべく上向き及び径方向外向きに開口して部品を収容し得るように形成された複数の部品収容部を有する円形回転部材からなる、構成を採用することができる。
この構成によれば、一つの回転部材（円形回転部材）で、複数の部品供給位置を画定することができるため、部品供給ユニットを小型化することができ、それ故に、装置の簡素化、小型化等を達成することができる。
【００１０】
上記構成において、部品供給ユニットは、円形回転部材と、円形回転部材の径方向外側から部品収容部に向けて部品を導く部品導入通路を画定する部品導入部材と、部品収容部への部品の導入を許容しかつ部品収容部に収容された部品の脱落を規制する円筒状固定部材と、円形回転部材を回転駆動する駆動機構を含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、部品導入部材の部品導入通路を通して連続的に供給される部品は、円形回転部材が円筒状固定部材に対して適宜相対的に回転することで、複数の部品収容部に順次収容されて保持され、円形回転部材が所定の回転位置に停止することにより部品供給位置にそれぞれ位置決めされる。
このように、部品供給ユニットが、部品収容部を有する円形回転部材、部品導入部材、円筒状固定部材、円形回転部材の駆動機構を含む構造をなすため、複数の部品を供給しつつも、構造の簡素化、集約化、小型化等を達成することができる。
【００１１】
上記構成において、円筒状固定部材は、円形回転部材が所定の回転角度位置にあるとき部品導入通路を部品収容部に連通させる開口を有する、構成を採用することができる。
この構成によれば、円筒状固定部材に開口を設ける簡単な構造により、円形回転部材の回転と協働して、部品収容部への部品の導入を許容し又部品収容部への部品の導入を遮断することができる。
【００１２】
上記構成において、部品供給ユニットは、部品供給位置を画定すると共に，作業位置に位置決めされた組付け対象物の複数の組付け位置の配列方向に平行な所定方向に直線的に可動に支持され可動部材を含み、この可動部材は、部品供給位置を画定するべく上向き及び上記所定方向に垂直な水平方向に開口して部品を収容し得るように形成された部品収容部を有し所定方向にスライド可能なスライド部材からなる、構成を採用することができる。
この構成によれば、部品供給ユニットの簡素化、小型化を達成しつつ、可動部材（スライド部材）を適宜所定方向に移動させることで、複数の組付け位置に下方から対応する部品供給位置に部品を供給して位置決めすることができる。
【００１３】
上記構成において、部品供給ユニットは、スライド部材と、部品収容部に向けて部品を導く部品導入通路を画定すると共に部品収容部への部品の導入を許容しかつ部品収容部に収容された部品の脱落を規制する壁面を画定する部品導入部材と、スライド部材をスライド駆動する駆動機構を含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、部品導入部材の部品導入通路を通して連続的に供給される部品は、スライド部材が部品導入部材の壁面に対して適宜相対的に移動することで、部品収容部に収容されて保持され、スライド部材が所定位置に停止することにより部品供給位置にそれぞれ位置決めされる。
このように、部品供給ユニットが、部品収容部を有するスライド部材、部品導入部材、スライド部材の駆動機構を含む構造をなすため、部品を連続的に供給しつつも、構造の簡素化、集約化、小型化等を達成することができる。
【００１４】
上記構成において、組付けユニットは、作業位置に位置決めされた組付け対象物の複数の組付け位置にそれぞれ対応する複数の組付けツールを有する、構成を採用することができる。
この構成によれば、一つの組付けユニットが複数の組付けツール（例えば、ドライバ等のネジ締めツール、圧入ツール等）を含むため、同時に複数の部品を組み付けることができる。
【００１５】
上記構成において、搬送ユニットが設けられた固定ベースと、固定ベースに対して水平面内で二次元的に移動可能な可動ベースとをさらに含み、可動ベースは、組付けユニット及び部品供給ユニットを保持すると共に水平面内の第１方向に移動自在に支持された第１可動フレームと、第１可動フレームを保持して水平面内の第１方向に垂直な第２方向に移動自在に支持された第２可動フレームと、固定ベース上に設けられて第２可動フレームを移動自在に支持する支持フレームを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、搬送ユニットが固定ベース上に配置され、組付けユニット及び部品供給ユニットが固定ベースに対して水平面内で二次元的に移動可能な可動ベース（の第１可動フレーム）上に配置されているため、組付けユニットと部品供給ユニット（部品供給位置）との相対的な位置関係が維持される。したがって、組付け対象物が変更になった場合、可動ベースを適宜移動させて所定位置に位置決めすることで、組付け位置の異なる種々の組付け対象物に対して、位置ずれを生じることなく高精度に部品を組み付けることができる。
【００１６】
上記構成において、搬送ユニットは、組付け対象部を保持するべく周方向に所定の間隔をおいて放射状に突出して形成された複数の保持部を有すると共に所定の鉛直軸回りに回転する回転テーブルと、回転テーブルを間欠的に回転駆動する駆動機構とを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、搬送ユニットとして、複数の保持部が放射状に突出する回転テーブルを採用することで、所定方向に長尺なコンベア等を搬送ユニットとして採用する場合に比べて、装置の小型化、集約化を達成することができ、又、複数の保持部が周方向に所定間隔をおいて放射状に突出するように形成されているため、組付けツールを保持部同士の間に画定される開口に臨む位置において回転テーブルに干渉しないように円滑に昇降させることができる。
【００１７】
上記構成において、搬送ユニットは、組付け対象物を保持する保持部と、保持部を所定方向に伸長する搬送軌道に沿って移動させると共に位置決めする駆動機構とを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、搬送ユニットの搬送軌道に沿って複数の部品組付けステーション（組付けツールを有する組付けユニット、部品供給ユニット、昇降駆動ユニット）を容易に配置することができ、複数の部品が複数の作業ステーションに亘って組付けされる場合に適している。
【００１８】
上記構成において、搬送ユニット、部品供給ユニット、組付けツール、及び昇降駆動ユニットを制御する制御手段を含み、制御手段は、部品供給位置に部品を供給して位置決めするべく部品供給ユニットを制御し、部品供給位置に位置決めされた部品を受け取った後に再び待機位置まで上昇させるべく昇降駆動ユニット及び組付けユニットを制御し、組付け対象物を搬送して作業位置に位置決めするべく搬送ユニットを制御し、作業位置に位置決めされた組付け対象物に組付けツールを接近させて部品を組み付けるべく昇降駆動ユニット及び組付けツールを制御する、構成を採用することができる。
この構成によれば、無駄な動作を無くして、機械的誤差が少なく、微小部品を組付け対象物に高精度に組み付けることができ、高稼働率化を達成することができる。
【００１９】
また、本発明の部品組付け方法は、所定の作業位置に位置決めされた組付け対象物に対して部品を組み付ける部品組付け方法であって、作業位置に位置決めされる組付け対象物の下方に配置されて組付け位置に対応する部品供給位置に部品を供給し、作業位置に位置決めされる組付け対象物の上方に配置されて上記組付け位置に対応する待機位置と部品供給位置との間で組付けツールを下降させて部品供給位置に位置決めされた部品を受け取った後再び待機位置まで上昇させ、搬送ユニットにより組付け対象物を搬送しつつ作業位置に位置決めし、作業位置に位置決めされた組付け対象物の組付け位置に向けて組付けツールを下降させて部品を組付け対象物に組み付ける、構成となっている。
この構成によれば、無駄な動作を無くして、機械的誤差が少なく、微小部品を組付け対象物に高精度に組み付けることができ、高稼働率化を達成することができる。
【発明の効果】
【００２０】
上記構成をなす部品組付け装置によれば、構造の簡素化、構造の集約化、低コスト化、高稼働率化等を達成しつつ、装置の設置面積を小さく（省スペース化）して工場等の空間スペースを有効に活用することができ、又、異なる機種にも柔軟に対応することができ、機械的誤差が少なく微小部品を高精度に組み付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る部品組付け装置の一実施形態を示す平面図である。
【図２】図１に示す部品組付け装置において、搬送ユニット（回転テーブル）が所定角度だけ回転した状態を示す平面図である。
【図３】図１に示す部品組付け装置の部分斜視図である。
【図４】図１に示す部品組付け装置の部分斜視図である。
【図５】図１に示す部品組付け装置に含まれる部品供給ユニットを示す斜視図である。
【図６】図１に示す部品組付け装置に含まれる部品供給ユニットを示す斜視図である。
【図７】図１に示す部品組付け装置に含まれる組付けユニット（組付けツール）、部品供給ユニット（部品供給位置に供給された部品）の位置関係を示す部分斜視図である。
【図８】図１に示す部品組付け装置に含まれる組付けユニット（組付けツール）、部品供給ユニット（部品供給位置に供給された部品）の位置関係を示す部分斜視図である。
【図９】（ａ）は、第１組付けステーションにおける部品の組付けを示す平面図、（ｂ）は、第２組付けステーションにおける部品の組付けを示す平面図である。
【図１０】（ａ）は、第３組付けステーション及び第４組付けステーションにおける部品の組付けを示す平面図、（ｂ）は、他の実施形態における部品の組付けを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
この部品組付け装置は、図１及び図２に示すように、ベース１０、ベース１０上に設けられた搬送ユニット２０、搬送ユニット２０（の回転テーブル２１）の搬送方向（周方向）Ｒに沿って配列された複数の作業ユニットＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５，Ｍ６，Ｍ７、組付け対象物Ｗ１を搬送ユニット２０に受け渡す作業及び部品を組み付けた完成品を取り出す作業を行うべくベース１０に取り付けられた作業テーブルＴ、種々の制御を行う制御手段としての制御ユニット（不図示）等を備えている。
ここで、組付け対象物Ｗ１としては、例えば、記録媒体等の本体ケースと本体ケースの上に重ねられた蓋体等であり、組付け対象物Ｗ１に組み付けられる部品Ｗ２（図６及び図７参照）としては、蓋体を本体ケースに締結するネジ等が適用される。
【００２３】
ベース１０は、図１ないし図４に示すように、上面部１１、上面部１１よりも低く形成された段差部１２等を有し、図１に示すように周方向Ｒに順に、第１作業ステーションＳ１、第２作業ステーションＳ２、第３作業ステーションＳ３、第４作業ステーションＳ４、第５作業ステーションＳ５、第６作業ステーションＳ６、第７作業ステーションＳ７、第８作業ステーションＳ８を画定している。
【００２４】
搬送ユニット２０は、図１ないし図４に示すように、所定の鉛直軸Ｌ１回りに回転する回転テーブル２１、回転テーブル２１を所定の角度（ここでは、２２．５度）刻みで間欠的に回転させる駆動機構としての駆動源２２等を備えている。
回転テーブル２１は、周方向Ｒにおいて等間隔（４５度の間隔）で配列されて放射状に突出する複数（ここでは、８つ）の保持部２１ａを有し、保持部２１ａ同士の間に等間隔（４５度の間隔）で複数（ここでは、８つ）の開口を画定するように形成されている。
すなわち、８つの保持部２１ａと８つの開口は、周方向Ｒにおいて等間隔（２２．５度）で交互に配列された状態となっている。
保持部２１ａは、組付け対象物Ｗ１を位置決めして保持するように、例えば、若干凹状に形成されている。
駆動源２２は、回転テーブル２１を鉛直軸Ｌ１回りに所定の角度（ここでは、２２．５度）刻みで間欠駆動するものであり、例えば、ステッピングモータ等が適用される。
このように、搬送ユニット２０として、周方向Ｒに所定の間隔をおいて放射状に突出して形成された複数の保持部２１ａを有し鉛直軸Ｌ１回りに回転する回転テーブル２１及び回転テーブル２１を間欠的に回転駆動する駆動源２２を採用することで、所定方向に長尺なコンベア等を搬送ユニットとして採用する場合に比べて、装置の小型化、集約化を達成することができ、又、保持部２１ａ同士の間が開口して形成されているため、後述する組付けユニット３０，３０´，６０，６０´（組付けツール３１，３２，３３）を回転テーブル２１に干渉しないように円滑に昇降させることができる。
【００２５】
作業ユニットＭ１は、図１に示すように、第２作業ステーションＳ２の領域に配置されており、搬送ユニット２０に位置決めして保持された組付け対象物Ｗ１の情報（型式、種類等）を読み取る情報読取ユニットである。情報読取ユニットとしては、組付け対象物Ｗ１に付された二次元のバーコード等を読み取るバーコードリーダ等を採用することができる。
【００２６】
作業ユニットＭ２は、図１に示すように、第１組付けステーションとしての第３作業ステーションＳ３の領域に配置されており、搬送ユニット２０の上方領域から下方領域まで昇降可能に支持されると共に作業位置に位置する（回転テーブル２１の）保持部２１ａと上下方向Ｚにおいてオーバーラップする位置に配置された組付けユニット３０、組付けユニット３０を昇降駆動する昇降駆動ユニット４０、搬送ユニット２０の下方領域に配置されて部品供給位置を画定する部品供給ユニット５０等を備えている。
【００２７】
組付けユニット３０は、図３、図７、図９（ａ）に示すように、回転テーブル２１の上方位置（作業位置の上方）に設けられて、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３に上方から対応する待機位置と作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３に下方から対応する部品供給ユニット５０の部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３との間で昇降自在に支持されて部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に位置決めされた部品（ネジ）Ｗ２を受け取って組付け対象物Ｗ１に組み付け得る（捩じ込む）ように上下方向Ｚの下向きに伸長する複数（ここでは、３つ）の組付けツール３１，３２，３３、組付けツール３１，３２，３３をそれぞれ回転駆動する（と共に必要に応じて昇降させる）回転昇降機構（不図示）、後述するガイドレール４２にガイドされる被ガイド部３０ａ（図４参照）を備えている。
【００２８】
３つの組付けツール３１，３２，３３は、図７及び図９（ａ）に示すように、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の３つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３に上下方向Ｚにおいて対応するように、所定の鉛直軸Ｌ２を中心とする共通の第１円軌道Ｃ１上を通る所定位置（後述する部品供給ユニット５０の部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３と上下方向Ｚにおいて対応する位置）に配置されている。
また、組付けユニット３０（組付けツール３１，３２，３３）は、回転テーブル２１の保持部２１ａ同士の間の開口に臨む位置に位置するとき、保持部２１ａに干渉することなく待機位置から部品供給ユニット５０の部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３まで下降できるように（その形状及び配置位置が調整されて）形成されている。ここで、組付けツール３１，３２，３３により部品Ｗ２を保持する機構としては、磁着、吸着、挟持等のいずれの手法であってもよい。
【００２９】
昇降駆動ユニット４０は、固定ベース１０に立設された直立フレーム４１、直立フレーム４１に設けられて上下方向Ｚに伸長し組付けユニット３０の被ガイド部３０ａをガイドするガイド部材としての２つのガイドレール４２（図４参照）、ガイドレール４２の内側において上下方向Ｚに伸長して配置されたリードスクリュー４３（図４参照）、リードスクリュー４３に螺合されると共に組付けユニット３０に固定されたナット部材４４（図４参照）、リードスクリュー４３を回転駆動するべく直立フレーム４１に固定された駆動モータ４５等を備えている。ここで、昇降駆動ユニット４０は、固定ベース１０の段差部１２上において、回転テーブル２１と干渉しない位置に配置されている。
【００３０】
そして、駆動モータ４５が一方向に回転すると、回転テーブル２１よりも上方の待機位置にある組付けユニット３０（の組付けツール３１，３２，３３の先端）を回転テーブル２１よりも下方の部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３まで下降させ、駆動モータ４５が他方向に回転すると、部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３から上方の待機位置まで上昇させるようになっている。
すなわち、昇降駆動ユニット４０は、組付けツール３１，３２，３３が回転テーブル２１の保持部２１ａ同士の間の開口に臨む位置にあるとき、部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に位置決めされた部品Ｗ２を受け取るべく組付けツール３１、３２、３３を待機位置から下降させると共に部品Ｗ２を受け取った後に待機位置まで上昇させ、その後、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１に組付けツール３１，３２，３３を接近させるように下降させて部品Ｗ２を組付けるべく、組付けユニット３０を昇降駆動するようになっている。
【００３１】
部品供給ユニット５０は、図３、図５、図７に示すように、固定ベース１０の段差部１２上に立設された直立フレーム５１、直立フレーム５１に固定された水平フレーム５２、水平フレーム５２上において鉛直軸Ｌ２回りに回転自在に支持された円形回転部材５３、円形回転部材５３を回転駆動する駆動機構としての駆動モータ（不図示）、円形回転部材５３の外周に配置されて水平フレーム５２に固定された円筒状固定部材５４、部品Ｗ２を導入する部品導入部材５５、部品Ｗ２を部品導入部材５５（の後述する部品導入通路５５ａ）に向けて付勢しつつ順次に送り出すべく部品Ｗ２を収容する収容ケース５６等を備えている。
【００３２】
円形回転部材５３は、回転テーブル２１よりも下方領域に配置されており、円形の外輪郭をなすと共に、第１円軌道Ｃ１の中心と同軸上でかつ同一径の第２円軌道Ｃ２上において所定の回転角度で部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を画定するべく、その周縁において上向き及び径方向外向きに開口して部品Ｗ２を収容し得るように形成された複数（ここでは、３つ）の部品収容部５３ａを有するように形成されている。
部品導入部材５５は、円形回転部材５３の径方向外側から部品収容部５３ａに向けて付勢される部品Ｗ２を導く部品導入通路５５ａを画定するように形成されている。
円筒状固定部材５４は、円形回転部材５３と同じ高さ（又はほぼ同じ高さ）であり、周方向の一箇所でかつ円形回転部材５３の部品収容部５３ａと同じ高さ位置に、部品導入部材５５が挿入される開口５４ａ（すなわち、円形回転部材５３が所定の回転角度位置にあるとき部品導入通路５５ａを部品収容部５３ａに連通させる開口）を有する。
【００３３】
そして、円筒状固定部材５４に対して円形回転部材５３が所定角度回転して、部品収容部５３ａが部品導入通路５５ａに臨む位置にあるとき、部品収容部５３ａに部品Ｗ２が供給されて（押し込まれて）着座し、部品収容部５３ａが部品導入通路５５ａに臨まない位置にあるとき、部品収容部５３ａに部品Ｗ２が供給されないようになっている。また、部品収容部５３ａに着座して収容された部品Ｗ２は、円筒状固定部材５４の内周面（上縁）によりその脱落が規制されるようになっている。
すなわち、円筒状固定部材５４は、円形回転部材５３の回転に伴って部品収容部５３ａが部品導入通路５５ａに対向したとき部品収容部５３ａへの部品Ｗ２の導入を許容し、かつ、部品収容部５３ａが部品導入通路５５ａから逸脱したとき部品収容部５３ａへの部品Ｗ２の導入を遮断すると共に部品収容部５３ａに収容された部品Ｗ２の脱落を規制するようになっている。
【００３４】
また、部品導入部材５５の部品導入通路５５ａを通して連続的に供給される部品Ｗ２は、円形回転部材５３が円筒状固定部材５４に対して適宜相対的に回転することで、複数（３つ）の部品収容部５３ａに順次収容されて保持され、円形回転部材５３が所定の回転角度で停止することにより、部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３にそれぞれ位置決めされるようになっている。
このように、部品供給ユニット５０が、部品収容部５３ａを有する円形回転部材５３、部品導入部材５５、円筒状固定部材５４、円形回転部材５３を回転駆動する駆動モータを含む構造をなすため、複数の部品Ｗ２を供給しつつも、構造の簡素化、集約化、小型化等を達成することができる。
【００３５】
作業ユニットＭ３は、図１に示すように、第２組付けステーションとしての第４作業ステーションＳ４の領域に配置されており、搬送ユニット２０の上方領域から下方領域まで昇降自在に支持されると共に作業位置に位置する（回転テーブル２１の）保持部２１ａと上下方向Ｚにおいてオーバーラップする位置に配置された組付けユニット３０´、組付けユニット３０´を昇降駆動する昇降駆動ユニット４０、搬送ユニット２０の下方領域に配置されて部品供給位置を画定する部品供給ユニット５０´等を備えている。
【００３６】
組付けユニット３０´は、図３、図７、図９（ｂ）に示すように、回転テーブル２１の上方位置（作業位置の上方）に設けられて、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ４，Ｈ５，Ｈ６に上方から対応する待機位置と作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ４，Ｈ５，Ｈ６に下方から対応する部品供給ユニット５０´の部品供給位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６との間で昇降自在に支持されて部品供給位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６に位置決めされた部品Ｗ２を受け取って組付け対象物Ｗ１に組み付ける（捩じ込む）ように上下方向Ｚの下向きに伸長する複数（ここでは、３つ）の組付けツール３１，３２，３３、組付けツール３１，３２，３３をそれぞれ回転駆動する（と共に必要に応じて昇降させる）回転昇降機構（不図示）、ガイドレール４２にガイドされる被ガイド部３０ａ（図４参照）を備えている。
【００３７】
３つの組付けツール３１，３２，３３は、図７及び図９（ｂ）に示すように、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の３つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ４，Ｈ５，Ｈ６に上下方向Ｚにおいて対応するように、所定の鉛直軸Ｌ３を中心とする共通の第１円軌道Ｃ１´上を通る所定位置（後述する部品供給ユニット５０´の部品供給位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６と上下方向Ｚにおいて対応する位置）に配置されている。
また、組付けユニット３０´（組付けツール３１，３２，３３）は、回転テーブル２１の保持部２１ａ同士の間の開口に臨む位置に位置するとき、保持部２１ａに干渉することなく待機位置から部品供給ユニット５０´の部品供給位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６まで下降できるように（その形状及び配置位置が調整されて）形成されている。
そして、組付けユニット３０´（の組付けツール３１，３２，３３の先端）は、昇降駆動ユニット４０の駆動により、回転テーブル２１よりも上方の待機位置と回転テーブル２１よりも下方の部品供給位置との間を昇降させられるようになっている。
【００３８】
部品供給ユニット５０´は、前述の部品供給ユニット５０と同様に、直立フレーム５１、水平フレーム５２、水平フレーム５２上において鉛直軸Ｌ３回りに回転自在に支持された円形回転部材５３´、円形回転部材５３´を回転駆動する駆動モータ（不図示）、円筒状固定部材５４、部品導入部材５５、収容ケース５６等を備えている。
円形回転部材５３´は、回転テーブル２１よりも下方領域に配置されており、円形の外輪郭をなすと共に、第１円軌道Ｃ１´の中心と同軸上でかつ同一径の第２円軌道Ｃ２´上において所定の回転角度で部品供給位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６を画定するべく、その周縁において上向き及び径方向外向きに開口して部品Ｗ２を収容し得るように形成された複数（ここでは、３つ）の部品収容部５３ａを有するように形成されている。
そして、部品導入部材５５の部品導入通路５５ａを通して連続的に供給される部品Ｗ２は、円形回転部材５３´が円筒状固定部材５４に対して適宜相対的に回転することで、複数（３つ）の部品収容部５３ａに順次収容されて保持され、円形回転部材５３´が所定の回転角度で停止することにより、部品供給位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６にそれぞれ位置決めされるようになっている。
【００３９】
作業ユニットＭ４は、図１に示すように、第３組付けステーションとしての第５作業ステーションＳ５の領域に配置されており、搬送ユニット２０の上方領域から下方領域まで昇降自在に支持されると共に作業位置に位置する（回転テーブル２１の）保持部２１ａと上下方向Ｚにおいてオーバーラップする位置に配置された組付けユニット６０、組付けユニット６０を昇降駆動する昇降駆動ユニット４０、搬送ユニット２０の下方領域に配置されて部品供給位置を画定する２つの部品供給ユニット７０、組付けユニット６０（及び昇降駆動ユニット４０）と２つの部品供給ユニット７０を一緒に保持して固定ベース１０に対して水平方向に二次元的に移動する可動ベース８０等を備えている。
【００４０】
組付けユニット６０は、図４、図８、図１０（ａ）に示すように、回転テーブル２１の上方位置（作業位置の上方）に設けられて、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の複数の組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９のうち２つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８に上方から対応する待機位置と作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９のうち２つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８に下方から対応する部品供給ユニット７０の部品供給位置Ｐ７，Ｐ８との間で昇降自在に支持されて部品供給位置Ｐ７，Ｐ８に位置決めされた部品Ｗ２を受け取って組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８に組み付ける（捩じ込む）ように上下方向Ｚの下向きに伸長する複数（ここでは、２つ）の組付けツール３１，３２、組付けツール３１，３２をそれぞれ回転駆動する（と共に必要に応じて昇降させる）回転昇降機構（不図示）、ガイドレール４２にガイドされる被ガイド部３０ａ（図４参照）を備えている。
【００４１】
２つの組付けツール３１，３２は、図８（ここでは、一つの組付けツール３２と一つの部品供給ユニット７０を省略）及び図１０（ａ）に示すように、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の３つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９のうち２つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８に上下方向Ｚにおいて対応するように、所定の鉛直軸Ｌ４，Ｌ５を通る位置に配置されている。
また、組付けユニット６０（組付けツール３１，３２）は、回転テーブル２１の保持部２１ａ同士の間の開口に臨む位置に位置するとき、保持部２１ａに干渉することなく待機位置から部品供給ユニット７０の部品供給位置Ｐ７，Ｐ８まで下降できるように（その形状及び配置位置が調整されて）形成されている。
そして、組付けユニット６０（の組付けツール３１，３２の先端）は、昇降駆動ユニット４０の駆動により、回転テーブル２１よりも上方の待機位置と回転テーブル２１よりも下方の部品供給位置との間を昇降させられるようになっている。
【００４２】
２つの部品供給ユニット７０は、図４、図６、図８、図９に示すように、それぞれ、可動ベース８０上に立設された直立フレーム７１、直立フレーム７１に固定された水平フレーム７２、水平フレーム７２上において各々水平方向に往復動自在に（スライド可能に）支持された可動部材としてのスライド部材７３、スライド部材７３を往復駆動（スライド駆動）する駆動機構（不図示）、スライド部材７３（の後述する部品収容部７３ａ）に部品Ｗ２を導入する部品導入通路７５ａ及びスライド部材７３の一側面に隣接する壁面７５ｂを画定すると共に水平フレーム７２上に固定された部品導入部材７５、部品Ｗ２を部品導入部材７５の部品導入通路７５ａを通してスライド部材７３に向けて付勢しつつ順次に送り出すべく部品Ｗ２を収容する収容ケース７６、スライド部材７３及び部品導入部材７５の水平フレーム７２に対する水平面内での取付け角度を任意の角度でロックするロック機構（不図示）等を備えている。
【００４３】
２つのスライド部材７３は、それぞれ、回転テーブル２１よりも下方領域に配置されており、駆動機構により、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１（図１０（ａ）参照）の複数の組付け位置の配列方向と平行な水平面内の直線方向Ｄ１にスライド可能に形成され、上向き及び部品導入部材７５の壁面７５ｂと対面する側に開口して部品Ｗ２を収容し得るように形成された１つの部品収容部７３ａを有し、所定のスライド位置に部品収容部７３ａを位置付けることで、それぞれ、所定の鉛直軸Ｌ４，Ｌ５上に部品供給位置Ｐ７，Ｐ８を画定するようになっている。
部品導入部材７５は、スライド部材７３と同じ高さ（又はほぼ同じ高さ）に形成され、部品収容部７３ａと同じ高さ位置に部品導入通路７５ａを有する。そして、スライド部材７３がスライドして、部品収容部７３ａが部品導入通路７５ａに臨む位置にあるとき、部品収容部７３ａに部品Ｗ２が供給されて（押し込まれて）着座し、部品収容部７３ａが部品導入通路７５ａに臨まない位置にあるとき、部品収容部７３ａに部品Ｗ２が供給されないようになっている。また、部品収容部７３ａに着座して収容された部品Ｗ２は、部品導入部材７５の壁面７５ｂによりその脱落が規制されるようになっている。
【００４４】
すなわち、部品導入部材７５は、部品収容部７３ａに向けて部品Ｗ２を導く部品導入通路７５ａを画定すると共に、スライド部材７３の移動に伴って部品収容部７３ａが部品導入通路７５ａに対向したとき部品収容部７３ａへの部品Ｗ２の導入を許容しかつ部品収容部７３ａが部品導入通路７５ａから逸脱したとき部品収容部７３ａに収容された部品Ｗ２の脱落を規制する壁面７５ｂを画定するように形成されている。
そして、部品導入部材７５の部品導入通路７５ａを通して連続的に供給される部品Ｗ２は、スライド部材７３が部品導入部材７５に対して適宜相対的に移動することで、部品収容部７３ａに収容されて保持され、スライド部材７３が所定量移動して停止することにより、それぞれ部品供給位置Ｐ７，Ｐ８に位置決めされるようになっている。
このように、部品供給ユニット７０が、部品収容部７３ａを有するスライド部材７３、部品導入部材７５、スライド部材７３をスライド駆動する駆動機構を含む構造をなすため、コンベア等の長尺な部品供給ユニットに比べて、構造の簡素化、集約化、小型化等を達成することができる。
【００４５】
可動ベース８０は、図４に示すように、直立フレーム４１，７１を立設させて固定する第１可動フレーム８１、第１可動フレーム８１を水平面内の第１方向Ｄ２に往復動自在に支持する第２可動フレーム８２、第２可動フレーム８２を水平面内の第１方向Ｄ２に垂直な第２方向Ｄ３に往復動自在に支持する支持フレーム８３、第１可動フレーム８１を第１方向Ｄ２に駆動する第１駆動機構（不図示）、第２可動フレーム８２を第２方向Ｄ３に駆動する第２駆動機構（不図示）、可動ベース８０を固定ベース１０に対して所定位置にロックするロック機構（不図示）等を備えている。
このように、搬送ユニット２０が固定ベース１０上に配置され、組付けユニット６０及び部品供給ユニット７０が固定ベース１０に対して水平面内で二次元的に移動可能な可動ベース８０上に配置されているため、組付けユニット６０（の組付けツール３１，３２）と部品供給ユニット７０（の部品供給位置Ｐ７，Ｐ８）との相対的な位置関係が維持される。したがって、組付け対象物Ｗ１が変更になった場合、可動ベース８０を適宜移動させて所定位置に位置決めすることで、組付け位置の異なる種々の組付け対象物Ｗ１に対して、位置ずれを生じることなく高精度に部品を組み付けることができる。
【００４６】
作業ユニットＭ５は、図１に示すように、第４組付けステーションとしての第６作業ステーションＳ６の領域に配置されており、搬送ユニット２０の上方領域から下方領域まで昇降自在に支持されると共に作業位置に位置する（回転テーブル２１の）保持部２１ａと上下方向Ｚにおいてオーバーラップする位置に配置された組付けユニット６０´、組付けユニット６０´を昇降駆動する昇降駆動ユニット４０、搬送ユニット２０の下方領域に配置されて部品供給位置を画定する１つの部品供給ユニット７０、組付けユニット６０´（及び昇降駆動ユニット４０）と部品供給ユニット７０を一緒に保持して固定ベース１０に対して水平方向に二次元的に移動する可動ベース８０等を備えている。
【００４７】
組付けユニット６０´は、図８、図１０（ａ）に示すように、回転テーブル２１の上方位置（作業位置の上方）に設けられて、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９のうち１つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ９に上方から対応する待機位置と作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９のうち１つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ９に下方から対応する部品供給ユニット７０の部品供給位置Ｐ９との間で昇降自在に支持されて部品供給位置Ｐ９に位置決めされた部品Ｗ２を受け取って組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ９に組み付ける（捩じ込む）ように上下方向Ｚの下向きに伸長する１つの組付けツール３１、組付けツール３１を回転駆動する（と共に必要に応じて昇降させる）回転昇降機構（不図示）、ガイドレール４２にガイドされる被ガイド部３０ａ（図４参照）を備えている。
【００４８】
１つの組付けツール３１は、図８及び図１０（ａ）に示すように、組付け対象物Ｗ１の３つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９のうち１つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ９に対応するように、所定の鉛直軸Ｌ６を通る位置に配置されている。
また、組付けユニット６０´（組付けツール３１）は、回転テーブル２１の保持部２１ａ同士の間の開口に臨む位置に位置するとき、保持部２１ａに干渉することなく待機位置から部品供給ユニット７０の部品供給位置Ｐ９まで下降できるように（その形状及び配置位置が調整されて）形成されている。
そして、組付けユニット６０´（の組付けツール３１の先端）は、昇降駆動ユニット４０の駆動により、回転テーブル２１よりも上方の待機位置と回転テーブル２１よりも下方の部品供給位置との間を昇降させられるようになっている。
また、部品供給ユニット７０は、部品Ｗ２を鉛直軸Ｌ６上の部品供給位置Ｐ９に供給するようになっている。
尚、作業ユニットＭ５において、昇降駆動ユニット４０、部品供給ユニット７０、可動ベース８０の構成及び動作については、作業ユニットＭ４に含まれるものと基本的に同一であるため説明を省略する。
【００４９】
作業ユニットＭ６は、図１に示すように、第７作業ステーションＳ７の領域に配置されており、部品Ｗ２が組み付けられて搬送ユニット２０（の保持部２１ａ）上に位置決め保持された組付け対象物Ｗ１に対して、所定の情報を印刷したラベルを貼付する貼付ユニットと、部品（ネジ）Ｗ２の浮き上がりの有無を検知する検知ユニットを備えている。
【００５０】
作業ユニットＭ７は、図１に示すように、第８作業ステーションＳ８の領域に配置されており、部品Ｗ２が組み付けられかつラベルが貼付されて搬送ユニット２０（の保持部２１ａ）上に位置決めして保持された組付け対象物Ｗ１のラベルの情報を読み取る情報読取ユニットである。情報読取ユニットとしては、ラベルに二次元のバーコード等が記載されている場合、バーコードリーダ等を採用することができる。
【００５１】
上記実施形態において、組付けユニット６０，６０´により組み付けられる組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）は、図１０（ａ）に示した組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９に限定されるものではなく、例えば、スライド部材７３及び部品導入部材７５のロック機構及び可動ベース８０を適宜調整することで、図１０（ａ）に示す組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９から図１０（ｂ）に示す組付け位置（ネジ穴）Ｈ１０，Ｈ１１，Ｈ１２に容易に変更することができる。
【００５２】
次に、上記部品組付け装置の動作について説明する。
ここで、搬送ユニット２０、部品供給ユニット５０，５０´，７０、組付けツール３１，３２，３３（組付けユニット３０，３０´，６０，６０´）、昇降駆動ユニット４０等の駆動制御は、制御ユニット（制御手段）の制御信号に基づいて行われる。
先ず、第１作業ステーションＳ１において、作業者の手作業により、本体ケースに蓋体を重ねた組付け対象物Ｗ１を搬送ユニット２０の保持部２１ａに受け渡す作業と、後述するように部品Ｗ２の組付けが完了した完成品を保持部２１ａから取り出す取り出し作業とが行われる。
この組付け対象物Ｗ１の受渡し作業と完成品の取り出し作業とは、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
【００５３】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）時計回りに回転して停止すると、図１に示すように、組付け対象物Ｗ１が第２作業ステーションＳ２に位置決めされる。そして、第２作業ステーションＳ２において、作業ユニットＭ１（情報読取ユニット）により、組付け対象物Ｗ１に付された情報（型式、種類等）が読み取られ、部品Ｗ２を取り付けるべき位置が決定され、制御ユニットに送られる。
この情報読取作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
【００５４】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度）時計回りに回転して停止すると、図２及び図７に示すように、第３作業ステーションＳ３の組付けユニット３０（組付けツール３１，３２，３３）が回転テーブル２１の開口に臨み、部品供給ユニット５０の部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に供給された部品Ｗ２と直接対向する。そして、組付けユニット３０（組付けユニット３１，３２，３３）が待機位置から回転テーブル２１よりも下方領域まで下降してその先端で部品Ｗ２を受け取り、再び、組付けユニット３０（組付けユニット３１，３２，３３）が回転テーブル２１よりも上方の待機位置まで上昇して待機する。
この組付けユニット３０による部品受け取り作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。また、部品供給ユニット５０により部品Ｗ２の部品供給位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３への供給動作は、組付けユニット３０が次に部品Ｗ２を受け取るまでの間に行われる。
【００５５】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度）時計回りに回転して停止すると、図１に示すように、組付け対象物Ｗ１（保持部２１ａ）が第３作業ステーションＳ３の作業位置に位置決めされる。
続いて、組付けユニット３０（組付けツール３１，３２，３３）が、所定量だけ下降した後各々回転駆動されて、図９（ａ）に示すように、部品Ｗ２を組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３に組み付ける（捩じ込む）。その後、組付けユニット３０（組付けツール３１，３２，３３）は、上昇して待機位置に停止する。
この組付けユニット３０による部品組付け作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
【００５６】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度）時計回りに回転して停止すると、図２及び図７に示すように、第４作業ステーションＳ４の組付けユニット３０´（組付けツール３１，３２，３３）が回転ステーブル２１の開口に臨み、部品供給ユニット５０´の部品供給位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６に供給された部品Ｗ２と直接対向する。そして、組付けユニット３０´（組付けツール３１，３２，３３）が待機位置から回転テーブル２１よりも下方領域まで下降してその先端で部品Ｗ２を受け取り、再び、組付けユニット３０´（組付けツール３１，３２，３３）が回転テーブル２１よりも上方の待機位置まで上昇して待機する。
この組付けユニット３０´による部品受け取り作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。また、部品供給ユニット５０´により部品Ｗ２の部品供給位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６への供給動作は、組付けユニット３０´が次に部品Ｗ２を受け取るまでの間に行われる。
【００５７】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度）時計回りに回転して停止すると、図１に示すように、組付け対象物Ｗ１（保持部２１ａ）が第４作業ステーションＳ４の作業位置に位置決めされる。
続いて、組付けユニット３０´（組付けツール３１，３２，３３）が、所定量だけ下降した後各々回転駆動されて、図９（ｂ）に示すように、部品Ｗ２を組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ４，Ｈ５，Ｈ６に組み付ける（捩じ込む）。その後、組付けユニット３０´（組付けツール３１，３２，３３）は、上昇して待機位置に停止する。
この組付けユニット３０´による部品組付け作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
【００５８】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度）時計回りに回転して停止すると、図２及び図８に示すように、第５作業ステーションＳ５の組付けユニット６０（組付けツール３１，３２）が回転テーブル２１の開口に臨み、部品供給ユニット７０の部品供給位置Ｐ７，Ｐ８に供給された部品Ｗ２と直接対向する。そして、組付けユニット６０（組付けツール３１，３２）が待機位置から回転テーブル２１よりも下方領域まで下降してその先端で部品Ｗ２を受け取り、再び、組付けユニット６０（組付けツール３１，３２）が回転テーブル２１よりも上方の待機位置まで上昇して待機する。
この組付けユニット６０による部品受け取り作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。また、部品供給ユニット７０により部品Ｗ２の部品供給位置Ｐ７，Ｐ８への供給動作は、組付けユニット６０が次に部品Ｗ２を受け取るまでの間に行われる。
【００５９】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度）時計回りに回転して停止すると、図１に示すように、組付け対象物Ｗ１が第５作業ステーションＳ５の作業位置に位置決めされる。
続いて、組付けユニット６０（組付けツール３１，３２）が、所定量だけ下降した後各々回転駆動されて、図１０（ａ）に示すように、部品Ｗ２を組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８に組み付ける（捩じ込む）。その後、組付けユニット６０（組付けツール３１，３２）は、上昇して待機位置に停止する。
この組付けユニット６０による部品組付け作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
【００６０】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度）時計回りに回転して停止すると、図２及び図８に示すように、第６作業ステーションＳ６の組付けユニット６０´（組付けツール３１）が回転テーブル２１の開口に臨み、部品供給ユニット７０の部品供給位置Ｐ９に供給された部品Ｗ２と直接対向する。そして、組付けユニット６０´（組付けツール３１）が待機位置から回転テーブル２１よりも下方領域まで下降してその先端で部品Ｗ２を受け取り、再び、組付けユニット６０´（組付けツール３１）が回転テーブル２１よりも上方の待機位置まで上昇して待機する。
この組付けユニット６０´による部品受け取り作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。また、部品供給ユニット７０により部品Ｗ２の部品供給位置Ｐ９への供給動作は、組付けユニット６０´が次に部品Ｗ２を受け取るまでの間に行われる。
【００６１】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度）時計回りに回転して停止すると、図１に示すように、組付け対象物Ｗ１が第６作業ステーションＳ６の作業位置に位置決めされる。
続いて、組付けユニット６０´（組付けツール３１）が、所定量だけ下降した後各々回転駆動されて、図１０（ａ）に示すように、部品Ｗ２を組付け対象物Ｗ１の組付け位置（ネジ穴）Ｈ９に組み付ける（捩じ込む）。その後、組付けユニット６０´（組付けツール３１）は、上昇して待機位置に停止する。
この組付けユニット６０´による部品組付け作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
【００６２】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）時計回りに回転して停止すると、図１に示すように、組付け対象物Ｗ１が第７作業ステーションＳ７に位置決めされる。そして、第７作業ステーションＳ７において、作業ユニットＭ６（貼付ユニット、検知ユニット）により、部品Ｗ２が組み付けられた組付け対象物Ｗ１に対して、所定の情報を印刷したラベルが貼付され、又、部品（ネジ）Ｗ２の浮き上がりの有無が検知される。尚、部品Ｗ２の浮き上がりが有った場合は、作業者にそのことを知らせる報知信号が発せられ又その情報が制御ユニットに送られる。
この貼付作業及び検知作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
【００６３】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）時計回りに回転して停止すると、図１に示すように、組付け対象物Ｗ１が第８作業ステーションＳ８に位置決めされる。そして、第８作業ステーションＳ８において、作業ユニットＭ７（情報読取ユニット）により、部品Ｗ２が組み付けられかつラベルが貼付された組付け対象物Ｗ１のラベルの情報が読み取られ、その情報が制御ユニットに送られる。
この情報読取作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
【００６４】
続いて、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）時計回りに回転して停止すると、図１に示すように、組付け対象物Ｗ１が第１作業ステーションＳ１に戻り、部品Ｗ２の組付けが完成した完成品が、作業者によって保持部２１ａから作業テーブルＴ上に取り出される。
この取り出し作業は、回転テーブル２１が所定角度（２２．５度×２）回転して停止する度に行われる。
以上のように、回転テーブル２１が一回転すると、それ以後においては、同様の作業が、回転テーブル２１の間欠的な回転に伴って連続的に行われる。
【００６５】
ここで、組付け対象物Ｗ１の種類が変更されて、第５作業ステーションＳ５において、部品Ｗ２を組み付ける組付け位置（ネジ穴）が３つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８，Ｈ９のうちの２つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ８から２つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７，Ｈ９又はＨ８，Ｈ９に変更された場合、又は、第６作業ステーションＳ６において、部品Ｗ２を組み付ける組付け位置（ネジ穴）が１つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ９から１つの組付け位置（ネジ穴）Ｈ７又はＨ８に変更された場合、可動ベース８０を適宜移動させて、組付けユニット６０，６０´及び部品供給ユニット７０が水平面内の所定位置に位置決めされる。
【００６６】
以上述べた部品組付け装置によれば、搬送ユニット２０の上方領域から下方領域まで昇降自在に組付けユニット３０，３０´，６０，６０´が配置され、搬送ユニット２０の下方領域に部品供給位置Ｐ１〜Ｐ３、Ｐ４〜Ｐ６、Ｐ７及びＰ８、Ｐ９を画定する部品供給ユニット５０，５０´，７０が配置されるため、上下方向Ｚの空間を有効に活用することができ、構造の簡素化、構造の集約化等を達成しつつ、装置の設置面積を小さく（省スペース化）することができる。
また、組付けユニット３０，３０´，６０，６０´は昇降移動のみで水平方向に移動しないため、昇降駆動ユニット４０の構造を簡素化でき、又、水平方向への移動に伴う誤差が発生しないため、機械的誤差が少なく、微小部品（例えば、ネジ等）を高精度に組み付けることができ、さらに、組付けユニット３０，３０´，６０，６０´が昇降動作のみを行って、部品Ｗ２の受け取り及び組付けを行うため、無駄な移動を廃止でき、部品Ｗ２の受け取りから組付けまでに要するハンドリング時間を短縮することができる。
また、組付け対象物Ｗ１が変更になった場合、可動ベース８０を適宜移動させて所定位置に位置決めすることで、組付け位置の異なる種々の組付け対象物Ｗ１に対して、位置ずれを生じることなく高精度に部品を組み付けることができる。
さらに、複数の組付けステーション（第３作業ステーションＳ３、第４作業ステーションＳ４、第５作業ステーションＳ５、第６作業ステーションＳ６）において部品Ｗ２の組付けを行うことで、一度に組付けることができないような複数の部品Ｗ２を、円滑に効率よく組み付けることができ、稼動効率を向上させることができる。
【００６７】
上記のように、この部品組付け装置においては、作業位置に位置決めされる組付け対象物Ｗ１の組付け位置と下方から対応する部品供給位置に部品Ｗ２を供給し、作業位置と上方から対応する待機位置と部品供給位置との間で組付けツール３１，３２，３３を下降させて部品供給位置に位置決めされた部品Ｗ２を受け取った後再び待機位置まで上昇させ、搬送ユニット２０により組付け対象物Ｗ１を搬送しつつ作業位置に位置決めし、作業位置に位置決めされた組付け対象物Ｗ１の組付け位置に向けて組付けツール３１，３２，３３を下降させて部品Ｗ２を組付け対象物Ｗ１に組み付ける部品組付け方法が適用される。
この組付け方法によれば、無駄な動作を無くして、機械的誤差が少なく、微小部品を組付け対象物に高精度に組み付けることができ、高稼働率化を達成することができる。
【００６８】
上記実施形態においては、搬送ユニット２０の回転テーブル２１に８つの保持部２１ａ及び８つの開口を設けた場合を示したが、組付けステーションの個数に応じてその他の個数の保持部及び開口を採用してもよい。また、組付けユニットが非接触にて昇降可能であれば、放射状に突出した保持部２１ａ同士の間に開口を画定する形態に限らず、その他の形態を採用してもよい。
上記実施形態においては、搬送ユニットとして、回転テーブル２１を含む搬送ユニット２０を採用した場合を示したが、これに限定されるものではなく、組付け対象物Ｗ１を保持する少なくとも１つの保持部、この保持部を所定方向に伸長する搬送軌道に沿って移動させると共に作業位置に位置決めする駆動機構等を備えた搬送コンベア等を採用し、搬送コンベアの下方に部品供給ユニットを配置し、部品供給ユニットと対向するように搬送コンベアの上方に組付けユニットを待機させる構成を採用してもよい。
【００６９】
上記実施形態においては、部品供給ユニットとして、部品収容部５３ａを有する円形回転部材５３，５３´を含む部品供給ユニット５０，５０´を示したが、これに限定されるものではなく、部品を供給して位置決めする部品供給位置を画定するものであれば、その他の形態をなす回転部材を採用してもよい。
上記実施形態においては、部品供給ユニットとして、部品収容部７３ａを有するスライド部材７３を含む部品供給ユニット７０を示したが、これに限定されるものではなく、部品を供給して位置決めする部品供給位置を画定して水平面内の所定方向に直線的に移動するものであれば、その他の形態をなす可動部材を採用してもよい。
上記実施形態においては、部品Ｗ２としてネジを示し、組付けユニットの組付けツールとしてネジ締めツール（ドライバ）を示したが、これに限定されるものではなく、部品Ｗ２として圧入ピンを採用し、組付けツールとして圧入ロッドを採用してもよく、又、その他の部品及びその部品の組付けに応じた他の組付けツールを採用してもよい。
上記実施形態においては、固定ベース１０に対して、作業者が組付け対象物Ｗ及び完成品を取り扱うための作業テーブルＴを取り付けた場合を示したが、これに限定されるものではなく、第１作業ステーションＳ１における組付け対象物Ｗ１の受渡し作業及び完成品の取り出し作業を、コンベア及び移載ユニット等を用いて自動的に行ってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
以上述べたように、本発明の部品供給装置及び方法は、構造の簡素化、構造の集約化、低コスト化、高稼働率化等を達成しつつ、装置の設置面積を小さく（省スペース化）して工場等の空間スペースを有効に活用することができ、又、異なる機種にも柔軟に対応することができ、機械的誤差が少なく微小部品を高精度に組み付けることができるため、電子、電気、機械分野等において、親部品に対する子部品の組付け等にも有用である。
【符号の説明】
【００７１】
Ｗ１…組付け対象物、Ｗ２…部品、Ｈ１〜Ｈ１２…ネジ穴（組付け位置）、Ｚ…上下方向、Ｒ…周方向（搬送方向）、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６…鉛直軸、Ｃ１，Ｃ１´…第１円軌道、Ｃ２，Ｃ２´…第２円軌道、Ｐ１〜Ｐ９…部品供給位置、Ｓ１…第１作業ステーション、Ｓ２…第２作業ステーション、Ｓ３…第３作業ステーション（第１組付けステーション）、Ｓ４…第４作業ステーション（第２組付けステーション）、Ｓ５…第５作業ステーション（第３組付けステーション）、Ｓ６…第６作業ステーション（第４組付けステーション）、Ｓ７…第７作業ステーション、Ｓ８…第８作業ステーション、Ｍ１…第１作業ユニット、Ｍ２…第２作業ユニット、Ｍ３…第３作業ユニット、Ｍ４…第４作業ユニット、Ｍ５…第５作業ユニット、Ｍ６…第６作業ユニット、１０…固定ベース、１１…上面部、１２…段差部、Ｔ…作業テーブル、２０…搬送ユニット、２１…回転テーブル、２１ａ…保持部、２２…駆動源（駆動機構）、３０，３０´，６０，６０´…組付けユニット、３０…被ガイド部、３１，３２，３３…組付けツール、４０…昇降駆動ユニット、４１…直立フレーム、４２…ガイドレール（ガイド部材）、４３…リードスクリュー、４４…ナット部材、４５…駆動モータ、５０，５０´，７０…部品供給ユニット、５１，７１…直立フレーム、５２，７２…水平フレーム、５３，５３´…円形回転部材、５３ａ，７３ａ…部品収容部、５４…円筒状固定部材、５５，７５…部品導入部材、５５ａ，７５ａ…部品導入通路、５６…収容ケース、７３…スライド部材（可動部材）、７５ｂ…壁面、８０…可動ベース、８１…第１可動フレーム、８２…第２可動フレーム、８３…支持フレーム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
組付け対象物を保持して搬送しつつ所定の作業位置に位置決めする搬送ユニットと、
前記作業位置に位置決めされた組付け対象物の下方に配置され，組付け対象物の組付け位置に対応する部品供給位置を画定して部品を供給し位置決めする部品供給ユニットと、
前記作業位置に位置決めされた組付け対象物の上方に配置され，前記組付け位置に対応する待機位置と前記部品供給位置との間で昇降自在に支持されて前記部品供給位置に位置決めされた部品を受け取って組付け対象物に組み付け得る組付けツールを有する組付けユニットと、
前記組付けツールが前記部品供給位置に位置決めされた部品を受け取って前記作業位置に位置決めされた組付け対象物に組付けるべく前記組付けユニットを昇降駆動する昇降駆動ユニットと、
を含む、部品組付け装置。
【請求項２】
前記組付けツール及び部品供給位置は、前記作業位置に位置決めされた組付け対象物の組付け位置を通り上下方向に伸長する鉛直軸上に配置され、
前記昇降駆動ユニットは、前記組付けツールを前記鉛直軸上に沿って昇降させるべく前記組付けユニットを昇降自在にガイドするガイド部材を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の部品組付け装置。
【請求項３】
前記部品供給ユニットは、前記作業位置に位置決めされた組付け対象物の複数の組付け位置を通る共通の第１円軌道の中心と同軸上でかつ同一径の第２円軌道上において複数の前記部品供給位置を画定すると共に前記同軸回りに回転する回転部材を含み、
前記回転部材は、円形の外輪郭をなすと共にその周縁において前記複数の部品供給位置を画定するべく上向き及び径方向外向きに開口して部品を収容し得るように形成された複数の部品収容部を有する円形回転部材からなる、
ことを特徴とする請求項１に記載の部品組付け装置。
【請求項４】
前記部品供給ユニットは、前記円形回転部材と、前記円形回転部材の径方向外側から前記部品収容部に向けて部品を導く部品導入通路を画定する部品導入部材と、前記部品収容部への部品の導入を許容しかつ前記部品収容部に収容された部品の脱落を規制する円筒状固定部材と、前記円形回転部材を回転駆動する駆動機構と、を含む、
ことを特徴とする請求項３に記載の部品組付け装置。
【請求項５】
前記円筒状固定部材は、前記円形回転部材が所定の回転角度位置にあるとき前記部品導入通路を前記部品収容部に連通させる開口を有する、
ことを特徴とする請求項４に記載の部品組付け装置。
【請求項６】
前記部品供給ユニットは、前記部品供給位置を画定すると共に，前記作業位置に位置決めされた組付け対象物の複数の組付け位置の配列方向と平行な所定方向に直線的に可動に支持される可動部材を含み、
前記可動部材は、前記部品供給位置を画定するべく上向き及び前記所定方向に垂直な水平方向に開口して部品を収容し得るように形成された部品収容部を有し前記所定方向にスライド可能なスライド部材からなる、
ことを特徴とする請求項１に記載の部品組付け装置。
【請求項７】
前記部品供給ユニットは、前記スライド部材と、前記部品収容部に向けて部品を導く部品導入通路を画定すると共に前記部品収容部への部品の導入を許容しかつ前記部品収容部に収容された部品の脱落を規制する壁面を画定する部品導入部材と、前記スライド部材をスライド駆動する駆動機構と、を含む、
ことを特徴とする請求項６に記載の部品組付け装置。
【請求項８】
前記組付けユニットは、前記作業位置に位置決めされた組付け対象物の複数の組付け位置にそれぞれ対応する複数の前記組付けツールを有する、
ことを特徴とする請求項３又は６に記載の部品組付け装置。
【請求項９】
前記搬送ユニットが設けられた固定ベースと、前記固定ベースに対して水平面内で二次元的に移動可能な可動ベースと、をさらに含み、
前記可動ベースは、前記組付けユニット及び部品供給ユニットを保持すると共に水平面内の第１方向に移動自在に支持された第１可動フレームと、前記第１可動フレームを保持して水平面内の前記第１方向に垂直な第２方向に移動自在に支持された第２可動フレームと、前記固定ベース上に設けられて前記第２可動フレームを移動自在に支持する支持フレームと、を含む、
ことを特徴とする請求項６に記載の部品組付け装置。
【請求項１０】
前記搬送ユニットは、組付け対象部を保持するべく周方向に所定の間隔をおいて放射状に突出して形成された複数の保持部を有すると共に所定の鉛直軸回りに回転する回転テーブルと、前記回転テーブルを間欠的に回転駆動する駆動機構と、を含む、
ことを特徴とする請求項１ないし９いずれか一つに記載の部品組付け装置。
【請求項１１】
前記搬送ユニットは、組付け対象物を保持する保持部と、前記保持部を所定方向に伸長する搬送軌道に沿って移動させると共に位置決めする駆動機構と、を含む、
ことを特徴とする請求項１ないし９いずれか一つに記載の部品組付け装置。
【請求項１２】
前記搬送ユニット、前記部品供給ユニット、前記組付けツール、及び前記昇降駆動ユニットを制御する制御手段を含み、
前記制御手段は、前記部品供給位置に部品を供給して位置決めするべく前記部品供給ユニットを制御し、前記部品供給位置に位置決めされた部品を受け取った後に再び前記待機位置まで上昇させるべく前記昇降駆動ユニット及び組付けユニットを制御し、組付け対象物を搬送して前記作業位置に位置決めするべく前記搬送ユニットを制御し、前記作業位置に位置決めされた組付け対象物に前記組付けツールを接近させて部品を組み付けるべく前記昇降駆動ユニット及び組付けツールを制御する、
ことを特徴とする請求項１ないし１１いずれか一つに記載の部品組付け装置。
【請求項１３】
所定の作業位置に位置決めされた組付け対象物に対して部品を組み付ける部品組付け方法であって、
前記作業位置に位置決めされる組付け対象物の下方に配置されて組付け対象物の組付け位置に対応する部品供給位置に部品を供給し、
前記作業位置に位置決めされる組付け対象物の上方に配置されて前記組付け位置に対応する待機位置と前記部品供給位置との間で組付けツールを下降させて前記部品供給位置に位置決めされた部品を受け取った後再び前記待機位置まで上昇させ、
搬送ユニットにより組付け対象物を搬送しつつ前記作業位置に位置決めし、
前記作業位置に位置決めされた組付け対象物の組付け位置に向けて前記組付けツールを下降させて部品を組付け対象物に組み付ける、
ことを特徴とする部品組付け方法。
【請求項１】
組付け対象物を保持して搬送しつつ所定の作業位置に位置決めする搬送ユニットと、
前記作業位置に位置決めされた組付け対象物の下方に配置され，組付け対象物の組付け位置に対応する部品供給位置を画定して部品を供給し位置決めする部品供給ユニットと、
前記作業位置に位置決めされた組付け対象物の上方に配置され，前記組付け位置に対応する待機位置と前記部品供給位置との間で昇降自在に支持されて前記部品供給位置に位置決めされた部品を受け取って組付け対象物に組み付け得る組付けツールを有する組付けユニットと、
前記組付けツールが前記部品供給位置に位置決めされた部品を受け取って前記作業位置に位置決めされた組付け対象物に組付けるべく前記組付けユニットを昇降駆動する昇降駆動ユニットと、
を含む、部品組付け装置。
【請求項２】
前記組付けツール及び部品供給位置は、前記作業位置に位置決めされた組付け対象物の組付け位置を通り上下方向に伸長する鉛直軸上に配置され、
前記昇降駆動ユニットは、前記組付けツールを前記鉛直軸上に沿って昇降させるべく前記組付けユニットを昇降自在にガイドするガイド部材を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の部品組付け装置。
【請求項３】
前記部品供給ユニットは、前記作業位置に位置決めされた組付け対象物の複数の組付け位置を通る共通の第１円軌道の中心と同軸上でかつ同一径の第２円軌道上において複数の前記部品供給位置を画定すると共に前記同軸回りに回転する回転部材を含み、
前記回転部材は、円形の外輪郭をなすと共にその周縁において前記複数の部品供給位置を画定するべく上向き及び径方向外向きに開口して部品を収容し得るように形成された複数の部品収容部を有する円形回転部材からなる、
ことを特徴とする請求項１に記載の部品組付け装置。
【請求項４】
前記部品供給ユニットは、前記円形回転部材と、前記円形回転部材の径方向外側から前記部品収容部に向けて部品を導く部品導入通路を画定する部品導入部材と、前記部品収容部への部品の導入を許容しかつ前記部品収容部に収容された部品の脱落を規制する円筒状固定部材と、前記円形回転部材を回転駆動する駆動機構と、を含む、
ことを特徴とする請求項３に記載の部品組付け装置。
【請求項５】
前記円筒状固定部材は、前記円形回転部材が所定の回転角度位置にあるとき前記部品導入通路を前記部品収容部に連通させる開口を有する、
ことを特徴とする請求項４に記載の部品組付け装置。
【請求項６】
前記部品供給ユニットは、前記部品供給位置を画定すると共に，前記作業位置に位置決めされた組付け対象物の複数の組付け位置の配列方向と平行な所定方向に直線的に可動に支持される可動部材を含み、
前記可動部材は、前記部品供給位置を画定するべく上向き及び前記所定方向に垂直な水平方向に開口して部品を収容し得るように形成された部品収容部を有し前記所定方向にスライド可能なスライド部材からなる、
ことを特徴とする請求項１に記載の部品組付け装置。
【請求項７】
前記部品供給ユニットは、前記スライド部材と、前記部品収容部に向けて部品を導く部品導入通路を画定すると共に前記部品収容部への部品の導入を許容しかつ前記部品収容部に収容された部品の脱落を規制する壁面を画定する部品導入部材と、前記スライド部材をスライド駆動する駆動機構と、を含む、
ことを特徴とする請求項６に記載の部品組付け装置。
【請求項８】
前記組付けユニットは、前記作業位置に位置決めされた組付け対象物の複数の組付け位置にそれぞれ対応する複数の前記組付けツールを有する、
ことを特徴とする請求項３又は６に記載の部品組付け装置。
【請求項９】
前記搬送ユニットが設けられた固定ベースと、前記固定ベースに対して水平面内で二次元的に移動可能な可動ベースと、をさらに含み、
前記可動ベースは、前記組付けユニット及び部品供給ユニットを保持すると共に水平面内の第１方向に移動自在に支持された第１可動フレームと、前記第１可動フレームを保持して水平面内の前記第１方向に垂直な第２方向に移動自在に支持された第２可動フレームと、前記固定ベース上に設けられて前記第２可動フレームを移動自在に支持する支持フレームと、を含む、
ことを特徴とする請求項６に記載の部品組付け装置。
【請求項１０】
前記搬送ユニットは、組付け対象部を保持するべく周方向に所定の間隔をおいて放射状に突出して形成された複数の保持部を有すると共に所定の鉛直軸回りに回転する回転テーブルと、前記回転テーブルを間欠的に回転駆動する駆動機構と、を含む、
ことを特徴とする請求項１ないし９いずれか一つに記載の部品組付け装置。
【請求項１１】
前記搬送ユニットは、組付け対象物を保持する保持部と、前記保持部を所定方向に伸長する搬送軌道に沿って移動させると共に位置決めする駆動機構と、を含む、
ことを特徴とする請求項１ないし９いずれか一つに記載の部品組付け装置。
【請求項１２】
前記搬送ユニット、前記部品供給ユニット、前記組付けツール、及び前記昇降駆動ユニットを制御する制御手段を含み、
前記制御手段は、前記部品供給位置に部品を供給して位置決めするべく前記部品供給ユニットを制御し、前記部品供給位置に位置決めされた部品を受け取った後に再び前記待機位置まで上昇させるべく前記昇降駆動ユニット及び組付けユニットを制御し、組付け対象物を搬送して前記作業位置に位置決めするべく前記搬送ユニットを制御し、前記作業位置に位置決めされた組付け対象物に前記組付けツールを接近させて部品を組み付けるべく前記昇降駆動ユニット及び組付けツールを制御する、
ことを特徴とする請求項１ないし１１いずれか一つに記載の部品組付け装置。
【請求項１３】
所定の作業位置に位置決めされた組付け対象物に対して部品を組み付ける部品組付け方法であって、
前記作業位置に位置決めされる組付け対象物の下方に配置されて組付け対象物の組付け位置に対応する部品供給位置に部品を供給し、
前記作業位置に位置決めされる組付け対象物の上方に配置されて前記組付け位置に対応する待機位置と前記部品供給位置との間で組付けツールを下降させて前記部品供給位置に位置決めされた部品を受け取った後再び前記待機位置まで上昇させ、
搬送ユニットにより組付け対象物を搬送しつつ前記作業位置に位置決めし、
前記作業位置に位置決めされた組付け対象物の組付け位置に向けて前記組付けツールを下降させて部品を組付け対象物に組み付ける、
ことを特徴とする部品組付け方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１０−２５３６４７（Ｐ２０１０−２５３６４７Ａ）
【公開日】平成２２年１１月１１日（２０１０．１１．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１０８５８３（Ｐ２００９−１０８５８３）
【出願日】平成２１年４月２８日（２００９．４．２８）
【出願人】（３９１０３２３５８）平田機工株式会社 (107)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１１月１１日（２０１０．１１．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月２８日（２００９．４．２８）
【出願人】（３９１０３２３５８）平田機工株式会社 (107)
【Ｆターム（参考）】
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