閉空間内で用いる遠隔操作装置
【課題】 閉空間内の外部から遠隔操作して閉空間内で所望の作業を行うのに適し、しかも外部から閉空間内に通じる通り道よりも大きな寸法形状を持つ遠隔操作装置であって、その組立を閉空間内で行い得るように構成された遠隔操作装置を提供する。
【解決手段】 遠隔操作装置は指操作桿（１１）と、この指操作桿により屈曲運動させられるように該指操作桿に予め連結させられた第１の指部（１２）と、指操作桿により屈曲運動させられるように該指操作桿に着脱自在に連結させられた第２の指部（２１）とを具備して成る。
【解決手段】 遠隔操作装置は指操作桿（１１）と、この指操作桿により屈曲運動させられるように該指操作桿に予め連結させられた第１の指部（１２）と、指操作桿により屈曲運動させられるように該指操作桿に着脱自在に連結させられた第２の指部（２１）とを具備して成る。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は閉空間内の外部から遠隔操作して閉空間内で所望の作業を行うのに適した遠隔操作装置に関し、例えば内視鏡を用いる体腔内手術を支援するのに適した医療用遠隔操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
人が直接アクセスすることのできない閉空間、例えば古墳等の内部空間や原子力発電施設内の放射能で汚染された空間で遠隔操作で行う場合、遠隔操作装置を閉空間内に持ち込むためには、その閉空間の壁部に遠隔操作装置が通り抜け得るような開口部を形成することが必要となるが、そのような開口部の大きさについてはできるだけ小さくすることが望まれる。
【０００３】
一方、人体の内患部を手術する際には人体を切開或いは開腹することが必要であり、このような切開状態或いは開腹状態は手術完了時まで続き、このため患者に大きなストレスを与え、その結果、手術後の回復が遅れることになる。患者にできるだけストレスを与えることなく手術を行う方法として、内視鏡下手術が開発されている。
【０００４】
例えば、内視鏡として腹腔鏡を用いる手術では、腹部に幾つかの孔を穿ち、各孔にトロッカー或いはトロカールと呼ばれる環状形の金具が装着され、次いで腹部内に適当なガス例えば炭酸ガスが導入され、これにより腹部が膨らまされる。なお、各トロカールには逆止弁が内蔵され、そこからガスが流出することが阻止される。
【０００５】
このような状態でトロカールの１つに腹腔鏡が挿入され、その他のトロカールからは鉗子、切除具等が挿入され、これにより内患部の手術が行われ、その手術個所から内患部の一部が摘出される。次いで、腹部に小切開が施され、その小切開部から摘出物が体外に取り出され、その後小切開部が縫合される。このような腹腔鏡下手術によれば、腹部に小切開が施されても摘出物の取出し後に該小切開部は直ちに縫合されるので、患者に与えるストレスは小さく、手術後の回復も早いことが知られている。
【０００６】
ところで、腹腔内の手術個所が臓器によって覆われているような場合には、鉗子、切除具等が手術個所にアクセスできるように臓器を圧排（一時的に押し退かすこと）することが必要である。従来では、トロカールに挿通し得るようになった棒状圧排装置が使用され、棒状圧排装置として、例えば、扇形リトラクタ、スネークリトラクタ及びダイヤモンド把持鉗子等が知られている。
【０００７】
扇形リトラクタの先端側には扇状に開閉自在となった複数の細長のブレードが設けられ、これらブレードは閉じられている際にはトロカールを挿通し得るような寸法形状とされる。ブレードが腹腔内中に挿入させられると、ブレードは外部からの操作により扇状に展開させられ、この展開部を臓器に押し当てることにより臓器の圧排作業が行われることになる。扇形リトラクタの問題点としては、ブレードの開閉時に臓器の一部を挟み込んで臓器が傷付けられる点が挙げられる。
【０００８】
スネークリトラクタの先端側には変形自在部が設けられ、この変形自在部は互いに回転自在に枢着された複数の細長部材から成り、これら細長部材はトロカールに挿通させられるとき直線状の形態を呈している。変形部が腹腔内中に挿入されると、変形部は外部からの操作によりループ状に変形させられ、このループ状変形部を臓器に押し当てることにより臓器の圧排作業が行われることになる。スネークリトラクタの問題点としては、ループ状変形部は種々の臓器に適合した形状を得ることはできず、圧排作業を的確に行うことが難しい点が挙げられる。
【０００９】
ダイヤモンド把持鉗子は大型の臓器の圧排作業用に開発されたものであり、その先端には一対の変形自在部が設けられ、各変形自在部は４本の細長部材から成り、これら細長部材は互いに菱形を成すように互いに枢着させられる。一対の変形自在部はトロカールに挿通させられるとき直線状の形態とされ、一対の変形自在部が腹腔内中に挿入されられると、各変形自在部材は外部からの操作により菱形に変形させられる。また、一対の変形自在部は臓器に挟み込むように開閉自在とされ、開状態で臓器に押し当てることにより臓器の圧排作業が行われることになる。ダイヤモンド把持鉗子の問題点としては、大型臓器の圧排のために変形自在部にトロカールに挿通させ得るという条件下で比較的大きな寸法形状を与えなければならず、このため一対の変形自在部に十分な剛性を与えることができないために大型臓器の圧排作業を的確に行うことが難しいという点が挙げられる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
いずれにしても、従来の棒状圧排装置はトロカール内を挿通させて腹腔中に挿入しなければならないという寸法形状上の制限を受け、このため特に大型臓器の圧排作業には不向きなものとなる。
【００１１】
このため従来の棒状圧排装置を用いて圧排を行うことが難しい場合には、ハンドアシスト法が採用される。ハンドアシスト法では、人体腹部に７乃至８cmの長さの切開を行い、その切開部から術者の手を挿入して大型臓器の圧排が行われる。しかしながら、既に述べたように、このような大きな切開部を人体腹部に開けることは患者に大きなストレスを与えることになる。
【００１２】
従って、本発明の目的は、閉空間内の外部から遠隔操作して閉空間内で所望の作業を行うのに適し、しかも外部から閉空間内に通じる通り道よりも大きな寸法形状を持つ遠隔操作装置であって、その組立を閉空間内で行い得るように構成された遠隔操作装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の第１の局面によれば、遠隔操作装置は、指操作桿と、この指操作桿により屈曲運動させられるように該指操作桿に予め連結させられた第１の指部、前記指操作桿により屈曲運動させられるように該指操作桿に着脱自在に連結させられた第２の指部とを具備する。
【００１４】
遠隔操作装置が内視鏡手術を支援するための圧排装置として使用される場合には、第１の指部が指操作桿に対して一直線状に延ばされたとき、指操作桿と第１の指部とはトロカールに挿通され得るような寸法形状を備え、第２の指部が一直線状に延ばされたとき、第２の指部はトロカールに挿通され得るような寸法形状を備える。
【００１５】
好ましくは、第２の指部にはその中心軸線の回りで回転自在となるように第３の指部が接続され、この場合には、第２の指部が指操作桿に連結させられたとき、第３の指部が指操作桿により屈曲運動させられる。
【００１６】
好ましくは、第１の指部の屈曲運動時の回転軸線に対して直角な回転軸線の回りで第１の指部が回転自在とされる。
【００１７】
本発明の第２の局面によれば、遠隔操作装置は、指操作桿と、この指操作桿により屈曲運動させられるように該指操作桿に着脱自在に連結される少なくとも２つの指部とを具備する。
【００１８】
本発明の第２の局面において、遠隔操作装置が内視鏡手術を支援するための圧排装置として使用される場合には、指操作桿はトロカールに挿通され得るような寸法形状を備え、指部の各々もトロカールに挿通され得るような寸法形状を備える。
【００１９】
本発明の第２の局面においては、指操作桿に対する指部の着脱自在の連結については、指操作桿の中心軸線に対して直角な方向で行われてもよく、或いは指操作桿の中心軸線に対して平行な方向で行われてもよい。
【００２０】
本発明の第際３の局面によれば、遠隔操作装置は、指操作桿と、指部とを具備し、指操作桿の先端部には指部が収容される通路が形成される。遠隔操作装置は、更に、指部が通路内に収容された際に該指部を所定位置で指操作桿に対して着脱自在に連結させる連結手段と、指操作桿に対する指部の連結時に該指部に屈曲運動を行わせるための屈曲運動手段とを具備する。
【００２１】
本発明の第３の局面において、遠隔操作装置が内視鏡手術を支援するための圧排装置として使用される場合には、指操作桿はトロカールに挿通され得るような寸法形状を備え、指部もトロカールに挿通され得るような寸法形状を備える。
【００２２】
本発明の第３の局面において、好ましくは、上述の通路は指操作桿の中心軸線に対して直角方向に延在させられる。
【００２３】
本発明の第４の局面によれば、遠隔操作装置は、指操作桿と、この指操作桿の先端部に着脱自在に連結された第１の指部と、指操作桿の先端部にその中心軸線に沿う延長部として形成された第２の指部とを具備し、第１及び第２の指部の少なくとも一方が屈曲運動可能とされる。
【００２４】
本発明の第４の局面において、第１の指部はトロカールに挿通され得るような寸法形状を備え、指操作桿及び第２の指部もトロカールに挿通され得るような寸法形状を備える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
次に、図１、図２を参照して、本発明による遠隔操作装置の第１の実施形態を説明する。なお、この第１の実施形態は内視鏡を用いる体腔内手術を支援するための圧排装置として使用され得るものである。
【００２６】
先ず、遠隔操作装置を分解状態で示す斜視図である図１を参照すると、遠隔操作装置は構成部材１及び２から構成され、これら構成部材１及び２は例えば腹腔内で後述するように互いに着脱自在に連結されて組み立てられることになる。
【００２７】
構成部材１は指操作桿１１及び指部１２から成り、指部１２は回転軸線Ａ１の回りで回転自在となるように指操作桿１１の先端に軸着される。一方、構成部材２は指部２１及び指部２２から成り、図１に示す分解状態では、指部２１及び指部２２は中心軸線Ｘに沿って整列された状態を呈し、しかも中心軸線Ｘの回りで互いに相対的に回転自在とされる。後述するように、指部１２、２１及び２２のそれぞれについては、人の中指、人差し指及び親指に対応したものとして機能することになるので、以下の記載では、中指部、人差し指部及び親指部として言及される。
【００２８】
なお、図１では、図示の便宜上、指操作桿１１は実寸法よりも短く図示されているが、実際には、中指部１２、人差し指部２１及び親指部２２を遠隔操作するために指操作桿１１には十分な長さ寸法が与えられる。
【００２９】
指操作桿１１は管状部１１ａから成り、この管状部１１ａ内には中空管１１ｂが回転自在に挿通させられ、この中空管１１ｂにはロッド１１ｃが回転自在に挿通させられる。指操作桿１１の管状部１１ａ内には歯車１１ｄ及び１１ｅが設けられ、これら歯車１１ｄ及び１１ｅの一部は管状部１１ａの側壁から外部に露出させられる。歯車１１ｄはその回転軸線が中空管１１ｂの中心軸線と一致するようにその先端面に固着され、このため中空管１１ｂをその中心軸線の回りで回転させることにより歯車１１ｄが回転させられることになる。また、歯車１１ｅはその回転軸線がロッド１１ｃの中心軸線と一致するようにその先端面に固着され、このためロッド１１ｃをその中心軸線の回りで回転させることにより歯車１１ｅが回転させられることになる。なお、歯車１１ｄ及び１１ｅは後述するように構成部材２の親指部２２を駆動するために使用される。
【００３０】
指操作桿１１はその先端側に軸着された歯車１１ｆを備え、この歯車１１ｆは回転軸線Ａ１と平行な回転軸線Ａ２の回りで回転自在とされ、しかもその一部は管状部１１ａの側壁から外部に露出させられる。歯車１１ｆの両側面にはプーリ１１ｆ１及び１１ｆ２が一体的に形成され、プーリ１１ｆ１及び１１ｆ２のそれぞれには駆動ワイヤＷ１及びＷ２の一端部側が巻き付けられ、駆動ワイヤＷ１及びＷ２の他端部側は管状部１１ａ中を挿通させられてその外部に引き出される。プーリ１１ｆ１及び１１ｆ２への駆動ワイヤＷ１及びＷ２の一端部の巻き付けは反対方向とされ、駆動ワイヤＷ１及びＷ２の他端部を交互に引張り操作することにより、歯車１１ｆは回転軸線Ａ２の回りで双方向に回転駆動させられる。なお、歯車１１ｆは後述するように構成部材２側の人差し指部２１を駆動するために使用される。
【００３１】
指操作桿１１の管状部１１ａの側壁には、回転軸線Ａ１に対して直角方向に延びる螺子孔１１ｇが形成され、また螺子孔１１ｇに隣接して位置決め孔１１ｈが形成される。なお、後述するように、螺子孔１１ｇ及び位置決め孔１１ｈは構成部材１及び２を互いに連結する際に使用される。
【００３２】
中指部１２は、管状部１１ａの先端に回転軸線Ａ１の回りで回転自在に軸着された指片１２ａと、この指片１２ａの先端側に回転軸線Ａ１に対して直角な回転軸線Ａ３の回りで回転自在に軸着された指片１２ｂと、この指片１２ｂの先端側に回転軸線Ａ１に対して直角な回転軸線Ａ４の回りで回転自在に軸着された指片１２ｃとから成る。中指部１２内には指駆動機構が組み込まれ、この指駆動機構は中指部１２を回転軸線Ａ１の回りで回転運動させるだけでなく中指部１２を回転軸線Ａ３及びＡ４の回りで屈曲運動させるように構成される。このような指駆動機構については、メイソン エム.ティー.(Manson M.T.)及びサリスベリー ジェイ.ケイ.(Salisbury J.K.)の両氏による1992年発行のロボットハンド及びマニュピレーション機構(Robot Hands and the Mechanics of Manipulation)、エムアイティ プレス(MIT Press)、ケンブリッジ、エムエー.(Cambridge, MA.)に、また1999年にジョンウィレイ＆サンズ社（John Wiley & Sons, Inc.）より発行されたロボット解析(ROBOT ANALYSIS)に開示されている。
【００３３】
図２の（Ａ）に示すように、上述の指駆動機構には、回転軸線Ａ１の回りで回転自在となるように指片１２ａに固定されたプーリ組立体１２ｄ並びに指片１２ａと指片１２ｂとの回転軸線Ａ３の回りで回転自在とされたプーリ１２ｅ等が含まれる。プーリ組立体１２ｄには３つの同径のプーリが同軸に設けられ、これら同径プーリのそれぞれには駆動ワイヤＷ３、Ｗ４及びＷ５の一端部が巻き付けられ、駆動ワイヤＷ３、Ｗ４及びＷ５の他端部側は管状部１１ａ中を挿通させられてその外部に引き出される（図１参照）。また、プーリ組立体１２ｄには３つの同径プーリよりも小さい径を持つ小径プーリが含まれ、この小径プーリには駆動ワイヤＷ６が巻き付けられ、この駆動ワイヤＷ６を通して小径プーリがプーリ１２ｅと協働するようになっている。
【００３４】
要するに、上述の指駆動機構によれば、管状部１１ａの外部に引き出された３本の駆動ワイヤＷ３、Ｗ４及びＷ５の他端部を選択的に引張り操作することにより、回転軸線Ａ１及びＡ３の回りで正逆回転が行われ、回転軸線Ａ４の回りでの回転運動は回転軸線Ａ３の回りでの回転運動に連動させられる。要するに、３本の駆動ワイヤＷ３、Ｗ４及びＷ５の操作より、中指部１２は回転軸線Ａ１のまわりで独立して回転させられるだけでなく回転軸線Ａ３及びＡ４のまわりで屈曲運動をも行うことでできる。
【００３５】
再び図１を参照すると、人差し指部２１は、親指部２２に対して中心軸線Ｘの回りで回転自在に結合させられた指片２１ａと、この指片２１ａの先端側に中心軸線Ｘに対して直角な回転軸線Ａ５の回りで回転自在に軸着された指片２１ｂと、この指片２１ｂの先端側に中心軸線Ｘに対して直角な回転軸線Ａ６の回りで回転自在に軸着された指片２１ｃとから成る。なお、構成部材１及び２が後述するように互いに連結されたとき、指片２１ａと指片２１ｂとの回転軸線Ａ５及び指片２１ｂと指片２１ｃとの回転軸線Ａ６は共に回転軸線Ａ１に対して直角を成すことになる。
【００３６】
人差し指部２１の指片２１ａ内には、回転軸線Ａ５及びＡ６と中心軸線Ｘとに対して直角となった回転軸線Ａ７の回りで回転自在となった歯車２１ｅが設けられ、この歯車２１ｅは人差し指部２１内に組み込まれた指屈曲機構の駆動歯車として機能する。この指屈曲機構自体はプーリと駆動ワイヤとから成る従来のタイプのものとして構成され、これにより駆動歯車２１ｅの回転運動が人差し指部２１の屈曲運動に変換される。構成部材１及び２が後述するように互いに連結されたとき、駆動歯車２１ｅは歯車１１ｆと係合させられる。即ち、管状部１１ａから外部に引き出された駆動ワイヤＷ１及びＷ２の他端部を交互に操作することにより、駆動歯車２１ｅが回転させられ、これにより人差し指部２１は回転軸線Ａ５及びＡ６の回りで屈曲動作させられることになる。なお、図１には、人差し指部２１内に組み込まれた指屈曲機構の一部を構成するものとして、指片２１ａと指片２１ｂとの回転軸線の回りで回転自在とされたプーリ２１ｆが示されている。
【００３７】
人差し指部２１の指片２１ａには、中心軸線Ｘに対して直角方向に延びる貫通螺子孔２１ｇが形成され、また図１では見ることができないが、指片２１ａの側壁には管状部１１ａの位置決め孔１１ｈに嵌合するようになった突起部が貫通螺子孔２１ｇに隣接して形成される。なお、これら螺子孔２１ｇ及び位置決め孔(図示されない)は構成部材１及び２を互いに連結する際に使用される。
【００３８】
また、人差し指部２１の指片２１ａの側壁には、貫通螺子孔２１ｇの直上及び直下のそれぞれには位置決め凹部２１ｈが形成されるが、図１では、貫通螺子孔２１ｇの直上側の位置決め凹部２１ｈだけを見ることができる。
【００３９】
親指部２２は、人差し指部２１の指片２１ａに対して中心軸線Ｘの回りで回転自在とされた親指支持体２２ａと、この親指支持体２２ａの先端側に中心軸線Ｘに対して直角な回転軸線Ａ８の回りで回転自在に軸着された指片２２ｂと、この指片２２ｂの先端側に中心軸線Ｘに対して直角な回転軸線Ａ９の回りで回転自在に軸着された指片２２ｃと、この指片２２ｃの先端側に中心軸線Ｘに対して直角な回転軸線Ａ１０の回りで回転自在に軸着された指片２２ｄとから成る。なお、構成部材１及び２が後述するように互いに連結されたとき、親指支持体２２ａと指片２２ｂとの回転軸線Ａ８、指片２２ｂと指片２２ｃとの回転軸線Ａ９及び指片２２ｃと指片２２ｄとの回転軸線Ａ１０は共に回転軸線Ａ１に対して直角を成すことになる。
【００４０】
親指支持体２２ａには人差し指部２１の指片２１ａ側に接近した端部に歯車２２ｅが回転自在に設けられ、この歯車２２ｅは親指部２２内に組み込まれた指屈曲機構の駆動歯車として機能し、この指屈曲機構自体もプーリと駆動ワイヤとから成る従来のタイプのものとして構成される。なお、図１には、親指部２２内に組み込まれた指屈曲機構の一部を構成するものとして、親指支持体２２ａと指片２２ｂとの回転軸線Ａ８の回りで回転自在とされたプーリ２２ｆ及び指片２２ｂと指片２２ｃとの回転軸線Ａ９の回りで回転自在とされたプーリ２２ｇが示されている。
【００４１】
図２の（Ｂ）に示すように、駆動歯車２２ｅはそこに同軸に固着された同軸プーリ２２ｅ１と、この同軸プーリ２２ｅ１に協働する一対の側方プーリ２２ｅ２とを備え、一対の側方プーリ２２ｅ２は駆動歯車２２ｅの回転軸線（中心軸線Ｘに一致）に対して直角となった回転軸線の回りで回転自在となるように親指支持体２２ａの側壁に軸着される。なお、図１では、一対の側方プーリ２２ｅ２の一方だけを見ることができる。
【００４２】
また、図２の（Ｂ）に示すように、親指部２２内に組み込まれた指屈曲機構の一部を構成するプーリ２２ｆは二重プーリとして構成され、この二重プーリ２２ｆの一方の溝と、同軸プーリ２２ｅ１と、一対の側方プーリ２２ｅ２と、プーリ２２ｆとの間には閉ループの駆動ワイヤＷ７が掛け渡され、このとき一対の側方プーリ２２ｅ２は駆動ワイヤＷ７の方向転換プーリとして機能する。即ち、駆動ワイヤＷ７は同軸プーリ２２ｅ１に一巻き半だけ巻き付けられ、次いで一対の側方プーリ２２ｅ２によって方向転換された後にプーリ２２ｆに掛け渡される。なお、図２の（Ｂ）には図示されないが、二重プーリ２２ｆの他方の溝とプーリ２２ｇ(図１)とには別の駆動ワイヤが掛け渡される。
【００４３】
再び図１を参照して説明すると、構成部材１及び２が後述するように互いに連結されたとき、駆動歯車２２ｅは指操作桿１１側の歯車１１ｅと係合させられる。従って、構成部材１側のロッド１１ｃの回転操作により歯車１１ｅが回転させられると、駆動歯車２２ｅも回転させられる。この駆動歯車２２ｅの回転運動が二重プーリ２２ｆに伝えられると（図２の（Ｂ））、二重プーリ２２ｆの回転運動が親指部２２の屈曲運動に変換される。即ち、ロッド１１ｃが回転操作されると、親指部２２は回転軸線Ａ８、Ａ９及びＡ１０の回りで屈曲動作させられることになる。
【００４４】
親指部２２の親指支持体２２ａの一方の側壁部、即ち指操作桿１１側に向けられた側壁部には、半円形歯車２２ｈが形成され（図１では、半円形歯車の一部だけが僅かに見ることができる）、この半円形歯車２２ｈは構成部材１及び２の連結時に指操作桿１１側の歯車１１ｄと係合させられる。従って、中空管１１ｂの回転操作により、歯車１１ｄが回転させられると、親指部２２は人差し指部２１に対して中心軸線Ｘの回りで回転運動を行うことになる。
【００４５】
なお、中指部１２の指片１２ａ、１２ｂ及び１２ｃの軸着部のそれぞれには適当な弾性力を持つばね手段例えばトーションばねが組み込まれ、これらトーションばねの働きにより、中指部１２に何等外力が加わらないとき、中指部１２は図１に示すように指操作桿１１に対して一直線上に伸びた形態を呈するようになっている。同様に、人差し指部２１及び親指部２２の軸着部のそれぞれにも適当な弾性力を持つばね手段例えばトーションばねが組み込まれ、これらトーションばねの働きにより、人差し指部２１及び親指部２２に何等外力が加わらないとき、人差し指部２１及び親指部２２は図１に示すように互いに対して一直線上に伸びた形態を呈するようになっている。
【００４６】
図３は図１に示した構成部材１及び２を互いに連結するための連結具３を示している。なお、図３の（Ａ）は連結具３の部分斜視図であり、図３の（Ｂ）は図３の（Ａ）の連結具３の部分側面図であり、図３の（Ｃ）は図３の（Ｂ）と同様な部分側面図である。
【００４７】
図３に示すように、連結具３は、長尺の連結操作桿３１と、この連結操作桿３１の先端に開閉自在に設けられた一対の嘴部３２及び３３とから成る。なお、図３では、図示の便宜上、連結操作桿３１は実寸法よりも短く図示されているが、実際には、連結操作桿３１には十分な長さ寸法が与えられる。
【００４８】
図３の（Ａ）に示すように、連結操作桿３１は、管状体３１ａと、この管状体３１ａの中心貫通孔に摺動自在にかつ回転自在に挿通させられた中空管３１ｂと、この中空管３１ｂ内に回転自在に挿通させられかつ保持された回転ロッド３１ｃと、管状体３１ａ中に中空管３１ｂの両側で摺動自在に挿通させられた一対の摺動ロッド３１ｄ及び３１ｅとから成る。中空管３１ｂの先端には肉厚部３１ｂ１が形成され、この肉厚部３１ｂ１には管状フランジ部３１ｂ２が固着される。
【００４９】
図３の（Ｂ）及び図３の（Ｃ）に示すように、回転ロッド３１ｃの先端には横断面六角形状の突起部３１ｃ１が固着され、この突起部３１ｃ１には連結ボルト３１ｃ２が着脱自在に装着される。即ち、図３の（Ｂ）及び図３の（Ｃ）では見ることができないが、連結ボルト３１ｃ２のヘッド部には横断面六角形状の凹部が形成され、この凹部内に突起部３１ｃ１が着脱自在に嵌合させられる。要するに、突起部３１ｃ１に連結ボルト３１ｃ２を装着された状態で回転ロッド３１ｃが回転させられると、連結ボルト３１ｃ２は回転ロッド３１ｃと共に回転させられることになる。
【００５０】
管状体３１ａの先端部からは一対の取付部３１ａ１及び３１ａ２が一体的に突出させられ、取付部３１ａ１及び３１ａ２は中空管３１ｂに対して直径方向に位置させられる。また、取付部３１ａ１及び３１ａ２の内側面は中空管３１ｂと回転自在にかつ摺動自在に接触するように湾曲面とされる。
【００５１】
嘴部３２からは一対の取付片３２ａ及び３２ｂが一体的に延び、この一対の取付片３２ａ及び３２ｂは取付部３１ａ１に枢着ピン３２ｃによって枢着される。即ち、一対の取付片３２ａ及び３２ｂの間隔は取付部３１ａ１の厚みに対応し、取付片３２ａ及び３２ｂの枢着はその間に取付部３１ａ１を挟み込むような態様で行われる。なお、図３の（Ａ）では、取付片３２ｂの一部だけを僅かに見ることができる。
【００５２】
取付片３２ａは取付片３２ｂよりも長く延長させられ、そこには細長スロット３２ｄが形成され、図３では見ることができないが、細長スロット３２ｄ内には摺動ロッド３１ｄの先端に形成された突起が摺動自在に係合させられ、摺動ロッド３１ｄを前方に押し込むことにより、嘴部３２は図３の（Ａ）に示す閉位置から図３の（Ｂ）及び図３の（Ｃ）に示す開位置まで回転させられる。
【００５３】
同様に、嘴部３３からは一対の取付片３３ａ及び３３ｂが一体的に延び、この一対の取付片３３ａ及び３３ｂは取付部３１ａ２に枢着ピン３３ｃによって枢着される。即ち、一対の取付片３３ａ及び３３ｂの間隔は取付部３１ａ２の厚みに対応し、取付片３３ａ及び３３ｂの枢着はその間に取付部３１ａ２を挟み込むような態様で行われる。なお、図３の（Ｂ）及び図３の（Ｃ）では、取付片３３ａの一部だけを僅かに見ることができる。
【００５４】
図３では見ることができないが、取付片３２ａと同様に、取付片３３ａも取付片３３ｂよりも長く延長させられ、そこには細長スロット３２ｄと同様な細長スロットが形成され、この細長スロットには摺動ロッド３１ｅの先端に形成された突起が摺動自在に係合させられ、摺動ロッド３１ｅを前方に押し込むことにより、嘴部３３は図３の（Ａ）に示す閉位置から図３の（Ｂ）及び図３の（Ｃ）に示す開位置まで回転させられる。
【００５５】
図３の（Ｂ）及び図３の（Ｃ）に示されるように、嘴部３２及び３３のそれぞれの先端部の内側には位置決め突起３２ｅ及び３３ｅが固着させられ、これら位置決め突起部３２ｅ及び３３ｅは人差し指部２１の指片２１ａの側壁に形成された２つの位置決め凹部２１ｈ(図１)のそれぞれに係合するようになっている。
【００５６】
次に、図４乃至図７を参照して、図１に示す遠隔操作装置の組立方法について説明する。なお、図４乃至図７において、（Ａ）は斜視図であり、（Ｂ）は１部断面側面図である。
【００５７】
先ず、図４に示すように、連結操作桿３の一対の嘴部３２及び３３が摺動ロッド３１ｄ及び３１ｅを前方に押し込むことにより閉位置から開位置まで回転させられ、次いでその一対の嘴部３２及び３３が構成部材２の中央部にアクセスさせる。
【００５８】
次に、図５に示すように、一対の嘴部３２及び３３の位置決め突起部３２ｅ及び３３ｅのそれぞれが人差し指部２１の指片２１ａの側壁に形成された２つの位置決め凹部２１ｈ内に嵌合させられ、次いで回転ロッド３１ｃを回転させることにより、連結ボルト３１ｃ２が貫通螺子孔２１ｇにねじ込まれる。
【００５９】
次に、図６に示すように、構成部材２が構成部材１に対して所定位置で接触させられ、このとき構成部材１側の管状部１１ａの位置決め孔１１ｈ（図１参照）には構成部材２側の指片２１ａの突起部（図１及び図６では見えない）が嵌合させられると共に構成部材１側の歯車１１ｄ及び１１ｅのそれぞれが構成部材２側の歯車２２ｈ及び２２ｅに係合させられる。この状態で回転ロッド３１ｃが更に回転させられると、連結ボルト３１ｃ２は貫通螺子孔２１ｇを貫通した後に構成部材１側の管状部１１ａの螺子孔１１ｇにねじ込まれる。
【００６０】
図７に示すように、連結ボルト３１ｃ２が貫通螺子孔２１ｇ及び螺子孔１１ｇに完全にねじ込まれた後、連結操作桿３は構成部材２から取り外され、これにより構成部材１及び２が互いに連結されて、遠隔操作装置の組立が完了する。なお、図７の（Ｂ）では、連結ボルト３１ｃ２のヘッドに形成された横断面六角形状の凹部が参照符号３１ｃ３によって示され、この凹部３１ｃ３には回転ロッド３１ｃの先端の突起部３１ｃ１が着脱自在に嵌合させられる。
【００６１】
組立完了後の図１の遠隔操作装置の斜視図であるとして図８を参照すると、指操作桿１１の中空管１１ｂが回転させられると、歯車２２ｈが歯車１１ｄを介して回転させられ、これにより親指部２２が人差し指部２１に対してその中心軸線Ｘ（図１参照）の回りで回転させられる。また、指操作桿１１のロッド１１ｃが回転させられると、歯車２２ｅが歯車１１ｅを介して回転させられ、この回転運動が親指部２２の屈曲運動に変換される。
【００６２】
一方、駆動ワイヤＷ１及びＷ２が交互に引張り操作されると、歯車１１ｆが回転させられ、この回転運動が人差し指部２１の屈曲運動に変換される。更に、駆動ワイヤＷ３、Ｗ４及びＷ５が選択的に適宜引張り操作されると、中指部１２に組み込まれた指駆動機構が駆動され、これにより中指部１２は回転軸線Ａ１（図１参照）の回りで回転させられるだけでなく、中指部１２の屈曲運動も行われることになる。
【００６３】
なお、図示されないが、実際には、中指部１２、人差し指部２１及び親指部２２の操作のために、指操作桿１１の操作者側端部には中空管１１ｂ及びロッド１１ｃを回転させるためのハンドルや駆動ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４及びＷ５を引張り操作するためのレバー等が設けられ、これらハンドルやレバー等を適宜操作することにより、中指部１２、人差し指部２１及び親指部２２の動きがコントロールされることになる。
【００６４】
図１に示す遠隔操作装置が圧排装置として例えば人体の腹腔内で組み立てられる際には、その組立作業は腹腔鏡で観察しながら行われることになるが、この場合には組立作業の習熟のために人体模型を用いて圧排装置の組立作業が行われる。
【００６５】
次に、図９及び図１０を参照して、図１に示す遠隔操作装置を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる際の組立手順について説明する。なお、図９の（Ａ）、図９の（Ｂ）及び図９の（Ｃ）並びに図１０の（Ａ）、図１０の（Ｂ）及び図１０の（Ｃ）は人体模型の腹部の概略部分横断面図である。
【００６６】
先ず、図９の（Ａ）を参照すると、人体模型の腹部が参照符号Ｂで示され、この腹部ＢにはトロカールＴ１及びＴ２が設けられる。なお、図９の（Ａ）には図示されないが、腹部Ｂには別のトロカールも設けられ、このトロカールは腹腔鏡のＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラ部を挿入するために用いられる。腹腔鏡はＴＶモニタに接続され、ＴＶモニタには腹腔内の画像が動画として映し出され、その画像を見ながら圧排装置の組立作業が行われることになる。なお、トロカールは直径10mm強の挿入口を持つ環状形の金具であって、腹腔内に導入された炭酸ガスが該トロカールから流出しないように逆止弁を内蔵したものである。
【００６７】
トロカールＴ１には連結操作桿３が挿入され、一方トロカールＴ２には構成部材２が部分的に挿入され、連結操作桿３の連結ボルト３１ｃ２が構成部材２の貫通螺子孔（２１ｇ）にねじ込まれる（図５参照）。なお、図示の簡略化のために、構成部材２及び連結操作桿３はその概略形状だけが図示されている。
【００６８】
次に、図９の（Ｂ）に示すように、連結操作桿３の連結ボルト３１ｃ２が構成部材２の貫通螺子孔（２１ｇ）にねじ込まれた後、構成部材２はトロカールＴ２から腹腔内に完全に引き込まれる。
【００６９】
続いて、図９の（Ｃ）に示すように、構成部材１がトロカールＴ２に部分的に挿入され、次いで構成部材２は構成部材１に対して所定位置で接触させられる（図６参照）。なお、図示の簡略化のために、構成部材１もその概略形状だけが図示されている。
【００７０】
続いて、図１０の（Ａ）に示すように、連結ボルト３１ｃ２は貫通螺子孔２１ｇを貫通させられて構成部材１側の螺子孔（１１ｇ）にねじ込まれ（図７参照）、これにより構成部材１及び２は互いに連結させられる。
【００７１】
続いて、図１０の（Ｂ）に示すように、構成部材１及び２の連結作業が終了して圧排装置が組み立てられると、連結操作桿３はトロカールＴ２を通して外部に引き出される。
【００７２】
続いて、図１０の（Ｃ）に示すように、指操作桿１１の中空管（１１ｂ）及びロッド（１１ｃ）或いは駆動ワイヤ（Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４及びＷ５）を上述したように適宜操作することにより、圧排装置の中指部１２、人差し指部２１及び親指部２２の動きがコントロールされ、これにより腹腔内で圧排作業を行うことが可能となる。要するに、圧排装置は中指部１２、人差し指部２１及び親指部２２とから成る比較的大きなハンド装置として構成されるので、大型の臓器の圧排も的確に行うことが可能である。なお、圧排装置の中指部１２、人差し指部２１及び親指部２２についてはシリコンゴム等の柔軟な樹脂材料で形成された保護シートで適宜覆うことが好ましく、これにより歯車等が臓器に直接接触しないようにされる。
【００７３】
腹腔内からの圧排装置の取出しについては、図９及び図１０に示した手順を逆に行うことにより達成される。即ち、圧排装置を構成部材１及び２に分解した後にそれら構成部材１及び２がトロカールＴ２を通して外部に取り出されることになる。
【００７４】
次に、図１１及び図１２を参照して、本発明による遠隔操作装置の第２の実施形態を説明する。なお、この第２の実施形態も内視鏡を用いる体腔内手術を支援するための圧排装置として使用され得るものである。
【００７５】
先ず、遠隔操作装置を分解状態で示す図１１の（Ａ）を参照すると、遠隔操作装置は、指操作桿４と、この指操作桿４に対して着脱自在に連結されるようになった指部５及び６とから成る。指操作桿４は管状体４１から成り、図１１の（Ａ）では見ることができないが、この管状体４１の先端部には指部５及び６を着脱自在に連結するために２つの開口部が直径方向に形成される。
【００７６】
指部５は互いに軸着された３つの指片５１、５２及び５３から成り、この指部５内には指片５１、５２及び５３に屈曲運動を行わせるための指屈曲機構が組み込まれ、この指屈曲機構自体はプーリと駆動ワイヤとから成る従来のタイプのものとして構成される。指片５１には鉤爪５１ａが取り付けられ、この鉤爪５１ａを管状体４１の先端部の開口部の一方に装着することにより、指部５は図１１の（Ｂ）に示すように着脱自在に管状体４１に連結させられる。
【００７７】
同様に、指部６は互いに軸着された３つの指片６１、６２及び６３から成り、この指部６内にも指片６１、６２及び６３に屈曲運動を行わせるための指屈曲機構が組み込まれ、この指屈曲機構は指部５の指屈曲機構と同様なものである。指片６１には鉤爪６１ａが取り付けられ、この鉤爪６１ａを管状体４１の先端部の開口部の他方に装着することにより、指部６は図１１の（Ｂ）に示すように着脱自在に管状体４１に連結させられる。
【００７８】
図１１の指操作桿４の縦断面図である図１２を参照すると、管状体４１の先端部に形成された開口部が参照符号４１ａ及び４１ｂで示される。管状体４１の先端部の内側には一対の摺動片４２及び４３が開口部４１ａ及び４１ｂの個所に管状体４１の中心軸線に沿って摺動自在に設けられる。摺動片４２及び４３のそれぞれには後述するように鉤爪５１ａ及び６１ａを受け入れるようになった凹部４２ａ及び４３ａが形成される。
【００７９】
また、管状体４１内にはその中心軸線に沿って移動自在となったロッド４４が挿通させられ、このロッド４４の先端面にはフランジ４４ａが一体的に固着され、このフランジ４４ａと摺動片４２及び４３との間には圧縮コイルばね４５及び４６が設けられ、これにより摺動片４２及び４３は管状体４１の先端側底壁に対して弾性的に押圧させられる。
【００８０】
一方、ロッド４４の操作者側端部にはフランジ４４ｂが一体的に形成され、また管状体４１の操作者側端部には環状フランジ４１ｃが一体的に固着され、フランジ４４ｂと環状フランジ４１ｃとの間には複数の圧縮コイルばね４７が等間隔に適宜設けられて拘束される。また、フランジ４４ｂと環状フランジ４１ｃとには複数の締付けボルト４８が等間隔に螺着される。
【００８１】
次に、指操作桿４への指部５及び６の連結操作について、図１３を参照して説明する。
【００８２】
先ず、図１３の（Ａ）を参照すると、指部５側の指片５１の鉤爪５１ａが開口部４１ａを通して摺動片４２の凹部４２ａに侵入するとき、凹部４２ａを形成する縁部が鉤爪５１ａの傾斜面に当接し、このため摺動片４２は圧縮コイルばね４５の弾性力に抗してフランジ４４ａ側に向かって押し上げられる。
【００８３】
次に、図１３（のＢ）に示すように、鉤爪５１ａが凹部４２ａ内に完全に入り込むと、上述の縁部が鉤爪５１ａを乗り越えて、摺動片４２は元の位置に戻り、このとき鉤爪５１ａは摺動片４２に対して仮止めされる。
【００８４】
同様な態様で指部６側の指片６１の鉤爪６１ａが摺動片４３に対して仮止めされた後に、図１３の（Ｃ）に示すように、締付けボルト４８の締付けが行われると、ロッド４４は圧縮コイルばね４５、４６及び４７の弾性力に抗して管状体４１の先端側に向かって押し込められ、鉤爪５１ａ及び６１ａは摺動片４２及び４３によって確実に錠止され、これにより指操作桿４に対する指部５及び６の連結が完了する。
【００８５】
図１２には指部５及び６のそれぞれに組み込まれた指屈曲機構に駆動力を伝達させて指部５及び６に屈曲運動を行わせるための駆動力伝達手段については図示されていないが、そのような駆動力伝達手段は指操作桿４に適宜設けることができる。
【００８６】
例えば、管状体４１の先端部内には、摺動片４２及び４３のそれぞれに隣接した個所で歯車が設けられ、各歯車には一対の駆動ワイヤによって回転させられるようになったプーリが同軸に取り付けられる。また、一対の駆動ワイヤは管状体４１内を挿通させられ、管状体４１の操作者側端部から外部に引き出される。一方、指部５及び６内のそれぞれに組み込まれた指屈曲機構の動力入力側には駆動歯車が設けれ、この駆動歯車は指操作桿４への指部５及び６のそれぞれへの連結時に上述の歯車と係合させられる。かくして、一対の駆動ワイヤにより上述の歯車が回転させられると、その回転運動は駆動歯車を介して該当指部５又は６の指屈曲機構に伝達させられて指部５又は６の屈曲運動に変換される。
【００８７】
指部５及び６内のそれぞれに組み込まれた指屈曲機構に動力を伝達する別の駆動力伝達手段として、その指屈曲機構の駆動力用駆動ワイヤの一端部にボール状端子が取り付けられてもよい。この場合には、指操作桿４の管状体４１中には操作ロッドが挿通させられ、指操作桿４への指部５又は６の連結時に上述のボール状端子が操作ロッドの先端部に接続されるようにされる。このような駆動力伝達手段によれば、操作ロッドを引張り操作することにって、該当指部５又は６に屈曲運動を行わせることができる。
【００８８】
次に、図１４及び図１５を参照して、図１１の第２の実施形態を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる際の組立手順について説明する。
【００８９】
先ず、図１４の（Ａ）を参照すると、上述の第１の実施形態で説明した場合と同様に、人体模型の腹部ＢにはトロカールＴ１及びＴ２が設けられる。トロカールＴ１には指操作桿４が挿入され、この指操作桿４はその先端部がトロカールＴ２の内側端に接近するように操作される。
【００９０】
次に、図１４の（Ｂ）に示すように、指部５がその鉤爪５１ａからトロカールＴ２に部分的に挿入され、次いで指部５はその鉤爪５１ａでもって指操作桿４の先端に仮止めされる（図６参照）。
【００９１】
続いて、図１４の（Ｃ）に示すように、指操作桿４が操作されて指部５が腹腔内に完全に引き込まれる。
【００９２】
続いて、図１５の（Ａ）に示すように、指操作桿４はその中心軸線の回りで半回転させられ、次いでその先端がトロカールＴ２の内側端に接近するように操作される。次に、指部６がその鉤爪６１ａからトロカールＴ２に部分的に挿入されて、指部６はその鉤爪６１ａでもって指操作桿４の先端に仮止めされる。その後、指操作桿４側で締付けボルト４８の締付けが行われ、指部５及び６が指操作桿４に対して確実に錠止される(図１３の（Ｃ）参照)、これにより指操作桿４に対する指部５及び６の連結が終了して、圧排装置の組立が完了する。
【００９３】
続いて、図１５の（Ｂ）に示すように、指部６が腹腔内に完全に引き込まれ、その後指部５及び６の屈曲運動が適宜コントロールされ、これにより腹腔内で圧排作業を行うことが可能となる。
【００９４】
腹腔内からの圧排装置の取出しについては、図１４及び図１５に示した手順を逆に行うことにより達成される。
【００９５】
なお、図１１に示す第３の実施形態においては、指部５及び６は指操作桿４にその中心軸線に対して直角方向に延びるように連結されるが、指部５及び６のいずれか一方若しくは双方が指操作桿４から斜めに延びるように管状体４１に連結されてもよい。
【００９６】
次に、図１６及び図１７を参照して、本発明による遠隔操作装置の第３の実施形態を説明する。なお、この第３の実施形態も内視鏡を用いる体腔内手術を支援するための圧排装置として使用され得るものである。
【００９７】
先ず、遠隔操作装置を分解状態で示す斜視図である図１６を参照すると、遠隔操作装置は、指操作桿７と、この指操作桿７に対して着脱自在に連結されるようになった指部８とから成る。なお、後述するように、指操作桿７には３つの指部８が連結されるようになっているが、図１６では、そのうちの１つだけが代表的に図示されている。
【００９８】
指操作桿７は管状体７１から成り、この管状体７１の先端面からは３つの横断面Ｔ字形の取付部７２が突出させられ、これら取付部７２の中心部は一体化されている。また、管状体７１の先端部の周囲側壁面には３つの取付部７２に対応した個所に開口部が設けられ、この開口部は可動板７３によって通常は塞がれている。
【００９９】
指部８は互いに軸着された３つの指片８１、８２及び８３から成り、この指部８内には指片８１、８２及び８３に屈曲運動を行わせるための指屈曲機構が組み込まれ、この指屈曲機構自体はプーリと駆動ワイヤとから成る従来のタイプのものとして構成される。
【０１００】
指片８１にはその端面から内側に延びる横断面Ｔ字形の溝部８１ａが形成され、この溝部８１ａには指操作桿７側の取付部７２の１つが摺動自在に収容されるようになっている。また、指片８１の内部には鉤爪付きレバー８１ｂが設けられ、その先端部は指片の端面壁から突出させられ、指操作桿７側の取付部７２の１つが溝部８１ａ内に完全に収容されたとき、鉤爪付きレバー８１ｂの鉤爪部がその取付部７２に対応した開口部、即ち通常は可動板７３で塞がれた開口部に係止されるようになっている。
【０１０１】
図１７の（Ａ）を参照すると、指操作桿７がその取付部７２の１つを指部８の溝部８１ａに部分的に収容された状態で図示されている。同図において、参照符号８１ｃは指片８１内に形成された空所を示し、この空所８１ｃ内で鉤爪付きレバー８１ｂの一端部、即ちその鉤爪部の反対側の端部が回転自在に軸着される。鉤爪付きレバーの軸着部にはトーションばね８１ｄが装着される。即ち、トーションばね８１ｄの一方のアーム部が空所８１ｃの壁面上に横たわり、その他方のアーム部は鉤爪付きレバー８１ｄの突起８１ｅに止め掛けられ、これにより鉤爪付きレバー８１ｄは溝部８１ａ側に向かって弾性的に偏倚される。
【０１０２】
また、図１７の（Ａ）に示すように、指操作桿７側の可動板７３は管状体７１の中心軸線に対して直角な回転軸線を持つピボット軸７３ａに軸着され、また可動板７３にはそこから直角に一体的に延びる短軸７３ｂが設けられる。一方、管状体７１内には可動ロッド７４が挿通させられ、この可動ロッド７４は管状体７１内でその中心軸線に沿って移動し得ると共にロッド７４の先端部には短軸７３ｂを受け入れる孔７４ａが形成される。
【０１０３】
図１７の（Ｂ）を参照すると、指操作桿７がその取付部７２の１つを指部８の溝部８１ａに完全に収容された状態で図示される。同図に示すように、取付部７２が指部８の溝部８１ａに完全に収容されたとき、鉤爪付きレバー８１ｂの鉤爪部は管状体７１の先端部の縁を乗り越えて可動板７３に係合させられ、これにより可動板７３がその開口部に押し込められて、鉤爪付きレバー８１ｂの鉤爪部が開口部に係止される。即ち、指操作桿７に対する指部８の連結が完了する。
【０１０４】
指操作桿７に対する指部８の連結を解除するとき、可動ロッド７４が管状体の先端側に向かって移動させられる。即ち、このように可動ロッド７４が移動させられると、可動ロッド７２の先端が可動板７３を押し上げ、これにより鉤爪付きレバー８１ｂの鉤爪部の係止が外されて、指部８を取付部７２から取り外すことが可能となる。
【０１０５】
図１７には指部８に組み込まれた指屈曲機構に駆動力を伝達させて指部８に屈曲運動を行わせるための駆動力伝達手段については図示されていないが、上述した第２の実施形態の場合と同様、そのような駆動力伝達手段は指操作桿７に適宜設けることができる。
【０１０６】
次に、図１８及び図１９を参照して、図１６の第３の実施形態を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる際の組立手順について説明する。
【０１０７】
先ず、図１８の（Ａ）を参照すると、上述の第１の実施形態で説明した場合と同様に、人体模型の腹部ＢにはトロカールＴ１及びＴ２が設けられる。指部８は適当な挿入具９に一直線上を成すように適宜接続され、この棒状挿入具９により指部８がトロカールＴ１を通して腹腔内に挿入される。一方、指操作桿７はトロカールＴ２を通して腹腔内に挿入される。指部８が指操作桿７側の３つの取付部７２のうちの１つ目に連結させられ（図１７の（Ａ）参照）、次いで鉤爪付きレバー８１ｂが係止される（図１７の（Ｂ）参照）。その後、指部８に対する棒状挿入具９の接続が解除される。
【０１０８】
次に、図１８の（Ｂ）に示すように、棒状挿入具９はトロカールＴ１を通して腹腔内から取り出され、次いで棒状挿入具９には別の指部８が接続される。
【０１０９】
続いて、図１８の（Ｃ）に示すように、棒状挿入具９により指部８がトロカールＴ１を通して腹腔内に挿入される。
【０１１０】
続いて、図１９の（Ａ）に示すように、指部８が指操作桿７側の３つの取付部７２のうちの２つ目に連結させられ、次いで鉤爪付きレバー８１ｂが係止され、指部８に対する棒状挿入具９の接続が解除される。その後、以上の操作をもう一度繰り返すことにより、指部８が指操作桿７側の最後の取付部７２に連結させられ、次いで鉤爪付きレバー８１ｂが係止され、かくして、指操作桿７に対する３つの指部８の連結が終了して、圧排装置の組立が完了する。
【０１１１】
続いて、図１９の（Ｂ）に示すように、棒状挿入具９がトロカールＴ１を介して腹腔内からに完全に引き出される。その後、３つの指部８の屈曲運動が適宜コントロールされ、これにより腹腔内で圧排作業を行うことが可能となる。
【０１１２】
腹腔内からの圧排装置の取出しについては、図１８及び図１９に示した手順を逆に行うことにより達成される。
【０１１３】
次に、図２０を参照して、本発明による遠隔操作装置の第４の実施形態を説明する。同図において、（Ａ）は遠隔操作装置を分解状態で示す縦断面図であり、（Ｂ）は遠隔操作装置を組立状態で示す縦断面図である。なお、この第４の実施形態も内視鏡を用いる体腔内手術を支援するための圧排装置として使用され得るものである。
【０１１４】
先ず、図２０の（Ａ）を参照すると、遠隔操作装置は、指操作桿１１０と、この指操作桿１１０に対して着脱自在に連結されるようになった指部１２０とから成る。
【０１１５】
指操作桿１１０は棒状体１１１から成り、この棒状体１１１の先端部には指部１２０が挿通し得るようになった通路１１２が形成され、この通路１１２は棒状体１１１の端部に接近して形成された中央空所１１３に連通させられる。棒状体１１１には中心ロッド１１４及び偏心ロッド１１５が摺動自在にかつ回転自在に挿通させられ、両ロッド１１４及び１１５は互いに並行に延在させられる。中心ロッド１１４の先端部は螺子切り部１１４ａとして形成され、この螺子切り部１１４ａは通常は中央空所１１３内に位置させられる。偏心ロッド１１５の先端部は必要に応じて通路１１２内に突出させられるようになっている。
【０１１６】
指部１２０は中央支持体１２１と、この中央支持体１２１の両端側で軸着された指片１２２及び１２３とから成り、指片１２２及び１２３のそれぞれの軸着部にはプーリ１２４及び１２５が回転自在に設けられる。中央支持体１２１の中間には中央孔１２１ａが形成され、この中央孔１２１ａ内にはブロック片１２６が摺動自在に収容される。ブロック片１２６には螺子孔１２６ａが形成され、この螺子孔１２６ａには後述するように中心ロッド１１４の螺子切り部１１４ａが螺着されるようになっている。また、中央支持体１２１には中央孔１２１ａに隣接して窪み１２１ｂが形成され、この窪み１２１ｂには偏心ロッド１１５の先端が嵌合するようになっている。ブロック片１２６の両側にはプーリ１２７及び１２８が設けられ、これらプーリ１２７及び１２８は中央支持体１２１に対して回転自在に軸着される。
【０１１７】
指片１２２に屈曲運動を行わせるために、プーリ１２４及び１２７は駆動ワイヤＷ２０と協働させられる。駆動ワイヤＷ２０はその一端で指片１２２に固着され、次いでプーリ１２４に巻き付けられ、続いてプーリ１２７を通過させられた後にその他端でブロック片１２６に固着される。
【０１１８】
なお、図２０の（Ａ）には図示されないが、プーリ１２４及び１２５の軸着部のそれぞれにはトーションばねが組み込まれ、これらトーションばねの弾性作用により指片１２２及び１２３は通常は中心支持体１２１に対して一直線状となる位置に弾性的に保持される。
【０１１９】
一方、指片１２３に屈曲運動を行わせるために、プーリ１２５及び１２８は駆動ワイヤＷ３０と協働させられる。駆動ワイヤＷ３０はその一端で指片１２３に固着され、次いでプーリ１２５に巻き付けられ、続いてプーリ１２８を通過させられた後にその他端でブロック片１２６に固着される。
【０１２０】
図２０の（Ｂ）を参照すると、図２０（Ａ）に示す遠隔操作装置が組み立てられた状態で図示され、このような組立状態は、指部１２０を指操作桿１１０の通路１１２に通した後に偏心ロッド１１５の先端部を窪み１２１ｂに嵌合させると共に中心ロッド１１４の螺子切り部１１４ａを螺子孔１２６ａに螺着させることにより得られる。
【０１２１】
図２１を参照すると、組立後の遠隔操作装置の動作が示されている。中心ロッド１１４が引張り操作されると、プーリ１２４及び１２５の軸着部に組み込まれたトーションばねの弾性力に抗してブロック片１２６が引き上げられ、これにより指片１２２及び１２３は屈曲運動を行うことになる。
【０１２２】
図２２を参照すると、上述した第４の実施形態の変形例が示される。この変形例では、指片１２２には追加の指片１２２´が軸着され、その軸着部にはプーリ１２９が回転自在に設けられる。駆動ワイヤＷ２０の一端部側はプーリ１２９に巻き付けられ、次いでその一端で指片１２２´に固着される。なお、このような追加の指片は指片１２３側にも必要に応じて設けることができる。
【０１２３】
次に、図２３を参照して、図２０の第４の実施形態を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる際の組立手順について説明する。
【０１２４】
先ず、図２３の（Ａ）を参照すると、上述の第１の実施形態で説明した場合と同様に、人体模型の腹部ＢにはトロカールＴ１及びＴ２が設けられる。指操作桿１２０はトロカールＴ１を通して腹腔内に挿入され、一方指部１２０はトロカールＴ２を通して部分的に腹腔内に挿入される。指操作桿１１０はその先端部がトロカールＴ２の内側端に接近するように操作される。
【０１２５】
次に、図２３の（Ｂ）に示すように、指部１２０は指操作桿１１０の先端部の通路１１２（図２０の（Ａ）参照）に通され、偏心ロッド１１５の先端部が窪み１２１ｂに嵌合させられる（図２０の（Ｂ）参照）。続いて、中心ロッド１１４の螺子切り部１１４ａが螺子孔１２６ａに螺着させられ、これにより圧排装置の組立が完了される。
【０１２６】
続いて、図２３の（Ｃ）に示すように、指部１２０はトロカールＴ２を通して腹腔内に挿入される。その後、指部１２０の屈曲運動が中心ロッド１１４の引張り操作により適宜コントロールされ、これにより腹腔内で圧排作業を行うことが可能となる。
【０１２７】
腹腔内からの圧排装置の取出しについては、図２２に示した手順を逆に行うことにより達成される。
【０１２８】
次に、図２４を参照して、本発明による遠隔操作装置の第５の実施形態を説明する。なお、この第５の実施形態も内視鏡を用いる体腔内手術を支援するための圧排装置として使用され得るものである。
第４実施形態
【０１２９】
遠隔操作装置を分解状態で示す図２２を参照すると、遠隔操作装置は、指操作桿１３０と、この指操作桿１３０の先端部にその中心軸線に対して直角方向に着脱自在に連結されるようになった指部１４０と、指操作桿１３０の先端部にその中心軸線に沿う延長部として形成された指部１５０とから成る。指操作桿１３０は管状体１３１から成り、図２４では見ることができないが、この管状体１３１の先端部の側方には指部１４０を着脱自在に連結するために開口部が形成される。なお、管状体１３１に対する指部１４０の着脱自在な連結については、図１１に示す第２の実施形態の場合と同様な態様で行うことができる。
【０１３０】
指部１４０は互いに軸着された３つの指片１４１、１４２及び１４３から成り、この指部１４０内には指片１４１、１４２及び１４３に屈曲運動を行わせるための指屈曲機構が組み込まれ、この指屈曲機構自体はプーリと駆動ワイヤとから成る従来のタイプのものとして構成される。指片１４１には鉤爪１４１ａが取り付けられ、この鉤爪１４１ａは図１１に示す第２の実施形態の場合と同様に管状体１３１の先端部の側方の開口部を通して着脱自在に連結するために用いられる。
【０１３１】
指部１５０も互いに軸着された３つの指片１５１、１５２及び１５３から成り、この指部１５０内にも指片１５１、１５２及び１５３に屈曲運動を行わせるための指屈曲機構が組み込まれ、この指屈曲機構は指部１４０の指屈曲機構と同様なものである。
【０１３２】
第５の実施形態での遠隔操作装置を圧排装置として腹腔内で組み立てる手順については、図１１に示す第２の実施形態と同様な態様で行うことができる（図１４参照）。即ち、指操作桿１３０が一方のトロカールを通して腹腔中に挿入されると共に指部１４０が他方のトロカールを通して腹腔中に挿入される。次いで、指部１４０が指操作桿１３０の管状体１３１の先端部に着脱自在に連結することにより、圧排装置の組立が完了する。その後、指部１４０及び１５０の屈曲運動が指操作桿１３０を通して適宜コントロールされ、これにより腹腔内で圧排作業を行うことが可能となる。
【０１３３】
なお、図２４では、指部１４０は指操作桿１３０にその中心軸線に対して直角方向に延びるように連結されるが、指部１４０が指操作桿１３０から斜めに延びるように管状体１３１に連結されてもよい。
【０１３４】
図２５を参照すると、第５の実施形態の変形実施形態が示され、この変形実施形態では、図２４の屈曲可能な指部１５０が単なる棒状指部１５０´によって置き換えられる。棒状指部１５０´は屈曲運動を行うことはできないが、しかし屈曲可能な指部１４０と協働することにより、腹腔内での圧排作業は支障無く行うことが可能である。
【０１３５】
図２６を参照すると、第５の実施形態の別の変形実施形態が示され、この変形実施形態では、図２４の屈曲可能な指部１４０が単なる棒状指部１４０´によって置き換えられる。棒状指部１４０´は屈曲運動を行うことはできないが、しかし屈曲可能な指部１５０と協働することにより、腹腔内での圧排作業は支障無く行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１３６】
【図１】本発明による遠隔操作装置の第１の実施形態を示す分解斜視図である。
【図２】図１の部分拡大斜視図であって、（Ａ）は図１に示す中指部の部分拡大斜視図であり、（Ｂ）は図１の親指部内に組み込まれた指屈曲機構の部分拡大斜視図である。
【図３】は図１の遠隔操作装置の２つの構成部材を互いに連結させるための連結具を示し、（Ａ）は部分斜視図であり、（Ｂ）は（Ａ）の連結具の部側面図であり、（Ｃ）は（Ｂ）と同様な部分側面図である。
【図４】図１の遠隔操作装置の組立方法を説明するための説明図であって、（Ａ）は斜視図であり、（Ｂ）は一部断面側面図である。
【図５】図１の遠隔操作装置の組立方法を説明するための説明図であって、（Ａ）は斜視図であり、（Ｂ）は一部断面側面図である。
【図６】図１の遠隔操作装置の組立方法を説明するための説明図であって、（Ａ）は斜視図であり、（Ｂ）は一部断面側面図である。
【図７】図１の遠隔操作装置の組立方法を説明するための説明図であって、（Ａ）は斜視図であり、（Ｂ）は一部断面側面図である。
【図８】組立完了後の図１の遠隔操作装置の動作を説明するための斜視図である。
【図９】図１の遠隔操作装置を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てるための手順を説明するための概略部分横断面図である。
【図１０】図１の遠隔操作装置を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てるための手順を説明するための概略部分横断面図である。
【図１１】本発明による遠隔操作装置の第２の実施形態を示し、（Ａ）は遠隔操作装置を分解状態で示す側面図であり、（Ｂ）は（Ａ）の遠隔操作装置を組立状態で示す側面図である。
【図１２】図１１に示す指操作桿の縦断面図である。
【図１３】図１２の指操作桿に指部を連結するための方法を説明する縦断面図である。
【図１４】図１１の（Ａ）に示す遠隔操作装置を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる手順を説明するための概略部分横断面図である。
【図１５】図１１の（Ａ）に示す遠隔操作装置を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる手順を説明するための概略部分横断面図である。
【図１６】本発明による遠隔操作装置の第３の実施形態を分解状態で示す斜視図である。
【図１７】図１６の指操作桿に指部を連結する際の連結方法を説明するための部分縦断面図である。
【図１８】図１６の遠隔操作装置を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる手順を説明するための概略部分横断面図である。
【図１９】図１６の遠隔操作装置を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる手順を説明するための概略部分横断面図である。
【図２０】本発明による遠隔操作装置の第４の実施形態を示し、（Ａ）は遠隔操作装置を分解状態で示す縦断面図であり、（Ｂ）は遠隔操作装置を組立状態で示す縦断面図である。
【図２１】図２０の第４の実施形態の動作を説明するための縦断面図である。
【図２２】図２０の第４の実施形態の変形実施形態を示す部分縦断面図である。
【図２３】図２０の（Ａ）に示す遠隔操作装置を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる手順を説明するための概略部分横断面図である。
【図２４】本発明による遠隔操作装置の第５の実施形態を示す側面図である。
【図２５】図２４の第５の実施形態の変形実施形態を示す側面図である。
【図２６】図２４の第５の実施形態の別の変形実施形態を示す側面図である。
【符号の説明】
【０１３７】
１：構成部材
１１：指操作桿
１１ａ：管状部
１１ｂ：中空管
１１ｃ：ロッド
１１ｄ・１１ｅ・１１ｆ：歯車
１１ｆ１・１１ｆ２：プーリ
１１ｇ：螺子孔
１１ｈ：位置決め孔
１２：中指部
１２ａ・１２ｂ・１２ｃ：指片
１２ｄ：プーリ組立体
１２ｅ：プーリ
２：構成部材
２１：人差し指部
２１ａ・２１ｂ・２１ｃ：指片
２１ｅ：歯車
２１ｆ：プーリ
２１ｇ：貫通螺子孔
２１ｈ：位置決め凹部
２２：親指部
２２ａ：親指支持体
２２ｂ・２２ｃ・２２ｄ：指片
２２ｅ：歯車
２２ｇ：プーリ
２２ｅ１：同軸プーリ
２２ｅ２：側方プーリ
２２ｆ：二重プーリ
２２ｇ：プーリ
２２ｈ：半円形歯車
３：連結具
３１：連結操作桿
３１ａ：管状体
３１ａ１・３１ａ２：取付部
３１ｂ：中空管
３１ｂ１：肉厚部
３１ｂ２：管状フランジ部
３１ｃ：回転ロッド
３１ｃ１：突起部
３１ｃ２：連結ボルト
３１ｄ・３１ｅ：摺動ロッド
３２：嘴部
３２ａ・３２ｂ：取付片
３２ｃ:枢着ピン
３２ｄ：細長スロット
３２ｅ：位置決め突起
３３：嘴部
３３ａ・３３ｂ：取付片
３３ｃ:枢着ピン
３３ｅ：位置決め突起
Ａ１・Ａ２・Ａ３・Ａ４・Ａ５・Ａ６・Ａ７・Ａ８・Ａ９・Ａ１０：回転軸線
Ｗ１・Ｗ２・Ｗ３・Ｗ４・Ｗ５・Ｗ６・Ｗ７・Ｗ２０・Ｗ３０：駆動ワイヤ
Ｘ：中心軸線
Ｂ：腹部
Ｔ１・Ｔ２：トロカール
４：指操作桿
４１：管状体
４１ａ・４１ｂ：開口部
４１ｃ：環状フランジ
４２・４３：摺動片
４２ａ・４３ａ：凹部
４４：ロッド
４４ａ・４４ｂ：フランジ
４５・４６・４７：圧縮コイルばね
５：指部
５１・５２・５３：指片
５１ａ：鉤爪
６：指部
６１・６２・６３：指片
６１ａ：鉤爪
【技術分野】
【０００１】
本発明は閉空間内の外部から遠隔操作して閉空間内で所望の作業を行うのに適した遠隔操作装置に関し、例えば内視鏡を用いる体腔内手術を支援するのに適した医療用遠隔操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
人が直接アクセスすることのできない閉空間、例えば古墳等の内部空間や原子力発電施設内の放射能で汚染された空間で遠隔操作で行う場合、遠隔操作装置を閉空間内に持ち込むためには、その閉空間の壁部に遠隔操作装置が通り抜け得るような開口部を形成することが必要となるが、そのような開口部の大きさについてはできるだけ小さくすることが望まれる。
【０００３】
一方、人体の内患部を手術する際には人体を切開或いは開腹することが必要であり、このような切開状態或いは開腹状態は手術完了時まで続き、このため患者に大きなストレスを与え、その結果、手術後の回復が遅れることになる。患者にできるだけストレスを与えることなく手術を行う方法として、内視鏡下手術が開発されている。
【０００４】
例えば、内視鏡として腹腔鏡を用いる手術では、腹部に幾つかの孔を穿ち、各孔にトロッカー或いはトロカールと呼ばれる環状形の金具が装着され、次いで腹部内に適当なガス例えば炭酸ガスが導入され、これにより腹部が膨らまされる。なお、各トロカールには逆止弁が内蔵され、そこからガスが流出することが阻止される。
【０００５】
このような状態でトロカールの１つに腹腔鏡が挿入され、その他のトロカールからは鉗子、切除具等が挿入され、これにより内患部の手術が行われ、その手術個所から内患部の一部が摘出される。次いで、腹部に小切開が施され、その小切開部から摘出物が体外に取り出され、その後小切開部が縫合される。このような腹腔鏡下手術によれば、腹部に小切開が施されても摘出物の取出し後に該小切開部は直ちに縫合されるので、患者に与えるストレスは小さく、手術後の回復も早いことが知られている。
【０００６】
ところで、腹腔内の手術個所が臓器によって覆われているような場合には、鉗子、切除具等が手術個所にアクセスできるように臓器を圧排（一時的に押し退かすこと）することが必要である。従来では、トロカールに挿通し得るようになった棒状圧排装置が使用され、棒状圧排装置として、例えば、扇形リトラクタ、スネークリトラクタ及びダイヤモンド把持鉗子等が知られている。
【０００７】
扇形リトラクタの先端側には扇状に開閉自在となった複数の細長のブレードが設けられ、これらブレードは閉じられている際にはトロカールを挿通し得るような寸法形状とされる。ブレードが腹腔内中に挿入させられると、ブレードは外部からの操作により扇状に展開させられ、この展開部を臓器に押し当てることにより臓器の圧排作業が行われることになる。扇形リトラクタの問題点としては、ブレードの開閉時に臓器の一部を挟み込んで臓器が傷付けられる点が挙げられる。
【０００８】
スネークリトラクタの先端側には変形自在部が設けられ、この変形自在部は互いに回転自在に枢着された複数の細長部材から成り、これら細長部材はトロカールに挿通させられるとき直線状の形態を呈している。変形部が腹腔内中に挿入されると、変形部は外部からの操作によりループ状に変形させられ、このループ状変形部を臓器に押し当てることにより臓器の圧排作業が行われることになる。スネークリトラクタの問題点としては、ループ状変形部は種々の臓器に適合した形状を得ることはできず、圧排作業を的確に行うことが難しい点が挙げられる。
【０００９】
ダイヤモンド把持鉗子は大型の臓器の圧排作業用に開発されたものであり、その先端には一対の変形自在部が設けられ、各変形自在部は４本の細長部材から成り、これら細長部材は互いに菱形を成すように互いに枢着させられる。一対の変形自在部はトロカールに挿通させられるとき直線状の形態とされ、一対の変形自在部が腹腔内中に挿入されられると、各変形自在部材は外部からの操作により菱形に変形させられる。また、一対の変形自在部は臓器に挟み込むように開閉自在とされ、開状態で臓器に押し当てることにより臓器の圧排作業が行われることになる。ダイヤモンド把持鉗子の問題点としては、大型臓器の圧排のために変形自在部にトロカールに挿通させ得るという条件下で比較的大きな寸法形状を与えなければならず、このため一対の変形自在部に十分な剛性を与えることができないために大型臓器の圧排作業を的確に行うことが難しいという点が挙げられる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
いずれにしても、従来の棒状圧排装置はトロカール内を挿通させて腹腔中に挿入しなければならないという寸法形状上の制限を受け、このため特に大型臓器の圧排作業には不向きなものとなる。
【００１１】
このため従来の棒状圧排装置を用いて圧排を行うことが難しい場合には、ハンドアシスト法が採用される。ハンドアシスト法では、人体腹部に７乃至８cmの長さの切開を行い、その切開部から術者の手を挿入して大型臓器の圧排が行われる。しかしながら、既に述べたように、このような大きな切開部を人体腹部に開けることは患者に大きなストレスを与えることになる。
【００１２】
従って、本発明の目的は、閉空間内の外部から遠隔操作して閉空間内で所望の作業を行うのに適し、しかも外部から閉空間内に通じる通り道よりも大きな寸法形状を持つ遠隔操作装置であって、その組立を閉空間内で行い得るように構成された遠隔操作装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の第１の局面によれば、遠隔操作装置は、指操作桿と、この指操作桿により屈曲運動させられるように該指操作桿に予め連結させられた第１の指部、前記指操作桿により屈曲運動させられるように該指操作桿に着脱自在に連結させられた第２の指部とを具備する。
【００１４】
遠隔操作装置が内視鏡手術を支援するための圧排装置として使用される場合には、第１の指部が指操作桿に対して一直線状に延ばされたとき、指操作桿と第１の指部とはトロカールに挿通され得るような寸法形状を備え、第２の指部が一直線状に延ばされたとき、第２の指部はトロカールに挿通され得るような寸法形状を備える。
【００１５】
好ましくは、第２の指部にはその中心軸線の回りで回転自在となるように第３の指部が接続され、この場合には、第２の指部が指操作桿に連結させられたとき、第３の指部が指操作桿により屈曲運動させられる。
【００１６】
好ましくは、第１の指部の屈曲運動時の回転軸線に対して直角な回転軸線の回りで第１の指部が回転自在とされる。
【００１７】
本発明の第２の局面によれば、遠隔操作装置は、指操作桿と、この指操作桿により屈曲運動させられるように該指操作桿に着脱自在に連結される少なくとも２つの指部とを具備する。
【００１８】
本発明の第２の局面において、遠隔操作装置が内視鏡手術を支援するための圧排装置として使用される場合には、指操作桿はトロカールに挿通され得るような寸法形状を備え、指部の各々もトロカールに挿通され得るような寸法形状を備える。
【００１９】
本発明の第２の局面においては、指操作桿に対する指部の着脱自在の連結については、指操作桿の中心軸線に対して直角な方向で行われてもよく、或いは指操作桿の中心軸線に対して平行な方向で行われてもよい。
【００２０】
本発明の第際３の局面によれば、遠隔操作装置は、指操作桿と、指部とを具備し、指操作桿の先端部には指部が収容される通路が形成される。遠隔操作装置は、更に、指部が通路内に収容された際に該指部を所定位置で指操作桿に対して着脱自在に連結させる連結手段と、指操作桿に対する指部の連結時に該指部に屈曲運動を行わせるための屈曲運動手段とを具備する。
【００２１】
本発明の第３の局面において、遠隔操作装置が内視鏡手術を支援するための圧排装置として使用される場合には、指操作桿はトロカールに挿通され得るような寸法形状を備え、指部もトロカールに挿通され得るような寸法形状を備える。
【００２２】
本発明の第３の局面において、好ましくは、上述の通路は指操作桿の中心軸線に対して直角方向に延在させられる。
【００２３】
本発明の第４の局面によれば、遠隔操作装置は、指操作桿と、この指操作桿の先端部に着脱自在に連結された第１の指部と、指操作桿の先端部にその中心軸線に沿う延長部として形成された第２の指部とを具備し、第１及び第２の指部の少なくとも一方が屈曲運動可能とされる。
【００２４】
本発明の第４の局面において、第１の指部はトロカールに挿通され得るような寸法形状を備え、指操作桿及び第２の指部もトロカールに挿通され得るような寸法形状を備える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
次に、図１、図２を参照して、本発明による遠隔操作装置の第１の実施形態を説明する。なお、この第１の実施形態は内視鏡を用いる体腔内手術を支援するための圧排装置として使用され得るものである。
【００２６】
先ず、遠隔操作装置を分解状態で示す斜視図である図１を参照すると、遠隔操作装置は構成部材１及び２から構成され、これら構成部材１及び２は例えば腹腔内で後述するように互いに着脱自在に連結されて組み立てられることになる。
【００２７】
構成部材１は指操作桿１１及び指部１２から成り、指部１２は回転軸線Ａ１の回りで回転自在となるように指操作桿１１の先端に軸着される。一方、構成部材２は指部２１及び指部２２から成り、図１に示す分解状態では、指部２１及び指部２２は中心軸線Ｘに沿って整列された状態を呈し、しかも中心軸線Ｘの回りで互いに相対的に回転自在とされる。後述するように、指部１２、２１及び２２のそれぞれについては、人の中指、人差し指及び親指に対応したものとして機能することになるので、以下の記載では、中指部、人差し指部及び親指部として言及される。
【００２８】
なお、図１では、図示の便宜上、指操作桿１１は実寸法よりも短く図示されているが、実際には、中指部１２、人差し指部２１及び親指部２２を遠隔操作するために指操作桿１１には十分な長さ寸法が与えられる。
【００２９】
指操作桿１１は管状部１１ａから成り、この管状部１１ａ内には中空管１１ｂが回転自在に挿通させられ、この中空管１１ｂにはロッド１１ｃが回転自在に挿通させられる。指操作桿１１の管状部１１ａ内には歯車１１ｄ及び１１ｅが設けられ、これら歯車１１ｄ及び１１ｅの一部は管状部１１ａの側壁から外部に露出させられる。歯車１１ｄはその回転軸線が中空管１１ｂの中心軸線と一致するようにその先端面に固着され、このため中空管１１ｂをその中心軸線の回りで回転させることにより歯車１１ｄが回転させられることになる。また、歯車１１ｅはその回転軸線がロッド１１ｃの中心軸線と一致するようにその先端面に固着され、このためロッド１１ｃをその中心軸線の回りで回転させることにより歯車１１ｅが回転させられることになる。なお、歯車１１ｄ及び１１ｅは後述するように構成部材２の親指部２２を駆動するために使用される。
【００３０】
指操作桿１１はその先端側に軸着された歯車１１ｆを備え、この歯車１１ｆは回転軸線Ａ１と平行な回転軸線Ａ２の回りで回転自在とされ、しかもその一部は管状部１１ａの側壁から外部に露出させられる。歯車１１ｆの両側面にはプーリ１１ｆ１及び１１ｆ２が一体的に形成され、プーリ１１ｆ１及び１１ｆ２のそれぞれには駆動ワイヤＷ１及びＷ２の一端部側が巻き付けられ、駆動ワイヤＷ１及びＷ２の他端部側は管状部１１ａ中を挿通させられてその外部に引き出される。プーリ１１ｆ１及び１１ｆ２への駆動ワイヤＷ１及びＷ２の一端部の巻き付けは反対方向とされ、駆動ワイヤＷ１及びＷ２の他端部を交互に引張り操作することにより、歯車１１ｆは回転軸線Ａ２の回りで双方向に回転駆動させられる。なお、歯車１１ｆは後述するように構成部材２側の人差し指部２１を駆動するために使用される。
【００３１】
指操作桿１１の管状部１１ａの側壁には、回転軸線Ａ１に対して直角方向に延びる螺子孔１１ｇが形成され、また螺子孔１１ｇに隣接して位置決め孔１１ｈが形成される。なお、後述するように、螺子孔１１ｇ及び位置決め孔１１ｈは構成部材１及び２を互いに連結する際に使用される。
【００３２】
中指部１２は、管状部１１ａの先端に回転軸線Ａ１の回りで回転自在に軸着された指片１２ａと、この指片１２ａの先端側に回転軸線Ａ１に対して直角な回転軸線Ａ３の回りで回転自在に軸着された指片１２ｂと、この指片１２ｂの先端側に回転軸線Ａ１に対して直角な回転軸線Ａ４の回りで回転自在に軸着された指片１２ｃとから成る。中指部１２内には指駆動機構が組み込まれ、この指駆動機構は中指部１２を回転軸線Ａ１の回りで回転運動させるだけでなく中指部１２を回転軸線Ａ３及びＡ４の回りで屈曲運動させるように構成される。このような指駆動機構については、メイソン エム.ティー.(Manson M.T.)及びサリスベリー ジェイ.ケイ.(Salisbury J.K.)の両氏による1992年発行のロボットハンド及びマニュピレーション機構(Robot Hands and the Mechanics of Manipulation)、エムアイティ プレス(MIT Press)、ケンブリッジ、エムエー.(Cambridge, MA.)に、また1999年にジョンウィレイ＆サンズ社（John Wiley & Sons, Inc.）より発行されたロボット解析(ROBOT ANALYSIS)に開示されている。
【００３３】
図２の（Ａ）に示すように、上述の指駆動機構には、回転軸線Ａ１の回りで回転自在となるように指片１２ａに固定されたプーリ組立体１２ｄ並びに指片１２ａと指片１２ｂとの回転軸線Ａ３の回りで回転自在とされたプーリ１２ｅ等が含まれる。プーリ組立体１２ｄには３つの同径のプーリが同軸に設けられ、これら同径プーリのそれぞれには駆動ワイヤＷ３、Ｗ４及びＷ５の一端部が巻き付けられ、駆動ワイヤＷ３、Ｗ４及びＷ５の他端部側は管状部１１ａ中を挿通させられてその外部に引き出される（図１参照）。また、プーリ組立体１２ｄには３つの同径プーリよりも小さい径を持つ小径プーリが含まれ、この小径プーリには駆動ワイヤＷ６が巻き付けられ、この駆動ワイヤＷ６を通して小径プーリがプーリ１２ｅと協働するようになっている。
【００３４】
要するに、上述の指駆動機構によれば、管状部１１ａの外部に引き出された３本の駆動ワイヤＷ３、Ｗ４及びＷ５の他端部を選択的に引張り操作することにより、回転軸線Ａ１及びＡ３の回りで正逆回転が行われ、回転軸線Ａ４の回りでの回転運動は回転軸線Ａ３の回りでの回転運動に連動させられる。要するに、３本の駆動ワイヤＷ３、Ｗ４及びＷ５の操作より、中指部１２は回転軸線Ａ１のまわりで独立して回転させられるだけでなく回転軸線Ａ３及びＡ４のまわりで屈曲運動をも行うことでできる。
【００３５】
再び図１を参照すると、人差し指部２１は、親指部２２に対して中心軸線Ｘの回りで回転自在に結合させられた指片２１ａと、この指片２１ａの先端側に中心軸線Ｘに対して直角な回転軸線Ａ５の回りで回転自在に軸着された指片２１ｂと、この指片２１ｂの先端側に中心軸線Ｘに対して直角な回転軸線Ａ６の回りで回転自在に軸着された指片２１ｃとから成る。なお、構成部材１及び２が後述するように互いに連結されたとき、指片２１ａと指片２１ｂとの回転軸線Ａ５及び指片２１ｂと指片２１ｃとの回転軸線Ａ６は共に回転軸線Ａ１に対して直角を成すことになる。
【００３６】
人差し指部２１の指片２１ａ内には、回転軸線Ａ５及びＡ６と中心軸線Ｘとに対して直角となった回転軸線Ａ７の回りで回転自在となった歯車２１ｅが設けられ、この歯車２１ｅは人差し指部２１内に組み込まれた指屈曲機構の駆動歯車として機能する。この指屈曲機構自体はプーリと駆動ワイヤとから成る従来のタイプのものとして構成され、これにより駆動歯車２１ｅの回転運動が人差し指部２１の屈曲運動に変換される。構成部材１及び２が後述するように互いに連結されたとき、駆動歯車２１ｅは歯車１１ｆと係合させられる。即ち、管状部１１ａから外部に引き出された駆動ワイヤＷ１及びＷ２の他端部を交互に操作することにより、駆動歯車２１ｅが回転させられ、これにより人差し指部２１は回転軸線Ａ５及びＡ６の回りで屈曲動作させられることになる。なお、図１には、人差し指部２１内に組み込まれた指屈曲機構の一部を構成するものとして、指片２１ａと指片２１ｂとの回転軸線の回りで回転自在とされたプーリ２１ｆが示されている。
【００３７】
人差し指部２１の指片２１ａには、中心軸線Ｘに対して直角方向に延びる貫通螺子孔２１ｇが形成され、また図１では見ることができないが、指片２１ａの側壁には管状部１１ａの位置決め孔１１ｈに嵌合するようになった突起部が貫通螺子孔２１ｇに隣接して形成される。なお、これら螺子孔２１ｇ及び位置決め孔(図示されない)は構成部材１及び２を互いに連結する際に使用される。
【００３８】
また、人差し指部２１の指片２１ａの側壁には、貫通螺子孔２１ｇの直上及び直下のそれぞれには位置決め凹部２１ｈが形成されるが、図１では、貫通螺子孔２１ｇの直上側の位置決め凹部２１ｈだけを見ることができる。
【００３９】
親指部２２は、人差し指部２１の指片２１ａに対して中心軸線Ｘの回りで回転自在とされた親指支持体２２ａと、この親指支持体２２ａの先端側に中心軸線Ｘに対して直角な回転軸線Ａ８の回りで回転自在に軸着された指片２２ｂと、この指片２２ｂの先端側に中心軸線Ｘに対して直角な回転軸線Ａ９の回りで回転自在に軸着された指片２２ｃと、この指片２２ｃの先端側に中心軸線Ｘに対して直角な回転軸線Ａ１０の回りで回転自在に軸着された指片２２ｄとから成る。なお、構成部材１及び２が後述するように互いに連結されたとき、親指支持体２２ａと指片２２ｂとの回転軸線Ａ８、指片２２ｂと指片２２ｃとの回転軸線Ａ９及び指片２２ｃと指片２２ｄとの回転軸線Ａ１０は共に回転軸線Ａ１に対して直角を成すことになる。
【００４０】
親指支持体２２ａには人差し指部２１の指片２１ａ側に接近した端部に歯車２２ｅが回転自在に設けられ、この歯車２２ｅは親指部２２内に組み込まれた指屈曲機構の駆動歯車として機能し、この指屈曲機構自体もプーリと駆動ワイヤとから成る従来のタイプのものとして構成される。なお、図１には、親指部２２内に組み込まれた指屈曲機構の一部を構成するものとして、親指支持体２２ａと指片２２ｂとの回転軸線Ａ８の回りで回転自在とされたプーリ２２ｆ及び指片２２ｂと指片２２ｃとの回転軸線Ａ９の回りで回転自在とされたプーリ２２ｇが示されている。
【００４１】
図２の（Ｂ）に示すように、駆動歯車２２ｅはそこに同軸に固着された同軸プーリ２２ｅ１と、この同軸プーリ２２ｅ１に協働する一対の側方プーリ２２ｅ２とを備え、一対の側方プーリ２２ｅ２は駆動歯車２２ｅの回転軸線（中心軸線Ｘに一致）に対して直角となった回転軸線の回りで回転自在となるように親指支持体２２ａの側壁に軸着される。なお、図１では、一対の側方プーリ２２ｅ２の一方だけを見ることができる。
【００４２】
また、図２の（Ｂ）に示すように、親指部２２内に組み込まれた指屈曲機構の一部を構成するプーリ２２ｆは二重プーリとして構成され、この二重プーリ２２ｆの一方の溝と、同軸プーリ２２ｅ１と、一対の側方プーリ２２ｅ２と、プーリ２２ｆとの間には閉ループの駆動ワイヤＷ７が掛け渡され、このとき一対の側方プーリ２２ｅ２は駆動ワイヤＷ７の方向転換プーリとして機能する。即ち、駆動ワイヤＷ７は同軸プーリ２２ｅ１に一巻き半だけ巻き付けられ、次いで一対の側方プーリ２２ｅ２によって方向転換された後にプーリ２２ｆに掛け渡される。なお、図２の（Ｂ）には図示されないが、二重プーリ２２ｆの他方の溝とプーリ２２ｇ(図１)とには別の駆動ワイヤが掛け渡される。
【００４３】
再び図１を参照して説明すると、構成部材１及び２が後述するように互いに連結されたとき、駆動歯車２２ｅは指操作桿１１側の歯車１１ｅと係合させられる。従って、構成部材１側のロッド１１ｃの回転操作により歯車１１ｅが回転させられると、駆動歯車２２ｅも回転させられる。この駆動歯車２２ｅの回転運動が二重プーリ２２ｆに伝えられると（図２の（Ｂ））、二重プーリ２２ｆの回転運動が親指部２２の屈曲運動に変換される。即ち、ロッド１１ｃが回転操作されると、親指部２２は回転軸線Ａ８、Ａ９及びＡ１０の回りで屈曲動作させられることになる。
【００４４】
親指部２２の親指支持体２２ａの一方の側壁部、即ち指操作桿１１側に向けられた側壁部には、半円形歯車２２ｈが形成され（図１では、半円形歯車の一部だけが僅かに見ることができる）、この半円形歯車２２ｈは構成部材１及び２の連結時に指操作桿１１側の歯車１１ｄと係合させられる。従って、中空管１１ｂの回転操作により、歯車１１ｄが回転させられると、親指部２２は人差し指部２１に対して中心軸線Ｘの回りで回転運動を行うことになる。
【００４５】
なお、中指部１２の指片１２ａ、１２ｂ及び１２ｃの軸着部のそれぞれには適当な弾性力を持つばね手段例えばトーションばねが組み込まれ、これらトーションばねの働きにより、中指部１２に何等外力が加わらないとき、中指部１２は図１に示すように指操作桿１１に対して一直線上に伸びた形態を呈するようになっている。同様に、人差し指部２１及び親指部２２の軸着部のそれぞれにも適当な弾性力を持つばね手段例えばトーションばねが組み込まれ、これらトーションばねの働きにより、人差し指部２１及び親指部２２に何等外力が加わらないとき、人差し指部２１及び親指部２２は図１に示すように互いに対して一直線上に伸びた形態を呈するようになっている。
【００４６】
図３は図１に示した構成部材１及び２を互いに連結するための連結具３を示している。なお、図３の（Ａ）は連結具３の部分斜視図であり、図３の（Ｂ）は図３の（Ａ）の連結具３の部分側面図であり、図３の（Ｃ）は図３の（Ｂ）と同様な部分側面図である。
【００４７】
図３に示すように、連結具３は、長尺の連結操作桿３１と、この連結操作桿３１の先端に開閉自在に設けられた一対の嘴部３２及び３３とから成る。なお、図３では、図示の便宜上、連結操作桿３１は実寸法よりも短く図示されているが、実際には、連結操作桿３１には十分な長さ寸法が与えられる。
【００４８】
図３の（Ａ）に示すように、連結操作桿３１は、管状体３１ａと、この管状体３１ａの中心貫通孔に摺動自在にかつ回転自在に挿通させられた中空管３１ｂと、この中空管３１ｂ内に回転自在に挿通させられかつ保持された回転ロッド３１ｃと、管状体３１ａ中に中空管３１ｂの両側で摺動自在に挿通させられた一対の摺動ロッド３１ｄ及び３１ｅとから成る。中空管３１ｂの先端には肉厚部３１ｂ１が形成され、この肉厚部３１ｂ１には管状フランジ部３１ｂ２が固着される。
【００４９】
図３の（Ｂ）及び図３の（Ｃ）に示すように、回転ロッド３１ｃの先端には横断面六角形状の突起部３１ｃ１が固着され、この突起部３１ｃ１には連結ボルト３１ｃ２が着脱自在に装着される。即ち、図３の（Ｂ）及び図３の（Ｃ）では見ることができないが、連結ボルト３１ｃ２のヘッド部には横断面六角形状の凹部が形成され、この凹部内に突起部３１ｃ１が着脱自在に嵌合させられる。要するに、突起部３１ｃ１に連結ボルト３１ｃ２を装着された状態で回転ロッド３１ｃが回転させられると、連結ボルト３１ｃ２は回転ロッド３１ｃと共に回転させられることになる。
【００５０】
管状体３１ａの先端部からは一対の取付部３１ａ１及び３１ａ２が一体的に突出させられ、取付部３１ａ１及び３１ａ２は中空管３１ｂに対して直径方向に位置させられる。また、取付部３１ａ１及び３１ａ２の内側面は中空管３１ｂと回転自在にかつ摺動自在に接触するように湾曲面とされる。
【００５１】
嘴部３２からは一対の取付片３２ａ及び３２ｂが一体的に延び、この一対の取付片３２ａ及び３２ｂは取付部３１ａ１に枢着ピン３２ｃによって枢着される。即ち、一対の取付片３２ａ及び３２ｂの間隔は取付部３１ａ１の厚みに対応し、取付片３２ａ及び３２ｂの枢着はその間に取付部３１ａ１を挟み込むような態様で行われる。なお、図３の（Ａ）では、取付片３２ｂの一部だけを僅かに見ることができる。
【００５２】
取付片３２ａは取付片３２ｂよりも長く延長させられ、そこには細長スロット３２ｄが形成され、図３では見ることができないが、細長スロット３２ｄ内には摺動ロッド３１ｄの先端に形成された突起が摺動自在に係合させられ、摺動ロッド３１ｄを前方に押し込むことにより、嘴部３２は図３の（Ａ）に示す閉位置から図３の（Ｂ）及び図３の（Ｃ）に示す開位置まで回転させられる。
【００５３】
同様に、嘴部３３からは一対の取付片３３ａ及び３３ｂが一体的に延び、この一対の取付片３３ａ及び３３ｂは取付部３１ａ２に枢着ピン３３ｃによって枢着される。即ち、一対の取付片３３ａ及び３３ｂの間隔は取付部３１ａ２の厚みに対応し、取付片３３ａ及び３３ｂの枢着はその間に取付部３１ａ２を挟み込むような態様で行われる。なお、図３の（Ｂ）及び図３の（Ｃ）では、取付片３３ａの一部だけを僅かに見ることができる。
【００５４】
図３では見ることができないが、取付片３２ａと同様に、取付片３３ａも取付片３３ｂよりも長く延長させられ、そこには細長スロット３２ｄと同様な細長スロットが形成され、この細長スロットには摺動ロッド３１ｅの先端に形成された突起が摺動自在に係合させられ、摺動ロッド３１ｅを前方に押し込むことにより、嘴部３３は図３の（Ａ）に示す閉位置から図３の（Ｂ）及び図３の（Ｃ）に示す開位置まで回転させられる。
【００５５】
図３の（Ｂ）及び図３の（Ｃ）に示されるように、嘴部３２及び３３のそれぞれの先端部の内側には位置決め突起３２ｅ及び３３ｅが固着させられ、これら位置決め突起部３２ｅ及び３３ｅは人差し指部２１の指片２１ａの側壁に形成された２つの位置決め凹部２１ｈ(図１)のそれぞれに係合するようになっている。
【００５６】
次に、図４乃至図７を参照して、図１に示す遠隔操作装置の組立方法について説明する。なお、図４乃至図７において、（Ａ）は斜視図であり、（Ｂ）は１部断面側面図である。
【００５７】
先ず、図４に示すように、連結操作桿３の一対の嘴部３２及び３３が摺動ロッド３１ｄ及び３１ｅを前方に押し込むことにより閉位置から開位置まで回転させられ、次いでその一対の嘴部３２及び３３が構成部材２の中央部にアクセスさせる。
【００５８】
次に、図５に示すように、一対の嘴部３２及び３３の位置決め突起部３２ｅ及び３３ｅのそれぞれが人差し指部２１の指片２１ａの側壁に形成された２つの位置決め凹部２１ｈ内に嵌合させられ、次いで回転ロッド３１ｃを回転させることにより、連結ボルト３１ｃ２が貫通螺子孔２１ｇにねじ込まれる。
【００５９】
次に、図６に示すように、構成部材２が構成部材１に対して所定位置で接触させられ、このとき構成部材１側の管状部１１ａの位置決め孔１１ｈ（図１参照）には構成部材２側の指片２１ａの突起部（図１及び図６では見えない）が嵌合させられると共に構成部材１側の歯車１１ｄ及び１１ｅのそれぞれが構成部材２側の歯車２２ｈ及び２２ｅに係合させられる。この状態で回転ロッド３１ｃが更に回転させられると、連結ボルト３１ｃ２は貫通螺子孔２１ｇを貫通した後に構成部材１側の管状部１１ａの螺子孔１１ｇにねじ込まれる。
【００６０】
図７に示すように、連結ボルト３１ｃ２が貫通螺子孔２１ｇ及び螺子孔１１ｇに完全にねじ込まれた後、連結操作桿３は構成部材２から取り外され、これにより構成部材１及び２が互いに連結されて、遠隔操作装置の組立が完了する。なお、図７の（Ｂ）では、連結ボルト３１ｃ２のヘッドに形成された横断面六角形状の凹部が参照符号３１ｃ３によって示され、この凹部３１ｃ３には回転ロッド３１ｃの先端の突起部３１ｃ１が着脱自在に嵌合させられる。
【００６１】
組立完了後の図１の遠隔操作装置の斜視図であるとして図８を参照すると、指操作桿１１の中空管１１ｂが回転させられると、歯車２２ｈが歯車１１ｄを介して回転させられ、これにより親指部２２が人差し指部２１に対してその中心軸線Ｘ（図１参照）の回りで回転させられる。また、指操作桿１１のロッド１１ｃが回転させられると、歯車２２ｅが歯車１１ｅを介して回転させられ、この回転運動が親指部２２の屈曲運動に変換される。
【００６２】
一方、駆動ワイヤＷ１及びＷ２が交互に引張り操作されると、歯車１１ｆが回転させられ、この回転運動が人差し指部２１の屈曲運動に変換される。更に、駆動ワイヤＷ３、Ｗ４及びＷ５が選択的に適宜引張り操作されると、中指部１２に組み込まれた指駆動機構が駆動され、これにより中指部１２は回転軸線Ａ１（図１参照）の回りで回転させられるだけでなく、中指部１２の屈曲運動も行われることになる。
【００６３】
なお、図示されないが、実際には、中指部１２、人差し指部２１及び親指部２２の操作のために、指操作桿１１の操作者側端部には中空管１１ｂ及びロッド１１ｃを回転させるためのハンドルや駆動ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４及びＷ５を引張り操作するためのレバー等が設けられ、これらハンドルやレバー等を適宜操作することにより、中指部１２、人差し指部２１及び親指部２２の動きがコントロールされることになる。
【００６４】
図１に示す遠隔操作装置が圧排装置として例えば人体の腹腔内で組み立てられる際には、その組立作業は腹腔鏡で観察しながら行われることになるが、この場合には組立作業の習熟のために人体模型を用いて圧排装置の組立作業が行われる。
【００６５】
次に、図９及び図１０を参照して、図１に示す遠隔操作装置を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる際の組立手順について説明する。なお、図９の（Ａ）、図９の（Ｂ）及び図９の（Ｃ）並びに図１０の（Ａ）、図１０の（Ｂ）及び図１０の（Ｃ）は人体模型の腹部の概略部分横断面図である。
【００６６】
先ず、図９の（Ａ）を参照すると、人体模型の腹部が参照符号Ｂで示され、この腹部ＢにはトロカールＴ１及びＴ２が設けられる。なお、図９の（Ａ）には図示されないが、腹部Ｂには別のトロカールも設けられ、このトロカールは腹腔鏡のＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラ部を挿入するために用いられる。腹腔鏡はＴＶモニタに接続され、ＴＶモニタには腹腔内の画像が動画として映し出され、その画像を見ながら圧排装置の組立作業が行われることになる。なお、トロカールは直径10mm強の挿入口を持つ環状形の金具であって、腹腔内に導入された炭酸ガスが該トロカールから流出しないように逆止弁を内蔵したものである。
【００６７】
トロカールＴ１には連結操作桿３が挿入され、一方トロカールＴ２には構成部材２が部分的に挿入され、連結操作桿３の連結ボルト３１ｃ２が構成部材２の貫通螺子孔（２１ｇ）にねじ込まれる（図５参照）。なお、図示の簡略化のために、構成部材２及び連結操作桿３はその概略形状だけが図示されている。
【００６８】
次に、図９の（Ｂ）に示すように、連結操作桿３の連結ボルト３１ｃ２が構成部材２の貫通螺子孔（２１ｇ）にねじ込まれた後、構成部材２はトロカールＴ２から腹腔内に完全に引き込まれる。
【００６９】
続いて、図９の（Ｃ）に示すように、構成部材１がトロカールＴ２に部分的に挿入され、次いで構成部材２は構成部材１に対して所定位置で接触させられる（図６参照）。なお、図示の簡略化のために、構成部材１もその概略形状だけが図示されている。
【００７０】
続いて、図１０の（Ａ）に示すように、連結ボルト３１ｃ２は貫通螺子孔２１ｇを貫通させられて構成部材１側の螺子孔（１１ｇ）にねじ込まれ（図７参照）、これにより構成部材１及び２は互いに連結させられる。
【００７１】
続いて、図１０の（Ｂ）に示すように、構成部材１及び２の連結作業が終了して圧排装置が組み立てられると、連結操作桿３はトロカールＴ２を通して外部に引き出される。
【００７２】
続いて、図１０の（Ｃ）に示すように、指操作桿１１の中空管（１１ｂ）及びロッド（１１ｃ）或いは駆動ワイヤ（Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４及びＷ５）を上述したように適宜操作することにより、圧排装置の中指部１２、人差し指部２１及び親指部２２の動きがコントロールされ、これにより腹腔内で圧排作業を行うことが可能となる。要するに、圧排装置は中指部１２、人差し指部２１及び親指部２２とから成る比較的大きなハンド装置として構成されるので、大型の臓器の圧排も的確に行うことが可能である。なお、圧排装置の中指部１２、人差し指部２１及び親指部２２についてはシリコンゴム等の柔軟な樹脂材料で形成された保護シートで適宜覆うことが好ましく、これにより歯車等が臓器に直接接触しないようにされる。
【００７３】
腹腔内からの圧排装置の取出しについては、図９及び図１０に示した手順を逆に行うことにより達成される。即ち、圧排装置を構成部材１及び２に分解した後にそれら構成部材１及び２がトロカールＴ２を通して外部に取り出されることになる。
【００７４】
次に、図１１及び図１２を参照して、本発明による遠隔操作装置の第２の実施形態を説明する。なお、この第２の実施形態も内視鏡を用いる体腔内手術を支援するための圧排装置として使用され得るものである。
【００７５】
先ず、遠隔操作装置を分解状態で示す図１１の（Ａ）を参照すると、遠隔操作装置は、指操作桿４と、この指操作桿４に対して着脱自在に連結されるようになった指部５及び６とから成る。指操作桿４は管状体４１から成り、図１１の（Ａ）では見ることができないが、この管状体４１の先端部には指部５及び６を着脱自在に連結するために２つの開口部が直径方向に形成される。
【００７６】
指部５は互いに軸着された３つの指片５１、５２及び５３から成り、この指部５内には指片５１、５２及び５３に屈曲運動を行わせるための指屈曲機構が組み込まれ、この指屈曲機構自体はプーリと駆動ワイヤとから成る従来のタイプのものとして構成される。指片５１には鉤爪５１ａが取り付けられ、この鉤爪５１ａを管状体４１の先端部の開口部の一方に装着することにより、指部５は図１１の（Ｂ）に示すように着脱自在に管状体４１に連結させられる。
【００７７】
同様に、指部６は互いに軸着された３つの指片６１、６２及び６３から成り、この指部６内にも指片６１、６２及び６３に屈曲運動を行わせるための指屈曲機構が組み込まれ、この指屈曲機構は指部５の指屈曲機構と同様なものである。指片６１には鉤爪６１ａが取り付けられ、この鉤爪６１ａを管状体４１の先端部の開口部の他方に装着することにより、指部６は図１１の（Ｂ）に示すように着脱自在に管状体４１に連結させられる。
【００７８】
図１１の指操作桿４の縦断面図である図１２を参照すると、管状体４１の先端部に形成された開口部が参照符号４１ａ及び４１ｂで示される。管状体４１の先端部の内側には一対の摺動片４２及び４３が開口部４１ａ及び４１ｂの個所に管状体４１の中心軸線に沿って摺動自在に設けられる。摺動片４２及び４３のそれぞれには後述するように鉤爪５１ａ及び６１ａを受け入れるようになった凹部４２ａ及び４３ａが形成される。
【００７９】
また、管状体４１内にはその中心軸線に沿って移動自在となったロッド４４が挿通させられ、このロッド４４の先端面にはフランジ４４ａが一体的に固着され、このフランジ４４ａと摺動片４２及び４３との間には圧縮コイルばね４５及び４６が設けられ、これにより摺動片４２及び４３は管状体４１の先端側底壁に対して弾性的に押圧させられる。
【００８０】
一方、ロッド４４の操作者側端部にはフランジ４４ｂが一体的に形成され、また管状体４１の操作者側端部には環状フランジ４１ｃが一体的に固着され、フランジ４４ｂと環状フランジ４１ｃとの間には複数の圧縮コイルばね４７が等間隔に適宜設けられて拘束される。また、フランジ４４ｂと環状フランジ４１ｃとには複数の締付けボルト４８が等間隔に螺着される。
【００８１】
次に、指操作桿４への指部５及び６の連結操作について、図１３を参照して説明する。
【００８２】
先ず、図１３の（Ａ）を参照すると、指部５側の指片５１の鉤爪５１ａが開口部４１ａを通して摺動片４２の凹部４２ａに侵入するとき、凹部４２ａを形成する縁部が鉤爪５１ａの傾斜面に当接し、このため摺動片４２は圧縮コイルばね４５の弾性力に抗してフランジ４４ａ側に向かって押し上げられる。
【００８３】
次に、図１３（のＢ）に示すように、鉤爪５１ａが凹部４２ａ内に完全に入り込むと、上述の縁部が鉤爪５１ａを乗り越えて、摺動片４２は元の位置に戻り、このとき鉤爪５１ａは摺動片４２に対して仮止めされる。
【００８４】
同様な態様で指部６側の指片６１の鉤爪６１ａが摺動片４３に対して仮止めされた後に、図１３の（Ｃ）に示すように、締付けボルト４８の締付けが行われると、ロッド４４は圧縮コイルばね４５、４６及び４７の弾性力に抗して管状体４１の先端側に向かって押し込められ、鉤爪５１ａ及び６１ａは摺動片４２及び４３によって確実に錠止され、これにより指操作桿４に対する指部５及び６の連結が完了する。
【００８５】
図１２には指部５及び６のそれぞれに組み込まれた指屈曲機構に駆動力を伝達させて指部５及び６に屈曲運動を行わせるための駆動力伝達手段については図示されていないが、そのような駆動力伝達手段は指操作桿４に適宜設けることができる。
【００８６】
例えば、管状体４１の先端部内には、摺動片４２及び４３のそれぞれに隣接した個所で歯車が設けられ、各歯車には一対の駆動ワイヤによって回転させられるようになったプーリが同軸に取り付けられる。また、一対の駆動ワイヤは管状体４１内を挿通させられ、管状体４１の操作者側端部から外部に引き出される。一方、指部５及び６内のそれぞれに組み込まれた指屈曲機構の動力入力側には駆動歯車が設けれ、この駆動歯車は指操作桿４への指部５及び６のそれぞれへの連結時に上述の歯車と係合させられる。かくして、一対の駆動ワイヤにより上述の歯車が回転させられると、その回転運動は駆動歯車を介して該当指部５又は６の指屈曲機構に伝達させられて指部５又は６の屈曲運動に変換される。
【００８７】
指部５及び６内のそれぞれに組み込まれた指屈曲機構に動力を伝達する別の駆動力伝達手段として、その指屈曲機構の駆動力用駆動ワイヤの一端部にボール状端子が取り付けられてもよい。この場合には、指操作桿４の管状体４１中には操作ロッドが挿通させられ、指操作桿４への指部５又は６の連結時に上述のボール状端子が操作ロッドの先端部に接続されるようにされる。このような駆動力伝達手段によれば、操作ロッドを引張り操作することにって、該当指部５又は６に屈曲運動を行わせることができる。
【００８８】
次に、図１４及び図１５を参照して、図１１の第２の実施形態を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる際の組立手順について説明する。
【００８９】
先ず、図１４の（Ａ）を参照すると、上述の第１の実施形態で説明した場合と同様に、人体模型の腹部ＢにはトロカールＴ１及びＴ２が設けられる。トロカールＴ１には指操作桿４が挿入され、この指操作桿４はその先端部がトロカールＴ２の内側端に接近するように操作される。
【００９０】
次に、図１４の（Ｂ）に示すように、指部５がその鉤爪５１ａからトロカールＴ２に部分的に挿入され、次いで指部５はその鉤爪５１ａでもって指操作桿４の先端に仮止めされる（図６参照）。
【００９１】
続いて、図１４の（Ｃ）に示すように、指操作桿４が操作されて指部５が腹腔内に完全に引き込まれる。
【００９２】
続いて、図１５の（Ａ）に示すように、指操作桿４はその中心軸線の回りで半回転させられ、次いでその先端がトロカールＴ２の内側端に接近するように操作される。次に、指部６がその鉤爪６１ａからトロカールＴ２に部分的に挿入されて、指部６はその鉤爪６１ａでもって指操作桿４の先端に仮止めされる。その後、指操作桿４側で締付けボルト４８の締付けが行われ、指部５及び６が指操作桿４に対して確実に錠止される(図１３の（Ｃ）参照)、これにより指操作桿４に対する指部５及び６の連結が終了して、圧排装置の組立が完了する。
【００９３】
続いて、図１５の（Ｂ）に示すように、指部６が腹腔内に完全に引き込まれ、その後指部５及び６の屈曲運動が適宜コントロールされ、これにより腹腔内で圧排作業を行うことが可能となる。
【００９４】
腹腔内からの圧排装置の取出しについては、図１４及び図１５に示した手順を逆に行うことにより達成される。
【００９５】
なお、図１１に示す第３の実施形態においては、指部５及び６は指操作桿４にその中心軸線に対して直角方向に延びるように連結されるが、指部５及び６のいずれか一方若しくは双方が指操作桿４から斜めに延びるように管状体４１に連結されてもよい。
【００９６】
次に、図１６及び図１７を参照して、本発明による遠隔操作装置の第３の実施形態を説明する。なお、この第３の実施形態も内視鏡を用いる体腔内手術を支援するための圧排装置として使用され得るものである。
【００９７】
先ず、遠隔操作装置を分解状態で示す斜視図である図１６を参照すると、遠隔操作装置は、指操作桿７と、この指操作桿７に対して着脱自在に連結されるようになった指部８とから成る。なお、後述するように、指操作桿７には３つの指部８が連結されるようになっているが、図１６では、そのうちの１つだけが代表的に図示されている。
【００９８】
指操作桿７は管状体７１から成り、この管状体７１の先端面からは３つの横断面Ｔ字形の取付部７２が突出させられ、これら取付部７２の中心部は一体化されている。また、管状体７１の先端部の周囲側壁面には３つの取付部７２に対応した個所に開口部が設けられ、この開口部は可動板７３によって通常は塞がれている。
【００９９】
指部８は互いに軸着された３つの指片８１、８２及び８３から成り、この指部８内には指片８１、８２及び８３に屈曲運動を行わせるための指屈曲機構が組み込まれ、この指屈曲機構自体はプーリと駆動ワイヤとから成る従来のタイプのものとして構成される。
【０１００】
指片８１にはその端面から内側に延びる横断面Ｔ字形の溝部８１ａが形成され、この溝部８１ａには指操作桿７側の取付部７２の１つが摺動自在に収容されるようになっている。また、指片８１の内部には鉤爪付きレバー８１ｂが設けられ、その先端部は指片の端面壁から突出させられ、指操作桿７側の取付部７２の１つが溝部８１ａ内に完全に収容されたとき、鉤爪付きレバー８１ｂの鉤爪部がその取付部７２に対応した開口部、即ち通常は可動板７３で塞がれた開口部に係止されるようになっている。
【０１０１】
図１７の（Ａ）を参照すると、指操作桿７がその取付部７２の１つを指部８の溝部８１ａに部分的に収容された状態で図示されている。同図において、参照符号８１ｃは指片８１内に形成された空所を示し、この空所８１ｃ内で鉤爪付きレバー８１ｂの一端部、即ちその鉤爪部の反対側の端部が回転自在に軸着される。鉤爪付きレバーの軸着部にはトーションばね８１ｄが装着される。即ち、トーションばね８１ｄの一方のアーム部が空所８１ｃの壁面上に横たわり、その他方のアーム部は鉤爪付きレバー８１ｄの突起８１ｅに止め掛けられ、これにより鉤爪付きレバー８１ｄは溝部８１ａ側に向かって弾性的に偏倚される。
【０１０２】
また、図１７の（Ａ）に示すように、指操作桿７側の可動板７３は管状体７１の中心軸線に対して直角な回転軸線を持つピボット軸７３ａに軸着され、また可動板７３にはそこから直角に一体的に延びる短軸７３ｂが設けられる。一方、管状体７１内には可動ロッド７４が挿通させられ、この可動ロッド７４は管状体７１内でその中心軸線に沿って移動し得ると共にロッド７４の先端部には短軸７３ｂを受け入れる孔７４ａが形成される。
【０１０３】
図１７の（Ｂ）を参照すると、指操作桿７がその取付部７２の１つを指部８の溝部８１ａに完全に収容された状態で図示される。同図に示すように、取付部７２が指部８の溝部８１ａに完全に収容されたとき、鉤爪付きレバー８１ｂの鉤爪部は管状体７１の先端部の縁を乗り越えて可動板７３に係合させられ、これにより可動板７３がその開口部に押し込められて、鉤爪付きレバー８１ｂの鉤爪部が開口部に係止される。即ち、指操作桿７に対する指部８の連結が完了する。
【０１０４】
指操作桿７に対する指部８の連結を解除するとき、可動ロッド７４が管状体の先端側に向かって移動させられる。即ち、このように可動ロッド７４が移動させられると、可動ロッド７２の先端が可動板７３を押し上げ、これにより鉤爪付きレバー８１ｂの鉤爪部の係止が外されて、指部８を取付部７２から取り外すことが可能となる。
【０１０５】
図１７には指部８に組み込まれた指屈曲機構に駆動力を伝達させて指部８に屈曲運動を行わせるための駆動力伝達手段については図示されていないが、上述した第２の実施形態の場合と同様、そのような駆動力伝達手段は指操作桿７に適宜設けることができる。
【０１０６】
次に、図１８及び図１９を参照して、図１６の第３の実施形態を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる際の組立手順について説明する。
【０１０７】
先ず、図１８の（Ａ）を参照すると、上述の第１の実施形態で説明した場合と同様に、人体模型の腹部ＢにはトロカールＴ１及びＴ２が設けられる。指部８は適当な挿入具９に一直線上を成すように適宜接続され、この棒状挿入具９により指部８がトロカールＴ１を通して腹腔内に挿入される。一方、指操作桿７はトロカールＴ２を通して腹腔内に挿入される。指部８が指操作桿７側の３つの取付部７２のうちの１つ目に連結させられ（図１７の（Ａ）参照）、次いで鉤爪付きレバー８１ｂが係止される（図１７の（Ｂ）参照）。その後、指部８に対する棒状挿入具９の接続が解除される。
【０１０８】
次に、図１８の（Ｂ）に示すように、棒状挿入具９はトロカールＴ１を通して腹腔内から取り出され、次いで棒状挿入具９には別の指部８が接続される。
【０１０９】
続いて、図１８の（Ｃ）に示すように、棒状挿入具９により指部８がトロカールＴ１を通して腹腔内に挿入される。
【０１１０】
続いて、図１９の（Ａ）に示すように、指部８が指操作桿７側の３つの取付部７２のうちの２つ目に連結させられ、次いで鉤爪付きレバー８１ｂが係止され、指部８に対する棒状挿入具９の接続が解除される。その後、以上の操作をもう一度繰り返すことにより、指部８が指操作桿７側の最後の取付部７２に連結させられ、次いで鉤爪付きレバー８１ｂが係止され、かくして、指操作桿７に対する３つの指部８の連結が終了して、圧排装置の組立が完了する。
【０１１１】
続いて、図１９の（Ｂ）に示すように、棒状挿入具９がトロカールＴ１を介して腹腔内からに完全に引き出される。その後、３つの指部８の屈曲運動が適宜コントロールされ、これにより腹腔内で圧排作業を行うことが可能となる。
【０１１２】
腹腔内からの圧排装置の取出しについては、図１８及び図１９に示した手順を逆に行うことにより達成される。
【０１１３】
次に、図２０を参照して、本発明による遠隔操作装置の第４の実施形態を説明する。同図において、（Ａ）は遠隔操作装置を分解状態で示す縦断面図であり、（Ｂ）は遠隔操作装置を組立状態で示す縦断面図である。なお、この第４の実施形態も内視鏡を用いる体腔内手術を支援するための圧排装置として使用され得るものである。
【０１１４】
先ず、図２０の（Ａ）を参照すると、遠隔操作装置は、指操作桿１１０と、この指操作桿１１０に対して着脱自在に連結されるようになった指部１２０とから成る。
【０１１５】
指操作桿１１０は棒状体１１１から成り、この棒状体１１１の先端部には指部１２０が挿通し得るようになった通路１１２が形成され、この通路１１２は棒状体１１１の端部に接近して形成された中央空所１１３に連通させられる。棒状体１１１には中心ロッド１１４及び偏心ロッド１１５が摺動自在にかつ回転自在に挿通させられ、両ロッド１１４及び１１５は互いに並行に延在させられる。中心ロッド１１４の先端部は螺子切り部１１４ａとして形成され、この螺子切り部１１４ａは通常は中央空所１１３内に位置させられる。偏心ロッド１１５の先端部は必要に応じて通路１１２内に突出させられるようになっている。
【０１１６】
指部１２０は中央支持体１２１と、この中央支持体１２１の両端側で軸着された指片１２２及び１２３とから成り、指片１２２及び１２３のそれぞれの軸着部にはプーリ１２４及び１２５が回転自在に設けられる。中央支持体１２１の中間には中央孔１２１ａが形成され、この中央孔１２１ａ内にはブロック片１２６が摺動自在に収容される。ブロック片１２６には螺子孔１２６ａが形成され、この螺子孔１２６ａには後述するように中心ロッド１１４の螺子切り部１１４ａが螺着されるようになっている。また、中央支持体１２１には中央孔１２１ａに隣接して窪み１２１ｂが形成され、この窪み１２１ｂには偏心ロッド１１５の先端が嵌合するようになっている。ブロック片１２６の両側にはプーリ１２７及び１２８が設けられ、これらプーリ１２７及び１２８は中央支持体１２１に対して回転自在に軸着される。
【０１１７】
指片１２２に屈曲運動を行わせるために、プーリ１２４及び１２７は駆動ワイヤＷ２０と協働させられる。駆動ワイヤＷ２０はその一端で指片１２２に固着され、次いでプーリ１２４に巻き付けられ、続いてプーリ１２７を通過させられた後にその他端でブロック片１２６に固着される。
【０１１８】
なお、図２０の（Ａ）には図示されないが、プーリ１２４及び１２５の軸着部のそれぞれにはトーションばねが組み込まれ、これらトーションばねの弾性作用により指片１２２及び１２３は通常は中心支持体１２１に対して一直線状となる位置に弾性的に保持される。
【０１１９】
一方、指片１２３に屈曲運動を行わせるために、プーリ１２５及び１２８は駆動ワイヤＷ３０と協働させられる。駆動ワイヤＷ３０はその一端で指片１２３に固着され、次いでプーリ１２５に巻き付けられ、続いてプーリ１２８を通過させられた後にその他端でブロック片１２６に固着される。
【０１２０】
図２０の（Ｂ）を参照すると、図２０（Ａ）に示す遠隔操作装置が組み立てられた状態で図示され、このような組立状態は、指部１２０を指操作桿１１０の通路１１２に通した後に偏心ロッド１１５の先端部を窪み１２１ｂに嵌合させると共に中心ロッド１１４の螺子切り部１１４ａを螺子孔１２６ａに螺着させることにより得られる。
【０１２１】
図２１を参照すると、組立後の遠隔操作装置の動作が示されている。中心ロッド１１４が引張り操作されると、プーリ１２４及び１２５の軸着部に組み込まれたトーションばねの弾性力に抗してブロック片１２６が引き上げられ、これにより指片１２２及び１２３は屈曲運動を行うことになる。
【０１２２】
図２２を参照すると、上述した第４の実施形態の変形例が示される。この変形例では、指片１２２には追加の指片１２２´が軸着され、その軸着部にはプーリ１２９が回転自在に設けられる。駆動ワイヤＷ２０の一端部側はプーリ１２９に巻き付けられ、次いでその一端で指片１２２´に固着される。なお、このような追加の指片は指片１２３側にも必要に応じて設けることができる。
【０１２３】
次に、図２３を参照して、図２０の第４の実施形態を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる際の組立手順について説明する。
【０１２４】
先ず、図２３の（Ａ）を参照すると、上述の第１の実施形態で説明した場合と同様に、人体模型の腹部ＢにはトロカールＴ１及びＴ２が設けられる。指操作桿１２０はトロカールＴ１を通して腹腔内に挿入され、一方指部１２０はトロカールＴ２を通して部分的に腹腔内に挿入される。指操作桿１１０はその先端部がトロカールＴ２の内側端に接近するように操作される。
【０１２５】
次に、図２３の（Ｂ）に示すように、指部１２０は指操作桿１１０の先端部の通路１１２（図２０の（Ａ）参照）に通され、偏心ロッド１１５の先端部が窪み１２１ｂに嵌合させられる（図２０の（Ｂ）参照）。続いて、中心ロッド１１４の螺子切り部１１４ａが螺子孔１２６ａに螺着させられ、これにより圧排装置の組立が完了される。
【０１２６】
続いて、図２３の（Ｃ）に示すように、指部１２０はトロカールＴ２を通して腹腔内に挿入される。その後、指部１２０の屈曲運動が中心ロッド１１４の引張り操作により適宜コントロールされ、これにより腹腔内で圧排作業を行うことが可能となる。
【０１２７】
腹腔内からの圧排装置の取出しについては、図２２に示した手順を逆に行うことにより達成される。
【０１２８】
次に、図２４を参照して、本発明による遠隔操作装置の第５の実施形態を説明する。なお、この第５の実施形態も内視鏡を用いる体腔内手術を支援するための圧排装置として使用され得るものである。
第４実施形態
【０１２９】
遠隔操作装置を分解状態で示す図２２を参照すると、遠隔操作装置は、指操作桿１３０と、この指操作桿１３０の先端部にその中心軸線に対して直角方向に着脱自在に連結されるようになった指部１４０と、指操作桿１３０の先端部にその中心軸線に沿う延長部として形成された指部１５０とから成る。指操作桿１３０は管状体１３１から成り、図２４では見ることができないが、この管状体１３１の先端部の側方には指部１４０を着脱自在に連結するために開口部が形成される。なお、管状体１３１に対する指部１４０の着脱自在な連結については、図１１に示す第２の実施形態の場合と同様な態様で行うことができる。
【０１３０】
指部１４０は互いに軸着された３つの指片１４１、１４２及び１４３から成り、この指部１４０内には指片１４１、１４２及び１４３に屈曲運動を行わせるための指屈曲機構が組み込まれ、この指屈曲機構自体はプーリと駆動ワイヤとから成る従来のタイプのものとして構成される。指片１４１には鉤爪１４１ａが取り付けられ、この鉤爪１４１ａは図１１に示す第２の実施形態の場合と同様に管状体１３１の先端部の側方の開口部を通して着脱自在に連結するために用いられる。
【０１３１】
指部１５０も互いに軸着された３つの指片１５１、１５２及び１５３から成り、この指部１５０内にも指片１５１、１５２及び１５３に屈曲運動を行わせるための指屈曲機構が組み込まれ、この指屈曲機構は指部１４０の指屈曲機構と同様なものである。
【０１３２】
第５の実施形態での遠隔操作装置を圧排装置として腹腔内で組み立てる手順については、図１１に示す第２の実施形態と同様な態様で行うことができる（図１４参照）。即ち、指操作桿１３０が一方のトロカールを通して腹腔中に挿入されると共に指部１４０が他方のトロカールを通して腹腔中に挿入される。次いで、指部１４０が指操作桿１３０の管状体１３１の先端部に着脱自在に連結することにより、圧排装置の組立が完了する。その後、指部１４０及び１５０の屈曲運動が指操作桿１３０を通して適宜コントロールされ、これにより腹腔内で圧排作業を行うことが可能となる。
【０１３３】
なお、図２４では、指部１４０は指操作桿１３０にその中心軸線に対して直角方向に延びるように連結されるが、指部１４０が指操作桿１３０から斜めに延びるように管状体１３１に連結されてもよい。
【０１３４】
図２５を参照すると、第５の実施形態の変形実施形態が示され、この変形実施形態では、図２４の屈曲可能な指部１５０が単なる棒状指部１５０´によって置き換えられる。棒状指部１５０´は屈曲運動を行うことはできないが、しかし屈曲可能な指部１４０と協働することにより、腹腔内での圧排作業は支障無く行うことが可能である。
【０１３５】
図２６を参照すると、第５の実施形態の別の変形実施形態が示され、この変形実施形態では、図２４の屈曲可能な指部１４０が単なる棒状指部１４０´によって置き換えられる。棒状指部１４０´は屈曲運動を行うことはできないが、しかし屈曲可能な指部１５０と協働することにより、腹腔内での圧排作業は支障無く行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１３６】
【図１】本発明による遠隔操作装置の第１の実施形態を示す分解斜視図である。
【図２】図１の部分拡大斜視図であって、（Ａ）は図１に示す中指部の部分拡大斜視図であり、（Ｂ）は図１の親指部内に組み込まれた指屈曲機構の部分拡大斜視図である。
【図３】は図１の遠隔操作装置の２つの構成部材を互いに連結させるための連結具を示し、（Ａ）は部分斜視図であり、（Ｂ）は（Ａ）の連結具の部側面図であり、（Ｃ）は（Ｂ）と同様な部分側面図である。
【図４】図１の遠隔操作装置の組立方法を説明するための説明図であって、（Ａ）は斜視図であり、（Ｂ）は一部断面側面図である。
【図５】図１の遠隔操作装置の組立方法を説明するための説明図であって、（Ａ）は斜視図であり、（Ｂ）は一部断面側面図である。
【図６】図１の遠隔操作装置の組立方法を説明するための説明図であって、（Ａ）は斜視図であり、（Ｂ）は一部断面側面図である。
【図７】図１の遠隔操作装置の組立方法を説明するための説明図であって、（Ａ）は斜視図であり、（Ｂ）は一部断面側面図である。
【図８】組立完了後の図１の遠隔操作装置の動作を説明するための斜視図である。
【図９】図１の遠隔操作装置を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てるための手順を説明するための概略部分横断面図である。
【図１０】図１の遠隔操作装置を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てるための手順を説明するための概略部分横断面図である。
【図１１】本発明による遠隔操作装置の第２の実施形態を示し、（Ａ）は遠隔操作装置を分解状態で示す側面図であり、（Ｂ）は（Ａ）の遠隔操作装置を組立状態で示す側面図である。
【図１２】図１１に示す指操作桿の縦断面図である。
【図１３】図１２の指操作桿に指部を連結するための方法を説明する縦断面図である。
【図１４】図１１の（Ａ）に示す遠隔操作装置を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる手順を説明するための概略部分横断面図である。
【図１５】図１１の（Ａ）に示す遠隔操作装置を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる手順を説明するための概略部分横断面図である。
【図１６】本発明による遠隔操作装置の第３の実施形態を分解状態で示す斜視図である。
【図１７】図１６の指操作桿に指部を連結する際の連結方法を説明するための部分縦断面図である。
【図１８】図１６の遠隔操作装置を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる手順を説明するための概略部分横断面図である。
【図１９】図１６の遠隔操作装置を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる手順を説明するための概略部分横断面図である。
【図２０】本発明による遠隔操作装置の第４の実施形態を示し、（Ａ）は遠隔操作装置を分解状態で示す縦断面図であり、（Ｂ）は遠隔操作装置を組立状態で示す縦断面図である。
【図２１】図２０の第４の実施形態の動作を説明するための縦断面図である。
【図２２】図２０の第４の実施形態の変形実施形態を示す部分縦断面図である。
【図２３】図２０の（Ａ）に示す遠隔操作装置を圧排装置として人体模型の腹腔内で組み立てる手順を説明するための概略部分横断面図である。
【図２４】本発明による遠隔操作装置の第５の実施形態を示す側面図である。
【図２５】図２４の第５の実施形態の変形実施形態を示す側面図である。
【図２６】図２４の第５の実施形態の別の変形実施形態を示す側面図である。
【符号の説明】
【０１３７】
１：構成部材
１１：指操作桿
１１ａ：管状部
１１ｂ：中空管
１１ｃ：ロッド
１１ｄ・１１ｅ・１１ｆ：歯車
１１ｆ１・１１ｆ２：プーリ
１１ｇ：螺子孔
１１ｈ：位置決め孔
１２：中指部
１２ａ・１２ｂ・１２ｃ：指片
１２ｄ：プーリ組立体
１２ｅ：プーリ
２：構成部材
２１：人差し指部
２１ａ・２１ｂ・２１ｃ：指片
２１ｅ：歯車
２１ｆ：プーリ
２１ｇ：貫通螺子孔
２１ｈ：位置決め凹部
２２：親指部
２２ａ：親指支持体
２２ｂ・２２ｃ・２２ｄ：指片
２２ｅ：歯車
２２ｇ：プーリ
２２ｅ１：同軸プーリ
２２ｅ２：側方プーリ
２２ｆ：二重プーリ
２２ｇ：プーリ
２２ｈ：半円形歯車
３：連結具
３１：連結操作桿
３１ａ：管状体
３１ａ１・３１ａ２：取付部
３１ｂ：中空管
３１ｂ１：肉厚部
３１ｂ２：管状フランジ部
３１ｃ：回転ロッド
３１ｃ１：突起部
３１ｃ２：連結ボルト
３１ｄ・３１ｅ：摺動ロッド
３２：嘴部
３２ａ・３２ｂ：取付片
３２ｃ:枢着ピン
３２ｄ：細長スロット
３２ｅ：位置決め突起
３３：嘴部
３３ａ・３３ｂ：取付片
３３ｃ:枢着ピン
３３ｅ：位置決め突起
Ａ１・Ａ２・Ａ３・Ａ４・Ａ５・Ａ６・Ａ７・Ａ８・Ａ９・Ａ１０：回転軸線
Ｗ１・Ｗ２・Ｗ３・Ｗ４・Ｗ５・Ｗ６・Ｗ７・Ｗ２０・Ｗ３０：駆動ワイヤ
Ｘ：中心軸線
Ｂ：腹部
Ｔ１・Ｔ２：トロカール
４：指操作桿
４１：管状体
４１ａ・４１ｂ：開口部
４１ｃ：環状フランジ
４２・４３：摺動片
４２ａ・４３ａ：凹部
４４：ロッド
４４ａ・４４ｂ：フランジ
４５・４６・４７：圧縮コイルばね
５：指部
５１・５２・５３：指片
５１ａ：鉤爪
６：指部
６１・６２・６３：指片
６１ａ：鉤爪
【特許請求の範囲】
【請求項１】
指操作桿（１１）と、この指操作桿により屈曲運動させられるように該指操作桿に予め連結させられた第１の指部（１２）と、前記指操作桿により屈曲運動させられるように該指操作桿に着脱自在に連結させられた第２の指部（２１）とを具備する遠隔操作装置。
【請求項２】
請求項１に記載の遠隔操作装置であって、前記第１の指部（１２）が前記指操作桿（１１）に対して一直線状に延ばされたとき、前記指操作桿と前記第１の指部とがトロカール（Ｔ１、Ｔ２）に挿通され得るような寸法形状を備え、前記第２の指部（２１）が一直線状に延ばされたとき、前記第２の指部がトロカールに挿通され得るような寸法形状を備えている遠隔操作装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の遠隔操作装置であって、前記第２の指部（２１）にはその中心軸線の回りで回転自在となるように第３の指部（２２）が接続され、前記第２の指部（２１）が前記指操作桿（１１）に連結させられたとき、前記第３の指部が前記指操作桿により屈曲運動させられる遠隔操作装置。
【請求項４】
請求項１から３までのいずれか１項に記載の遠隔操作装置であって、前記第１の指部（１２）の屈曲運動時の回転軸線（Ａ３、Ａ４）に対して直角な回転軸線（Ａ１）の回りで前記第１の指部が回転自在とされる遠隔操作装置。
【請求項５】
指操作桿（４；７）と、この指操作桿により屈曲運動させられるように該指操作桿に着脱自在に連結される少なくとも２つの指部（５、６；８）とを具備する遠隔操作装置。
【請求項６】
請求項５に記載の遠隔操作装置であって、前記指操作桿（４；７）がトロカール（Ｔ１、Ｔ２）に挿通され得るような寸法形状を備え、前記指部（５、６；８）の各々がトロカール（Ｔ１、Ｔ２）に挿通され得るような寸法形状を備えている遠隔操作装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の遠隔操作装置であって、前記指操作桿（４）に対する前記指部（５、６）の着脱自在の連結が該指操作桿の中心軸線に対して直角な方向で行われる遠隔操作装置。
【請求項８】
請求項５又は６に記載の遠隔操作装置であって、前記指操作桿（７）に対する前記指部（８）の着脱自在の連結が該指操作桿の中心軸線に対して平行な方向で行われる遠隔操作装置。
【請求項９】
指操作桿（１１０）と、指部（１２０）とを具備し、前記指操作桿の先端部には前記指部が収容される通路（１１２）が形成され、更に、前記指部が前記通路内に収容された際に該指部を所定位置で前記指操作桿に対して着脱自在に連結させる連結手段（１１５、１２１ｂ）と、前記指操作桿に対する前記指部の連結時に該指部に屈曲運動を行わせるための屈曲運動手段（１１４、１２６、１２４、１２５、１２７、１２８、Ｗ２０、Ｗ３０）とを具備する遠隔操作装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の遠隔操作装置であって、前記指操作桿（１１０）がトロカール（Ｔ１、Ｔ２）に挿通され得るような寸法形状を備え、前記指部（１２０）がトロカール（Ｔ１、Ｔ２）に挿通され得るような寸法形状を備えている遠隔操作装置。
【請求項１１】
請求項９又は１０に記載の遠隔操作装置であって、前記通路（１１２）が前記指操作桿（１１０）の中心軸線に対して直角方向に延在させられる遠隔操作装置。
【請求項１２】
指操作桿（１３０）と、この指操作桿の先端部に着脱自在に連結された第１の指部（１４０）と、前記指操作桿の先端部にその中心軸線に沿う延長部として形成された第２の指部（１５０）とを具備し、前記第１及び第２の指部の少なくとも一方が屈曲運動可能とされる遠隔操作装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の遠隔操作装置であって、前記第１の指部（１４０）がトロカールに挿通され得るような寸法形状を備え、前記指操作桿及び第２の指部がトロカールに挿通され得るような寸法形状を備えている遠隔操作装置。
【請求項１】
指操作桿（１１）と、この指操作桿により屈曲運動させられるように該指操作桿に予め連結させられた第１の指部（１２）と、前記指操作桿により屈曲運動させられるように該指操作桿に着脱自在に連結させられた第２の指部（２１）とを具備する遠隔操作装置。
【請求項２】
請求項１に記載の遠隔操作装置であって、前記第１の指部（１２）が前記指操作桿（１１）に対して一直線状に延ばされたとき、前記指操作桿と前記第１の指部とがトロカール（Ｔ１、Ｔ２）に挿通され得るような寸法形状を備え、前記第２の指部（２１）が一直線状に延ばされたとき、前記第２の指部がトロカールに挿通され得るような寸法形状を備えている遠隔操作装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の遠隔操作装置であって、前記第２の指部（２１）にはその中心軸線の回りで回転自在となるように第３の指部（２２）が接続され、前記第２の指部（２１）が前記指操作桿（１１）に連結させられたとき、前記第３の指部が前記指操作桿により屈曲運動させられる遠隔操作装置。
【請求項４】
請求項１から３までのいずれか１項に記載の遠隔操作装置であって、前記第１の指部（１２）の屈曲運動時の回転軸線（Ａ３、Ａ４）に対して直角な回転軸線（Ａ１）の回りで前記第１の指部が回転自在とされる遠隔操作装置。
【請求項５】
指操作桿（４；７）と、この指操作桿により屈曲運動させられるように該指操作桿に着脱自在に連結される少なくとも２つの指部（５、６；８）とを具備する遠隔操作装置。
【請求項６】
請求項５に記載の遠隔操作装置であって、前記指操作桿（４；７）がトロカール（Ｔ１、Ｔ２）に挿通され得るような寸法形状を備え、前記指部（５、６；８）の各々がトロカール（Ｔ１、Ｔ２）に挿通され得るような寸法形状を備えている遠隔操作装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の遠隔操作装置であって、前記指操作桿（４）に対する前記指部（５、６）の着脱自在の連結が該指操作桿の中心軸線に対して直角な方向で行われる遠隔操作装置。
【請求項８】
請求項５又は６に記載の遠隔操作装置であって、前記指操作桿（７）に対する前記指部（８）の着脱自在の連結が該指操作桿の中心軸線に対して平行な方向で行われる遠隔操作装置。
【請求項９】
指操作桿（１１０）と、指部（１２０）とを具備し、前記指操作桿の先端部には前記指部が収容される通路（１１２）が形成され、更に、前記指部が前記通路内に収容された際に該指部を所定位置で前記指操作桿に対して着脱自在に連結させる連結手段（１１５、１２１ｂ）と、前記指操作桿に対する前記指部の連結時に該指部に屈曲運動を行わせるための屈曲運動手段（１１４、１２６、１２４、１２５、１２７、１２８、Ｗ２０、Ｗ３０）とを具備する遠隔操作装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の遠隔操作装置であって、前記指操作桿（１１０）がトロカール（Ｔ１、Ｔ２）に挿通され得るような寸法形状を備え、前記指部（１２０）がトロカール（Ｔ１、Ｔ２）に挿通され得るような寸法形状を備えている遠隔操作装置。
【請求項１１】
請求項９又は１０に記載の遠隔操作装置であって、前記通路（１１２）が前記指操作桿（１１０）の中心軸線に対して直角方向に延在させられる遠隔操作装置。
【請求項１２】
指操作桿（１３０）と、この指操作桿の先端部に着脱自在に連結された第１の指部（１４０）と、前記指操作桿の先端部にその中心軸線に沿う延長部として形成された第２の指部（１５０）とを具備し、前記第１及び第２の指部の少なくとも一方が屈曲運動可能とされる遠隔操作装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の遠隔操作装置であって、前記第１の指部（１４０）がトロカールに挿通され得るような寸法形状を備え、前記指操作桿及び第２の指部がトロカールに挿通され得るような寸法形状を備えている遠隔操作装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【公開番号】特開２００７−３０７１８４（Ｐ２００７−３０７１８４Ａ）
【公開日】平成１９年１１月２９日（２００７．１１．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１３９７７３（Ｐ２００６−１３９７７３）
【出願日】平成１８年５月１９日（２００６．５．１９）
【出願人】（３０４０２１４１７）国立大学法人東京工業大学 (1,821)
【出願人】（５０４１７９２５５）国立大学法人 東京医科歯科大学 (228)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１１月２９日（２００７．１１．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年５月１９日（２００６．５．１９）
【出願人】（３０４０２１４１７）国立大学法人東京工業大学 (1,821)
【出願人】（５０４１７９２５５）国立大学法人 東京医科歯科大学 (228)
【Ｆターム（参考）】
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