【課題】ストライカを有する蓋物部材を車体に組み付ける際の作業性を高め、生産性を向上させる。
【解決手段】車幅方向間隔を調整可能な一対の係止部２０，２０と、一対の係止部２０，２０の車幅方向中央部Ｐを設定するセンタリング機構７０と、車幅方向中央部Ｐを基準とした車幅方向所定位置に設けられ、該車幅方向所定位置にストライカ７を位置決めするストライカ位置決め部３０と、ストライカ位置決め部３０と同じ車幅方向所定位置に設けられ、該車幅方向所定位置にロック部材８を位置決めするロック位置決め部４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】汎用性が高く複雑な組立作業ができる双腕ロボットを提供する。
【解決手段】第１アーム１は、第１ハンド２と第１視覚センサ３を有し、第１力センサ４を搭載する。第２アーム５は、第２ハンド６と第２視覚センサ７を有し、第２力センサ８を搭載する。各視覚センサ３、７で鏡筒９及び固定筒１０の位置を検出して把持し、中央の組立エリア１３に搬送する。フレキ９ａの位置を第１視覚センサ３で測定し、フレキ９ａを固定筒１０の中に通し、固定筒１０と鏡筒９を、力センサ４、８の出力を用いた力制御で嵌合して組み立てる。各視覚センサによって検出されたワークの位置座標を、ロボット座標に変換して各ハンドの軌道を計算し、各アームを駆動することで、２つのアームの協調動作を実現する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの自動組立を継続して行う際に様々な要因によって生じ得る作業対象部品などの位置ずれによる「チョコ停」の未然防止を可能とするロボット制御システムおよびロボット制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット制御方法の一実施形態では、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向および回転角θについて水平移動可能なＸ−Ｙ−θステージ９上に載置された部品供給トレイ５に搭載された作業対象部品をロボットハンド３１に取り付けられた小型カメラで撮像する。撮像された画像の画像処理によって、次の作業対象部品を検出して正確な位置を算出するとともに、正常位置データとの比較によって位置誤差を算出して、その位置誤差を補正するような指令をＸ−Ｙ−θステージ９に与える。そのようにして位置誤差が補正された後に、次の作業対象部品に対する作業を実行する。 （もっと読む）

【課題】バルブディスクにバルブ部材を芯ずれなく容易に組付けることができ、組付不良を生じさせない組付工具を提供することである。
【解決手段】上記した目的を解決するために、本発明における課題解決手段は、環状であって軸部材５ａの外周に装着されるバルブディスク６と同じく環状であって軸部材５ａの外周に装着されるとともにバルブディスク６に設けられたポート７を開閉する環状のリーフバルブ１０に積層されるバルブ部材Ｖを調芯させる組付工具１において、筒状であって内周側にバルブ部材Ｖの外周に嵌合してバルブ部材Ｖを調芯するバルブ調芯部２と、バルブディスク６に嵌合してバルブディスク６に調芯されるディスク調芯部３とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車室内にインストルメントパネルを高精度に取り付けることを可能にするインストルメントパネルの取付装置及び取付方法を提供する。
【解決手段】ボディ１４の取付ブラケット１１０は側面に開口するインパネ取付孔１１１ａ、１１１ｂを備える。インストルメントパネル２４は、ボルト１５０がインパネ取付孔１１１ａ、１１１ｂを介して挿通される側方固定孔２５ａ、２５ｂ及び把持穴２６を備える。インストルメントパネルの取付装置１０は、インパネ支持アーム７２と、インパネ支持アーム７２の側面に設けられた基準ターゲット７７と、側方から撮像する撮影部１００とを有し、画像データ１４４からインパネ取付孔１１１ａ、１１１ｂ及び基準ターゲット７７の位置を、位置データ１４２における基準位置データと比較し、その比較結果に基づいて、基準ターゲット７７が許容ずれ範囲となるようにインパネ支持アーム７２を駆動する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で２つの締付部材が供回りするのを防止できる回転抑制装置を提供すること。
【解決手段】回転抑制装置７０は、左フォーク１１Ｂの挿通孔１１１にアクスル１５を挿通し、このアクスル１５の先端にナット１５２を螺合させる際に、アクスル１５またはナット１５２の回転を抑制する。この回転抑制装置７０は、左フォーク１１Ｂの外周面に当接する外周面当接部７２３と、左フォーク１１Ｂの挿通孔１１１近傍に当接する先端当接部７１３と、アクスル１５およびナット１５２のうち一方に嵌合可能なソケット７３１と、ソケット７３１が中心軸を回転軸として先端当接部７１３に対して回転するのを抑制しつつ、ソケット７３１を中心軸に沿って先端当接部７１３に対して進退させるスライド部７２および移動部７４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】生産ロットの切替え（ロット数や機種の変更）の際に生産ラインを一旦停止することなく、且つワークや圧入部材の種類変更に伴う圧入装置の再設定に要する時間及び工数を低減できる圧入方法及び圧入装置を提供する。
【解決手段】治具置き台１８に載置された吸気側圧入治具２８ａにバルブシート２４ａ及びバルブガイド２６ａをセットする。次いで、シリンダヘッド２２を保持した吸気側圧入治具２８ａを圧入ステーション２０に搬入した後、圧入ユニット２９を用いて、バルブシート２４ａ及びバルブガイド２６ａを吸気側圧入治具２８ａから取り外してシリンダヘッド２２の複数の圧入部にバルブシート２４ａ及びバルブガイド２６ａを圧入する。次いで、圧入ユニット２９による前記圧入が完了した後、吸気側圧入治具２８ａを圧入ステーション２０から搬出し、吸気側圧入治具２８ａを治具置き台１８に載置する。 （もっと読む）

【課題】部品組付け装置の小型化、設置面積の省スペース化、組付け精度の高精度化を図りつつ、種類の異なる組付け対象物において組付けを行えるようにする。
【解決手段】組付け対象物を保持して搬送しつつ作業位置に位置決めする搬送ユニット２０、作業位置にある組付け対象物の組付け位置に下方から対応する部品供給位置を画定して部品を供給し位置決めする部品供給ユニット５０、作業位置にある組付け対象物の組付け位置に上方から対応する待機位置と部品供給位置との間で昇降自在に支持されて部品を受け取って組付け対象物に組み付け組付けツール３１〜３３をもつ組付けユニット３０、組付けツールが部品供給位置にある部品を受け取り作業位置にある組付け対象物に組付けるべく組付けユニットを昇降駆動する昇降駆動ユニット４０を含む。これによれば、構造の簡素化、構造の集約化、装置の設置面積の省スペース化等を達成できる。 （もっと読む）

【課題】被組付部をセンシングする回数を低減できるワーク組付方法を提供すること。
【解決手段】ワーク組付方法は、サイドエアバッグ組付部にサイドエアバッグを配置し、ねじを用いて、このサイドエアバッグをサイドエアバッグ組付部に固定する。このワーク組付方法は、サイドエアバッグ組付部に近接する部分に設けた３つの測定点を撮影する撮影工程と、この撮影した画像に基づいて、測定点の実際の位置Ａ_１〜Ｃ_１を算出する位置算出工程と、この位置算出工程で算出した測定点の実際の位置Ａ_１〜Ｃ_１に基づいて、サイドエアバッグとサイドエアバッグ組付部との相関位置を算出して位置決めする第１位置決め工程と、位置算出工程で算出した測定点の実際の位置Ａ_１〜Ｃ_１に基づいて、ねじとサイドエアバッグ組付部との相関位置を算出して位置決めする第２位置決め工程と、を備える。 （もっと読む）

【課題】金属粉対策を講じた部品取付け装置を提供することを課題とする。
【解決手段】部品取付け装置１０では、部品保持治具１６の保持部７１の近傍に、ボルト２０３をねじ込むためにナット１９９のねじ穴２０７に向けてエア２０５を供給するエア噴出し口９０と、ナット２０１のねじ穴に向けてエア２０６を供給するエア噴出し口１００とが設けられている。
【効果】ボルト２０３のねじ込み前にねじ穴２０７に金属粉２０８が付着していた場合であっても、第１エア噴出し口９０からエア２０５を噴出し、金属粉２０８を除去する。すなわち、本発明によれば、金属粉対策を講じた部品取付け装置１０が提供される。 （もっと読む）

【課題】小型かつ低コストで、多品種に容易に対応可能な汎用性の高い自動生産装置を提供する。
【解決手段】架台２上でワークＷに対して複数の作業を行う自動生産装置１は、架台上に設置されてワークの搬送及び複数の作業を行う２基の多関節アーム部６Ａ、６Ｂと、２基の多関節アーム部に交換可能に取付けられ、ワークの搬送及び複数の作業の少なくとも１つに対応する形状に形成された複数の作業ハンド７と、基台１５Ａと、基台上に設置されて複数の作業のうち少なくとも１つに使用される作業機構１６Ａ〜１６Ｆとを有し、架台上かつ２基の多関節アーム部の少なくとも一方の作業範囲内に交換可能に配置された複数の作業ユニット８と、架台上に設けられ、作業ユニットの配置位置を規定する位置決め手段１７と、２基の多関節アーム部及び複数の作業ユニットと接続され、ワークの搬送及び複数の作業を制御する制御部２３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】空気ばねの解体作業の省力化を図ることができる空気ばねの解体装置を提供する。
【解決手段】上下面板Ｓ１，Ｓ２とこの上下面板に端部をそれぞれ連結した筒状可撓膜体Ｓ３とを有する空気ばねを、解体する空気ばねの解体装置であって、脚柱とこの脚柱の上部に設けた上枠とからなる装置本体１と、この装置本体１の脚柱に設けられ、前記空気ばねの下面板をその側方から把持する下面板把持手段７と、前記装置本体１の脚柱に設けられ、前記空気ばねの筒状可撓膜体をその側方から把持する可撓膜体把持手段８と、前記装置本体１の上枠に上下動可能に設けられ、前記空気ばねの上面板をその側方から把持する上面板把持手段９とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 被挿入物を挿入孔に軸心を揃えて挿入するに際して、種々の大きさの被挿入物に対応することができ、簡単な構造により、短時間に、作業能率よく挿入することができる被挿入物の把持・挿入装置を提供する。
【解決手段】 被挿入物を把持して挿入孔に軸心を揃えて挿入するために使用される被挿入物の把持・挿入装置60が、３本以上の把持指65を有し、これらの把持指65は、円周方向に間隔を置いて配置されて、放射方向に進退可能にされ、把持指65の内側面は、被挿入物を把持する把持面とされ、把持指65の外側面は、少なくともその先端部に先端に行くに従い内方に向かうテーパが付されて、挿入孔の入口に接触可能にされ、被挿入物把持・挿入装置60の位置を挿入孔の位置にならわせて修正するならい機構を備えている。 （もっと読む）

【課題】設備にかかるコストを低減できるサスペンションアッセンブリ取り付け装置を提供すること。
【解決手段】マウントシステムは、複数機種に共通する締め付け箇所を締め付ける締付ロボットと、複数機種のそれぞれに固有の締め付け箇所を締め付ける固有箇所締付ユニット７０Ｌと、を備え、締付ロボットは、アームと、このアームの先端に取り付けられたナットランナと、を備える。固有箇所締付ユニット７０Ｌは、ナットランナ７１と、ナットランナ７１をサスペンションアッセンブリに対して進退させる進退機構７２と、進退機構７２を進退方向と交差する面に沿って移動可能に支持する移動機構７３と、を備え、上述の締付ロボットは、この進退機構７２を操作することにより、進退機構７２を進退方向と交差する面に沿って移動させて、固有の締め付け箇所に固有箇所締付ユニット７０Ｌのナットランナ７１を対向させる。 （もっと読む）

【課題】左右のキャンバ角の差分を極力低減しつつ、サスペンションアッセンブリをボディに取り付けることができるサスペンションアッセンブリ取り付け方法を提供すること。
【解決手段】アッセンブリ取り付け方法は、ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置ＢＬ，ＢＲを測定し、ボディ１０の中心位置ＢＣを算出する手順と、サブフレーム基準穴２６Ｌ，２６Ｒの位置ＳＬ，ＳＲを測定し、サスペンションアッセンブリ２０の中心位置ＳＣを算出する手順と、中心位置ＢＣと中心位置ＳＣとが一致するように、ボディ１０にサスペンションアッセンブリ２０を取り付ける手順とを備える。ボディ１０にサスペンションアッセンブリ２０を取り付ける手順では、サスペンションアッセンブリ２０のサブフレーム２１をボディ１０に固定するとともに、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの上端側をダンパハウジング１２Ｌ，１２Ｒに固定する。 （もっと読む）

【課題】コンベヤの総設置距離を小さくしつつ、左右のドアの艤装組立作業を作業者が対面するかたちで行う際に、一方の作業者側でのハンガーの揺れ等が他方の作業者側での作業に影響しないドア搬送装置を提供する。
【解決手段】一次コンベヤ３と一対の二次コンベヤ４と備え、一次コンベヤ３の一次ハンガー５に各二次コンベヤ４の二次ハンガー１６がそれぞれに吊り下げ支持可能となっている。特定の区間ではドアＤを搭載した二次ハンガー１６を二次コンベヤ４のガイドレール１７から外して一次コンベヤ３によって搬送する。別の区間では各二次ハンガー１６を一次ハンガー５から切り離し、それぞれの二次コンベヤ４で独立して搬送する。 （もっと読む）

【課題】専用の治具やツールを用意する必要がなく、短時間で高精度の教示作業を完了することができ、正確な位置合わせが不要となされ、生産ラインへの設置作業が容易であり、生産ラインへ設置した状態と生産ラインから外した状態との間を配置変更自在とすることができるロボット生産システムを提供する。
【解決手段】搬送ロボット３０が配設された配置変更自在な第１の作業テーブルＴ１と、第１の作業テーブルＴ１を設置した際にこの第１の作業テーブルＴ１の位置の所定位置に対する位置ずれ量を検出する位置ずれ検出手段となるカメラ３３と、カメラ３３による検出結果に基づいて搬送ロボット３０の動作の基準となる教示データを補正する位置ずれ補正手段となる制御部５１を備えた。 （もっと読む）

【課題】 簡易な構成でもってチャックのフローティングを可能としコンパクト化を図ることができるフローティングチャック装置及びフローティングチャックユニットを提供する。
【解決手段】 上下方向に延びる軸部２１を有し、その先端の吸着部にワークを吸着させて該ワークＷを保持するチャック２０が、該チャック２０を移動させる移動基板３に対してフローティング可能に支持されるフローティングチャック装置１０又はこれが複数並設されたフローティングチャックユニット１において、チャック２０にフランジ部２２を設け、軸部２１を挿通させるチャック挿通孔１１ｃを有しフランジ部２２を支持する第一ガイドブロック１１と、該第一ガイドブロック１１と対をなしフランジ部２２を上方から挟み込む第二ガイドブロック１２とを設け、第一ガイドブロック１１とフランジ２２との間、及びチャック挿通孔１１ｃと軸部２１との間にクリアランスｎ１、ｎ２を形成する （もっと読む）

【課題】ナット接合作業における生産性の向上を図る。
【解決手段】ピアスナットの取り付け対象となる薄板材料をカシメるためのカシメ金型と、ピアスナット及び薄板材料を挟んでカシメ金型に対向配置される対向部材と、カシメ金型及び対向部材を保持するフレーム１３と、カシメ金型と対向部材の少なくともいずれか一方を他方側に押圧する駆動源となるサーボモータ１７と、サーボモータに対してカシメ金型と対向部材の押圧往復動作を設定ストロークで行う動作制御を行うコントローラを備えている。 （もっと読む）

【課題】車体の仮付け時、車種に関らず車体部品の位置決めを高精度に行うと共に、かつ、位置決めに要する設備もしくはその保管スペースを低減することで設備投資の低廉化を図る。
【解決手段】ルーフパネル７および左右のサイドメンバ６の位置決めを行う位置決め装置は、車幅方向に移動可能な一対の第１当接部１８と、車幅方向に移動可能な一対の第２当接部とを有する。第１当接部１８と第２当接部は共に溶接縁部に形成される左右の溝部８にそれぞれ挿入可能であり、第１当接部１８は、挿入した状態で共に車幅方向外側に移動することによりサイドメンバ６の内側面６ａと当接すると共に、第２当接部は、挿入した状態で共に車幅方向内側に移動することによりルーフパネル７の外側面７ａと当接する。これら第１当接部１８間の離間距離Ｗ１と、第２当接部１９間の離間距離は共に可変で、かつ対象車種に応じてそれぞれ所定の大きさに設定可能に制御される。 （もっと読む）