錠剤充填装置
【課題】 バイアル瓶を錠剤カセットへ搬送して簡単にかつ確実に錠剤を受け取る。
【解決手段】 錠剤を１つずつ排出可能な複数の錠剤フィーダ１１を水平方向及び垂直方向に着脱可能に配置した錠剤供給ユニット３と、空のバイアル瓶９を搬送し、該バイアル瓶９に錠剤供給ユニット３の錠剤フィーダ１１から排出される錠剤を充填し、該錠剤が充填されたバイアル瓶９を搬送するアームユニット４４とからなる。アームユニット４４は、錠剤供給ユニット３の錠剤フィーダ１１の配置方向に設けられた水平レール４２ａ，４２ｂと垂直レール４３に沿って水平方向と垂直方向に移動可能な直交移動ベース４９と、該直交移動ベース４９に、水平レール４２ａ，４２ｂに直角な水平方向にスライド可能で、かつ、水平方向に回動可能に設けられたアームベース５２と、該アームベース５２にバイアル瓶９を把持可能に設けられたアーム６８とから構成している。
【解決手段】 錠剤を１つずつ排出可能な複数の錠剤フィーダ１１を水平方向及び垂直方向に着脱可能に配置した錠剤供給ユニット３と、空のバイアル瓶９を搬送し、該バイアル瓶９に錠剤供給ユニット３の錠剤フィーダ１１から排出される錠剤を充填し、該錠剤が充填されたバイアル瓶９を搬送するアームユニット４４とからなる。アームユニット４４は、錠剤供給ユニット３の錠剤フィーダ１１の配置方向に設けられた水平レール４２ａ，４２ｂと垂直レール４３に沿って水平方向と垂直方向に移動可能な直交移動ベース４９と、該直交移動ベース４９に、水平レール４２ａ，４２ｂに直角な水平方向にスライド可能で、かつ、水平方向に回動可能に設けられたアームベース５２と、該アームベース５２にバイアル瓶９を把持可能に設けられたアーム６８とから構成している。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バイアル瓶に錠剤を充填する錠剤充填装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の錠剤充填装置は、特許文献１に記載されているように、錠剤を種類毎に収容した錠剤カセットを装着する複数のモータベースを有する錠剤供給部と、錠剤をバイアル瓶に充填する錠剤充填部と、該充填部にバイアル瓶を供給する錠剤容器供給部とからなっている。前記錠剤供給部は、前記モータベースに内蔵した容器駆動モータにより錠剤供給容器内のロータを回転させて、必要な数量の錠剤を計数して排出させ、排出された錠剤をホッパや移動可能な搬送容器により前記錠剤充填部の充填位置まで搬送する。
【特許文献１】特開平１１−７０９０１号公報
【０００３】
従来の錠剤充填装置では、錠剤を排出させるための駆動モータおよび錠剤を計数するセンサをすべてのモータベースにそれぞれ設ける必要があった。また、錠剤カセットのロータで錠剤の詰まりが発生すると、駆動モータの過負荷を検出してエラー表示をし、オペレータによる復旧作業を待たなければならなかった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、本発明は、バイアル瓶を錠剤カセットへ搬送して簡単にかつ確実に錠剤を受け取ることができる錠剤充填装置を提供することを課題とする。また、簡単な構成で、錠剤の詰まりを解消できる錠剤充填装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために、第１の手段では、
錠剤を１つずつ排出可能な錠剤フィーダを複数水平方向及び垂直方向に配置した着脱可能な錠剤供給ユニットと、
空のバイアル瓶を搬送し、該バイアル瓶に前記錠剤供給ユニットの錠剤フィーダから排出される錠剤を充填し、該錠剤が充填されたバイアル瓶を搬送するアームユニットとからなり、
前記アームユニットは、
前記錠剤供給ユニットの錠剤フィーダの配置方向に設けられた水平レールと垂直レールに沿って水平方向と垂直方向に移動可能な直交移動ベースと、
該直交移動ベースに、前記水平レールに直角な水平方向にスライド可能で、かつ、水平方向に回動可能に設けられたアームベースと、
該アームベースにバイアル瓶を把持可能に設けられたアームとから構成している。
【０００６】
この第１の手段では、錠剤供給ユニットの錠剤フィーダは、従来のように錠剤カセットとモータベースから構成されていてモータベースの駆動モータにより錠剤カセットのロータを駆動する形式でもよいし、モータベースがなくアームユニットの駆動モータにより錠剤カセットのロータを駆動する形式でもよい。また、錠剤供給ユニットの錠剤フィーダは、アームユニットの水平移動方向に対して片側に配置してもよいし、両側に配置してもよい。アームユニットは、錠剤供給ユニットの錠剤フィーダの錠剤排出側に配置する。アームは、バイアル瓶の外周を外側から把持するもの、バイアル瓶の底を保持するもの、バイアル瓶の鍔部を支持するもの、バイアル瓶の内周を内側から支持するもの等を採用することができる。
【０００７】
第２の手段では、前記直交移動ベースは、水平レールに沿って移動する垂直レールに設けられている。この代わりに、前記直交移動ベースは、垂直レールに沿って移動する水平レールに設けられていてもよい。
【０００８】
第３の手段では、前記アームベースは、前記直交移動ベースに設けられたスライドレールに沿ってスライド可能なスライドベースと、該スライドベースに設けられた回動軸の回りに回動可能な回動ベースとからなる。この代わりに、前記アームベースは、前記直交移動ベースに設けられた回動軸の回りに回動可能な回動ベースと、該回動ベースに設けられたスライドレールに沿ってスライド可能なスライドベースとからなるものでもよい。
【０００９】
第４の手段では、前記アームベースは、前記アームに保持したバイアル瓶の開口部が前記錠剤フィーダから排出される錠剤の排出方向に向くように傾斜可能に設ける。錠剤の排出方向とは、錠剤が傾斜面を滑り落ちる場合は傾斜面に沿った方向をいい、錠剤が重力により放物線に沿って落下する場合はその落下の方向をいう。
【００１０】
第５の手段では、前記錠剤フィーダは、錠剤を収容する容器と、錠剤を１つずつ排出するためのロータと、該ロータの軸に固定されたロータギヤと、該ロータギヤに噛合するウォームホィールと、該ウォームホィールに噛合するウォームと、該ウォームの軸端に形成された被連結部とからなり、
前記アームユニットは、前記ウォームの被連結部に連結して動力を伝達する連結部を先端に有する駆動軸と、該駆動軸を駆動する駆動モータとを有する。
【００１１】
第６に手段では、前記錠剤フィーダの被連結部は、前記ウォームの軸端から軸方向に形成された穴と、該穴の周囲に軸方向に進む螺旋状の溝とからなり、
前記アームユニットの連結部は、前記被連結部の穴に嵌る軸と、該軸から直角方向に延設され前記被連結部の溝に嵌る突起とからなる。
【００１２】
第７の手段では、前記錠剤フィーダの容器に被係合部を設け、前記駆動軸の連結部の近傍に前記錠剤フィーダの被係合部に係合する係合部を設けた。
【００１３】
第８の手段では、前記錠剤フィーダは、錠剤を収容する容器と、錠剤を１つずつ排出するためのロータと、該ロータに動力を伝達する伝達ギヤとを有し、
前記アームユニットは、前記伝達ギヤに噛合する駆動ギヤと、該駆動ギヤを回転させる駆動モータとを有する。
【００１４】
第９の手段では、前記駆動モータが過負荷になれば、前記アームベースを回動させることにより、一旦、前記駆動ギヤを前記伝達ギヤから離反させてから、再び、前記駆動ギヤを前記伝達ギヤに噛合させることで、前記錠剤フィーダに衝撃を与えた後に前記駆動モータを再始動する。
【００１５】
第１０の手段では、前記駆動モータが過負荷になれば、前記アームベースをスライドさせることにより、一旦、前記駆動ギヤを前記伝達ギヤから離反させてから、再び、前記駆動ギヤを前記伝達ギヤに噛合させることで、前記錠剤フィーダに衝撃を与えた後に前記駆動モータを再始動する。
【００１６】
第１１の手段では、前記アームユニットは、前記錠剤フィーダから排出される錠剤を計数する計数手段を有する。
【００１７】
第１２の手段では、前記センサは、前記アームで把持されるバイアル瓶の開口部の両側上方に配置されている。
【００１８】
第１３の手段では、前記アームユニットは、前記アームを振動させる振動付与手段を有する。
【００１９】
第１４の手段では、前記振動付与手段は、圧電素子である。この圧電素子は、アームと、該アームに把持されるバイアル瓶との間に位置するように設けることが好ましい。
【００２０】
第１５の手段では、前記錠剤フィーダの錠剤が排出される排出口にカバーを設けた。このカバーは、排出口の上方に回動可能に取り付けられて、カバーの下端が排出口から離れるように開くようにすることが好ましい。また、カバーは自重で排出口を閉じるようにしてもよいし、バネ等の付勢手段で閉じるようにしてもよい。さらに、カバーは、錠剤フィーダに直接取り付けてもよいし、錠剤フィーダを取り付ける壁に錠剤フィーダの排出口と連通する開口を設けて、この開口にカバーを設けてもよい。
【００２１】
第１６の手段では、前記アームベースに突片を設け、前記アームベースがスライドして前記錠剤フィーダに接近したときに前記突片が前記錠剤フィーダの排出口のカバーを押圧して開放するようにした。この場合、カバーを開放するレバーを設けて、このレバーを突片が押圧するようにすることが好ましい。
【発明の効果】
【００２２】
前記第１−３の手段による発明によれば、アームユニットのアームにバイアル瓶を把持して、充填すべき錠剤が収容された錠剤フィーダまで搬送することにより、錠剤フィーダから排出される錠剤をバイアル瓶で直接受け取ることができる。このため、錠剤フィーダから充填場所まで錠剤を搬送する必要がなく、搬送途中で錠剤を逸失するおそれがないし、錠剤充填装置の構造が簡単で、確実な錠剤の充填が可能である。
【００２３】
前記第４の手段による発明によれば、バイアル瓶を傾斜させるので、錠剤フィーダから排出される錠剤を確実に受け取ることができる。
【００２４】
前記第５の手段による発明によれば、錠剤フィーダのロータギヤにウォームホィールを介してウォームが螺合しているので、錠剤フィーダを離脱するとき及びその後にロータが空回りすることがないので、錠剤フィーダの排出口にひっかかっていた錠剤がロータの僅かな回転によって脱落することがない。
また、アームユニットに駆動軸と駆動モータを設けたので、１つのモータで全ての錠剤フィーダを駆動でき、それぞれの錠剤フィーダを駆動するために個別の駆動モータを設ける必要がなくなる。このため、錠剤充填装置の構成が簡単になる。
【００２５】
前記第６の手段による発明によれば、アームユニットのスライドベースがスライドして錠剤フィーダに接近したときに、アームユニットの駆動軸を回転させるだけで、該駆動軸の連結部が錠剤フィーダのウォームの被連結部と連結されるので、駆動モータの動力が確実にロータに伝達され、アームユニットの錠剤フィーダの連結不良が生じない。
【００２６】
前記第７の手段による発明によれば、アームユニットのスライドベースがスライドして錠剤フィーダに接近したときに、アームユニットの係合部が錠剤フィーダの被係合部に係合し、アームユニットの駆動軸の連結部と錠剤フィーダのウォームの被連結部とが簡単に連結されるので、連結不良をさらに確実に防止することができる。
【００２７】
前記第８の手段による発明によれば、アームユニットのスライドベースをスライドして錠剤フィーダに接近させるだけで、アームユニットの駆動ギヤが錠剤フィーダの伝達ギヤに螺合するので、簡単にアームユニットの駆動ギヤと錠剤フィーダの伝達ギヤを連結することができ、連結不良が生じない。また、アームユニットに駆動ギヤと駆動モータを設けたので、１つのモータで全ての錠剤フィーダを駆動でき、それぞれの錠剤フィーダを駆動するために個別の駆動モータを設ける必要がなくなる。このため、錠剤充填装置の構成が簡単になる。
【００２８】
前記第９，１０の手段による発明によれば、錠剤がロータに詰まって駆動モータが過負荷になると、アームベースの回動又はスライドにより駆動ギヤを伝達ギヤに衝突させるので、その衝撃により確実に錠剤の詰まりを解消することができる。
【００２９】
前記第１１、１２の手段による発明によれば、アームユニットに錠剤を計数するセンサを設けたので、１つのセンサでバイアル瓶に充填される錠剤の数量を計数でき、すべての錠剤供給容器の錠剤排出位置に錠剤を計数するためのセンサをそれぞれ設ける必要がなくなる。このため、錠剤充填装置の構成が簡単になる。
【００３０】
前記第１３，１４の手段による発明によれば、アームに振動付与手段を設けたので、錠剤の排出動作中にアームを振動させることで、バイアル瓶に錠剤を密に充填し、粗い充填によるかさの増大や錠剤の偏りによって錠剤がバイアル瓶から溢れることを防止して、必要量の錠剤をバイアル瓶に確実に充填できる。
【００３１】
前記第１５の手段による発明によれば、錠剤フィーダの排出口にカバーを設けたので、排出口から塵や埃が侵入するのを防止することができる。また、排出口から錠剤が排出されるときに、錠剤がバイアル瓶から外れて飛び散るのを防止することができる。
【００３２】
前記第１６の手段による発明によれば、アームベースがスライドして錠剤フィーダに接近したときにアームベースの突片で錠剤フィーダの排出口のカバーを押圧して開放するので、カバーを開放するための特別な駆動手段を設ける必要がなく、構造が簡単となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明に係る実施形態を添付図面に従って説明する。
【００３４】
図１乃至図４は、本実施形態に係る錠剤充填装置を示す。この錠剤充填装置は、容器供給ユニット１、ラベリングユニット２、錠剤供給ユニット３、キャッピングユニット４、搬送部材５、及び、取出ユニット６を備える。
【００３５】
容器供給ユニット１は、装置本体７の前面側下部に並設される複数のバケット８を備え、各バケット８にはサイズの異なる錠剤容器（ここでは、バイアル瓶９）が収容されている。各バケット８は、バイアル瓶９の補充ができるように、装置本体７の前面側に開放可能となっている。各バケット８内に収容されたバイアル瓶９は、公知のリフターにより持ち上げられ、第１搬送部材３４へと搬出されるようになっている。
【００３６】
ラベリングユニット２は、搬送されたバイアル瓶９の外周面にラベルを貼着するためのもので、従来公知のものが使用できる（例えば、米国特許第５７９８０２０号公報参照）。
【００３７】
錠剤供給ユニット３は、装置本体７の両側に配置され、図５に示すように、装置本体の両側に立設された支持パネル１０の外面に、複数の錠剤フィーダ１１が着脱可能に取り付けられている。錠剤フィーダ１１は、水平方向に整列するとともに、垂直方向に多段に配置されている。支持パネル１０には、各錠剤フィーダ１１と対応する位置に錠剤出口１０ｂが形成されている。錠剤出口１０ｂは傾斜面を有している。支持パネル１０にはさらに、錠剤出口の両側上方に後述するセンサ７２が進入するセンサ穴７２’が形成されるとともに、駆動軸７４、突片７５、検出ロッド９１がそれぞれ進入する駆動軸穴７４’、突片穴７５’、検出ロッド穴９１’が形成されている。支持パネル１０の内面には、各錠剤出口１０ｂを閉じるカバー１０ｂが設けられている。カバー１０ｂは、上端が錠剤出口１０ｂの上方に回動可能に取り付けられ、自重で錠剤出口１０ｂを閉じ、カバー１０ｂの上端に設けたレバー１０ｃが押されると下端が開くようになっている。各錠剤フィーダ１１には種類の異なる錠剤がそれぞれ収容されている。
【００３８】
錠剤フィーダ１１は、図７に示すように、錠剤カセット１２内にロータ１３を収容したものである。ロータ１３を回転させると、収容した錠剤を１錠ずつ払い出すことが可能となっている。
【００３９】
錠剤カセット１２は、カセット本体１４に開閉可能な蓋体１５を設けた構成である。
【００４０】
カセット本体１４は、円筒状のロータ収容部１６と、その上方に位置する矩形筒状の錠剤収容部１７とからなる。錠剤収容部１７は、ロータ１３の上面（円錐面１３ａ）と側壁とによって錠剤を収容可能な空間が形成される。
【００４１】
ロータ収容部１６は、図８及び図９に示すように、背面側の一部を、着脱可能に設けた第１取替ピース１８で構成されている。第１取替ピース１８には錠剤排出口１９とスリット２０が形成されている。スリット２０の近傍には仕切部材２１が固定され、そのブラシ部２１ａがスリット２０を介してロータ収容部１６内に突出している。錠剤排出口１９とスリット２０を交換可能な第１取替ピース１８で構成することにより、ロータ１３の形態の違い等に対し、第１取替ピース１８のみを交換すれば対応することができ、他の部分を共通の構成とすることが可能となる。
【００４２】
また、ロータ収容部１６の底面には、中心部に貫通孔（図示せず）が形成され、その近傍には中間ギア２２が回転可能に取り付けられている。中間ギア２２は、第１ギア２２ａと第２ギア（ウォームホィール）２２ｂを軸心方向に並設一体化した構造である。
【００４３】
さらに、ロータ収容部１６の底面には、前記中間ギア２２の第２ギア２２ｂと噛合するウォーム２３が取り付けられている。すなわち、ロータ収容部１６の底面から所定間隔で支持壁１７ａ、１７ｂが突出し、ウォーム２３が回転可能に支持されている。ウォーム２３の一端側にはストッパ２４が設けられ、そこから突出する軸部２５にはスプリング２６が外装されている。スプリング２６は、ストッパ２４と支持壁１７ｂとの間に位置してウォーム２３を反対側に位置する支持壁１７ａ側へと付勢している。これにより、ウォーム２３は、歯面が中間ギア２２の第２ギア２２ｂの歯面に圧接状態となって位置決めされる。また、前記軸部２５の先端には係止受部２７が形成されている。係止受部２７は、先端から軸方向に形成した穴２８と、該穴２８と外周壁の間に螺旋状に形成した２つのガイド溝２９ａと、該ガイド溝２８ａの終端にさらに周方向に切除したピン保持部２９ｂとからなっている。
【００４４】
錠剤収容部１７は、図７及び図９に示すように、背面上部を着脱可能に設けた第２取替ピース３０で構成されている。第２取替ピース３０は、逃がし凹部３１を備え、その両側部には軸受部３２がそれぞれ形成されている。逃がし凹部３１を第２取替ピース３０に設けたのは、成形加工上、錠剤カセット１２に逃がし凹部３１を形成するための内側に迫り出す傾斜部分を形成することが困難だからである。このため、別工程で成形した第２取替ピース３０を後で装着することにより、金型費用等のコストを抑えている。
【００４５】
蓋体１５は、矩形板状で、前記軸受部３２に回転可能に支持される軸部１５ａを備える。軸部２５の内側には前記逃がし凹部３１に対応して切欠部１５ｂが形成され、逃がし凹部３１と切欠部１５ｂとで上方に隣接して配置される錠剤カセット１２の排出路との干渉が回避されている。これにより、錠剤カセット１２を上下方向に高密度に配置することが可能となる。
【００４６】
ロータ１３は、円柱状で、上面が中心部に向かって突出する円錐面１３ａで構成されている。ロータ１３の外周面には軸方向に延びる案内溝（図示せず）が形成され、錠剤が上下に１つずつ整列状態で収容されるようになっている。案内溝内の錠剤は、前記仕切部材２１のブラシ部２１ａによって上下に分離され、下方側の１つの錠剤のみが前記錠剤排出口１９を介して落下する。ロータ１３の底面中央部には回転軸が一体化され、前記ロータ収容部１６の底面に形成した貫通孔を貫通し、その突出部分にはロータギヤ３３が固定されている。ロータギヤ３３は、前記中間ギア２２の第１ギア２２ａと噛合している。これにより、ウォーム２３を回転させると、中間ギア２２を介してロータギヤ３３及びロータ１３が回転する。
【００４７】
キャッピングユニット４は、詳細については図示しないが、キャップ供給部からシュートを介して供給されたキャップを支持アームによって支持し、後述する第３搬送部材４１によって下方側に搬送されたバイアル瓶９の上方開口部を閉鎖し、キャップ装着部によってキャップを押圧しながら回転させることにより、閉栓する構成である。
【００４８】
搬送部材５は、第１、第２、第３及び第４搬送部材３４、３７、４１及び７７で構成されている。
【００４９】
第１搬送部材３４は、図３に示すように、所定間隔で配設したローラ３４ａ間に２本の丸ベルト３４ｂを所定間隔で架け渡し、各バケット８の背面側に配置したリフターの背後にそれぞれ配設したものである。丸ベルト３４ｂには、前記リフターによって取り出されたバイアル瓶９が載置される。そして、ローラ３４ａを図示しないモータで回転駆動することにより、丸ベルト３４ｂに載置されたバイアル瓶９を搬送し、さらに搬送用ベルトコンベア３５により取出ユニット６側へと移送することが可能となっている。第１搬送部材３４による搬送先には、バイアル瓶９を、サイズ別に、その口部が上方に向かうように縦方向に支持するために、スライド移動可能な容器支持部３６が配設されている。容器支持部３６は、図４（Ｂ）に示すように、所定間隔で支持片３６ａを突出させたもので、隣接する各支持片３６ａの間隔は、サイズの異なるバイアル瓶９の鍔部をそれぞれ支持可能な値に設定されている。
【００５０】
第２搬送部材３７は、図３に示すように、前記容器支持部３６に支持されたバイアル瓶９を保持して上方へと移動させる一対の保持片３８を備える。保持片３８は、垂直レール３８ａに沿って昇降し、支軸を中心として回動可能となっている。保持片３８は、下端部が離反するように上端部を図示しないスプリングによって付勢されている。また、保持片３８の下端側周囲には矩形状の開閉用枠体３９が設けられている。開閉用枠体３９は、保持片３８の下端側をスプリング２６の付勢力に抗して接近させる閉鎖位置と、開放状態としてバイアル瓶９の内面に圧接して保持する開放位置との間で移動可能である。開閉用枠体３９は、保持片３８を上昇させて上方側に配設した停止部４０に当接させることにより前記閉鎖位置に移動する。
【００５１】
第２搬送部材３７では、保持片３８が開閉用枠体３９によって下端側を接近させた状態で降下し、保持片３８がバイアル瓶９内に進入した時点で、開閉用枠体３９がバイアル瓶９の上方部に当接する。これにより、保持片３８がさらに降下すると、開閉用枠体３９によるガイドが解除され、保持片３８はスプリングの付勢力に従って広がり、バイアル瓶９が保持される。また、保持片３８がバイアル瓶９を保持した状態から上昇すると、開閉用枠体３９が停止部４０に当接し、保持片３８は強制的に閉鎖状態に位置決めされ、バイアル瓶９の保持状態が解除される。
【００５２】
第３搬送部材４１は、図３、詳しくは図１０−１２に示すように、水平レール４２ａ，４２ｂと、垂直レール４３と、アームユニット４４とからなっている。
【００５３】
水平レール４２ａ，４２ｂは、前記２つの錠剤供給ユニット３の間の上部と下部に設けられ、錠剤フィーダ１１の水平方向の配列方向に沿って延びている。上部の水平レール４２ａには、図１１に示すように、駆動モータ４５によって駆動する駆動ベルト４６が設けられている。垂直レール４３は、上、下端がそれぞれ上部水平レール４２ａと下部水平レール４２ｂに摺動可能に取り付けられ、水平レール４２ａの駆動ベルト４６により水平レール４２ａ，４２ｂに沿って移動可能になっている。垂直レール４３には、駆動モータ４７によって駆動する駆動ベルト４８が設けられている。
【００５４】
アームユニット４４は、直交移動ベース４９と、スライドベース５０と、回動ベース５１と、傾動ベース５２とからなっている。直交移動ベース４９は、垂直レール４３に摺動可能に取り付けられ、垂直レール４３の駆動ベルト４８により垂直レール４３に沿って垂直方向に移動可能になっている。直交移動ベース４９には、水平レール４２ａ，４２ｂと直交する水平な方向、すなわち、錠剤供給ユニット３の支持パネル１０に直角な方向にスライドレール５３が形成されている。スライドベース５０は、直交移動ベース４９のスライドレール５３に摺動可能に取り付けられ、駆動モータ５４によりピニオン５５とラック５６を介して、錠剤供給ユニット３の錠剤フィーダ１１に対して進退する方向に移動可能になっている。回動ベース５１は、スライドベース５０上に垂直軸５７の回りに回動可能に設けられ、スライドベース５０に設けた駆動モータ５８によりギヤ５９ａ、５９ｂを介して１８０°回動するようになっている。傾動ベース５２は、回動ベース５１上に水平軸６０の回りに回動可能に設けられ、回動ベース５１に設けた駆動モータ６１によりウォーム６２とウォームホール６３を介して水平軸６０を回動させることにより、図１４に示すように、水平状態から下向きに所定角度傾斜し、バイアル瓶９を錠剤出口１０ａの傾斜面に沿って傾けることにより、錠剤出口１０ａの傾斜面を滑り落ちる錠剤を確実に受け取るようになっている。なお、錠剤が錠剤出口１０ａから重力により放物線に沿って落下する場合は、その落下方向にバイアル瓶９の開口部が向くように傾動ベース５１を傾斜させればよい。
【００５５】
傾動ベース５２には、図１３（Ｂ）に示すように、駆動モータ６４の駆動によりローラ６５、ベルト６６、及びボールネジ６７を介して開閉する一対のアーム６８が設けられ、該アーム６８によりバイアル瓶９を把持可能となっている。アーム６８には印加される変動電圧により振動する圧電素子６９が設けられている。圧電素子６９は、アーム６８によってバイアル瓶９を把持している間、印加電圧により振動し、バイアル瓶９に充填された錠剤を隙間のない高密度の状態とする。
【００５６】
回動ベース５１には、図１３（Ａ）に示すように、アーム６８の上方に、Ｕ字形のセンサアーム７０と駆動アーム７１が設けられている。センサアーム７０の先端にはカウントセンサ７２が設けられている。カウントセンサ７２は発光素子と受光素子からなり、赤外レーザ光が通過する錠剤によって遮光されることにより、錠剤フィーダ１１から排出されてバイアル瓶９に供給される錠剤を検出する。そして、後述する制御装置８０にて、カウントセンサ７２からの検出信号に基づいてバイアル瓶９に供給される錠剤数が計数される。また、駆動アーム７１には、駆動７３の駆動により正逆回転可能な駆動軸７４が設けられている。駆動軸７４の先端には、前記錠剤フィーダ１１に設けたウォーム２３の係止受部２７に係脱する係止ピン７４ａがそれぞれ突設されている。また、駆動アーム７１には、錠剤カセット１２のロータ収容部１６の背面に形成された係合部１６ａに係合する突片７５が突設されると共に、錠剤カセット１２の支持パネル１０の錠剤出口１０ａを閉じるカバー１０ｂのレバー１０ｃを押して開放するための押圧片７６が突設されている。さらに、前記駆動軸７４に平行に、アームユニット４４が正しい位置に無いことを検出するための検出ロッドが９１が設けられている。検出ロッド９１は、アームユニット４４が正しい位置に向かって前進したときは、支持パネル１０の検出穴９１’に係合する。しかし、支持パネル１０の検出穴９１’に係合せずに支持パネル１０に衝突したときに、ばね９２の付勢力に抗して後退し、後端がセンサ９３で検出されるようになっている。
【００５７】
第４搬送部材７７は、図３に示すように、バイアル瓶９を把持するアーム７７ａを有し、前進及び後退可能であるとともに、略３６０度回動可能である。これにより、第４搬送部材５２は、第３搬送部材４１から受け渡されたバイアル瓶９を把持してキャッピングユニット４に移動し、該キャッピングユニット４でキャップを取り付けられたバイアル瓶９を取出ユニット６に搬送するようになっている。
【００５８】
取出ユニット６は、図１及び図２に示すように、複数の取出口７８を備え、中央部にはディスプレイ７９が設けられ、下方側には制御装置８０が内蔵されている。
【００５９】
前記第３搬送部材４１と第４搬送部材５２との間の受渡位置には、図４（Ａ）に示すように、支持プレート８１に一対のガイドアーム８２を設けた容器保持具８３が設けられている、また、この受渡位置の近傍の待機位置には、同様の構成の容器保持具８３が設けられている。
【００６０】
前記制御装置８０は、ホストコンピュータ等から入力される処方データ（医師によって処方箋に記載された内容や患者に関するデータ等）に基づいて、容器供給ユニット１、ラベリングユニット２、錠剤供給ユニット３、キャッピングユニット４、搬送部材５、及び、取出ユニット６を駆動制御する。
【００６１】
次に、前記構成を備えた錠剤充填装置の動作について、図１５乃至図１７のフローチャートに従って説明する。
【００６２】
ホストコンピュータ等から処方データが入力されると（ステップＳ１）、その処方データに基づいて、該当する錠剤のサイズ及び数量を考慮して適したバイアル瓶９を選定する（ステップＳ２）。そして、選定したバイアル瓶９をバケット８から搬出する（ステップＳ３）。すなわち、リフターを駆動してバイアル瓶９を第１搬送部材３４へと搬出する。
【００６３】
第１搬送部材３４では、リフターによって丸ベルト３４ｂに横向きに載置されたバイアル瓶９を取出ユニット６側へと搬送する（ステップＳ４）。そして、搬送したバイアル瓶９を受け取ることができるように容器支持部３６をスライド移動して用意しておく（ステップＳ５）。これにより、バイアル瓶９は、容器支持部３６で上方に開口するように縦向きに支持される。続いて、容器支持部３６をスライド移動し、ラベリングユニット２によってバイアル瓶９の外周面に所定の印刷を施したラベルを貼着する（ステップＳ６）。さらに、第２搬送部材３７を駆動し、保持片３８によってバイアル瓶９を保持して持ち上げる（ステップＳ７）。
【００６４】
ここで、第３搬送部材４１を駆動し、第２搬送部材３７によって持ち上げたバイアル瓶９を保持する（ステップＳ８）。このとき、第２搬送部材３７では、保持片３８を上動させ、ガイド枠体６８で強制的に保持片３８の下端側を接近させることにより、バイアル瓶９の保持状態を解除する（ステップＳ９）。第３搬送部材４１は、保持したバイアル瓶９を、処方データに基づいて、該当する薬剤が収容された錠剤フィーダ１１へと移送する（ステップＳ１０）。そして、錠剤フィーダ１１の錠剤排出口１９から落下する錠剤を回収可能な位置にバイアル瓶９を位置決めする（ステップＳ１１）。
【００６５】
続いて、駆動モータ５４を駆動し、スライドベース５０を前進させる（ステップＳ１２）。これにより、検出ロッド９１が前進し、支持パネル１０の検出穴９１’に進入する。しかし、検出ロッド９１が支持パネル１０の検出穴９１’に係合せずに支持パネル１０に衝突すると、センサ９３で検出される。このセンサ９３の検出信号により、アームユニット４４が正位置に無いことを判断すると、アームユニット４４を後退させ、位置を変えて再度前進して正しい位置に位置決めすることができる。さらに、押圧片７６が前進してレバー１０ｃを押してカバー１０ｂを開放し、突片７５が係合部１６ａに係合する。またこのとき、駆動軸７４も前進し、その係止ピン７４ａが錠剤フィーダ１１のウォーム２３に形成した係止受部２７に係止する。ガイド溝２８は螺旋状に形成されているため、係止ピン７４ａはスムーズにガイド溝２８に進入し、係止受部２７に位置決めされる。ここで、駆動軸７４を回転し、ウォーム２３、中間ギア２２、ロータギヤ３３を介してロータ１３を回転させる（ステップＳ１３）。これにより、ロータ１３の溝内で仕切部材２１のブラシ部２１ａによって分離された下方側に位置する錠剤が錠剤排出口１９を介して落下する。落下する錠剤はカウントセンサ７２によって検出され（ステップＳ１４）、その検出信号に基づいて、バイアル瓶９内に所定数量の錠剤が充填されたか否かを判断する（ステップＳ１７）。但し、充填途中であるにも拘わらず、前記カウントセンサ７２による検出信号が出力されなければ（ステップＳ１５）、錠剤カセット１２内に錠剤がなくなった（欠品）と判断し、バイアル瓶９を一時的に待機位置の容器保持具８３に搬送する（ステップＳ１６）。そして、ステップＳ１に戻って次のバイアル瓶９について、前記処理を続行する。これにより、錠剤の充填途中で欠品が生じた場合であっても、次のバイアル瓶９への充填作業を続行することができ、作業が滞ることがない。したがって、効率的な処理を行うことが可能となる。
【００６６】
ところで、錠剤フィーダ１１からバイアル瓶９への錠剤充填作業中に、錠剤が詰まる等の不具合によりロータ１３の回転が停止することがある。この場合、錠剤には、錠剤排出口１９の内縁とロータ１３の溝との間に挟まれる等により力が作用する。しかしながら、ウォーム２３がスプリング２６で付勢された状態で軸方向にスライド移動可能となっている。このため、錠剤が損傷に至る前にウォーム２３が移動し、錠剤に作用する力が緩和される。またこのとき、モータに過電流が流れ、ロータ１３の回転が停止したことが検出される。そこで、この検出信号に基づいて（ステップＳ１８）、スライドベース５０を移動させて駆動軸７４を後退させることにより、ウォーム２３をスプリング２６の付勢力に抗して移動させる（ステップＳ１９）。これにより、ウォーム２３の移動分に応じて中間ギア２２を介してロータギヤ３３及びロータ１３が逆回転し、錠剤の詰まりが解消される。このため、ロータ１３を正転し、錠剤の供給を再開することが可能となる。但し、ウォーム２３の移動によりロータ１３を逆回転させても停止状態を維持する場合には（ステップＳ２０）、エラーを報知してモータを停止する（ステップＳ２１）。なお、ロータ１３の停止状態が維持される場合、ウォーム２３の移動によるロータ１３の逆回転は複数回繰り返すようにしてもよい。
【００６７】
受渡位置では、バイアル瓶９が待機していないことを確認する（ステップＳ２２）。受渡位置にバイアル瓶９が待機していなければ、今回のバイアル瓶９を受渡位置の容器保持具８３に搬送する（ステップＳ２３）。
【００６８】
受渡位置に既に先のバイアル瓶９が待機している場合、各待機位置のうち、空いている容器保持具８３を検索し（ステップＳ２４）、空いていると判断された容器保持具８３へとバイアル瓶９を搬送する（ステップＳ２５）。この場合、制御装置８０の記憶部には、待機位置の座標データが記憶されているので、その座標データに、搬送するバイアル瓶９のサイズと、このバイアル瓶９に収容する錠剤の種類とを関連付けて記憶させる（ステップＳ２６）。これにより、キャッピングユニット４での閉栓が可能となれば、記憶したデータに基づいて第３搬送部材４１により該当するバイアル瓶９をキャッピングユニット４へと搬送することが可能となる。
【００６９】
このようにして、受渡位置又は待機位置にバイアル瓶９が搬送されれば、第４搬送部材７７を駆動し、アーム７７ａによってバイアル瓶９を保持してキャッピングユニット４へと搬送する（ステップＳ２７）。そして、シューターを介してキャップを供給し（ステップＳ２８）、このキャップを搬送されたバイアル瓶９の上方開口部を覆うように位置させる（ステップＳ２９）。そして、キャップ装着部を駆動してバイアル瓶９を閉栓する（ステップＳ３０）。閉栓が完了すれば（ステップＳ３１）、第４搬送部材７７により、アーム７７ａによって保持したバイアル瓶９を取出口７８へと搬出する（ステップＳ３２）。取出口７８では、搬出されたバイアル瓶９に関する情報（例えば、収容される錠剤の名称等）をディスプレイ７９に表示する（ステップＳ３３）。これにより、オペレータは、一目でどの処方データに対する錠剤が収容されたバイアル瓶９が搬出されたのかを把握することが可能となる。
【００７０】
図１８は、錠剤フィーダ１１とアームユニット４４の他の実施形態を示す。錠剤フィーダ１１には、前記実施形態の第１ギヤ２２ａと第２ギヤ（ウォームホィール）２２ｂからなる中間ギヤ２２とウォーム２３に代えて、従動ギヤ８４が設けられている。一方、アームユニット４４には、駆動アーム７１に支軸８５を中心に回動可能な支持アーム８６が設けられている。支持アーム８６には、駆動モータ８７と、該駆動モータに出力軸に固定された伝達ギヤ８８と、該伝達ギヤに噛合する駆動ギヤ８９が取り付けられている。支持アーム８６は、駆動ギヤ８９が従動ギヤ８４に噛合する方向に、ばね９０によって付勢されている。
【００７１】
この実施形態では、アームユニット４４を錠剤フィーダ１１に向かってスライドさせると、駆動ギヤ８９が錠剤フィーダ１１の従動ギヤ８４に噛合する。このとき、従動ギヤ８４と駆動ギヤ８９の位相が合わずに歯の山と山が当接しても、駆動ギヤ８９がばね９０で付勢された支持アーム８６に支持されているので、駆動ギヤ８９が後退して装置が損傷しない。この状態で、駆動モータ８７を駆動すれば、駆動ギヤ８９と従動ギヤ８４とが噛合するので確実に回転を伝達できるようになる。駆動モータ８７を矢印で示した方向に回転させると、錠剤フィーダ１１のロータ１３が回転し、錠剤が排出される。
【００７２】
錠剤排出中に、錠剤フィーダ１１のロータ１３で錠剤の詰まりが発生すると、駆動モータ８７は過負荷になり停止する。ここで、駆動モータ８７を停止したまま、アームユニット４４を矢印ｒ方向に僅かに回動させることで、駆動ギヤ８９を逆方向に僅かに回転させつつ、一旦、駆動ギヤ８９を従動ギヤ８４から離反させる。こうして、従動ギヤ８４を逆転させてロータ１３を僅かに逆転させることで、ロータ１３に発生した詰まりの多くは解消される。そして、アームユニット４４を矢印ｐ方向に回動させて錠剤フィーダ１１に正対する角度に戻して、再び、駆動ギヤ８９を従動ギヤ８４に噛合させることで、錠剤フィーダ１１に衝撃を加える。この衝撃によって、従動ギヤ８４の逆転で解消されなかった詰まりも解消され、再び駆動モータ８７を始動して錠剤を排出させられる。それでも、錠剤の詰まりが解消されていなければ、再び駆動モータ８７が過負荷になるので、もう一度同じ動作を繰り返す。錠剤充填装置１は、連続して駆動モータ８７が過負荷になったとき、初めて、異常を表示して停止する。
【００７３】
なお、図１８において、アームユニット４４を矢印ｒ方向に僅かに回動させる代わりに、アームユニット４４を矢印ｘ方向にスライドさせて駆動ギヤ８９を従動ギヤ８４から離反させ、さらに、アームユニット４４を矢印ｙ方向にスライドさせて、再び、駆動ギヤ８９を従動ギヤ８４に噛合させることで、錠剤フィーダ１１に衝撃を加える。この衝撃によって、錠剤の詰まりを解消することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本実施形態に係る錠剤充填装置を示す斜視図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】図１の内部機構の概略を示す正面断面図である。
【図４】（ａ）は図１の内部機構の概略を示す平面断面図、（ｂ）はその部分断面図である。
【図５】図１の錠剤供給ユニットの一部を示す斜視図である。
【図６】図５の錠剤供給ユニットの背面から見た斜視図である。
【図７】図５の錠剤容器の蓋体を開放させた状態を示す斜視図である。
【図８】図７に示す錠剤容器の底面図である。
【図９】図７に示す錠剤容器の底面側から見た状態での斜視図である。
【図１０】第３搬送部材の正面図である。
【図１１】図１０に示す第３搬送部材の右側面図である。
【図１２】図１０に示す第３搬送部材の背面図である。
【図１３】（ａ）は図３に示す第３搬送部材の主要部を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）からアームセンサを取り除いた状態での容器挟持部材を示す斜視図である。
【図１４】アームユニットが錠剤フィーダに接近する状況を示す側面図である。
【図１５】錠剤充填装置の動作を示すフローチャート図である。
【図１６】錠剤充填装置の動作を示すフローチャート図である。
【図１７】錠剤充填装置の動作を示すフローチャート図である。
【図１８】錠剤フィーダとアームユニットの他の実施形態を示す概略平面図である。
【符号の説明】
【００７５】
１…容器供給ユニット
２…ラベリングユニット
３…錠剤供給ユニット
４…キャッピングユニット
５…搬送部材
６…取出ユニット
７…装置本体
８…バケット
９…バイアル瓶
１０…支持パネル
１０ａ…錠剤出口
１０ｂ…カバー
１０ｃ…レバー
１１…錠剤フィーダ（錠剤供給部材）
１２…錠剤カセット（錠剤容器）
１３…ロータ
１３ａ…円錐面
１４…カセット本体
１５…蓋体
１５ａ…軸部
１５ｂ…切欠部
１６…ロータ収容部
１６ａ…被係合部
１７…錠剤収容部
１７ａ、１７ｂ…支持壁
１８…第１取替ピース
１９…錠剤排出口
２０…スリット
２１…仕切部材
２１ａ…ブラシ部
２２…中間ギア
２２ａ…第１ギア
２２ｂ…第２ギア（ウォームホィール）
２３…ウォーム
２４…ストッパ
２５…軸部
２６…スプリング
２７…係止受部
２８…穴
２９ａ…ガイド溝
２９ｂ…ピン保持部
３０…第２取替ピース
３１…逃がし凹部
３２…軸受部
３３…ロータギア
３４…第１搬送部材
３４ａ…ローラ
３４ｂ…丸ベルト
３５…搬送用ベルトコンベア
３６…容器支持部
３６ａ…支持片
３７…第２搬送部材
３８…保持片
３８ａ…垂直レール
３９…開閉用枠体
４０…停止部
４１…第３搬送部材
４２，４２ｂ…水平レール
４３…垂直レール
４４…アームユニット
４５…駆動モータ
４６…駆動ベルト
４７…駆動モータ
４８…駆動ベルト
４９…直交移動ベース
５０…スライドベース
５１…回動ベース
５２…傾動ベース（アームベース）
５３…スライドレール
５４…駆動モータ
５５…ピニオン
５６…ラック
５７…垂直軸
５８…駆動モータ
５９ａ，５９ｂ…ギヤ
６０…水平軸
６１…駆動モータ
６２…ウォーム
６３…ウォームホィール
６４…駆動モータ
６５…ローラ
６６…ベルト
６７…ボールねじ
６８…アーム
６９…圧電素子
７０…センサアーム
７１…駆動アーム
７２…カウントセンサ
７３…駆動モータ
７４…駆動軸
７４ａ…係止ピン
７５…突出片
７６…押圧片
７６ａ…ばね
７７…第４搬送部材
７７ａ…アーム
７８…取出口
７９…ディスプレイ
８０…制御装置
８１…支持プレート
８２…ガイドアーム
８３…容器保持具
８４…従動ギヤ
８５…支軸
８６…支持アーム
８７…駆動モータ
８８…伝導ギヤ
８９…駆動ギヤ
９０…ばね
９１…検出ロッド
９２…ばね
９３…センサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バイアル瓶に錠剤を充填する錠剤充填装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の錠剤充填装置は、特許文献１に記載されているように、錠剤を種類毎に収容した錠剤カセットを装着する複数のモータベースを有する錠剤供給部と、錠剤をバイアル瓶に充填する錠剤充填部と、該充填部にバイアル瓶を供給する錠剤容器供給部とからなっている。前記錠剤供給部は、前記モータベースに内蔵した容器駆動モータにより錠剤供給容器内のロータを回転させて、必要な数量の錠剤を計数して排出させ、排出された錠剤をホッパや移動可能な搬送容器により前記錠剤充填部の充填位置まで搬送する。
【特許文献１】特開平１１−７０９０１号公報
【０００３】
従来の錠剤充填装置では、錠剤を排出させるための駆動モータおよび錠剤を計数するセンサをすべてのモータベースにそれぞれ設ける必要があった。また、錠剤カセットのロータで錠剤の詰まりが発生すると、駆動モータの過負荷を検出してエラー表示をし、オペレータによる復旧作業を待たなければならなかった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、本発明は、バイアル瓶を錠剤カセットへ搬送して簡単にかつ確実に錠剤を受け取ることができる錠剤充填装置を提供することを課題とする。また、簡単な構成で、錠剤の詰まりを解消できる錠剤充填装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために、第１の手段では、
錠剤を１つずつ排出可能な錠剤フィーダを複数水平方向及び垂直方向に配置した着脱可能な錠剤供給ユニットと、
空のバイアル瓶を搬送し、該バイアル瓶に前記錠剤供給ユニットの錠剤フィーダから排出される錠剤を充填し、該錠剤が充填されたバイアル瓶を搬送するアームユニットとからなり、
前記アームユニットは、
前記錠剤供給ユニットの錠剤フィーダの配置方向に設けられた水平レールと垂直レールに沿って水平方向と垂直方向に移動可能な直交移動ベースと、
該直交移動ベースに、前記水平レールに直角な水平方向にスライド可能で、かつ、水平方向に回動可能に設けられたアームベースと、
該アームベースにバイアル瓶を把持可能に設けられたアームとから構成している。
【０００６】
この第１の手段では、錠剤供給ユニットの錠剤フィーダは、従来のように錠剤カセットとモータベースから構成されていてモータベースの駆動モータにより錠剤カセットのロータを駆動する形式でもよいし、モータベースがなくアームユニットの駆動モータにより錠剤カセットのロータを駆動する形式でもよい。また、錠剤供給ユニットの錠剤フィーダは、アームユニットの水平移動方向に対して片側に配置してもよいし、両側に配置してもよい。アームユニットは、錠剤供給ユニットの錠剤フィーダの錠剤排出側に配置する。アームは、バイアル瓶の外周を外側から把持するもの、バイアル瓶の底を保持するもの、バイアル瓶の鍔部を支持するもの、バイアル瓶の内周を内側から支持するもの等を採用することができる。
【０００７】
第２の手段では、前記直交移動ベースは、水平レールに沿って移動する垂直レールに設けられている。この代わりに、前記直交移動ベースは、垂直レールに沿って移動する水平レールに設けられていてもよい。
【０００８】
第３の手段では、前記アームベースは、前記直交移動ベースに設けられたスライドレールに沿ってスライド可能なスライドベースと、該スライドベースに設けられた回動軸の回りに回動可能な回動ベースとからなる。この代わりに、前記アームベースは、前記直交移動ベースに設けられた回動軸の回りに回動可能な回動ベースと、該回動ベースに設けられたスライドレールに沿ってスライド可能なスライドベースとからなるものでもよい。
【０００９】
第４の手段では、前記アームベースは、前記アームに保持したバイアル瓶の開口部が前記錠剤フィーダから排出される錠剤の排出方向に向くように傾斜可能に設ける。錠剤の排出方向とは、錠剤が傾斜面を滑り落ちる場合は傾斜面に沿った方向をいい、錠剤が重力により放物線に沿って落下する場合はその落下の方向をいう。
【００１０】
第５の手段では、前記錠剤フィーダは、錠剤を収容する容器と、錠剤を１つずつ排出するためのロータと、該ロータの軸に固定されたロータギヤと、該ロータギヤに噛合するウォームホィールと、該ウォームホィールに噛合するウォームと、該ウォームの軸端に形成された被連結部とからなり、
前記アームユニットは、前記ウォームの被連結部に連結して動力を伝達する連結部を先端に有する駆動軸と、該駆動軸を駆動する駆動モータとを有する。
【００１１】
第６に手段では、前記錠剤フィーダの被連結部は、前記ウォームの軸端から軸方向に形成された穴と、該穴の周囲に軸方向に進む螺旋状の溝とからなり、
前記アームユニットの連結部は、前記被連結部の穴に嵌る軸と、該軸から直角方向に延設され前記被連結部の溝に嵌る突起とからなる。
【００１２】
第７の手段では、前記錠剤フィーダの容器に被係合部を設け、前記駆動軸の連結部の近傍に前記錠剤フィーダの被係合部に係合する係合部を設けた。
【００１３】
第８の手段では、前記錠剤フィーダは、錠剤を収容する容器と、錠剤を１つずつ排出するためのロータと、該ロータに動力を伝達する伝達ギヤとを有し、
前記アームユニットは、前記伝達ギヤに噛合する駆動ギヤと、該駆動ギヤを回転させる駆動モータとを有する。
【００１４】
第９の手段では、前記駆動モータが過負荷になれば、前記アームベースを回動させることにより、一旦、前記駆動ギヤを前記伝達ギヤから離反させてから、再び、前記駆動ギヤを前記伝達ギヤに噛合させることで、前記錠剤フィーダに衝撃を与えた後に前記駆動モータを再始動する。
【００１５】
第１０の手段では、前記駆動モータが過負荷になれば、前記アームベースをスライドさせることにより、一旦、前記駆動ギヤを前記伝達ギヤから離反させてから、再び、前記駆動ギヤを前記伝達ギヤに噛合させることで、前記錠剤フィーダに衝撃を与えた後に前記駆動モータを再始動する。
【００１６】
第１１の手段では、前記アームユニットは、前記錠剤フィーダから排出される錠剤を計数する計数手段を有する。
【００１７】
第１２の手段では、前記センサは、前記アームで把持されるバイアル瓶の開口部の両側上方に配置されている。
【００１８】
第１３の手段では、前記アームユニットは、前記アームを振動させる振動付与手段を有する。
【００１９】
第１４の手段では、前記振動付与手段は、圧電素子である。この圧電素子は、アームと、該アームに把持されるバイアル瓶との間に位置するように設けることが好ましい。
【００２０】
第１５の手段では、前記錠剤フィーダの錠剤が排出される排出口にカバーを設けた。このカバーは、排出口の上方に回動可能に取り付けられて、カバーの下端が排出口から離れるように開くようにすることが好ましい。また、カバーは自重で排出口を閉じるようにしてもよいし、バネ等の付勢手段で閉じるようにしてもよい。さらに、カバーは、錠剤フィーダに直接取り付けてもよいし、錠剤フィーダを取り付ける壁に錠剤フィーダの排出口と連通する開口を設けて、この開口にカバーを設けてもよい。
【００２１】
第１６の手段では、前記アームベースに突片を設け、前記アームベースがスライドして前記錠剤フィーダに接近したときに前記突片が前記錠剤フィーダの排出口のカバーを押圧して開放するようにした。この場合、カバーを開放するレバーを設けて、このレバーを突片が押圧するようにすることが好ましい。
【発明の効果】
【００２２】
前記第１−３の手段による発明によれば、アームユニットのアームにバイアル瓶を把持して、充填すべき錠剤が収容された錠剤フィーダまで搬送することにより、錠剤フィーダから排出される錠剤をバイアル瓶で直接受け取ることができる。このため、錠剤フィーダから充填場所まで錠剤を搬送する必要がなく、搬送途中で錠剤を逸失するおそれがないし、錠剤充填装置の構造が簡単で、確実な錠剤の充填が可能である。
【００２３】
前記第４の手段による発明によれば、バイアル瓶を傾斜させるので、錠剤フィーダから排出される錠剤を確実に受け取ることができる。
【００２４】
前記第５の手段による発明によれば、錠剤フィーダのロータギヤにウォームホィールを介してウォームが螺合しているので、錠剤フィーダを離脱するとき及びその後にロータが空回りすることがないので、錠剤フィーダの排出口にひっかかっていた錠剤がロータの僅かな回転によって脱落することがない。
また、アームユニットに駆動軸と駆動モータを設けたので、１つのモータで全ての錠剤フィーダを駆動でき、それぞれの錠剤フィーダを駆動するために個別の駆動モータを設ける必要がなくなる。このため、錠剤充填装置の構成が簡単になる。
【００２５】
前記第６の手段による発明によれば、アームユニットのスライドベースがスライドして錠剤フィーダに接近したときに、アームユニットの駆動軸を回転させるだけで、該駆動軸の連結部が錠剤フィーダのウォームの被連結部と連結されるので、駆動モータの動力が確実にロータに伝達され、アームユニットの錠剤フィーダの連結不良が生じない。
【００２６】
前記第７の手段による発明によれば、アームユニットのスライドベースがスライドして錠剤フィーダに接近したときに、アームユニットの係合部が錠剤フィーダの被係合部に係合し、アームユニットの駆動軸の連結部と錠剤フィーダのウォームの被連結部とが簡単に連結されるので、連結不良をさらに確実に防止することができる。
【００２７】
前記第８の手段による発明によれば、アームユニットのスライドベースをスライドして錠剤フィーダに接近させるだけで、アームユニットの駆動ギヤが錠剤フィーダの伝達ギヤに螺合するので、簡単にアームユニットの駆動ギヤと錠剤フィーダの伝達ギヤを連結することができ、連結不良が生じない。また、アームユニットに駆動ギヤと駆動モータを設けたので、１つのモータで全ての錠剤フィーダを駆動でき、それぞれの錠剤フィーダを駆動するために個別の駆動モータを設ける必要がなくなる。このため、錠剤充填装置の構成が簡単になる。
【００２８】
前記第９，１０の手段による発明によれば、錠剤がロータに詰まって駆動モータが過負荷になると、アームベースの回動又はスライドにより駆動ギヤを伝達ギヤに衝突させるので、その衝撃により確実に錠剤の詰まりを解消することができる。
【００２９】
前記第１１、１２の手段による発明によれば、アームユニットに錠剤を計数するセンサを設けたので、１つのセンサでバイアル瓶に充填される錠剤の数量を計数でき、すべての錠剤供給容器の錠剤排出位置に錠剤を計数するためのセンサをそれぞれ設ける必要がなくなる。このため、錠剤充填装置の構成が簡単になる。
【００３０】
前記第１３，１４の手段による発明によれば、アームに振動付与手段を設けたので、錠剤の排出動作中にアームを振動させることで、バイアル瓶に錠剤を密に充填し、粗い充填によるかさの増大や錠剤の偏りによって錠剤がバイアル瓶から溢れることを防止して、必要量の錠剤をバイアル瓶に確実に充填できる。
【００３１】
前記第１５の手段による発明によれば、錠剤フィーダの排出口にカバーを設けたので、排出口から塵や埃が侵入するのを防止することができる。また、排出口から錠剤が排出されるときに、錠剤がバイアル瓶から外れて飛び散るのを防止することができる。
【００３２】
前記第１６の手段による発明によれば、アームベースがスライドして錠剤フィーダに接近したときにアームベースの突片で錠剤フィーダの排出口のカバーを押圧して開放するので、カバーを開放するための特別な駆動手段を設ける必要がなく、構造が簡単となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明に係る実施形態を添付図面に従って説明する。
【００３４】
図１乃至図４は、本実施形態に係る錠剤充填装置を示す。この錠剤充填装置は、容器供給ユニット１、ラベリングユニット２、錠剤供給ユニット３、キャッピングユニット４、搬送部材５、及び、取出ユニット６を備える。
【００３５】
容器供給ユニット１は、装置本体７の前面側下部に並設される複数のバケット８を備え、各バケット８にはサイズの異なる錠剤容器（ここでは、バイアル瓶９）が収容されている。各バケット８は、バイアル瓶９の補充ができるように、装置本体７の前面側に開放可能となっている。各バケット８内に収容されたバイアル瓶９は、公知のリフターにより持ち上げられ、第１搬送部材３４へと搬出されるようになっている。
【００３６】
ラベリングユニット２は、搬送されたバイアル瓶９の外周面にラベルを貼着するためのもので、従来公知のものが使用できる（例えば、米国特許第５７９８０２０号公報参照）。
【００３７】
錠剤供給ユニット３は、装置本体７の両側に配置され、図５に示すように、装置本体の両側に立設された支持パネル１０の外面に、複数の錠剤フィーダ１１が着脱可能に取り付けられている。錠剤フィーダ１１は、水平方向に整列するとともに、垂直方向に多段に配置されている。支持パネル１０には、各錠剤フィーダ１１と対応する位置に錠剤出口１０ｂが形成されている。錠剤出口１０ｂは傾斜面を有している。支持パネル１０にはさらに、錠剤出口の両側上方に後述するセンサ７２が進入するセンサ穴７２’が形成されるとともに、駆動軸７４、突片７５、検出ロッド９１がそれぞれ進入する駆動軸穴７４’、突片穴７５’、検出ロッド穴９１’が形成されている。支持パネル１０の内面には、各錠剤出口１０ｂを閉じるカバー１０ｂが設けられている。カバー１０ｂは、上端が錠剤出口１０ｂの上方に回動可能に取り付けられ、自重で錠剤出口１０ｂを閉じ、カバー１０ｂの上端に設けたレバー１０ｃが押されると下端が開くようになっている。各錠剤フィーダ１１には種類の異なる錠剤がそれぞれ収容されている。
【００３８】
錠剤フィーダ１１は、図７に示すように、錠剤カセット１２内にロータ１３を収容したものである。ロータ１３を回転させると、収容した錠剤を１錠ずつ払い出すことが可能となっている。
【００３９】
錠剤カセット１２は、カセット本体１４に開閉可能な蓋体１５を設けた構成である。
【００４０】
カセット本体１４は、円筒状のロータ収容部１６と、その上方に位置する矩形筒状の錠剤収容部１７とからなる。錠剤収容部１７は、ロータ１３の上面（円錐面１３ａ）と側壁とによって錠剤を収容可能な空間が形成される。
【００４１】
ロータ収容部１６は、図８及び図９に示すように、背面側の一部を、着脱可能に設けた第１取替ピース１８で構成されている。第１取替ピース１８には錠剤排出口１９とスリット２０が形成されている。スリット２０の近傍には仕切部材２１が固定され、そのブラシ部２１ａがスリット２０を介してロータ収容部１６内に突出している。錠剤排出口１９とスリット２０を交換可能な第１取替ピース１８で構成することにより、ロータ１３の形態の違い等に対し、第１取替ピース１８のみを交換すれば対応することができ、他の部分を共通の構成とすることが可能となる。
【００４２】
また、ロータ収容部１６の底面には、中心部に貫通孔（図示せず）が形成され、その近傍には中間ギア２２が回転可能に取り付けられている。中間ギア２２は、第１ギア２２ａと第２ギア（ウォームホィール）２２ｂを軸心方向に並設一体化した構造である。
【００４３】
さらに、ロータ収容部１６の底面には、前記中間ギア２２の第２ギア２２ｂと噛合するウォーム２３が取り付けられている。すなわち、ロータ収容部１６の底面から所定間隔で支持壁１７ａ、１７ｂが突出し、ウォーム２３が回転可能に支持されている。ウォーム２３の一端側にはストッパ２４が設けられ、そこから突出する軸部２５にはスプリング２６が外装されている。スプリング２６は、ストッパ２４と支持壁１７ｂとの間に位置してウォーム２３を反対側に位置する支持壁１７ａ側へと付勢している。これにより、ウォーム２３は、歯面が中間ギア２２の第２ギア２２ｂの歯面に圧接状態となって位置決めされる。また、前記軸部２５の先端には係止受部２７が形成されている。係止受部２７は、先端から軸方向に形成した穴２８と、該穴２８と外周壁の間に螺旋状に形成した２つのガイド溝２９ａと、該ガイド溝２８ａの終端にさらに周方向に切除したピン保持部２９ｂとからなっている。
【００４４】
錠剤収容部１７は、図７及び図９に示すように、背面上部を着脱可能に設けた第２取替ピース３０で構成されている。第２取替ピース３０は、逃がし凹部３１を備え、その両側部には軸受部３２がそれぞれ形成されている。逃がし凹部３１を第２取替ピース３０に設けたのは、成形加工上、錠剤カセット１２に逃がし凹部３１を形成するための内側に迫り出す傾斜部分を形成することが困難だからである。このため、別工程で成形した第２取替ピース３０を後で装着することにより、金型費用等のコストを抑えている。
【００４５】
蓋体１５は、矩形板状で、前記軸受部３２に回転可能に支持される軸部１５ａを備える。軸部２５の内側には前記逃がし凹部３１に対応して切欠部１５ｂが形成され、逃がし凹部３１と切欠部１５ｂとで上方に隣接して配置される錠剤カセット１２の排出路との干渉が回避されている。これにより、錠剤カセット１２を上下方向に高密度に配置することが可能となる。
【００４６】
ロータ１３は、円柱状で、上面が中心部に向かって突出する円錐面１３ａで構成されている。ロータ１３の外周面には軸方向に延びる案内溝（図示せず）が形成され、錠剤が上下に１つずつ整列状態で収容されるようになっている。案内溝内の錠剤は、前記仕切部材２１のブラシ部２１ａによって上下に分離され、下方側の１つの錠剤のみが前記錠剤排出口１９を介して落下する。ロータ１３の底面中央部には回転軸が一体化され、前記ロータ収容部１６の底面に形成した貫通孔を貫通し、その突出部分にはロータギヤ３３が固定されている。ロータギヤ３３は、前記中間ギア２２の第１ギア２２ａと噛合している。これにより、ウォーム２３を回転させると、中間ギア２２を介してロータギヤ３３及びロータ１３が回転する。
【００４７】
キャッピングユニット４は、詳細については図示しないが、キャップ供給部からシュートを介して供給されたキャップを支持アームによって支持し、後述する第３搬送部材４１によって下方側に搬送されたバイアル瓶９の上方開口部を閉鎖し、キャップ装着部によってキャップを押圧しながら回転させることにより、閉栓する構成である。
【００４８】
搬送部材５は、第１、第２、第３及び第４搬送部材３４、３７、４１及び７７で構成されている。
【００４９】
第１搬送部材３４は、図３に示すように、所定間隔で配設したローラ３４ａ間に２本の丸ベルト３４ｂを所定間隔で架け渡し、各バケット８の背面側に配置したリフターの背後にそれぞれ配設したものである。丸ベルト３４ｂには、前記リフターによって取り出されたバイアル瓶９が載置される。そして、ローラ３４ａを図示しないモータで回転駆動することにより、丸ベルト３４ｂに載置されたバイアル瓶９を搬送し、さらに搬送用ベルトコンベア３５により取出ユニット６側へと移送することが可能となっている。第１搬送部材３４による搬送先には、バイアル瓶９を、サイズ別に、その口部が上方に向かうように縦方向に支持するために、スライド移動可能な容器支持部３６が配設されている。容器支持部３６は、図４（Ｂ）に示すように、所定間隔で支持片３６ａを突出させたもので、隣接する各支持片３６ａの間隔は、サイズの異なるバイアル瓶９の鍔部をそれぞれ支持可能な値に設定されている。
【００５０】
第２搬送部材３７は、図３に示すように、前記容器支持部３６に支持されたバイアル瓶９を保持して上方へと移動させる一対の保持片３８を備える。保持片３８は、垂直レール３８ａに沿って昇降し、支軸を中心として回動可能となっている。保持片３８は、下端部が離反するように上端部を図示しないスプリングによって付勢されている。また、保持片３８の下端側周囲には矩形状の開閉用枠体３９が設けられている。開閉用枠体３９は、保持片３８の下端側をスプリング２６の付勢力に抗して接近させる閉鎖位置と、開放状態としてバイアル瓶９の内面に圧接して保持する開放位置との間で移動可能である。開閉用枠体３９は、保持片３８を上昇させて上方側に配設した停止部４０に当接させることにより前記閉鎖位置に移動する。
【００５１】
第２搬送部材３７では、保持片３８が開閉用枠体３９によって下端側を接近させた状態で降下し、保持片３８がバイアル瓶９内に進入した時点で、開閉用枠体３９がバイアル瓶９の上方部に当接する。これにより、保持片３８がさらに降下すると、開閉用枠体３９によるガイドが解除され、保持片３８はスプリングの付勢力に従って広がり、バイアル瓶９が保持される。また、保持片３８がバイアル瓶９を保持した状態から上昇すると、開閉用枠体３９が停止部４０に当接し、保持片３８は強制的に閉鎖状態に位置決めされ、バイアル瓶９の保持状態が解除される。
【００５２】
第３搬送部材４１は、図３、詳しくは図１０−１２に示すように、水平レール４２ａ，４２ｂと、垂直レール４３と、アームユニット４４とからなっている。
【００５３】
水平レール４２ａ，４２ｂは、前記２つの錠剤供給ユニット３の間の上部と下部に設けられ、錠剤フィーダ１１の水平方向の配列方向に沿って延びている。上部の水平レール４２ａには、図１１に示すように、駆動モータ４５によって駆動する駆動ベルト４６が設けられている。垂直レール４３は、上、下端がそれぞれ上部水平レール４２ａと下部水平レール４２ｂに摺動可能に取り付けられ、水平レール４２ａの駆動ベルト４６により水平レール４２ａ，４２ｂに沿って移動可能になっている。垂直レール４３には、駆動モータ４７によって駆動する駆動ベルト４８が設けられている。
【００５４】
アームユニット４４は、直交移動ベース４９と、スライドベース５０と、回動ベース５１と、傾動ベース５２とからなっている。直交移動ベース４９は、垂直レール４３に摺動可能に取り付けられ、垂直レール４３の駆動ベルト４８により垂直レール４３に沿って垂直方向に移動可能になっている。直交移動ベース４９には、水平レール４２ａ，４２ｂと直交する水平な方向、すなわち、錠剤供給ユニット３の支持パネル１０に直角な方向にスライドレール５３が形成されている。スライドベース５０は、直交移動ベース４９のスライドレール５３に摺動可能に取り付けられ、駆動モータ５４によりピニオン５５とラック５６を介して、錠剤供給ユニット３の錠剤フィーダ１１に対して進退する方向に移動可能になっている。回動ベース５１は、スライドベース５０上に垂直軸５７の回りに回動可能に設けられ、スライドベース５０に設けた駆動モータ５８によりギヤ５９ａ、５９ｂを介して１８０°回動するようになっている。傾動ベース５２は、回動ベース５１上に水平軸６０の回りに回動可能に設けられ、回動ベース５１に設けた駆動モータ６１によりウォーム６２とウォームホール６３を介して水平軸６０を回動させることにより、図１４に示すように、水平状態から下向きに所定角度傾斜し、バイアル瓶９を錠剤出口１０ａの傾斜面に沿って傾けることにより、錠剤出口１０ａの傾斜面を滑り落ちる錠剤を確実に受け取るようになっている。なお、錠剤が錠剤出口１０ａから重力により放物線に沿って落下する場合は、その落下方向にバイアル瓶９の開口部が向くように傾動ベース５１を傾斜させればよい。
【００５５】
傾動ベース５２には、図１３（Ｂ）に示すように、駆動モータ６４の駆動によりローラ６５、ベルト６６、及びボールネジ６７を介して開閉する一対のアーム６８が設けられ、該アーム６８によりバイアル瓶９を把持可能となっている。アーム６８には印加される変動電圧により振動する圧電素子６９が設けられている。圧電素子６９は、アーム６８によってバイアル瓶９を把持している間、印加電圧により振動し、バイアル瓶９に充填された錠剤を隙間のない高密度の状態とする。
【００５６】
回動ベース５１には、図１３（Ａ）に示すように、アーム６８の上方に、Ｕ字形のセンサアーム７０と駆動アーム７１が設けられている。センサアーム７０の先端にはカウントセンサ７２が設けられている。カウントセンサ７２は発光素子と受光素子からなり、赤外レーザ光が通過する錠剤によって遮光されることにより、錠剤フィーダ１１から排出されてバイアル瓶９に供給される錠剤を検出する。そして、後述する制御装置８０にて、カウントセンサ７２からの検出信号に基づいてバイアル瓶９に供給される錠剤数が計数される。また、駆動アーム７１には、駆動７３の駆動により正逆回転可能な駆動軸７４が設けられている。駆動軸７４の先端には、前記錠剤フィーダ１１に設けたウォーム２３の係止受部２７に係脱する係止ピン７４ａがそれぞれ突設されている。また、駆動アーム７１には、錠剤カセット１２のロータ収容部１６の背面に形成された係合部１６ａに係合する突片７５が突設されると共に、錠剤カセット１２の支持パネル１０の錠剤出口１０ａを閉じるカバー１０ｂのレバー１０ｃを押して開放するための押圧片７６が突設されている。さらに、前記駆動軸７４に平行に、アームユニット４４が正しい位置に無いことを検出するための検出ロッドが９１が設けられている。検出ロッド９１は、アームユニット４４が正しい位置に向かって前進したときは、支持パネル１０の検出穴９１’に係合する。しかし、支持パネル１０の検出穴９１’に係合せずに支持パネル１０に衝突したときに、ばね９２の付勢力に抗して後退し、後端がセンサ９３で検出されるようになっている。
【００５７】
第４搬送部材７７は、図３に示すように、バイアル瓶９を把持するアーム７７ａを有し、前進及び後退可能であるとともに、略３６０度回動可能である。これにより、第４搬送部材５２は、第３搬送部材４１から受け渡されたバイアル瓶９を把持してキャッピングユニット４に移動し、該キャッピングユニット４でキャップを取り付けられたバイアル瓶９を取出ユニット６に搬送するようになっている。
【００５８】
取出ユニット６は、図１及び図２に示すように、複数の取出口７８を備え、中央部にはディスプレイ７９が設けられ、下方側には制御装置８０が内蔵されている。
【００５９】
前記第３搬送部材４１と第４搬送部材５２との間の受渡位置には、図４（Ａ）に示すように、支持プレート８１に一対のガイドアーム８２を設けた容器保持具８３が設けられている、また、この受渡位置の近傍の待機位置には、同様の構成の容器保持具８３が設けられている。
【００６０】
前記制御装置８０は、ホストコンピュータ等から入力される処方データ（医師によって処方箋に記載された内容や患者に関するデータ等）に基づいて、容器供給ユニット１、ラベリングユニット２、錠剤供給ユニット３、キャッピングユニット４、搬送部材５、及び、取出ユニット６を駆動制御する。
【００６１】
次に、前記構成を備えた錠剤充填装置の動作について、図１５乃至図１７のフローチャートに従って説明する。
【００６２】
ホストコンピュータ等から処方データが入力されると（ステップＳ１）、その処方データに基づいて、該当する錠剤のサイズ及び数量を考慮して適したバイアル瓶９を選定する（ステップＳ２）。そして、選定したバイアル瓶９をバケット８から搬出する（ステップＳ３）。すなわち、リフターを駆動してバイアル瓶９を第１搬送部材３４へと搬出する。
【００６３】
第１搬送部材３４では、リフターによって丸ベルト３４ｂに横向きに載置されたバイアル瓶９を取出ユニット６側へと搬送する（ステップＳ４）。そして、搬送したバイアル瓶９を受け取ることができるように容器支持部３６をスライド移動して用意しておく（ステップＳ５）。これにより、バイアル瓶９は、容器支持部３６で上方に開口するように縦向きに支持される。続いて、容器支持部３６をスライド移動し、ラベリングユニット２によってバイアル瓶９の外周面に所定の印刷を施したラベルを貼着する（ステップＳ６）。さらに、第２搬送部材３７を駆動し、保持片３８によってバイアル瓶９を保持して持ち上げる（ステップＳ７）。
【００６４】
ここで、第３搬送部材４１を駆動し、第２搬送部材３７によって持ち上げたバイアル瓶９を保持する（ステップＳ８）。このとき、第２搬送部材３７では、保持片３８を上動させ、ガイド枠体６８で強制的に保持片３８の下端側を接近させることにより、バイアル瓶９の保持状態を解除する（ステップＳ９）。第３搬送部材４１は、保持したバイアル瓶９を、処方データに基づいて、該当する薬剤が収容された錠剤フィーダ１１へと移送する（ステップＳ１０）。そして、錠剤フィーダ１１の錠剤排出口１９から落下する錠剤を回収可能な位置にバイアル瓶９を位置決めする（ステップＳ１１）。
【００６５】
続いて、駆動モータ５４を駆動し、スライドベース５０を前進させる（ステップＳ１２）。これにより、検出ロッド９１が前進し、支持パネル１０の検出穴９１’に進入する。しかし、検出ロッド９１が支持パネル１０の検出穴９１’に係合せずに支持パネル１０に衝突すると、センサ９３で検出される。このセンサ９３の検出信号により、アームユニット４４が正位置に無いことを判断すると、アームユニット４４を後退させ、位置を変えて再度前進して正しい位置に位置決めすることができる。さらに、押圧片７６が前進してレバー１０ｃを押してカバー１０ｂを開放し、突片７５が係合部１６ａに係合する。またこのとき、駆動軸７４も前進し、その係止ピン７４ａが錠剤フィーダ１１のウォーム２３に形成した係止受部２７に係止する。ガイド溝２８は螺旋状に形成されているため、係止ピン７４ａはスムーズにガイド溝２８に進入し、係止受部２７に位置決めされる。ここで、駆動軸７４を回転し、ウォーム２３、中間ギア２２、ロータギヤ３３を介してロータ１３を回転させる（ステップＳ１３）。これにより、ロータ１３の溝内で仕切部材２１のブラシ部２１ａによって分離された下方側に位置する錠剤が錠剤排出口１９を介して落下する。落下する錠剤はカウントセンサ７２によって検出され（ステップＳ１４）、その検出信号に基づいて、バイアル瓶９内に所定数量の錠剤が充填されたか否かを判断する（ステップＳ１７）。但し、充填途中であるにも拘わらず、前記カウントセンサ７２による検出信号が出力されなければ（ステップＳ１５）、錠剤カセット１２内に錠剤がなくなった（欠品）と判断し、バイアル瓶９を一時的に待機位置の容器保持具８３に搬送する（ステップＳ１６）。そして、ステップＳ１に戻って次のバイアル瓶９について、前記処理を続行する。これにより、錠剤の充填途中で欠品が生じた場合であっても、次のバイアル瓶９への充填作業を続行することができ、作業が滞ることがない。したがって、効率的な処理を行うことが可能となる。
【００６６】
ところで、錠剤フィーダ１１からバイアル瓶９への錠剤充填作業中に、錠剤が詰まる等の不具合によりロータ１３の回転が停止することがある。この場合、錠剤には、錠剤排出口１９の内縁とロータ１３の溝との間に挟まれる等により力が作用する。しかしながら、ウォーム２３がスプリング２６で付勢された状態で軸方向にスライド移動可能となっている。このため、錠剤が損傷に至る前にウォーム２３が移動し、錠剤に作用する力が緩和される。またこのとき、モータに過電流が流れ、ロータ１３の回転が停止したことが検出される。そこで、この検出信号に基づいて（ステップＳ１８）、スライドベース５０を移動させて駆動軸７４を後退させることにより、ウォーム２３をスプリング２６の付勢力に抗して移動させる（ステップＳ１９）。これにより、ウォーム２３の移動分に応じて中間ギア２２を介してロータギヤ３３及びロータ１３が逆回転し、錠剤の詰まりが解消される。このため、ロータ１３を正転し、錠剤の供給を再開することが可能となる。但し、ウォーム２３の移動によりロータ１３を逆回転させても停止状態を維持する場合には（ステップＳ２０）、エラーを報知してモータを停止する（ステップＳ２１）。なお、ロータ１３の停止状態が維持される場合、ウォーム２３の移動によるロータ１３の逆回転は複数回繰り返すようにしてもよい。
【００６７】
受渡位置では、バイアル瓶９が待機していないことを確認する（ステップＳ２２）。受渡位置にバイアル瓶９が待機していなければ、今回のバイアル瓶９を受渡位置の容器保持具８３に搬送する（ステップＳ２３）。
【００６８】
受渡位置に既に先のバイアル瓶９が待機している場合、各待機位置のうち、空いている容器保持具８３を検索し（ステップＳ２４）、空いていると判断された容器保持具８３へとバイアル瓶９を搬送する（ステップＳ２５）。この場合、制御装置８０の記憶部には、待機位置の座標データが記憶されているので、その座標データに、搬送するバイアル瓶９のサイズと、このバイアル瓶９に収容する錠剤の種類とを関連付けて記憶させる（ステップＳ２６）。これにより、キャッピングユニット４での閉栓が可能となれば、記憶したデータに基づいて第３搬送部材４１により該当するバイアル瓶９をキャッピングユニット４へと搬送することが可能となる。
【００６９】
このようにして、受渡位置又は待機位置にバイアル瓶９が搬送されれば、第４搬送部材７７を駆動し、アーム７７ａによってバイアル瓶９を保持してキャッピングユニット４へと搬送する（ステップＳ２７）。そして、シューターを介してキャップを供給し（ステップＳ２８）、このキャップを搬送されたバイアル瓶９の上方開口部を覆うように位置させる（ステップＳ２９）。そして、キャップ装着部を駆動してバイアル瓶９を閉栓する（ステップＳ３０）。閉栓が完了すれば（ステップＳ３１）、第４搬送部材７７により、アーム７７ａによって保持したバイアル瓶９を取出口７８へと搬出する（ステップＳ３２）。取出口７８では、搬出されたバイアル瓶９に関する情報（例えば、収容される錠剤の名称等）をディスプレイ７９に表示する（ステップＳ３３）。これにより、オペレータは、一目でどの処方データに対する錠剤が収容されたバイアル瓶９が搬出されたのかを把握することが可能となる。
【００７０】
図１８は、錠剤フィーダ１１とアームユニット４４の他の実施形態を示す。錠剤フィーダ１１には、前記実施形態の第１ギヤ２２ａと第２ギヤ（ウォームホィール）２２ｂからなる中間ギヤ２２とウォーム２３に代えて、従動ギヤ８４が設けられている。一方、アームユニット４４には、駆動アーム７１に支軸８５を中心に回動可能な支持アーム８６が設けられている。支持アーム８６には、駆動モータ８７と、該駆動モータに出力軸に固定された伝達ギヤ８８と、該伝達ギヤに噛合する駆動ギヤ８９が取り付けられている。支持アーム８６は、駆動ギヤ８９が従動ギヤ８４に噛合する方向に、ばね９０によって付勢されている。
【００７１】
この実施形態では、アームユニット４４を錠剤フィーダ１１に向かってスライドさせると、駆動ギヤ８９が錠剤フィーダ１１の従動ギヤ８４に噛合する。このとき、従動ギヤ８４と駆動ギヤ８９の位相が合わずに歯の山と山が当接しても、駆動ギヤ８９がばね９０で付勢された支持アーム８６に支持されているので、駆動ギヤ８９が後退して装置が損傷しない。この状態で、駆動モータ８７を駆動すれば、駆動ギヤ８９と従動ギヤ８４とが噛合するので確実に回転を伝達できるようになる。駆動モータ８７を矢印で示した方向に回転させると、錠剤フィーダ１１のロータ１３が回転し、錠剤が排出される。
【００７２】
錠剤排出中に、錠剤フィーダ１１のロータ１３で錠剤の詰まりが発生すると、駆動モータ８７は過負荷になり停止する。ここで、駆動モータ８７を停止したまま、アームユニット４４を矢印ｒ方向に僅かに回動させることで、駆動ギヤ８９を逆方向に僅かに回転させつつ、一旦、駆動ギヤ８９を従動ギヤ８４から離反させる。こうして、従動ギヤ８４を逆転させてロータ１３を僅かに逆転させることで、ロータ１３に発生した詰まりの多くは解消される。そして、アームユニット４４を矢印ｐ方向に回動させて錠剤フィーダ１１に正対する角度に戻して、再び、駆動ギヤ８９を従動ギヤ８４に噛合させることで、錠剤フィーダ１１に衝撃を加える。この衝撃によって、従動ギヤ８４の逆転で解消されなかった詰まりも解消され、再び駆動モータ８７を始動して錠剤を排出させられる。それでも、錠剤の詰まりが解消されていなければ、再び駆動モータ８７が過負荷になるので、もう一度同じ動作を繰り返す。錠剤充填装置１は、連続して駆動モータ８７が過負荷になったとき、初めて、異常を表示して停止する。
【００７３】
なお、図１８において、アームユニット４４を矢印ｒ方向に僅かに回動させる代わりに、アームユニット４４を矢印ｘ方向にスライドさせて駆動ギヤ８９を従動ギヤ８４から離反させ、さらに、アームユニット４４を矢印ｙ方向にスライドさせて、再び、駆動ギヤ８９を従動ギヤ８４に噛合させることで、錠剤フィーダ１１に衝撃を加える。この衝撃によって、錠剤の詰まりを解消することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本実施形態に係る錠剤充填装置を示す斜視図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】図１の内部機構の概略を示す正面断面図である。
【図４】（ａ）は図１の内部機構の概略を示す平面断面図、（ｂ）はその部分断面図である。
【図５】図１の錠剤供給ユニットの一部を示す斜視図である。
【図６】図５の錠剤供給ユニットの背面から見た斜視図である。
【図７】図５の錠剤容器の蓋体を開放させた状態を示す斜視図である。
【図８】図７に示す錠剤容器の底面図である。
【図９】図７に示す錠剤容器の底面側から見た状態での斜視図である。
【図１０】第３搬送部材の正面図である。
【図１１】図１０に示す第３搬送部材の右側面図である。
【図１２】図１０に示す第３搬送部材の背面図である。
【図１３】（ａ）は図３に示す第３搬送部材の主要部を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）からアームセンサを取り除いた状態での容器挟持部材を示す斜視図である。
【図１４】アームユニットが錠剤フィーダに接近する状況を示す側面図である。
【図１５】錠剤充填装置の動作を示すフローチャート図である。
【図１６】錠剤充填装置の動作を示すフローチャート図である。
【図１７】錠剤充填装置の動作を示すフローチャート図である。
【図１８】錠剤フィーダとアームユニットの他の実施形態を示す概略平面図である。
【符号の説明】
【００７５】
１…容器供給ユニット
２…ラベリングユニット
３…錠剤供給ユニット
４…キャッピングユニット
５…搬送部材
６…取出ユニット
７…装置本体
８…バケット
９…バイアル瓶
１０…支持パネル
１０ａ…錠剤出口
１０ｂ…カバー
１０ｃ…レバー
１１…錠剤フィーダ（錠剤供給部材）
１２…錠剤カセット（錠剤容器）
１３…ロータ
１３ａ…円錐面
１４…カセット本体
１５…蓋体
１５ａ…軸部
１５ｂ…切欠部
１６…ロータ収容部
１６ａ…被係合部
１７…錠剤収容部
１７ａ、１７ｂ…支持壁
１８…第１取替ピース
１９…錠剤排出口
２０…スリット
２１…仕切部材
２１ａ…ブラシ部
２２…中間ギア
２２ａ…第１ギア
２２ｂ…第２ギア（ウォームホィール）
２３…ウォーム
２４…ストッパ
２５…軸部
２６…スプリング
２７…係止受部
２８…穴
２９ａ…ガイド溝
２９ｂ…ピン保持部
３０…第２取替ピース
３１…逃がし凹部
３２…軸受部
３３…ロータギア
３４…第１搬送部材
３４ａ…ローラ
３４ｂ…丸ベルト
３５…搬送用ベルトコンベア
３６…容器支持部
３６ａ…支持片
３７…第２搬送部材
３８…保持片
３８ａ…垂直レール
３９…開閉用枠体
４０…停止部
４１…第３搬送部材
４２，４２ｂ…水平レール
４３…垂直レール
４４…アームユニット
４５…駆動モータ
４６…駆動ベルト
４７…駆動モータ
４８…駆動ベルト
４９…直交移動ベース
５０…スライドベース
５１…回動ベース
５２…傾動ベース（アームベース）
５３…スライドレール
５４…駆動モータ
５５…ピニオン
５６…ラック
５７…垂直軸
５８…駆動モータ
５９ａ，５９ｂ…ギヤ
６０…水平軸
６１…駆動モータ
６２…ウォーム
６３…ウォームホィール
６４…駆動モータ
６５…ローラ
６６…ベルト
６７…ボールねじ
６８…アーム
６９…圧電素子
７０…センサアーム
７１…駆動アーム
７２…カウントセンサ
７３…駆動モータ
７４…駆動軸
７４ａ…係止ピン
７５…突出片
７６…押圧片
７６ａ…ばね
７７…第４搬送部材
７７ａ…アーム
７８…取出口
７９…ディスプレイ
８０…制御装置
８１…支持プレート
８２…ガイドアーム
８３…容器保持具
８４…従動ギヤ
８５…支軸
８６…支持アーム
８７…駆動モータ
８８…伝導ギヤ
８９…駆動ギヤ
９０…ばね
９１…検出ロッド
９２…ばね
９３…センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
錠剤を１つずつ排出可能な錠剤フィーダを複数水平方向及び垂直方向に配置した着脱可能な錠剤供給ユニットと、
空のバイアル瓶を搬送し、該バイアル瓶に前記錠剤供給ユニットの錠剤フィーダから排出される錠剤を充填し、該錠剤が充填されたバイアル瓶を搬送するアームユニットとからなり、
前記アームユニットは、
前記錠剤供給ユニットの錠剤フィーダの配置方向に設けられた水平レールと垂直レールに沿って水平方向と垂直方向に移動可能な直交移動ベースと、
該直交移動ベースに、前記水平レールに直角な水平方向にスライド可能で、かつ、水平方向に回動可能に設けられたアームベースと、
該アームベースにバイアル瓶を把持可能に設けられたアームとからなることを特徴とする錠剤充填装置。
【請求項２】
前記直交移動ベースは、水平レールに沿って移動する垂直レールに設けられていることを特徴とする請求項１に記載の錠剤充填装置。
【請求項３】
前記アームベースは、前記直交移動ベースに設けられたスライドレールに沿ってスライド可能なスライドベースと、該スライドベースに設けられた回動軸の回りに回動可能な回動ベースとからなることを特徴とする請求項１又は２に記載の錠剤充填装置。
【請求項４】
前記アームベースは、前記アームに保持したバイアル瓶の開口部が前記錠剤フィーダから排出される錠剤の排出方向に向くように傾斜可能に設けたことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の錠剤充填装置。
【請求項５】
前記錠剤フィーダは、錠剤を収容する容器と、錠剤を１つずつ排出するためのロータと、該ロータの軸に固定されたロータギヤと、該ロータギヤに噛合するウォームホィールと、該ウォームホィールに噛合するウォームと、該ウォームの軸端に形成された被連結部とからなり、
前記アームユニットは、前記ウォームの被連結部に連結して動力を伝達する連結部を先端に有する駆動軸と、該駆動軸を駆動する駆動モータとを有することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の錠剤充填装置。
【請求項６】
前記錠剤フィーダの被連結部は、前記ウォームの軸端から軸方向に形成された穴と、該穴の周囲に軸方向に進む螺旋状の溝とからなり、
前記アームユニットの連結部は、前記被連結部の穴に嵌る軸と、該軸から直角方向に延設され前記被連結部の溝に嵌る突起とからなることを特徴とする請求項５に記載の錠剤充填装置。
【請求項７】
前記錠剤フィーダの容器に被係合部を設け、前記駆動軸の連結部の近傍に前記錠剤フィーダの被係合部に係合する係合部を設けたことを特徴とする請求項５又は６に記載の錠剤充填装置。
【請求項８】
前記錠剤フィーダは、錠剤を収容する容器と、錠剤を１つずつ排出するためのロータと、該ロータに動力を伝達する伝達ギヤとを有し、
前記アームユニットは、前記伝達ギヤに噛合する駆動ギヤと、該駆動ギヤを回転させる駆動モータとを有することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の錠剤充填装置。
【請求項９】
前記駆動モータが過負荷になれば、前記アームベースを回動させることにより、一旦、前記駆動ギヤを前記伝達ギヤから離反させてから、再び、前記駆動ギヤを前記伝達ギヤに噛合させることで、前記錠剤フィーダに衝撃を与えた後に前記駆動モータを再始動することを特徴とする請求項８に記載の錠剤充填装置。
【請求項１０】
前記駆動モータが過負荷になれば、前記アームベースをスライドさせることにより、一旦、前記駆動ギヤを前記伝達ギヤから離反させてから、再び、前記駆動ギヤを前記伝達ギヤに噛合させることで、前記錠剤フィーダに衝撃を与えた後に前記駆動モータを再始動することを特徴とする請求項８に記載の錠剤充填装置。
【請求項１１】
前記アームユニットは、前記錠剤フィーダから排出される錠剤を計数する計数手段を有することを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載の錠剤充填装置。
【請求項１２】
前記センサは、前記アームで把持されるバイアル瓶の開口部の両側上方に配置されていることを特徴とする請求項１１に記載の錠剤充填装置。
【請求項１３】
前記アームユニットは、前記アームを振動させる振動付与手段を有することを特徴とする請求項１から１２のいずれかに記載の錠剤充填装置。
【請求項１４】
前記振動付与手段は、圧電素子であることを特徴とする請求項１３に記載の錠剤充填装置。
【請求項１５】
前記錠剤フィーダの錠剤が排出される排出口にカバーを設けたことを特徴とする請求項１−１４に記載の錠剤充填装置。
【請求項１６】
前記アームベースに突片を設け、前記アームベースがスライドして前記錠剤フィーダに接近したときに前記突片が前記錠剤フィーダの排出口のカバーを押圧して開放することを特徴とする請求項１５に記載の錠剤充填装置。
【請求項１】
錠剤を１つずつ排出可能な錠剤フィーダを複数水平方向及び垂直方向に配置した着脱可能な錠剤供給ユニットと、
空のバイアル瓶を搬送し、該バイアル瓶に前記錠剤供給ユニットの錠剤フィーダから排出される錠剤を充填し、該錠剤が充填されたバイアル瓶を搬送するアームユニットとからなり、
前記アームユニットは、
前記錠剤供給ユニットの錠剤フィーダの配置方向に設けられた水平レールと垂直レールに沿って水平方向と垂直方向に移動可能な直交移動ベースと、
該直交移動ベースに、前記水平レールに直角な水平方向にスライド可能で、かつ、水平方向に回動可能に設けられたアームベースと、
該アームベースにバイアル瓶を把持可能に設けられたアームとからなることを特徴とする錠剤充填装置。
【請求項２】
前記直交移動ベースは、水平レールに沿って移動する垂直レールに設けられていることを特徴とする請求項１に記載の錠剤充填装置。
【請求項３】
前記アームベースは、前記直交移動ベースに設けられたスライドレールに沿ってスライド可能なスライドベースと、該スライドベースに設けられた回動軸の回りに回動可能な回動ベースとからなることを特徴とする請求項１又は２に記載の錠剤充填装置。
【請求項４】
前記アームベースは、前記アームに保持したバイアル瓶の開口部が前記錠剤フィーダから排出される錠剤の排出方向に向くように傾斜可能に設けたことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の錠剤充填装置。
【請求項５】
前記錠剤フィーダは、錠剤を収容する容器と、錠剤を１つずつ排出するためのロータと、該ロータの軸に固定されたロータギヤと、該ロータギヤに噛合するウォームホィールと、該ウォームホィールに噛合するウォームと、該ウォームの軸端に形成された被連結部とからなり、
前記アームユニットは、前記ウォームの被連結部に連結して動力を伝達する連結部を先端に有する駆動軸と、該駆動軸を駆動する駆動モータとを有することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の錠剤充填装置。
【請求項６】
前記錠剤フィーダの被連結部は、前記ウォームの軸端から軸方向に形成された穴と、該穴の周囲に軸方向に進む螺旋状の溝とからなり、
前記アームユニットの連結部は、前記被連結部の穴に嵌る軸と、該軸から直角方向に延設され前記被連結部の溝に嵌る突起とからなることを特徴とする請求項５に記載の錠剤充填装置。
【請求項７】
前記錠剤フィーダの容器に被係合部を設け、前記駆動軸の連結部の近傍に前記錠剤フィーダの被係合部に係合する係合部を設けたことを特徴とする請求項５又は６に記載の錠剤充填装置。
【請求項８】
前記錠剤フィーダは、錠剤を収容する容器と、錠剤を１つずつ排出するためのロータと、該ロータに動力を伝達する伝達ギヤとを有し、
前記アームユニットは、前記伝達ギヤに噛合する駆動ギヤと、該駆動ギヤを回転させる駆動モータとを有することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の錠剤充填装置。
【請求項９】
前記駆動モータが過負荷になれば、前記アームベースを回動させることにより、一旦、前記駆動ギヤを前記伝達ギヤから離反させてから、再び、前記駆動ギヤを前記伝達ギヤに噛合させることで、前記錠剤フィーダに衝撃を与えた後に前記駆動モータを再始動することを特徴とする請求項８に記載の錠剤充填装置。
【請求項１０】
前記駆動モータが過負荷になれば、前記アームベースをスライドさせることにより、一旦、前記駆動ギヤを前記伝達ギヤから離反させてから、再び、前記駆動ギヤを前記伝達ギヤに噛合させることで、前記錠剤フィーダに衝撃を与えた後に前記駆動モータを再始動することを特徴とする請求項８に記載の錠剤充填装置。
【請求項１１】
前記アームユニットは、前記錠剤フィーダから排出される錠剤を計数する計数手段を有することを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載の錠剤充填装置。
【請求項１２】
前記センサは、前記アームで把持されるバイアル瓶の開口部の両側上方に配置されていることを特徴とする請求項１１に記載の錠剤充填装置。
【請求項１３】
前記アームユニットは、前記アームを振動させる振動付与手段を有することを特徴とする請求項１から１２のいずれかに記載の錠剤充填装置。
【請求項１４】
前記振動付与手段は、圧電素子であることを特徴とする請求項１３に記載の錠剤充填装置。
【請求項１５】
前記錠剤フィーダの錠剤が排出される排出口にカバーを設けたことを特徴とする請求項１−１４に記載の錠剤充填装置。
【請求項１６】
前記アームベースに突片を設け、前記アームベースがスライドして前記錠剤フィーダに接近したときに前記突片が前記錠剤フィーダの排出口のカバーを押圧して開放することを特徴とする請求項１５に記載の錠剤充填装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２００６−２３２３５７（Ｐ２００６−２３２３５７Ａ）
【公開日】平成１８年９月７日（２００６．９．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−５２００８（Ｐ２００５−５２００８）
【出願日】平成１７年２月２５日（２００５．２．２５）
【出願人】（５９２２４６７０５）株式会社湯山製作所 (202)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年９月７日（２００６．９．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年２月２５日（２００５．２．２５）
【出願人】（５９２２４６７０５）株式会社湯山製作所 (202)
【Ｆターム（参考）】
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