電動リールのモータ制御装置
【課題】モータを多段速度制御する際に、モータへの負担を抑えてモータが焼損しないようにする。
【解決手段】制御ユニット９０は、回転速度を検出するスプールセンサ１０２と、負荷を電流値により検出する電流検出部１０８ａと、回転速度を高低複数段階の上限速度のいずれかに設定する調整レバー１０１と、リール制御部１００と、を備えている。リール制御部は、負荷がモータに流す最大電流値より小さい所定の第１電流値以上の状態が時間ｔ５連続する第１条件を満たしたとき、回転速度より二段階低い上限速度に対応する目標速度を設定する。また、目標速度設定後の第１負荷と、それから時間ｔ５後の第２負荷とを比較し、第１負荷が第２負荷より所定量大きいときは、目標速度を一段階低い上限速度に設定し、第１条件を満たすとき、目標速度になるようにモータを制御する。
【解決手段】制御ユニット９０は、回転速度を検出するスプールセンサ１０２と、負荷を電流値により検出する電流検出部１０８ａと、回転速度を高低複数段階の上限速度のいずれかに設定する調整レバー１０１と、リール制御部１００と、を備えている。リール制御部は、負荷がモータに流す最大電流値より小さい所定の第１電流値以上の状態が時間ｔ５連続する第１条件を満たしたとき、回転速度より二段階低い上限速度に対応する目標速度を設定する。また、目標速度設定後の第１負荷と、それから時間ｔ５後の第２負荷とを比較し、第１負荷が第２負荷より所定量大きいときは、目標速度を一段階低い上限速度に設定し、第１条件を満たすとき、目標速度になるようにモータを制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、特に、モータの駆動によりスプールを回転可能な電動リールのモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
糸巻き上げ時のスプールの回転をモータで行うことのできる電動リールは、リール本体と、リール本体に回転自在に支持されたスプールと、スプールを手動で回転させるためのハンドルと、スプールを巻き上げ方向に駆動する電動のモータとを備えている。リール本体の上面には、水深表示用のディスプレイや各種の入力を行うスイッチが設けられた操作パネルが装着されている。
【０００３】
このような電動リールにおいて、スプールの巻き上げの上限巻き上げ速度が複数段階ごとに一定になるようにモータを多段速度制御するものが従来知られている（たとえば、特許文献１参照）。従来の電動リールでは、操作パネルのハンドル側でリール本体の側面に設けられた揺動する操作レバーにより、上限速度を複数段階に設定している。
【０００４】
従来の電動リールでは、操作レバーの揺動角度に応じて各段階の上限速度が設定され、それがディスプレイに表示される。モータ制御装置では、スプール回転数を検出し、検出されたスプール回転速度が設定された段階の速度になるようにモータを制御する。
【特許文献１】特開２０００−１３９２９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記従来の構成では、負荷が高くなり、設定された上限速度までスプールの回転が上昇しない場合でも、上限速度まで上昇するようにモータに無駄に電流が流れ続けることがある。このような無駄な電流が流れると、モータにかかる負担が増大し、モータが焼損することがある。
【０００６】
本発明の課題は、モータを多段速度制御する際に、モータへの負担を抑えてモータが焼損しないようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
発明１に係る電動リールのモータ制御装置は、モータの駆動によりスプールを回転可能な電動リールのモータ制御装置であって、回転速度検出部と、負荷検出部と、上限速度設定部と、第１目標速度設定部と、負荷比較部と、第２目標速度設定部と、モータ制御部と、を備えている。回転速度設定部は、スプールの回転速度を検出する。負荷検出部は、スプールに作用する負荷を電流値により検出する。上限速度設定部は、スプールの回転速度を高低複数段階の上限速度のいずれかに設定する。第１目標設定部は、負荷検出部により検出された負荷が、モータに流す最大電流値より小さい所定の第１電流値以上の状態が第１所定時間連続し、かつ検出された回転速度が設定された上限速度未満である第１条件を少なくとも満たしたとき、回転速度より少なくとも一段階低い上限速度に対応する目標速度を設定する。負荷比較部は、目標速度設定後の第１負荷と、それから第２所定時間後の第２負荷とを比較する。第２目標速度設定部は、第２負荷が第１負荷より所定量大きいときは、目標速度を少なくとも一段階低い上限速度に設定し、第２負荷が第１負荷より所定量小さいときは、目標速度を少なくとも一段階高い上限速度に設定する。モータ制御部は、第１条件を満たさないとき、スプールの回転速度が設定された上限速度になるようにモータを制御し、第１及び第２目標設定部により目標速度が設定されたとき、スプールの回転速度が設定された目標速度となるようにモータを制御する。
【０００８】
このモータ制御装置では、通常は上限速度設定部で設定された上限速度となるようにモータが制御される。負荷が増加し、負荷検出部により検出された負荷が、モータに流す最大電流値より小さい所定の第１電流値以上（たとえば最大電流値の５０から９０％）の高い負荷状態が第１所定時間連続した第１条件を満たしたとき、回転速度より少なくとも一段階低い上限速度に対応する目標速度が設定される。そして、そのとき検出された第１負荷とそれから第２所定時間経過後の第２負荷とを比較し、第２負荷が第１負荷より所定量大きいときは、目標速度を少なくとも一段階低い上限速度に設定し、第２負荷が第１負荷より所定量小さいときは、目標速度を少なくとも一段階高い上限速度に設定する。目標速度が設定されると上限速度ではなく目標速度となるようにモータ制御部がモータを速度制御する。
【０００９】
ここでは、第１条件を満たすような高負荷状態になると、いったんモータの速度をそのときの回転速度より少なくとも一段階低い上限速度となるように減速し、モータに流れる電流を減少させ、モータに無駄な電流が流れないようにする。また、それからさらに負荷が減少するとモータの回転速度を増加し、負荷が増加するとモータの回転速度をさらに減少させる。このため、モータに無駄な電流が流れにくくなり、上限速度になるまでモータに電流を流し続ける多段速度制御する際に、モータへの負担を抑えてモータが焼損しないようになる。
【００１０】
発明２に係る電動リールのモータ制御装置は、発明１に記載の装置において、第１目標設定部は、第１条件と、回転速度が第１所定時間連続して上限速度未満である第２条件とを満たしたとき、目標速度を設定する。この場合には、高負荷の判定精度がさらに高くなり、さらに無駄な電流を流しにくくなる。
【００１１】
発明３に係る電動リールのモータ制御装置は、発明１又は２に記載の装置において、モータ制御部は、目標速度より低速側に上限速度設定部により上限速度が変更されると、目標速度が解除され、上限速度となるようにモータを制御する。この場合には、目標速度が設定されてもその速度より低速側に上限速度が設定されると、目標速度がキャンセルされるので、さらに無駄な電流が流れにくくなる。
【００１２】
発明４に係る電動リールのモータ制御装置は、発明１から３のいずれかに記載の装置において、モータ制御部は、目標速度より高速側に上限速度設定部により上限速度が変更されると、その変更を無視し、目標速度となるようにモータを制御する。この場合には、減速制御中にモータの負荷が大きくなる高速側への増速を禁止しているので、モータへの負担がさらに減少する。
【００１３】
発明５に係る電動リールのモータ制御装置は、発明１から４のいずれかに記載の装置において、第１所定時間と第２所定時間とは同時間である。この場合には、２つの時間が同じ時間であるので、制御が容易になる。
【００１４】
発明６に係る電動リールのモータ制御装置は、発明１から５のいずれかに記載の装置において、第２目標速度設定部は、最大段階の半分以下の所定段階を限度として目標速度を低くする。この場合には、電流値がそれほど大きくならない低速域までで減速を終了するので、リールの性能が低下する無駄な減速が生じなくなる。
【００１５】
発明７に係る電動リールのモータ制御装置は、発明６に記載の装置において、モータ制御部は、第１電流値以上の負荷状態が第１所定時間より長い第３所定時間連続した場合に記スプールの回転速度が低速段階より高速側の中間段階の速度以下のとき、オンオフする断続的な電流をスプールに流す。
【００１６】
この場合には、目標速度が中間段階以下になると減速するのではなく、モータを断続運転するので、高負荷によりモータの回転が低下してロックや低速回転する等のときに無駄な電流がモータに流れてないようにしてモータの発熱を抑えることができる。また、負荷が小さくなれば、設定された上限速度によってモータで巻き上げ可能になるので、性能を下げることなくモータの焼損を防止できるようになる。
【００１７】
発明８に係る電動リールのモータ制御装置は、発明７に記載の装置において、モータ制御部は、回転速度が最高速段階の上限速度の半分以下の回転速度のときにモータに流れる電流が第１電流値より大きい第２電流値になると、設定された段階の上限速度となるようにモータを制御する。この場合には、断続制御中に第１速度よりモータの回転速度が高くなり、かつ第１電流値より大きい第２電流値以下の第２状態なると、モータに作用する負荷が軽減してモータが回り出したと判断して断続制御を解除して通常の速度制御に移行する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、第１条件を満たすような高負荷状態になると、いったんモータの速度をそのときの回転速度より少なくとも一段階低い上限速度となるように減速し、モータに流れる電流を減少させ、モータに無駄な電流が流れないようにする。また、それからさらに負荷が減少するとモータの回転速度を増加し、負荷が増加するとモータの回転速度をさらに減少させる。このため、モータに無駄な電流が流れにくくなり、上限速度になるまでモータに電流を流し続ける速度制御する際に、モータへの負担を抑えてモータが焼損しないようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
〔電動リールの概略構成〕
本発明の一実施形態による電動リールは、図１に示すように、外見上は、主としてハンドル１が装着されたリール本体２と、リール本体２に回転自在に装着されたスプール３と、スプール３内に装着されたモータ４とを備えている。リール本体２の上部には、水深表示等を行うためのカウンタ５が装着されている。リール本体２の内部には、図２に示すように、ハンドル１の回転をスプール３に伝達するとともにモータ４の回転をスプール３に伝達する回転伝達機構６と、回転伝達機構６の途中に設けられたクラッチ機構７及びドラグ機構８と、を備えている。
【００２０】
リール本体２は、図２に示すように、フレーム１３と、フレーム１３の両側方を覆う側カバー１４、１５とを有している。フレーム１３は、図２に示すように、アルミニウム合金ダイカストの一体成形された部材であり、左右１対の側板１６、１７と、側板１６、１７を複数箇所で連結する連結部材１８とを有している。下部の連結部材１８には、釣り竿を装着するための竿装着脚１９が装着されている。
【００２１】
側カバー１５は、側板１７にボルトにより締結されている。側カバー１５には、回転伝達機構６などを装着するための固定フレーム２０が図示しないボルトにより締結されている。したがって側カバー１５を側板１７から外すと、固定フレーム２０も回転伝達機構６の一部や側カバー１５とともに側板１７から外れる。
【００２２】
側カバー１４は、側板１６に図示しないボルトにより締結されている。側カバー１４には、外部に設けられた蓄電池等の電源と接続するための電源ケーブル用のコネクタ部１４ａ（図１）が前部に斜めに突出して設けられている。このコネクタ部１４ａに接続される電源ケーブルには、後述する無線通信用のアンテナが設けられている。なお、電動リールは、直流１２Ｖ（ボルト）、１６．８Ｖ、２４Ｖの３種類の電圧の電源に対応可能である。
【００２３】
リール本体２のハンドル１側の前側側面には、スプール３の巻き上げ速度を３１段階に調節可能であるとともに、スプール３に巻き付けられた釣り糸の張力を３１段階に調節可能な調整レバー（速度設定部及び上限張力設定部の一例）１０１が揺動可能に設けられている。調整レバー１０１の揺動軸には調整レバー１０１の揺動角度を検出するためのポテンショメータ１０４（図６）が取り付けられている。
【００２４】
スプール３は、図２に示すように、内部にモータ４を収納可能な筒状の糸巻胴部３ａと、糸巻胴部３ａの外周部に間隔を隔てて形成された左右１対のフランジ部３ｂとを有している。スプール３の一端はフランジ部３ｂから外方に延びており、その延びた端部の外周面に軸受２５が配置されている。スプール３の他端には、ギア板３ｃが固定されている。ギア板３ｃは、図示しないレベルワインド機構にスプール３の回転を伝達するために設けられている。ギア板３ｃのスプール中心側部において、ギア板３ｃと固定フレーム２０との間には転がり軸受２６が装着されている。この２つの軸受２５、２６により、スプール３は、リール本体２に回転自在に支持されている。
【００２５】
〔カウンタの構成〕
カウンタ５は、釣り糸の先端に装着された仕掛けの水深を表示するとともに、モータ４を制御するために設けられている。カウンタ５は、図３及び図４に示すように、上ケース５ａ及び下ケース５ｂとを有している。上ケース５ａは、表示部分が前細りに形成され、表示部分から左右にわずかに凹んで形成された稜線部５ｃ，５ｄを有している。稜線部５ｃは、側カバー１４に面一に接続されており、稜線部５ｄは、側カバー１５に面一に連なっている。上ケース５ａの表示部分には、台形の各片がわずかに凸に湾曲した形状の先細りの銘板８が固定されている。銘板８には、水深表示部９８を覗かせるための透明カバー８ａが設けられている。下ケース５ａの底面には、後述する電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）１０８ｂを冷却するためのアルミ板で構成されたヒートシンク５ｅが設けられている。
【００２６】
カウンタ５には、図３に示すように、仕掛けの水深データＬＸや棚位置を水面からと底からとの２つの基準で表示するための液晶表示ディスプレイからなる水深表示部９８と、水深表示部９８の手前側（図３下側）に配置された、たとえば３つのスイッチボタンからなる操作キー部９９とが設けられている。また、カウンタ５の内部には、図４に示すように、水深表示部９８や操作キー部９９が配置される第１回路基板１０と、第１回路基板１０の下方に配置された第２回路基板１１とが設けられている。第１回路基板１０は、カウンタ５の小型化を図るために従来のものより小さく作られている。第２回路基板１１のハンドル１装着側には、調整レバー１０１への配線１０１ａが上下のケース５ａ，５ｂのつなぎ部から横向きに外部に導出されている。これにより釣り糸との接触を防止している。この配線の導出部分はシリコンなどで封止されており、カウンタ５内部を水密に保っている。また、第１及び２回路基板１０，１１において、電源線のハンダ部やモータ駆動に関わる電解コンデンサの足部やマイクロコンピュータの足部のハンダ部分にはシリコンを塗布することにより絶縁性を向上させ、湿気による影響を防止して誤作動が生じないようにしている。
【００２７】
水深表示部９８は、図５に示すように、バックライト３０を有するセグメント式の液晶ディスプレイ９８ａを用いている。バックライト３０は、赤と緑の二色を発光可能な発光ダイオード３０ａと、発光ダイオード３０ａが一側に配置された導光板３０ｂとを有している。このような導光板３０ｂを設けることにより液晶ディスプレイ９８ａ全面を光らせることができる。
【００２８】
操作キー部９９は、水深表示部９８の下側に左右に並べて配置されたメニューボタンＭＢと、決定ボタンＤＢと、棚メモ用の棚メモボタンＴＢと、を有している。メニューボタンＭＢは、水深表示部９８内の表示項目を選択するために使用されるボタンである。たとえば、メニューボタンＭＢ操作するごとに上からモード（仕掛けの水深を水面からの深さで表示するモード）と底からモード（仕掛けの水深を水底からの水深で表示するモード）とに切り換える。またメニューボタンＭＢを３秒以上長押しすると、長押しの都度、モータの制御モードを速度モードと張力モードとに切り換えできる。ここで、速度モードは、調整レバー１０１の揺動角度に応じてスプール３の回転速度の上限速度を３１段階に多段速度制御可能なモードである。張力モードは、釣り糸に作用する張力の上限張力を３１段階に多段張力制御可能なモードである。なお、両モードとも、最高段階の３１段階は、１００％デューティでモータ４を動作させる速巻速度であり、電流制限は行うが、速度制御は行わない。
【００２９】
決定ボタンＤＢは、選択結果を確定して設定するボタンである。また、決定ボタンＤＢをたとえば３秒以上長押しすると、そのときの水深データＬＸが水深０の基準位置としてセットされる０セット処理を行える。棚メモボタンＴＢは、操作したときの仕掛けの水深を棚位置として設定するためのボタンである。以降はセットされた基準位置からの糸長で水深データＬＸが表示される。なお、釣り人は通常、仕掛けが海面に着水したときに決定ボタンを長押しして０セットする。
【００３０】
また、カウンタ５の内部には、図６に示すように、水深表示部９８やモータ４を制御するための制御ユニット（モード制御装置の一例）１０が設けられている。制御ユニット９０には、マイクロコンピュータからなるリール制御部１００が設けられている。リール制御部１００は、機能的な構成として、モータ４を速度制御する第１制御部１００ａと、モータ４のトルクを糸巻径により張力に補正して張力を制御する第２制御部１００ｂとを有している。なお、糸巻径は、水深データにより求めることができる。
【００３１】
リール制御部１００には、操作キー部９９と、側カバー１５に揺動自在に装着されスプールの速度や釣り糸の張力を調整するための調整レバー１０１と、スプール３の回転数と回転方向とを、たとえば回転方向に並べて配置された２つのホール素子で検出するスプールセンサ（回転速度検出部の一例）１０２と、モータの温度を検出する温度センサ１０３と、調整レバー１０１に連結されたボテンショメータ１０４と、リールの外部に設けられた釣り情報表示装置１２０と仕掛けの水深データ等を無線（たとえば、ＩＥＥＥ８０２．１５．４（ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の規格）でやりとりするための無線通信部１０５と、が接続されている。また、リール制御部１００には、各種の報知用のブザー１０６と、水深表示部９８と、各種のデータを記憶するたとえば、ＥＥＰＲＯＭからなる記憶部１０７と、モータ４をパルス幅変調（ＰＷＭ）したデューティ比で駆動するモータ駆動回路１０８と、他の入出力部とが接続されている。モータ駆動回路１０８には、モータ４に流れる電流を検出する電流検出部（負荷検出部及び張力検出部の一例）１０８ａと、電界効果トランジスタ１０８ｂとが設けられている。温度センサ１０３は、モータ４の温度を直接検出するのではなく、モータ駆動回路１０８に搭載された電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）１０８ｂの温度により検出する。電界効果トランジスタ１０８ｂは、第２回路基板１１に搭載されている。
【００３２】
釣り情報表示装置１２０は、釣り船に搭載された魚群探知機１４０と無線によりデータをやりとりして、魚群探知機１４０と同様な魚探データ（底位置や棚位置）をグラフィック及び数値表示可能である。また、リールと無線でやりとりしてリールから得た水深データにより仕掛けの位置をグラフィック及び数値表示可能である。
【００３３】
〔リール制御部の制御〕
リール制御部１００は、調整レバー１０１の操作量に応じてモータ４の速度やトルク（張力）を制御する。また、スプールセンサ１０２の出力により釣り糸の先端に取り付けられる仕掛けの水深を算出し、それを水深表示部９８に表示する。さらに、操作キー部９９の操作により底位置（海底の水深）や棚位置（魚が群れている水深）が設定されると、算出された水深と設定された底位置や棚位置とが一致して仕掛けが棚位置や底位置に到達したときに、ブザー１０６によりその旨が報知される。
【００３４】
次に、具体的なリール制御部１００の制御動作をモータ４の制御を中心に図７から図１６のフローチャートを参照して説明する。
【００３５】
＜メインルーチン＞
リール制御部１００に電源が投入されると、図７のステップＳ１で初期設定がなされる。この初期設定では、各種のフラグがオフされるとともに、モータの制御モードが速度モードにセットされ、水深表示が上からモードにセットされる。ステップＳ２では、各種の表示処理がなされる。この表示処理では、水深表示部９８に表示されるデータの表示処理を行う。たとえば、水深データ等の表示処理がなされる。
【００３６】
ステップＳ３では、操作キー部９９や調整レバーなどの入力操作がなされたか否かが判断される。ステップＳ４では、スプールセンサ１０２からの出力によりスプール３が回転しているか否かを判断する。ステップＳ５では、温度センサ１０３からの出力により図８に示すモータ４の温度保護処理を実行する。ステップＳ６では、糸巻径の算出や釣り糸に応じたスプール回転数と糸長との関係を学習する学習処理等のその他の処理が指令されたか否かを判断する。
【００３７】
キー入力があると、ステップＳ３からステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、図９に示すキー入力処理を実行する。ステップＳ４でスプール３が回転していると判断すると、ステップＳ４からステップＳ８に移行する。ステップＳ８では、図１６に示す各動作モード処理を実行する。その他の処理の指令がなされた場合は、ステップＳ６からステップＳ９に移行して指令されたその他の処理を実行する。
【００３８】
＜温度保護処理＞
ステップＳ５の温度保護処理は、モータ駆動回路１０８の温度（すなわちモータ４の温度）が９０度以上になるとモータ４をオフする処理である。温度保護処理では、図８のステップＳ１１で温度センサ１０３の出力によりモータ駆動回路１０８の温度を読み込む。モータ駆動回路１０８の温度をモータ４の温度に略比例するので、モータ駆動回路１０８の温度によりモータ４の温度を検出できる。ステップＳ１２では、モータ駆動回路１０８の温度が第１所定温度（たとえば、摂氏８５度から９５度程度が好ましく、この実施形態では、摂氏９０度）を超えたか否かを判断する。モータ駆動回路１０８の温度が９０度を超えるとステップＳ１２からステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３では、温度が初めて９０度を超えたときにオンする温度フラグＦＳがすでにオンしているか否かを判断する。温度フラグＦＳがオンしていない場合は、ステップＳ１４に移行して温度フラグＦＳをオンし、ステップＳ１５に移行する。温度フラグＦＳがすでにオンしている場合はステップＳ１４をスキップする。ステップＳ１５では、モータ４をオフし、メインルーチンに戻る。これにより、過負荷時のモータ４の焼損を防止できる。
【００３９】
温度が第１所定温度以下の場合は、ステップＳ１２からステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６では、温度フラグＦＳがすでにオンしているか否かを判断する。温度フラグＦＳがオンしていないときは、メインルーチンに戻る。温度フラグＦＳがすでにオンしている場合は、ステップＳ１７に移行して検出された温度Ｔｄが第１所定温度より低い第２所定温度（たとえば、摂氏７５度から８５度程度が好ましく、この実施形態では、摂氏８０度）以下まで下がったか否かを判断する。この判断により温度保護処理を終了する。検出された温度Ｔｄが８０度を超えている場合は、メインルーチンに戻り、８０度以下の場合はステップＳ１８に移行する。ステップＳ１８では、タイマＴ１がオンしているか否かを破断する。タイマＴ１は、第２所定温度以下の状態が、所定時間ｔ１（たとえば、２０秒から４０秒が好ましく、この実施形態では、３０秒）続いたかを調べるためのものである。タイマＴ１がオン（スタート）していない場合は、ステップＳ１９に移行してタイマＴ１をオンする。タイマＴ１がすでにオンしている場合はステップＳ１９をスキップする。ステップＳ２０では、タイマＴ１がタイムアップしてオフしているか否かを判断する。タイムアップしていない場合はメインルーチンに戻り、タイムアップしている場合、すなわち、８０度以下の状態が３０秒以上続いた場合は、過負荷状態は消滅したと考えステップＳ２１に移行して温度フラグＦＳをオフし、温度保護処理を終了する。温度保護処理が終了した後に調整レバー１０１をいったん操作開始位置（段階ＳＴ＝０）に戻すことにより、モータ４の動作が可能になる。
【００４０】
＜キー入力処理＞
ステップＳ７のキー入力処理では、図９のステップＳ３１でメニューボタンＭＢが３秒以上長押しされたか否かを判断する。ステップＳ３２では、調整レバー１０１が操作開始位置から操作されたか否かを判断する。ステップＳ３３では、棚メモボタンＴＢや決定ボタンＤＢやメニューボタンＭＢのシングルクリック等のその他のキーが操作されたか否かを判断する。
【００４１】
メニューボタンＭＢが。長押しされるとステップＳ３１からステップＳ３４に移行する。ステップＳ３４では、速度モードか否かを判断する。速度モードのときは、ステップＳ３６に移行して張力モードにセットし、張力モードのときはステップＳ３５に移行して速度モードにセットする。
【００４２】
調整レバー１０１が操作開始位置（ＳＴ＝０）以外の位置に操作されていると判断するとステップＳ３２からステップＳ３７に移行する。ステップＳ３７では、温度フラグＦＳがオンしているか否かを判断する。温度フラグＦＳがオンしているときは、調整レバー１０１によるモータ制御操作を禁止するためにステップＳ３３に移行する。温度フラグＦＳがオンしていない場合には、ステップＳ３７からステップＳ３８に移行する。ステップＳ３８では速度モードか否かを判断する。速度モードのときには、ステップＳ３９に移行して速度モード処理を実行する。張力モードのときにはステップＳ４０に移行して張力モード処理を実行する。他のキー操作がなされた場合には、ステップＳ３３からステップＳ４１に移行し、操作されたキーに応じた処理を行う。
【００４３】
＜速度モード処理＞
ステップＳ３９の速度モード処理では、スプール３の回転数が段階毎に設定された上限速度となるようにモータ４を制御する。なお、上限速度は、スプール３の糸巻径により補正され、実際には、スプール３に巻き付ける釣り糸の巻き上げ速度が一定になるようにモータ４が制御される。
【００４４】
図１０のステップＳ５０で後述する断続処理中であることを示す断続フラグＦＰ３がオンしているか否かを判断する。断続フラグＦＰ３がオフの場合はステップＳ５１に移行する。断続フラグＦＰ３がオンしている場合はステップＳ５４に移行する。
【００４５】
ステップＳ５１では、調整レバー１０１により設定された段数ＳＴ及びスプールセンサ１０２の出力により算出されたスプール３の回転速度Ｖｄを読み込む。ステップＳ５２では、スプール３の速度Ｖｄが段階ＳＴ又は後述する保護段階ＳＴＳ（目標速度の一例）に応じた上限速度Ｖｓの下限値Ｖｓｔ１未満か否かを判断する。ステップＳ５３では、スプール３の速度Ｖｄが段階ＳＴ段階ＳＴ又は保護段階ＳＴＳに応じた上限速度Ｖｓの下限値Ｖｓｔ２を超えているか否かを判断する。なお、速度制御を行う際に、段階ＳＴ毎に上限速度Ｖｓの下限値Ｖｓｔ１及び上限値Ｖｓｔ２を設けたのは、両速度Ｖｓｔ１，Ｖｓｔ２の間で速度が変動している場合にはデューティ比が変化せず、デューティ比が頻繁に変動するワウリングが生じなくなり、フィードバック制御が安定するからである。この上限値Ｖｓｔ２と下限値Ｖｓｔ１とは上限速度Ｖｓｔの、たとえば±１０％以内に設定されている。
【００４６】
ステップＳ５４では、高負荷の場合にモータ４の断続運転する第１保護処理を実行し、ステップＳ５５では、高負荷の場合にモータ４を減速運転する第２保護処理を実行し、キー入力処理に戻る。
【００４７】
速度Ｖｄが下限値Ｖｓｔ１未満の場合には、ステップＳ５２からステップＳ５６に移行する。ステップＳ５６では、後述する第２保護処理の際にオンされる第２保護フラグＦＰ２がオンしているか否かを判断する。第２保護フラグＦＰ２がオンしている場合、第２保護処理で減速された保護段階ＳＴＳより高速側の段階ＳＴへのレバー操作による増速動作を禁止するために、ステップＳ５６からステップＳ６１に移行する。ステップＳ６１では、設定された段階ＳＴが第２保護処理でセットされた保護段階ＳＴＳを超えているか否かを判断する。設定された段階が保護段階ＳＴＳを超えている場合は、レバー操作を無視して増速動作を禁止するためにステップＳ５３に移行する。レバー操作で設定された段階ＳＴが保護段階ＳＴＳ以下の場合は、ステップＳ６１からステップＳ６２に移行し、第２保護フラグＦＰ２をオフしてステップＳ５７に移行する。
【００４８】
第２保護フラグＦＰ２がオフの場合は、ステップＳ５６からステップＳ５７に移行して現在の第１デューティ比Ｄ１を読み込む。この第１デューティ比Ｄ１は、記憶部１０７に設定が変更される都度記憶されている。また、各段階ＳＴ毎に最大値ＤＵｓｔと最小値ＤＬｓｔが設定されており、最初に各段階ＳＴに設定されたときには、たとえばその中間の第１デューティ比Ｄ１＝（（ＤＵｓｔ＋ＤＬｓｔ）／２）にセットされる。ステップＳ５８では、現在の第１デューティ比Ｄ１が設定された段階の最大値ＤＵｓｔを超えているか否かを判断する。超えている場合はステップＳ６０に移行して第１デューティ比Ｄ１に最大値ＤＵｓｔをセットする。超えていない場合には、ステップＳ５８からステップＳ５９に移行し、第１デューティ比Ｄ１を所定の増分ＤＩ（たとえば１％）だけ増やしてステップＳ５３に移行する。なお、最高段階（ＳＴ＝３１）のデューティ比は、１００％に設定されているが、それより前までの段階（ＳＴ＝１から３０）では最大値ＤＵｓｔはデューティ比が８５％以下に設定されている。
【００４９】
速度Ｖが上限値Ｖｓｔ２を超えている場合には、ステップＳ５３からステップＳ６３に移行して現在の第１デューティ比Ｄ１を読み込む。この第１デューティ比Ｄ１もステップＳ５７と同様である。ステップＳ６４では、現在の第１デューティ比Ｄ１が設定された段階の最小値ＤＬｓｔを下回っているか否かを判断する。下回っている場合はステップＳ６６に移行して第１デューティ比Ｄ１に最小値ＤＬｓｔをセットする。下回っていない場合には、ステップＳ６４からステップＳ６５に移行し、第１デューティ比Ｄ１を所定の減分ＤＩ（たとえば１％）だけ減らしてステップＳ５４に移行する。
【００５０】
＜第１保護処理＞
ステップＳ５４の第１保護処理は、速度モード時に段階ＳＴが５〜３１のときに有効なモータ保護処理であり、モータ４に高負荷が作用したときに、オンオフする断続電流を流してモータ４の焼損を防止する。第１保護処理では、モータ４に流れる電流値（すなわち、モータ４に作用する負荷）がモータに流す最大電流値（たとえば１８Ａ）の５０％以上９０％以下の第１電流値（たとえば、１２Ａ）が第１所定時間（たとえば、好ましくは、０．５秒から２秒であり、この実施形態では、１秒）連続し、かつ最高速段階の上限速度の４０％以下の回転速度である第１速度（たとえば、１２段階（ＳＴ＝１２）の上限速度）以下でスプール３が回転している第１状態になると、オンオフする断続的な電流をモータ４に流す断続制御を行う。そして、速度が第１速度より高速側の第２速度（たとえば、１３段階（ＳＴ＝１３）の上限速度）になると、負荷が減少したと判断して断続制御を解除し、通常の速度制御または張力制御に戻る。
【００５１】
具体的には、図１１のステップＳ６９で回転速度Ｖｄ及び負荷電流値Ｉｄを読み込む。ステップＳ７０では、現在の段階ＳＴが５以上であるか否かを判断する。段階ＳＴが５以上の場合は、ステップＳ７１に移行し、電流検出部１０８ａにより検出されたモータ４の流れる電流値Ｉｄ、すなわち負荷が第１電流値である１２Ａ以上であるか否かを判断する。電流値Ｉｄが１２Ａ以上の場合には、ステップＳ７３に移行し、第１条件を満足するとオンする第１保護フラグＦＰ１がすでにオンしているか否かを判断する。第１保護フラグＦＰ１がまだオンしていない場合には、ステップＳ７４に移行する。第１保護フラグＦＰ１がすでにオンしている場合は、ステップＳ７３〜ステップＳ７７をスキップしてステップＳ７８に移行する。
【００５２】
ステップＳ７４では、第１所定時間ｔ２を計測するためのタイマＴ２がすでにオンしているか否かを判断する。タイマＴ２がまだオンしていないときは、ステップＳ７５に移行してタイマＴ２をオンしてステップＳ７６に移行する。タイマＴ２がオンしている場合は、ステップＳ７５をスキップしてステップＳ７６に移行する。
【００５３】
ステップＳ７６では、タイマＴ２がタイムアップしてオフしているか否かを判断する。すなわち、負荷及び速度が所定の条件を満たしてから１分間経過したか否かを判断する。タイマＴ２がタイムアップしたと判断すると、ステップＳ７７に移行して第１条件を満たしたことを識別するための第１保護フラグＦＰ１をオンする。ステップＳ７８では、モータ４にオンオフする電流を流して駆動する断続制御処理を実行する。ステップＳ７９では、負荷が第１電流値より大きい第２電流値である１５Ａ（アンペア）以下になったか否かを判断する。負荷が１５Ａ以下の場合はステップＳ８０に移行する。ステップＳ８０では、速度Ｖｄが１３段階（ＳＴ１３）の上限速度Ｖｓｔ１３以上であるか否かを判断する。速度Ｖｄが上限速度Ｖｓｔ１３以上の場合は、保護する必要がないと判断して第１保護フラグＦＰ１をオフする。第１保護フラグＦＰ１がオフされると、モータ４は通常の速度又は張力制御される。
【００５４】
ステップＳ７０，７１，７２，７６，７９，８０での判断がＮＯの場合は、速度モード処理に戻る。
【００５５】
＜断続処理＞
ステップＳ７８の断続処理では、図１２のステップＳ９１で断続処理が始まってから第２所定時間（たとえば１５秒）を計測するためのタイマＴ３がタイムアップしたか否かを判断する。ステップＳ９２では、タイマＴ３がオンしているか否かを判断する。タイマＴ３がまだオンしていない場合はステップＳ９９に移行してタイマＴ３をオンしてスタートさせステップＳ９３に移行する。タイマＴ３がすでにオンしている場合は、ステップＳ９９をスキップしてステップＳ９３に移行する。ステップＳ９３では、温度センサ１０３の出力によりモータ駆動回路１０８の温度、すなわちモータ４の温度Ｔｄを読み込む。ステップＳ９４では、モータ４の温度Ｔｄが第１所定温度（たとえば、摂氏５０度から７０度が好ましく、この実施形態では、６０度）を超えたか否かを判断する。この断続制御では、モータ４のオン時間とオフ時間を、第１所定温度を境に変更している。すなわち、温度が低いときはオン時間をオフ時間より長くし、高いときは冷却期間を設けるためにオフ時間をオン時間より長くしている。温度Ｔｄが摂氏６０度未満の場合は、ステップＳ９４からステップＳ９５に移行する。ステップＳ９５では、モータ４を時間ｔｎ１（たとえば、６００から１０００ｍ秒であり、この実施形態では７５０ｍ秒）オンする。ステップＳ９６では、モータ４を時間ｔｆ１（たとえば、時間ｔｎ１より短い３５０から７５０ｍ秒であり、この実施形態では５００ｍ秒）オフし第１保護処理に戻る。温度Ｔｄが６０度以上の場合は、ステップＳ９７に移行し、モータ４を時間ｔｎ２（たとえば、６００から１０００ｍ秒であり、この実施形態では７５０ｍ秒）オンする。ステップＳ９６では、モータ４を時間ｔｆ１（たとえば、時間ｔｎ１より長い８００から１２００ｍ秒であり、この実施形態では１０００ｍ秒）オフし、第１保護処理に戻る。
【００５６】
タイマＴ３がタイムアップする、すなわち断続処理が１５秒以上経過すると、ステップＳ９１からステップＳ１００に移行し、断続フラグＦＰ３がオンしているか否かを判断する。断続フラグＦＰ３は、前述したように断続処理が第２所定時間経過するとオンするフラグである。断続フラグＦＰ３がオンしていない場合は、ステップＳ１０１に移行して断続フラグＦＰ３をオンする。ステップＳ１０２では、モータ４をオフする。断続フラグＦＰ３がすでにオンしている場合は、ステップＳ１０１，ステップＳ１０２をスキップする。ステップＳ１０３では、タイマＴ４がすでにオンしているか否かを判断する。タイマＴ４は、モータ４をオフしてからの時間経過を計測してモータ４の回転を復帰させるためのタイマであり、３０秒経過するとタイムアップしてオフする。タイマＴ４がオンしていない場合は、ステップＳ１０４に移行してタイマＴ４をオンする。タイマＴ４がすでにオンしている場合は、ステップＳ１０４をスキップする。ステップＳ１０５では、タイマＴ４がタイムアップしてオフしたか否かを判断する。タイムアップした場合には、ステップＳ１０６に移行し、モータ４を動作可能にするために断続フラグＦＰ３をオフして第１保護処理に戻る。この後、調整レバー１０１を操作開始位置に戻すと、モータ４は動作可能になる。
【００５７】
このような第１保護処理では、高負荷の状態のときにモータ４を断続的に回すことにより無駄な電流がモータ４に流れないようにして発熱を抑えることができる。しかも、負荷が十分小さくなれば、モータ４は設定された上限速度で回転する。したがって性能を下げることなくモータ４の焼損を防止できるようになる。
【００５８】
＜第２保護処理＞
ステップＳ５５の第２保護処理は、速度モードの８段階以上で有効であり、モータ４に作用する負荷が高くなると、モータ４を減速する処理である。第２保護処理では、電流検出部１０８ａにより検出された負荷が、第３電流値Ｉｓ（たとえば１５Ａ）以上の状態が第４所定時間ｔ５（たとえば、３秒）連続する第１条件を満たしたとき、検出された回転速度より少なくとも一段階（この実施形態では２段階）低い上限速度に対応する目標速度を設定する。そして、目標速度設定後第５所定時間（たとえば、３秒）経過した第１負荷と、それから第６所定時間（たとえば、１秒）後の第２負荷とを比較し、第２負荷が第１負荷より所定量（たとえば、１Ａ）大きいときは、目標速度を一段階低い上限速度に１秒間隔で繰り返して設定し、第２負荷が第１負荷より所定量（たとえば０．５Ａ）小さいときは、目標速度を少なくとも一段階高い上限速度に１秒間隔で繰り返して設定する。
【００５９】
第２保護処理では、図１３のステップＳ１１１で回転速度Ｖｄ、負荷電流値Ｉｄ、現在の段数ＳＴ、及び第２保護処理で設定された保護段階ＳＴＳを読み込む。ステップＳ１１２では、現在の段階ＳＴが８以上か否かを判断する。段階ＳＴが８以上の場合はステップＳ１１３に移行する。段階ＳＴが８未満の場合は何も処理せずに速度モード処理に戻る。ステップＳ１１３では、負荷を示す電流値Ｉｄが第３電流値Ｉｓ以上であるか否かを判断する。電流値Ｉｄが第３電流値（たとえば、１５Ａ）Ｉｓ以上の場合は、ステップＳ１１４に移行し、タイマＴ５がタイムアップしているか否かを判断する。タイマＴ５は、第２保護処理が必要である第１条件を判断するための所定時間ｔ５を計測するためのタイマである。タイマＴ５がタイムアップしていない場合はステップＳ１１５に移行し、タイマＴ５がすでにオンしてスタートしているか否かを判断する。タイマＴ５がオンしていない場合は、ステップＳ１１６に移行してタイマＴ５をオンしてスタートさせる。タイマＴ５がオンしている場合はステップＳ１１６をスキップしてステップＳ１１７に移行する。
【００６０】
タイマＴ５がタイムアップしている場合、すなわち、負荷が１５Ａ以上の状態が３秒以上続いて第１条件を満たした場合は、ステップＳ１１４からステップＳ１１７に移行する。ステップＳ１１７では、保護段階ＳＴＳが８段階以上か否かを判断する。この第２保護処理では、７段階以下には減速しない。このため第２保護処理で保護段階ＳＴＳが８段階未満の場合は処理を終了して速度モード処理に戻る。保護段階ＳＴＳが８段階以上の場合は、ステップＳ１１８に移行する。ステップＳ１１８では、第１条件を満たして最初に減速処理したときにオンする第２保護フラグＦＰ２がオンしているか否かを判断する。第２保護フラグＦＰ２がオンしていないときは、ステップＳ１１９に移行して第２保護フラグＦＰ２をオンする。ステップＳ１２０では、保護段階ＳＴＳが８段か否かを判断する。この実施形態では、７段以下には減速しないので、保護段階ＳＴＳが９段以上の場合は、ステップＳ１２１に移行し、現在の回転速度Ｖｄに対応する上限速度の段階ＳＴｖｄから二段階低い段階（ＳＴｖｄ−２）に保護段階ＳＴＳをセットする。具体的には、現在の速度Ｖｄ以下で最も高い上限速度の段階から二段階低い段階にセットする。保護段階ＳＴＳが８段の場合は、ステップＳ１２２に移行し、現在の回転速度Ｖｄに対応する上限速度の段階ＳＴｖｄから一段階低い段階（ＳＴｖｄ−１）、すなわち７段階に保護段階ＳＴＳをセットする。第２保護処理の実行中（第２保護フラグがオン）には、この保護段階ＳＴＳ以上に調整レバー１０１が操作されると、図１０の速度モード処理のステップＳ６１において、操作後の段階ＳＴが保護段階ＳＴＳを超えるとその操作が無視され保護段階ＳＴＳ以上の高速操作が不能になる。
【００６１】
ステップＳ１２３では、タイマＴ６がタイムアップしたか否かを判断する。このタイマＴ６は、最初に減速してから、所定時間（たとえば３秒）の経過を待つためにセットされるタイマである。タイマＴ６がタイムアップしている場合はステップＳ１２６に移行し、そのときの第１負荷である電流値Ｉｄｎを読み込み、速度モード処理に戻る。なお、変数ｎは、最初は１にセットされている。タイマＴ６がまだタイムアップしていない場合はステップＳ１２４に移行し、タイマＴ６がすでにオンしているか否かを判断する。タイマＴ６がまだオンしていない場合には、ステップＳ１２５に移行してタイマＴ６をオンしてスタートさせる。タイマＴ６がすでにオンしている場合は、ステップＳ１２５をスキップしてステップＳ１２６に移行する。ここで、二段減速してからただちに電流値を読み込むのではなく３秒間待つのは、二段減速後にただちに電流値を読み込むと、電流値が安定しないからである。
【００６２】
読み込んだ現在の電流値（現在の負荷）Ｉｄが第３電流値Ｉｓ未満であると判断すると、ステップＳ１１４からステップＳ１３６に移行する。ステップＳ１３６では、第２保護フラグＦＰ２をオフして第２保護処理を解除して速度モード処理に戻る。これにより、保護段階ＳＴＳも３１段にリセットされる。
【００６３】
第２保護フラグＦＰ２がオンしていると判断すると、ステップＳ１１９からステップＳ１２７に移行し、タイマＴ７がタイムアップしているか否かを判断する。このタイマＴ７は、第１負荷である電流値Ｉｄｎを検出してから、所定時間（たとえば、１秒）の経過を待つためにセットされるタイマである。タイマＴ７がタイムアップしている場合はステップＳ１３０に移行し、変数ｎを１インクリメントする。タイマＴ７がタイムアップしていないときは、ステップＳ１２８に移行し、タイマＴ７がすでにオンしているか否かを判断する。タイマＴ７がまだオンしていない場合には、ステップＳ１２９に移行してタイマＴ７をオンしてスタートさせる。タイマＴ７がすでにオンしている場合は、ステップＳ１２９をスキップしてステップＳ１３０に移行する。ステップＳ１３１では、そのときの第２負荷である電流値Ｉｄｎを読み込む。
【００６４】
ステップＳ１３２では、読み込んだ第２負荷である電流値Ｉｄｎが第３電流値Ｉｓの７０％以下か否かを判断する。電流値Ｉｄｎが第３電流値の７０％以下の場合はステップＳ１３６に移行して第２保護フラグＦＰ２をオフして第２保護処理を解除する。電流値Ｉｄｎが第３電流値Ｉｓの７０％を超える場合はステップＳ１３３に移行する。ステップＳ１３３では、今読み込んだ第２負荷（Ｉｄｎ）が先の減速時に読み込んだ第１負荷（Ｉｄ（ｎ−１））より１Ａ以上大きいか否かを判断する。負荷が１Ａ以上増加している場合には、ステップＳ１３４に移行し、１秒後の次のタイミングでの第２負荷の判定で比較対照としての第１負荷となる現在の電流値Ｉｄｎの値を０．１Ａ下げる。ステップＳ１３５では、段階ＳＴを現在の回転速度Ｖｄに対応する上限速度の段階ＳＴｖｄから一段階低い段階（ＳＴｖｄ−１）にセットし、速度モード処理に戻る。
【００６５】
第２負荷（Ｉｄｎ）が先の減速時に読み込んだ第１負荷（Ｉｄ（ｎ−１））より１Ａ以上大きくない場合は、ステップＳ１３３からステップＳ１３７に移行する。ステップＳ１３７では、第２負荷である電流値Ｉｄｎがモータ４に流す最大電流値（たとえば、１８Ａ）に到達しているか否かを判断する。最大電流値に到達している場合は、ステップＳ１３４に移行して減速処理を行い、到達していない場合は、ステップＳ１３８に移行する。
【００６６】
ステップＳ１３８では、第１負荷（Ｉｄ（ｎ−１））が第２負荷（Ｉｄｎ）より０．５Ａ以上大きいか否かが判断される。第１負荷が第２負荷より０．５Ａ以上大きく、負荷が減少している場合は、ステップＳ１３９に移行して、段階ＳＴを現在の回転速度Ｖｄに対応する上限速度の段階ＳＴｖｄから一段階高い段階（ＳＴｖｄ＋１）にセットし、速度モード処理に戻る。また、第２負荷が１Ａ未満の増加か、第２負荷が０．５Ａ未満しか減少していない場合は、何も処理せず速度モード処理に戻る。
【００６７】
このような第２保護処理では、第１条件を満たすような高負荷状態になると、いったんモータ４の速度をそのときの回転速度より少なくとも一段階低い上限速度となるように減速し、モータ４に流れる電流を減少させ、モータ４に無駄な電流が流れないようにする。また、それからさらに負荷が減少するとモータの回転速度を増加し、負荷が増加するとモータの回転速度をさらに減少させる。このため、モータに無駄な電流が流れにくくなり、上限速度になるまでモータに電流を流し続ける速度制御する際に、モータへの負担を抑えてモータが焼損しないようになる。
【００６８】
また、図１０の速度モード処理のステップＳ６１で目標速度が設定されてもその速度より低速側に上限速度が設定されると、目標速度がキャンセルされるので、さらに無駄な電流が流れにくくなる。しかも、目標速度より高速側に上限速度が変更されるとその変更が無視される。したがって、第２保護処理中に保護段階ＳＴＳより高速側に変速されることはない。
【００６９】
＜張力モード処理＞
ステップＳ３０の張力モード処理では、図１４のステップＳ１４１で調整レバー１０１により設定された段数ＳＴ及び電流検出部１０８ａの検出結果のトルクを糸巻径で補正した張力Ｑｄを読み込む。ステップＳ１４２では、張力Ｑｄが段階ＳＴに応じた上限張力Ｑｓの下限値Ｑｓｔ１未満か否かを判断する。ステップＳ１４３では、張力Ｑｄが段階ＳＴに応じた上限張力Ｑｓの下限値Ｑｓｔ２を超えているか否かを判断する。なお、張力制御を行う際に、段階ＳＴ毎に上限張力Ｔｓの下限値Ｑｓｔ１及び上限値Ｑｓｔ２を設けたのは、速度モードと同様に両張力Ｑｓｔ１，Ｑｓｔ２の間で張力が変動している場合にはデューティ比が変化せず、デューティ比が頻繁に変動するワウリングが生じなくなり、フィードバック制御が安定するからである。この上限値Ｑｓｔ２と下限値Ｑｓｔ１とは上限張力Ｑｓｔの、たとえば±１０％以内に設定されている。
【００７０】
ステップＳ１４４では、段階ＳＴが最高段の３１段か否かを判断し、３１段階の場合はステップＳ１４６に移行し、図１１に示す第１保護処理を実行する。段階ＳＴが３１段階以外の場合は、ステップＳ１４５に移行し、図１５に示す第３保護処理に移行する。これらの処理が終わるとキー入力処理に戻る。
【００７１】
張力Ｑｄが下限値Ｑｓｔ１未満の場合には、ステップＳ１４２からステップＳ１４７に移行する。ステップＳ１４７では、現在の第２デューティ比Ｄ４を読み込む。この第２デューティ比Ｄ４は、記憶部１０７に設定が変更される都度記憶されている。ステップＳ１４８では、第２デューティ比Ｄ４を所定の増分ＤＩ（たとえば１％）だけ増やしてステップＳ１４３に移行する。これを張力Ｑｄが下限値Ｑｓｔ１を超えるまで続ける。
【００７２】
張力Ｑｄが上限値Ｑｓｔ２を超えている場合には、ステップＳ１４３からステップＳ１４９に移行して現在の第２デューティ比Ｄ４を読み込む。この第２デューティ比Ｄ４もステップＳ１４７と同様である。ステップＳ１４８では、第２デューティ比Ｄ４を所定の減分ＤＩ（たとえば１％）だけ減らしてステップＳ１４４に移行する。これを張力Ｑｄが上限値Ｑｓｔ２を下回るまで続ける。
【００７３】
この張力モード処理では、速度モード処理に比べて第２保護処理による張力減少処理は行われない。これは、張力モードでは、段階ＳＴ毎に電流値（張力）が定められているからである。
【００７４】
＜第３保護処理＞
ステップＳ１４５の第３保護処理は、段階ＳＴが５〜３０のときに有効なモータ保護処理であり、速度モード用の第１保護処理と略同様な考えを張力モード用に変更したものである。この第３保護処理では、モータ４に流れる電流値（すなわち、モータ４に作用する負荷）がモータに流す最大電流値（たとえば１８Ａ）の５０％以上９０％以下の第１電流値（たとえば、１１Ａ）が所定時間（たとえば、好ましくは、３０秒から６０秒であり、この実施形態では、４５秒）連続している第３状態になると、オンオフする断続的な電流をモータ４に流す第２断続制御を行う。
【００７５】
具体的には、図１５のステップＳ１６０で現在の段階ＳＴが５以上であるか否かを判断する。段階ＳＴが５以上の場合は、ステップＳ１６１に移行し、電流検出部１０８ａにより検出されたモータ４の流れる電流値Ｉｄ、すなわち負荷が第１電流値である１１Ａ以上であるか否かを判断する。電流値Ｉｄが１１Ａ以上の場合には、ステップＳ１６２に移行し、第３条件を満足するとオンする第３保護フラグＦＰ４がすでにオンしているか否かを判断する。第３保護フラグＦＰ４がまだオンしていない場合には、ステップＳ１６３に移行する。第３保護フラグＦＰ４がすでにオンしている場合は、ステップＳ１６３〜ステップＳ１６６をスキップしてステップＳ１６７に移行する。
【００７６】
ステップＳ１６３では、電流値Ｉｄが１１Ａを超えてからの経過時間ｔ８を計測するためのタイマＴ８がすでにオンしているか否かを判断する。タイマＴ８がまだオンしていないときは、ステップＳ１６４に移行してタイマＴ８をオンする。タイマＴ８がすでにオンしているときは、ステップＳ１６４をスキップしてステップＳ１６５に移行する。ステップＳ１６５では、タイマＴ８がタイムアップしてオフしているか否かを判断する。すなわち、負荷が所定の条件を満たしてから４５分間経過したか否かを判断する。タイマＴ８がタイムアップしたと判断すると、ステップＳ１６６に移行して第３条件を満たしたことを識別するための第３保護フラグＦＰ４をオンする。ステップＳ１６７では、モータ４にオンオフする電流を流して駆動する断続制御処理を実行する。この断続処理は速度モードときと同じ図１２に示す処理である。ステップＳ１６８では、負荷が第３電流値より小さい第４電流値である１０Ａ以下になったか否かを判断する。負荷が１０Ａ以下の場合はステップＳ１６９に移行する。ステップＳ１６９では、保護する必要がないと判断して第３保護フラグＦＰ４をオフする。第１保護フラグＦＰ１がオフされると、調整レバー１０１を操作開始位置まで戻すことによりモータ４の動作が可能になる。
【００７７】
ステップＳ１６０，１６１，１６５，１６８での判断がＮＯの場合は、張力モード処理に戻る。
【００７８】
＜各動作モード処理＞
ステップＳ８の各動作モード処理では、図１６のステップＳ１７１でスプール３の回転方向が糸繰り出し方向か否かを判断する。この判断は、スプールセンサ１０２のいずれのホール素子が先にパルスを発したか否かにより判断する。スプール３の回転方向が糸繰り出し方向と判断するとステップＳ１７１からステップＳ１７２に移行する。ステップＳ１７２では、スプール回転数が減少する毎にスプール回転数から記憶部１０７に記憶されたデータを読み出し水深を算出する。この水深がステップＳ２の表示処理で表示される。ステップＳ１７３では、得られた水深が底位置に一致したか、つまり、仕掛けが底に到達したか否かを判断する。底位置は、仕掛けが底に到達したときにメモボタンＭＢを押すことで記憶部１０７にセットされる。ステップＳ１７４では、学習モードなどの他のモードか否かを判断する。他のモードではない場合には、各動作モード処理を終わりメインルーチンに戻る。
【００７９】
水深が底位置に一致するとステップＳ１７３からステップＳ１７５に移行し、仕掛けが底に到達したことを報知するためにブザー１０６を鳴らす。他のモードの場合には、ステップＳ１７４からステップＳ１７６に移行し、指定された他のモードを実行する。
【００８０】
スプール３の回転が糸巻き取り方向と判断するとステップＳ１７１からステップＳ１７７に移行する。ステップＳ１７７では、スプール回転数から記憶部１０７に記憶されたデータを読み出し水深を算出する。この水深がステップＳ２の表示処理で表示される。ステップＳ１７８では、水深が船縁停止位置に一致したか否かを判断する。船縁停止位置まで巻き取っていない場合にはメインルーチンに戻る。船縁停止位置に到達するとステップＳ１７８からステップＳ１７９に移行する。ステップＳ１７９では、仕掛けが船縁にあることを報知するためにブザー１０６を鳴らす。ステップＳ１８０では、モータ４をオフする。これにより魚が釣れたときに取り込みやすい位置に魚が配置される。この船縁停止位置は、たとえば水深６ｍ以内で所定時間以上スプール３が停止しているとセットされる。
【００８１】
＜他の実施形態＞
（ａ）前記実施形態では、種々の電流値や時間値を設定しているがそれらの具体的な数値が一例であり、本発明はそれらの数値に限定されない。
【００８２】
（ｂ）前記実施形態では、第２保護処理において、第１条件と第２条件とを満たしたとき目標速度を設定しているが、第１条件だけで目標速度を設定してもよい。
【００８３】
（ｃ）前記実施形態では、断続制御の解除を回転速度及び電流値を検出結果により行っているが、回転速度又は電流値単独の検出結果で解除するようにしてもよい。
【００８４】
（ｄ）前記実施形態では、電流値を糸巻径で補正して張力を検出しているが、釣り糸に作用する張力を検出できるものであればどのような構成でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の一実施形態が採用された電動リールの斜視図。
【図２】その背面一部断面図。
【図３】カウンタの平面図。
【図４】カウンタの断面図。
【図５】水深表示部の平面図。
【図６】電動リールの制御系の構成を示すブロック図。
【図７】リール制御部のメインルーチンを示すフローチャート。
【図８】温度保護処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図９】キー入力処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１０】速度モード処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１１】第１保護処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１２】断続処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１３】第２保護処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１４】張力モード処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１５】第３保護処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１６】各動作モード処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１７】他の実施形態の各動作モードのサブルーチンを示すフローチャート。
【図１８】他の実施形態の高負荷ドラグ処理サブルーチンを示すフローチャート。
【符号の説明】
【００８６】
１０ 制御ユニット（モータ制御装置の一例）
１００ リール制御部（モータ制御部、第１及び第２目標設定部並びに負荷比較部の一例）
１０１ 調整レバー（上限速度設定部の一例）
１０２スプールセンサ（回転速度検出部の一例）
１０８ モータ駆動部
１０８ａ 電流検出部（負荷検出部の一例）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、特に、モータの駆動によりスプールを回転可能な電動リールのモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
糸巻き上げ時のスプールの回転をモータで行うことのできる電動リールは、リール本体と、リール本体に回転自在に支持されたスプールと、スプールを手動で回転させるためのハンドルと、スプールを巻き上げ方向に駆動する電動のモータとを備えている。リール本体の上面には、水深表示用のディスプレイや各種の入力を行うスイッチが設けられた操作パネルが装着されている。
【０００３】
このような電動リールにおいて、スプールの巻き上げの上限巻き上げ速度が複数段階ごとに一定になるようにモータを多段速度制御するものが従来知られている（たとえば、特許文献１参照）。従来の電動リールでは、操作パネルのハンドル側でリール本体の側面に設けられた揺動する操作レバーにより、上限速度を複数段階に設定している。
【０００４】
従来の電動リールでは、操作レバーの揺動角度に応じて各段階の上限速度が設定され、それがディスプレイに表示される。モータ制御装置では、スプール回転数を検出し、検出されたスプール回転速度が設定された段階の速度になるようにモータを制御する。
【特許文献１】特開２０００−１３９２９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記従来の構成では、負荷が高くなり、設定された上限速度までスプールの回転が上昇しない場合でも、上限速度まで上昇するようにモータに無駄に電流が流れ続けることがある。このような無駄な電流が流れると、モータにかかる負担が増大し、モータが焼損することがある。
【０００６】
本発明の課題は、モータを多段速度制御する際に、モータへの負担を抑えてモータが焼損しないようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
発明１に係る電動リールのモータ制御装置は、モータの駆動によりスプールを回転可能な電動リールのモータ制御装置であって、回転速度検出部と、負荷検出部と、上限速度設定部と、第１目標速度設定部と、負荷比較部と、第２目標速度設定部と、モータ制御部と、を備えている。回転速度設定部は、スプールの回転速度を検出する。負荷検出部は、スプールに作用する負荷を電流値により検出する。上限速度設定部は、スプールの回転速度を高低複数段階の上限速度のいずれかに設定する。第１目標設定部は、負荷検出部により検出された負荷が、モータに流す最大電流値より小さい所定の第１電流値以上の状態が第１所定時間連続し、かつ検出された回転速度が設定された上限速度未満である第１条件を少なくとも満たしたとき、回転速度より少なくとも一段階低い上限速度に対応する目標速度を設定する。負荷比較部は、目標速度設定後の第１負荷と、それから第２所定時間後の第２負荷とを比較する。第２目標速度設定部は、第２負荷が第１負荷より所定量大きいときは、目標速度を少なくとも一段階低い上限速度に設定し、第２負荷が第１負荷より所定量小さいときは、目標速度を少なくとも一段階高い上限速度に設定する。モータ制御部は、第１条件を満たさないとき、スプールの回転速度が設定された上限速度になるようにモータを制御し、第１及び第２目標設定部により目標速度が設定されたとき、スプールの回転速度が設定された目標速度となるようにモータを制御する。
【０００８】
このモータ制御装置では、通常は上限速度設定部で設定された上限速度となるようにモータが制御される。負荷が増加し、負荷検出部により検出された負荷が、モータに流す最大電流値より小さい所定の第１電流値以上（たとえば最大電流値の５０から９０％）の高い負荷状態が第１所定時間連続した第１条件を満たしたとき、回転速度より少なくとも一段階低い上限速度に対応する目標速度が設定される。そして、そのとき検出された第１負荷とそれから第２所定時間経過後の第２負荷とを比較し、第２負荷が第１負荷より所定量大きいときは、目標速度を少なくとも一段階低い上限速度に設定し、第２負荷が第１負荷より所定量小さいときは、目標速度を少なくとも一段階高い上限速度に設定する。目標速度が設定されると上限速度ではなく目標速度となるようにモータ制御部がモータを速度制御する。
【０００９】
ここでは、第１条件を満たすような高負荷状態になると、いったんモータの速度をそのときの回転速度より少なくとも一段階低い上限速度となるように減速し、モータに流れる電流を減少させ、モータに無駄な電流が流れないようにする。また、それからさらに負荷が減少するとモータの回転速度を増加し、負荷が増加するとモータの回転速度をさらに減少させる。このため、モータに無駄な電流が流れにくくなり、上限速度になるまでモータに電流を流し続ける多段速度制御する際に、モータへの負担を抑えてモータが焼損しないようになる。
【００１０】
発明２に係る電動リールのモータ制御装置は、発明１に記載の装置において、第１目標設定部は、第１条件と、回転速度が第１所定時間連続して上限速度未満である第２条件とを満たしたとき、目標速度を設定する。この場合には、高負荷の判定精度がさらに高くなり、さらに無駄な電流を流しにくくなる。
【００１１】
発明３に係る電動リールのモータ制御装置は、発明１又は２に記載の装置において、モータ制御部は、目標速度より低速側に上限速度設定部により上限速度が変更されると、目標速度が解除され、上限速度となるようにモータを制御する。この場合には、目標速度が設定されてもその速度より低速側に上限速度が設定されると、目標速度がキャンセルされるので、さらに無駄な電流が流れにくくなる。
【００１２】
発明４に係る電動リールのモータ制御装置は、発明１から３のいずれかに記載の装置において、モータ制御部は、目標速度より高速側に上限速度設定部により上限速度が変更されると、その変更を無視し、目標速度となるようにモータを制御する。この場合には、減速制御中にモータの負荷が大きくなる高速側への増速を禁止しているので、モータへの負担がさらに減少する。
【００１３】
発明５に係る電動リールのモータ制御装置は、発明１から４のいずれかに記載の装置において、第１所定時間と第２所定時間とは同時間である。この場合には、２つの時間が同じ時間であるので、制御が容易になる。
【００１４】
発明６に係る電動リールのモータ制御装置は、発明１から５のいずれかに記載の装置において、第２目標速度設定部は、最大段階の半分以下の所定段階を限度として目標速度を低くする。この場合には、電流値がそれほど大きくならない低速域までで減速を終了するので、リールの性能が低下する無駄な減速が生じなくなる。
【００１５】
発明７に係る電動リールのモータ制御装置は、発明６に記載の装置において、モータ制御部は、第１電流値以上の負荷状態が第１所定時間より長い第３所定時間連続した場合に記スプールの回転速度が低速段階より高速側の中間段階の速度以下のとき、オンオフする断続的な電流をスプールに流す。
【００１６】
この場合には、目標速度が中間段階以下になると減速するのではなく、モータを断続運転するので、高負荷によりモータの回転が低下してロックや低速回転する等のときに無駄な電流がモータに流れてないようにしてモータの発熱を抑えることができる。また、負荷が小さくなれば、設定された上限速度によってモータで巻き上げ可能になるので、性能を下げることなくモータの焼損を防止できるようになる。
【００１７】
発明８に係る電動リールのモータ制御装置は、発明７に記載の装置において、モータ制御部は、回転速度が最高速段階の上限速度の半分以下の回転速度のときにモータに流れる電流が第１電流値より大きい第２電流値になると、設定された段階の上限速度となるようにモータを制御する。この場合には、断続制御中に第１速度よりモータの回転速度が高くなり、かつ第１電流値より大きい第２電流値以下の第２状態なると、モータに作用する負荷が軽減してモータが回り出したと判断して断続制御を解除して通常の速度制御に移行する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、第１条件を満たすような高負荷状態になると、いったんモータの速度をそのときの回転速度より少なくとも一段階低い上限速度となるように減速し、モータに流れる電流を減少させ、モータに無駄な電流が流れないようにする。また、それからさらに負荷が減少するとモータの回転速度を増加し、負荷が増加するとモータの回転速度をさらに減少させる。このため、モータに無駄な電流が流れにくくなり、上限速度になるまでモータに電流を流し続ける速度制御する際に、モータへの負担を抑えてモータが焼損しないようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
〔電動リールの概略構成〕
本発明の一実施形態による電動リールは、図１に示すように、外見上は、主としてハンドル１が装着されたリール本体２と、リール本体２に回転自在に装着されたスプール３と、スプール３内に装着されたモータ４とを備えている。リール本体２の上部には、水深表示等を行うためのカウンタ５が装着されている。リール本体２の内部には、図２に示すように、ハンドル１の回転をスプール３に伝達するとともにモータ４の回転をスプール３に伝達する回転伝達機構６と、回転伝達機構６の途中に設けられたクラッチ機構７及びドラグ機構８と、を備えている。
【００２０】
リール本体２は、図２に示すように、フレーム１３と、フレーム１３の両側方を覆う側カバー１４、１５とを有している。フレーム１３は、図２に示すように、アルミニウム合金ダイカストの一体成形された部材であり、左右１対の側板１６、１７と、側板１６、１７を複数箇所で連結する連結部材１８とを有している。下部の連結部材１８には、釣り竿を装着するための竿装着脚１９が装着されている。
【００２１】
側カバー１５は、側板１７にボルトにより締結されている。側カバー１５には、回転伝達機構６などを装着するための固定フレーム２０が図示しないボルトにより締結されている。したがって側カバー１５を側板１７から外すと、固定フレーム２０も回転伝達機構６の一部や側カバー１５とともに側板１７から外れる。
【００２２】
側カバー１４は、側板１６に図示しないボルトにより締結されている。側カバー１４には、外部に設けられた蓄電池等の電源と接続するための電源ケーブル用のコネクタ部１４ａ（図１）が前部に斜めに突出して設けられている。このコネクタ部１４ａに接続される電源ケーブルには、後述する無線通信用のアンテナが設けられている。なお、電動リールは、直流１２Ｖ（ボルト）、１６．８Ｖ、２４Ｖの３種類の電圧の電源に対応可能である。
【００２３】
リール本体２のハンドル１側の前側側面には、スプール３の巻き上げ速度を３１段階に調節可能であるとともに、スプール３に巻き付けられた釣り糸の張力を３１段階に調節可能な調整レバー（速度設定部及び上限張力設定部の一例）１０１が揺動可能に設けられている。調整レバー１０１の揺動軸には調整レバー１０１の揺動角度を検出するためのポテンショメータ１０４（図６）が取り付けられている。
【００２４】
スプール３は、図２に示すように、内部にモータ４を収納可能な筒状の糸巻胴部３ａと、糸巻胴部３ａの外周部に間隔を隔てて形成された左右１対のフランジ部３ｂとを有している。スプール３の一端はフランジ部３ｂから外方に延びており、その延びた端部の外周面に軸受２５が配置されている。スプール３の他端には、ギア板３ｃが固定されている。ギア板３ｃは、図示しないレベルワインド機構にスプール３の回転を伝達するために設けられている。ギア板３ｃのスプール中心側部において、ギア板３ｃと固定フレーム２０との間には転がり軸受２６が装着されている。この２つの軸受２５、２６により、スプール３は、リール本体２に回転自在に支持されている。
【００２５】
〔カウンタの構成〕
カウンタ５は、釣り糸の先端に装着された仕掛けの水深を表示するとともに、モータ４を制御するために設けられている。カウンタ５は、図３及び図４に示すように、上ケース５ａ及び下ケース５ｂとを有している。上ケース５ａは、表示部分が前細りに形成され、表示部分から左右にわずかに凹んで形成された稜線部５ｃ，５ｄを有している。稜線部５ｃは、側カバー１４に面一に接続されており、稜線部５ｄは、側カバー１５に面一に連なっている。上ケース５ａの表示部分には、台形の各片がわずかに凸に湾曲した形状の先細りの銘板８が固定されている。銘板８には、水深表示部９８を覗かせるための透明カバー８ａが設けられている。下ケース５ａの底面には、後述する電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）１０８ｂを冷却するためのアルミ板で構成されたヒートシンク５ｅが設けられている。
【００２６】
カウンタ５には、図３に示すように、仕掛けの水深データＬＸや棚位置を水面からと底からとの２つの基準で表示するための液晶表示ディスプレイからなる水深表示部９８と、水深表示部９８の手前側（図３下側）に配置された、たとえば３つのスイッチボタンからなる操作キー部９９とが設けられている。また、カウンタ５の内部には、図４に示すように、水深表示部９８や操作キー部９９が配置される第１回路基板１０と、第１回路基板１０の下方に配置された第２回路基板１１とが設けられている。第１回路基板１０は、カウンタ５の小型化を図るために従来のものより小さく作られている。第２回路基板１１のハンドル１装着側には、調整レバー１０１への配線１０１ａが上下のケース５ａ，５ｂのつなぎ部から横向きに外部に導出されている。これにより釣り糸との接触を防止している。この配線の導出部分はシリコンなどで封止されており、カウンタ５内部を水密に保っている。また、第１及び２回路基板１０，１１において、電源線のハンダ部やモータ駆動に関わる電解コンデンサの足部やマイクロコンピュータの足部のハンダ部分にはシリコンを塗布することにより絶縁性を向上させ、湿気による影響を防止して誤作動が生じないようにしている。
【００２７】
水深表示部９８は、図５に示すように、バックライト３０を有するセグメント式の液晶ディスプレイ９８ａを用いている。バックライト３０は、赤と緑の二色を発光可能な発光ダイオード３０ａと、発光ダイオード３０ａが一側に配置された導光板３０ｂとを有している。このような導光板３０ｂを設けることにより液晶ディスプレイ９８ａ全面を光らせることができる。
【００２８】
操作キー部９９は、水深表示部９８の下側に左右に並べて配置されたメニューボタンＭＢと、決定ボタンＤＢと、棚メモ用の棚メモボタンＴＢと、を有している。メニューボタンＭＢは、水深表示部９８内の表示項目を選択するために使用されるボタンである。たとえば、メニューボタンＭＢ操作するごとに上からモード（仕掛けの水深を水面からの深さで表示するモード）と底からモード（仕掛けの水深を水底からの水深で表示するモード）とに切り換える。またメニューボタンＭＢを３秒以上長押しすると、長押しの都度、モータの制御モードを速度モードと張力モードとに切り換えできる。ここで、速度モードは、調整レバー１０１の揺動角度に応じてスプール３の回転速度の上限速度を３１段階に多段速度制御可能なモードである。張力モードは、釣り糸に作用する張力の上限張力を３１段階に多段張力制御可能なモードである。なお、両モードとも、最高段階の３１段階は、１００％デューティでモータ４を動作させる速巻速度であり、電流制限は行うが、速度制御は行わない。
【００２９】
決定ボタンＤＢは、選択結果を確定して設定するボタンである。また、決定ボタンＤＢをたとえば３秒以上長押しすると、そのときの水深データＬＸが水深０の基準位置としてセットされる０セット処理を行える。棚メモボタンＴＢは、操作したときの仕掛けの水深を棚位置として設定するためのボタンである。以降はセットされた基準位置からの糸長で水深データＬＸが表示される。なお、釣り人は通常、仕掛けが海面に着水したときに決定ボタンを長押しして０セットする。
【００３０】
また、カウンタ５の内部には、図６に示すように、水深表示部９８やモータ４を制御するための制御ユニット（モード制御装置の一例）１０が設けられている。制御ユニット９０には、マイクロコンピュータからなるリール制御部１００が設けられている。リール制御部１００は、機能的な構成として、モータ４を速度制御する第１制御部１００ａと、モータ４のトルクを糸巻径により張力に補正して張力を制御する第２制御部１００ｂとを有している。なお、糸巻径は、水深データにより求めることができる。
【００３１】
リール制御部１００には、操作キー部９９と、側カバー１５に揺動自在に装着されスプールの速度や釣り糸の張力を調整するための調整レバー１０１と、スプール３の回転数と回転方向とを、たとえば回転方向に並べて配置された２つのホール素子で検出するスプールセンサ（回転速度検出部の一例）１０２と、モータの温度を検出する温度センサ１０３と、調整レバー１０１に連結されたボテンショメータ１０４と、リールの外部に設けられた釣り情報表示装置１２０と仕掛けの水深データ等を無線（たとえば、ＩＥＥＥ８０２．１５．４（ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の規格）でやりとりするための無線通信部１０５と、が接続されている。また、リール制御部１００には、各種の報知用のブザー１０６と、水深表示部９８と、各種のデータを記憶するたとえば、ＥＥＰＲＯＭからなる記憶部１０７と、モータ４をパルス幅変調（ＰＷＭ）したデューティ比で駆動するモータ駆動回路１０８と、他の入出力部とが接続されている。モータ駆動回路１０８には、モータ４に流れる電流を検出する電流検出部（負荷検出部及び張力検出部の一例）１０８ａと、電界効果トランジスタ１０８ｂとが設けられている。温度センサ１０３は、モータ４の温度を直接検出するのではなく、モータ駆動回路１０８に搭載された電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）１０８ｂの温度により検出する。電界効果トランジスタ１０８ｂは、第２回路基板１１に搭載されている。
【００３２】
釣り情報表示装置１２０は、釣り船に搭載された魚群探知機１４０と無線によりデータをやりとりして、魚群探知機１４０と同様な魚探データ（底位置や棚位置）をグラフィック及び数値表示可能である。また、リールと無線でやりとりしてリールから得た水深データにより仕掛けの位置をグラフィック及び数値表示可能である。
【００３３】
〔リール制御部の制御〕
リール制御部１００は、調整レバー１０１の操作量に応じてモータ４の速度やトルク（張力）を制御する。また、スプールセンサ１０２の出力により釣り糸の先端に取り付けられる仕掛けの水深を算出し、それを水深表示部９８に表示する。さらに、操作キー部９９の操作により底位置（海底の水深）や棚位置（魚が群れている水深）が設定されると、算出された水深と設定された底位置や棚位置とが一致して仕掛けが棚位置や底位置に到達したときに、ブザー１０６によりその旨が報知される。
【００３４】
次に、具体的なリール制御部１００の制御動作をモータ４の制御を中心に図７から図１６のフローチャートを参照して説明する。
【００３５】
＜メインルーチン＞
リール制御部１００に電源が投入されると、図７のステップＳ１で初期設定がなされる。この初期設定では、各種のフラグがオフされるとともに、モータの制御モードが速度モードにセットされ、水深表示が上からモードにセットされる。ステップＳ２では、各種の表示処理がなされる。この表示処理では、水深表示部９８に表示されるデータの表示処理を行う。たとえば、水深データ等の表示処理がなされる。
【００３６】
ステップＳ３では、操作キー部９９や調整レバーなどの入力操作がなされたか否かが判断される。ステップＳ４では、スプールセンサ１０２からの出力によりスプール３が回転しているか否かを判断する。ステップＳ５では、温度センサ１０３からの出力により図８に示すモータ４の温度保護処理を実行する。ステップＳ６では、糸巻径の算出や釣り糸に応じたスプール回転数と糸長との関係を学習する学習処理等のその他の処理が指令されたか否かを判断する。
【００３７】
キー入力があると、ステップＳ３からステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、図９に示すキー入力処理を実行する。ステップＳ４でスプール３が回転していると判断すると、ステップＳ４からステップＳ８に移行する。ステップＳ８では、図１６に示す各動作モード処理を実行する。その他の処理の指令がなされた場合は、ステップＳ６からステップＳ９に移行して指令されたその他の処理を実行する。
【００３８】
＜温度保護処理＞
ステップＳ５の温度保護処理は、モータ駆動回路１０８の温度（すなわちモータ４の温度）が９０度以上になるとモータ４をオフする処理である。温度保護処理では、図８のステップＳ１１で温度センサ１０３の出力によりモータ駆動回路１０８の温度を読み込む。モータ駆動回路１０８の温度をモータ４の温度に略比例するので、モータ駆動回路１０８の温度によりモータ４の温度を検出できる。ステップＳ１２では、モータ駆動回路１０８の温度が第１所定温度（たとえば、摂氏８５度から９５度程度が好ましく、この実施形態では、摂氏９０度）を超えたか否かを判断する。モータ駆動回路１０８の温度が９０度を超えるとステップＳ１２からステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３では、温度が初めて９０度を超えたときにオンする温度フラグＦＳがすでにオンしているか否かを判断する。温度フラグＦＳがオンしていない場合は、ステップＳ１４に移行して温度フラグＦＳをオンし、ステップＳ１５に移行する。温度フラグＦＳがすでにオンしている場合はステップＳ１４をスキップする。ステップＳ１５では、モータ４をオフし、メインルーチンに戻る。これにより、過負荷時のモータ４の焼損を防止できる。
【００３９】
温度が第１所定温度以下の場合は、ステップＳ１２からステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６では、温度フラグＦＳがすでにオンしているか否かを判断する。温度フラグＦＳがオンしていないときは、メインルーチンに戻る。温度フラグＦＳがすでにオンしている場合は、ステップＳ１７に移行して検出された温度Ｔｄが第１所定温度より低い第２所定温度（たとえば、摂氏７５度から８５度程度が好ましく、この実施形態では、摂氏８０度）以下まで下がったか否かを判断する。この判断により温度保護処理を終了する。検出された温度Ｔｄが８０度を超えている場合は、メインルーチンに戻り、８０度以下の場合はステップＳ１８に移行する。ステップＳ１８では、タイマＴ１がオンしているか否かを破断する。タイマＴ１は、第２所定温度以下の状態が、所定時間ｔ１（たとえば、２０秒から４０秒が好ましく、この実施形態では、３０秒）続いたかを調べるためのものである。タイマＴ１がオン（スタート）していない場合は、ステップＳ１９に移行してタイマＴ１をオンする。タイマＴ１がすでにオンしている場合はステップＳ１９をスキップする。ステップＳ２０では、タイマＴ１がタイムアップしてオフしているか否かを判断する。タイムアップしていない場合はメインルーチンに戻り、タイムアップしている場合、すなわち、８０度以下の状態が３０秒以上続いた場合は、過負荷状態は消滅したと考えステップＳ２１に移行して温度フラグＦＳをオフし、温度保護処理を終了する。温度保護処理が終了した後に調整レバー１０１をいったん操作開始位置（段階ＳＴ＝０）に戻すことにより、モータ４の動作が可能になる。
【００４０】
＜キー入力処理＞
ステップＳ７のキー入力処理では、図９のステップＳ３１でメニューボタンＭＢが３秒以上長押しされたか否かを判断する。ステップＳ３２では、調整レバー１０１が操作開始位置から操作されたか否かを判断する。ステップＳ３３では、棚メモボタンＴＢや決定ボタンＤＢやメニューボタンＭＢのシングルクリック等のその他のキーが操作されたか否かを判断する。
【００４１】
メニューボタンＭＢが。長押しされるとステップＳ３１からステップＳ３４に移行する。ステップＳ３４では、速度モードか否かを判断する。速度モードのときは、ステップＳ３６に移行して張力モードにセットし、張力モードのときはステップＳ３５に移行して速度モードにセットする。
【００４２】
調整レバー１０１が操作開始位置（ＳＴ＝０）以外の位置に操作されていると判断するとステップＳ３２からステップＳ３７に移行する。ステップＳ３７では、温度フラグＦＳがオンしているか否かを判断する。温度フラグＦＳがオンしているときは、調整レバー１０１によるモータ制御操作を禁止するためにステップＳ３３に移行する。温度フラグＦＳがオンしていない場合には、ステップＳ３７からステップＳ３８に移行する。ステップＳ３８では速度モードか否かを判断する。速度モードのときには、ステップＳ３９に移行して速度モード処理を実行する。張力モードのときにはステップＳ４０に移行して張力モード処理を実行する。他のキー操作がなされた場合には、ステップＳ３３からステップＳ４１に移行し、操作されたキーに応じた処理を行う。
【００４３】
＜速度モード処理＞
ステップＳ３９の速度モード処理では、スプール３の回転数が段階毎に設定された上限速度となるようにモータ４を制御する。なお、上限速度は、スプール３の糸巻径により補正され、実際には、スプール３に巻き付ける釣り糸の巻き上げ速度が一定になるようにモータ４が制御される。
【００４４】
図１０のステップＳ５０で後述する断続処理中であることを示す断続フラグＦＰ３がオンしているか否かを判断する。断続フラグＦＰ３がオフの場合はステップＳ５１に移行する。断続フラグＦＰ３がオンしている場合はステップＳ５４に移行する。
【００４５】
ステップＳ５１では、調整レバー１０１により設定された段数ＳＴ及びスプールセンサ１０２の出力により算出されたスプール３の回転速度Ｖｄを読み込む。ステップＳ５２では、スプール３の速度Ｖｄが段階ＳＴ又は後述する保護段階ＳＴＳ（目標速度の一例）に応じた上限速度Ｖｓの下限値Ｖｓｔ１未満か否かを判断する。ステップＳ５３では、スプール３の速度Ｖｄが段階ＳＴ段階ＳＴ又は保護段階ＳＴＳに応じた上限速度Ｖｓの下限値Ｖｓｔ２を超えているか否かを判断する。なお、速度制御を行う際に、段階ＳＴ毎に上限速度Ｖｓの下限値Ｖｓｔ１及び上限値Ｖｓｔ２を設けたのは、両速度Ｖｓｔ１，Ｖｓｔ２の間で速度が変動している場合にはデューティ比が変化せず、デューティ比が頻繁に変動するワウリングが生じなくなり、フィードバック制御が安定するからである。この上限値Ｖｓｔ２と下限値Ｖｓｔ１とは上限速度Ｖｓｔの、たとえば±１０％以内に設定されている。
【００４６】
ステップＳ５４では、高負荷の場合にモータ４の断続運転する第１保護処理を実行し、ステップＳ５５では、高負荷の場合にモータ４を減速運転する第２保護処理を実行し、キー入力処理に戻る。
【００４７】
速度Ｖｄが下限値Ｖｓｔ１未満の場合には、ステップＳ５２からステップＳ５６に移行する。ステップＳ５６では、後述する第２保護処理の際にオンされる第２保護フラグＦＰ２がオンしているか否かを判断する。第２保護フラグＦＰ２がオンしている場合、第２保護処理で減速された保護段階ＳＴＳより高速側の段階ＳＴへのレバー操作による増速動作を禁止するために、ステップＳ５６からステップＳ６１に移行する。ステップＳ６１では、設定された段階ＳＴが第２保護処理でセットされた保護段階ＳＴＳを超えているか否かを判断する。設定された段階が保護段階ＳＴＳを超えている場合は、レバー操作を無視して増速動作を禁止するためにステップＳ５３に移行する。レバー操作で設定された段階ＳＴが保護段階ＳＴＳ以下の場合は、ステップＳ６１からステップＳ６２に移行し、第２保護フラグＦＰ２をオフしてステップＳ５７に移行する。
【００４８】
第２保護フラグＦＰ２がオフの場合は、ステップＳ５６からステップＳ５７に移行して現在の第１デューティ比Ｄ１を読み込む。この第１デューティ比Ｄ１は、記憶部１０７に設定が変更される都度記憶されている。また、各段階ＳＴ毎に最大値ＤＵｓｔと最小値ＤＬｓｔが設定されており、最初に各段階ＳＴに設定されたときには、たとえばその中間の第１デューティ比Ｄ１＝（（ＤＵｓｔ＋ＤＬｓｔ）／２）にセットされる。ステップＳ５８では、現在の第１デューティ比Ｄ１が設定された段階の最大値ＤＵｓｔを超えているか否かを判断する。超えている場合はステップＳ６０に移行して第１デューティ比Ｄ１に最大値ＤＵｓｔをセットする。超えていない場合には、ステップＳ５８からステップＳ５９に移行し、第１デューティ比Ｄ１を所定の増分ＤＩ（たとえば１％）だけ増やしてステップＳ５３に移行する。なお、最高段階（ＳＴ＝３１）のデューティ比は、１００％に設定されているが、それより前までの段階（ＳＴ＝１から３０）では最大値ＤＵｓｔはデューティ比が８５％以下に設定されている。
【００４９】
速度Ｖが上限値Ｖｓｔ２を超えている場合には、ステップＳ５３からステップＳ６３に移行して現在の第１デューティ比Ｄ１を読み込む。この第１デューティ比Ｄ１もステップＳ５７と同様である。ステップＳ６４では、現在の第１デューティ比Ｄ１が設定された段階の最小値ＤＬｓｔを下回っているか否かを判断する。下回っている場合はステップＳ６６に移行して第１デューティ比Ｄ１に最小値ＤＬｓｔをセットする。下回っていない場合には、ステップＳ６４からステップＳ６５に移行し、第１デューティ比Ｄ１を所定の減分ＤＩ（たとえば１％）だけ減らしてステップＳ５４に移行する。
【００５０】
＜第１保護処理＞
ステップＳ５４の第１保護処理は、速度モード時に段階ＳＴが５〜３１のときに有効なモータ保護処理であり、モータ４に高負荷が作用したときに、オンオフする断続電流を流してモータ４の焼損を防止する。第１保護処理では、モータ４に流れる電流値（すなわち、モータ４に作用する負荷）がモータに流す最大電流値（たとえば１８Ａ）の５０％以上９０％以下の第１電流値（たとえば、１２Ａ）が第１所定時間（たとえば、好ましくは、０．５秒から２秒であり、この実施形態では、１秒）連続し、かつ最高速段階の上限速度の４０％以下の回転速度である第１速度（たとえば、１２段階（ＳＴ＝１２）の上限速度）以下でスプール３が回転している第１状態になると、オンオフする断続的な電流をモータ４に流す断続制御を行う。そして、速度が第１速度より高速側の第２速度（たとえば、１３段階（ＳＴ＝１３）の上限速度）になると、負荷が減少したと判断して断続制御を解除し、通常の速度制御または張力制御に戻る。
【００５１】
具体的には、図１１のステップＳ６９で回転速度Ｖｄ及び負荷電流値Ｉｄを読み込む。ステップＳ７０では、現在の段階ＳＴが５以上であるか否かを判断する。段階ＳＴが５以上の場合は、ステップＳ７１に移行し、電流検出部１０８ａにより検出されたモータ４の流れる電流値Ｉｄ、すなわち負荷が第１電流値である１２Ａ以上であるか否かを判断する。電流値Ｉｄが１２Ａ以上の場合には、ステップＳ７３に移行し、第１条件を満足するとオンする第１保護フラグＦＰ１がすでにオンしているか否かを判断する。第１保護フラグＦＰ１がまだオンしていない場合には、ステップＳ７４に移行する。第１保護フラグＦＰ１がすでにオンしている場合は、ステップＳ７３〜ステップＳ７７をスキップしてステップＳ７８に移行する。
【００５２】
ステップＳ７４では、第１所定時間ｔ２を計測するためのタイマＴ２がすでにオンしているか否かを判断する。タイマＴ２がまだオンしていないときは、ステップＳ７５に移行してタイマＴ２をオンしてステップＳ７６に移行する。タイマＴ２がオンしている場合は、ステップＳ７５をスキップしてステップＳ７６に移行する。
【００５３】
ステップＳ７６では、タイマＴ２がタイムアップしてオフしているか否かを判断する。すなわち、負荷及び速度が所定の条件を満たしてから１分間経過したか否かを判断する。タイマＴ２がタイムアップしたと判断すると、ステップＳ７７に移行して第１条件を満たしたことを識別するための第１保護フラグＦＰ１をオンする。ステップＳ７８では、モータ４にオンオフする電流を流して駆動する断続制御処理を実行する。ステップＳ７９では、負荷が第１電流値より大きい第２電流値である１５Ａ（アンペア）以下になったか否かを判断する。負荷が１５Ａ以下の場合はステップＳ８０に移行する。ステップＳ８０では、速度Ｖｄが１３段階（ＳＴ１３）の上限速度Ｖｓｔ１３以上であるか否かを判断する。速度Ｖｄが上限速度Ｖｓｔ１３以上の場合は、保護する必要がないと判断して第１保護フラグＦＰ１をオフする。第１保護フラグＦＰ１がオフされると、モータ４は通常の速度又は張力制御される。
【００５４】
ステップＳ７０，７１，７２，７６，７９，８０での判断がＮＯの場合は、速度モード処理に戻る。
【００５５】
＜断続処理＞
ステップＳ７８の断続処理では、図１２のステップＳ９１で断続処理が始まってから第２所定時間（たとえば１５秒）を計測するためのタイマＴ３がタイムアップしたか否かを判断する。ステップＳ９２では、タイマＴ３がオンしているか否かを判断する。タイマＴ３がまだオンしていない場合はステップＳ９９に移行してタイマＴ３をオンしてスタートさせステップＳ９３に移行する。タイマＴ３がすでにオンしている場合は、ステップＳ９９をスキップしてステップＳ９３に移行する。ステップＳ９３では、温度センサ１０３の出力によりモータ駆動回路１０８の温度、すなわちモータ４の温度Ｔｄを読み込む。ステップＳ９４では、モータ４の温度Ｔｄが第１所定温度（たとえば、摂氏５０度から７０度が好ましく、この実施形態では、６０度）を超えたか否かを判断する。この断続制御では、モータ４のオン時間とオフ時間を、第１所定温度を境に変更している。すなわち、温度が低いときはオン時間をオフ時間より長くし、高いときは冷却期間を設けるためにオフ時間をオン時間より長くしている。温度Ｔｄが摂氏６０度未満の場合は、ステップＳ９４からステップＳ９５に移行する。ステップＳ９５では、モータ４を時間ｔｎ１（たとえば、６００から１０００ｍ秒であり、この実施形態では７５０ｍ秒）オンする。ステップＳ９６では、モータ４を時間ｔｆ１（たとえば、時間ｔｎ１より短い３５０から７５０ｍ秒であり、この実施形態では５００ｍ秒）オフし第１保護処理に戻る。温度Ｔｄが６０度以上の場合は、ステップＳ９７に移行し、モータ４を時間ｔｎ２（たとえば、６００から１０００ｍ秒であり、この実施形態では７５０ｍ秒）オンする。ステップＳ９６では、モータ４を時間ｔｆ１（たとえば、時間ｔｎ１より長い８００から１２００ｍ秒であり、この実施形態では１０００ｍ秒）オフし、第１保護処理に戻る。
【００５６】
タイマＴ３がタイムアップする、すなわち断続処理が１５秒以上経過すると、ステップＳ９１からステップＳ１００に移行し、断続フラグＦＰ３がオンしているか否かを判断する。断続フラグＦＰ３は、前述したように断続処理が第２所定時間経過するとオンするフラグである。断続フラグＦＰ３がオンしていない場合は、ステップＳ１０１に移行して断続フラグＦＰ３をオンする。ステップＳ１０２では、モータ４をオフする。断続フラグＦＰ３がすでにオンしている場合は、ステップＳ１０１，ステップＳ１０２をスキップする。ステップＳ１０３では、タイマＴ４がすでにオンしているか否かを判断する。タイマＴ４は、モータ４をオフしてからの時間経過を計測してモータ４の回転を復帰させるためのタイマであり、３０秒経過するとタイムアップしてオフする。タイマＴ４がオンしていない場合は、ステップＳ１０４に移行してタイマＴ４をオンする。タイマＴ４がすでにオンしている場合は、ステップＳ１０４をスキップする。ステップＳ１０５では、タイマＴ４がタイムアップしてオフしたか否かを判断する。タイムアップした場合には、ステップＳ１０６に移行し、モータ４を動作可能にするために断続フラグＦＰ３をオフして第１保護処理に戻る。この後、調整レバー１０１を操作開始位置に戻すと、モータ４は動作可能になる。
【００５７】
このような第１保護処理では、高負荷の状態のときにモータ４を断続的に回すことにより無駄な電流がモータ４に流れないようにして発熱を抑えることができる。しかも、負荷が十分小さくなれば、モータ４は設定された上限速度で回転する。したがって性能を下げることなくモータ４の焼損を防止できるようになる。
【００５８】
＜第２保護処理＞
ステップＳ５５の第２保護処理は、速度モードの８段階以上で有効であり、モータ４に作用する負荷が高くなると、モータ４を減速する処理である。第２保護処理では、電流検出部１０８ａにより検出された負荷が、第３電流値Ｉｓ（たとえば１５Ａ）以上の状態が第４所定時間ｔ５（たとえば、３秒）連続する第１条件を満たしたとき、検出された回転速度より少なくとも一段階（この実施形態では２段階）低い上限速度に対応する目標速度を設定する。そして、目標速度設定後第５所定時間（たとえば、３秒）経過した第１負荷と、それから第６所定時間（たとえば、１秒）後の第２負荷とを比較し、第２負荷が第１負荷より所定量（たとえば、１Ａ）大きいときは、目標速度を一段階低い上限速度に１秒間隔で繰り返して設定し、第２負荷が第１負荷より所定量（たとえば０．５Ａ）小さいときは、目標速度を少なくとも一段階高い上限速度に１秒間隔で繰り返して設定する。
【００５９】
第２保護処理では、図１３のステップＳ１１１で回転速度Ｖｄ、負荷電流値Ｉｄ、現在の段数ＳＴ、及び第２保護処理で設定された保護段階ＳＴＳを読み込む。ステップＳ１１２では、現在の段階ＳＴが８以上か否かを判断する。段階ＳＴが８以上の場合はステップＳ１１３に移行する。段階ＳＴが８未満の場合は何も処理せずに速度モード処理に戻る。ステップＳ１１３では、負荷を示す電流値Ｉｄが第３電流値Ｉｓ以上であるか否かを判断する。電流値Ｉｄが第３電流値（たとえば、１５Ａ）Ｉｓ以上の場合は、ステップＳ１１４に移行し、タイマＴ５がタイムアップしているか否かを判断する。タイマＴ５は、第２保護処理が必要である第１条件を判断するための所定時間ｔ５を計測するためのタイマである。タイマＴ５がタイムアップしていない場合はステップＳ１１５に移行し、タイマＴ５がすでにオンしてスタートしているか否かを判断する。タイマＴ５がオンしていない場合は、ステップＳ１１６に移行してタイマＴ５をオンしてスタートさせる。タイマＴ５がオンしている場合はステップＳ１１６をスキップしてステップＳ１１７に移行する。
【００６０】
タイマＴ５がタイムアップしている場合、すなわち、負荷が１５Ａ以上の状態が３秒以上続いて第１条件を満たした場合は、ステップＳ１１４からステップＳ１１７に移行する。ステップＳ１１７では、保護段階ＳＴＳが８段階以上か否かを判断する。この第２保護処理では、７段階以下には減速しない。このため第２保護処理で保護段階ＳＴＳが８段階未満の場合は処理を終了して速度モード処理に戻る。保護段階ＳＴＳが８段階以上の場合は、ステップＳ１１８に移行する。ステップＳ１１８では、第１条件を満たして最初に減速処理したときにオンする第２保護フラグＦＰ２がオンしているか否かを判断する。第２保護フラグＦＰ２がオンしていないときは、ステップＳ１１９に移行して第２保護フラグＦＰ２をオンする。ステップＳ１２０では、保護段階ＳＴＳが８段か否かを判断する。この実施形態では、７段以下には減速しないので、保護段階ＳＴＳが９段以上の場合は、ステップＳ１２１に移行し、現在の回転速度Ｖｄに対応する上限速度の段階ＳＴｖｄから二段階低い段階（ＳＴｖｄ−２）に保護段階ＳＴＳをセットする。具体的には、現在の速度Ｖｄ以下で最も高い上限速度の段階から二段階低い段階にセットする。保護段階ＳＴＳが８段の場合は、ステップＳ１２２に移行し、現在の回転速度Ｖｄに対応する上限速度の段階ＳＴｖｄから一段階低い段階（ＳＴｖｄ−１）、すなわち７段階に保護段階ＳＴＳをセットする。第２保護処理の実行中（第２保護フラグがオン）には、この保護段階ＳＴＳ以上に調整レバー１０１が操作されると、図１０の速度モード処理のステップＳ６１において、操作後の段階ＳＴが保護段階ＳＴＳを超えるとその操作が無視され保護段階ＳＴＳ以上の高速操作が不能になる。
【００６１】
ステップＳ１２３では、タイマＴ６がタイムアップしたか否かを判断する。このタイマＴ６は、最初に減速してから、所定時間（たとえば３秒）の経過を待つためにセットされるタイマである。タイマＴ６がタイムアップしている場合はステップＳ１２６に移行し、そのときの第１負荷である電流値Ｉｄｎを読み込み、速度モード処理に戻る。なお、変数ｎは、最初は１にセットされている。タイマＴ６がまだタイムアップしていない場合はステップＳ１２４に移行し、タイマＴ６がすでにオンしているか否かを判断する。タイマＴ６がまだオンしていない場合には、ステップＳ１２５に移行してタイマＴ６をオンしてスタートさせる。タイマＴ６がすでにオンしている場合は、ステップＳ１２５をスキップしてステップＳ１２６に移行する。ここで、二段減速してからただちに電流値を読み込むのではなく３秒間待つのは、二段減速後にただちに電流値を読み込むと、電流値が安定しないからである。
【００６２】
読み込んだ現在の電流値（現在の負荷）Ｉｄが第３電流値Ｉｓ未満であると判断すると、ステップＳ１１４からステップＳ１３６に移行する。ステップＳ１３６では、第２保護フラグＦＰ２をオフして第２保護処理を解除して速度モード処理に戻る。これにより、保護段階ＳＴＳも３１段にリセットされる。
【００６３】
第２保護フラグＦＰ２がオンしていると判断すると、ステップＳ１１９からステップＳ１２７に移行し、タイマＴ７がタイムアップしているか否かを判断する。このタイマＴ７は、第１負荷である電流値Ｉｄｎを検出してから、所定時間（たとえば、１秒）の経過を待つためにセットされるタイマである。タイマＴ７がタイムアップしている場合はステップＳ１３０に移行し、変数ｎを１インクリメントする。タイマＴ７がタイムアップしていないときは、ステップＳ１２８に移行し、タイマＴ７がすでにオンしているか否かを判断する。タイマＴ７がまだオンしていない場合には、ステップＳ１２９に移行してタイマＴ７をオンしてスタートさせる。タイマＴ７がすでにオンしている場合は、ステップＳ１２９をスキップしてステップＳ１３０に移行する。ステップＳ１３１では、そのときの第２負荷である電流値Ｉｄｎを読み込む。
【００６４】
ステップＳ１３２では、読み込んだ第２負荷である電流値Ｉｄｎが第３電流値Ｉｓの７０％以下か否かを判断する。電流値Ｉｄｎが第３電流値の７０％以下の場合はステップＳ１３６に移行して第２保護フラグＦＰ２をオフして第２保護処理を解除する。電流値Ｉｄｎが第３電流値Ｉｓの７０％を超える場合はステップＳ１３３に移行する。ステップＳ１３３では、今読み込んだ第２負荷（Ｉｄｎ）が先の減速時に読み込んだ第１負荷（Ｉｄ（ｎ−１））より１Ａ以上大きいか否かを判断する。負荷が１Ａ以上増加している場合には、ステップＳ１３４に移行し、１秒後の次のタイミングでの第２負荷の判定で比較対照としての第１負荷となる現在の電流値Ｉｄｎの値を０．１Ａ下げる。ステップＳ１３５では、段階ＳＴを現在の回転速度Ｖｄに対応する上限速度の段階ＳＴｖｄから一段階低い段階（ＳＴｖｄ−１）にセットし、速度モード処理に戻る。
【００６５】
第２負荷（Ｉｄｎ）が先の減速時に読み込んだ第１負荷（Ｉｄ（ｎ−１））より１Ａ以上大きくない場合は、ステップＳ１３３からステップＳ１３７に移行する。ステップＳ１３７では、第２負荷である電流値Ｉｄｎがモータ４に流す最大電流値（たとえば、１８Ａ）に到達しているか否かを判断する。最大電流値に到達している場合は、ステップＳ１３４に移行して減速処理を行い、到達していない場合は、ステップＳ１３８に移行する。
【００６６】
ステップＳ１３８では、第１負荷（Ｉｄ（ｎ−１））が第２負荷（Ｉｄｎ）より０．５Ａ以上大きいか否かが判断される。第１負荷が第２負荷より０．５Ａ以上大きく、負荷が減少している場合は、ステップＳ１３９に移行して、段階ＳＴを現在の回転速度Ｖｄに対応する上限速度の段階ＳＴｖｄから一段階高い段階（ＳＴｖｄ＋１）にセットし、速度モード処理に戻る。また、第２負荷が１Ａ未満の増加か、第２負荷が０．５Ａ未満しか減少していない場合は、何も処理せず速度モード処理に戻る。
【００６７】
このような第２保護処理では、第１条件を満たすような高負荷状態になると、いったんモータ４の速度をそのときの回転速度より少なくとも一段階低い上限速度となるように減速し、モータ４に流れる電流を減少させ、モータ４に無駄な電流が流れないようにする。また、それからさらに負荷が減少するとモータの回転速度を増加し、負荷が増加するとモータの回転速度をさらに減少させる。このため、モータに無駄な電流が流れにくくなり、上限速度になるまでモータに電流を流し続ける速度制御する際に、モータへの負担を抑えてモータが焼損しないようになる。
【００６８】
また、図１０の速度モード処理のステップＳ６１で目標速度が設定されてもその速度より低速側に上限速度が設定されると、目標速度がキャンセルされるので、さらに無駄な電流が流れにくくなる。しかも、目標速度より高速側に上限速度が変更されるとその変更が無視される。したがって、第２保護処理中に保護段階ＳＴＳより高速側に変速されることはない。
【００６９】
＜張力モード処理＞
ステップＳ３０の張力モード処理では、図１４のステップＳ１４１で調整レバー１０１により設定された段数ＳＴ及び電流検出部１０８ａの検出結果のトルクを糸巻径で補正した張力Ｑｄを読み込む。ステップＳ１４２では、張力Ｑｄが段階ＳＴに応じた上限張力Ｑｓの下限値Ｑｓｔ１未満か否かを判断する。ステップＳ１４３では、張力Ｑｄが段階ＳＴに応じた上限張力Ｑｓの下限値Ｑｓｔ２を超えているか否かを判断する。なお、張力制御を行う際に、段階ＳＴ毎に上限張力Ｔｓの下限値Ｑｓｔ１及び上限値Ｑｓｔ２を設けたのは、速度モードと同様に両張力Ｑｓｔ１，Ｑｓｔ２の間で張力が変動している場合にはデューティ比が変化せず、デューティ比が頻繁に変動するワウリングが生じなくなり、フィードバック制御が安定するからである。この上限値Ｑｓｔ２と下限値Ｑｓｔ１とは上限張力Ｑｓｔの、たとえば±１０％以内に設定されている。
【００７０】
ステップＳ１４４では、段階ＳＴが最高段の３１段か否かを判断し、３１段階の場合はステップＳ１４６に移行し、図１１に示す第１保護処理を実行する。段階ＳＴが３１段階以外の場合は、ステップＳ１４５に移行し、図１５に示す第３保護処理に移行する。これらの処理が終わるとキー入力処理に戻る。
【００７１】
張力Ｑｄが下限値Ｑｓｔ１未満の場合には、ステップＳ１４２からステップＳ１４７に移行する。ステップＳ１４７では、現在の第２デューティ比Ｄ４を読み込む。この第２デューティ比Ｄ４は、記憶部１０７に設定が変更される都度記憶されている。ステップＳ１４８では、第２デューティ比Ｄ４を所定の増分ＤＩ（たとえば１％）だけ増やしてステップＳ１４３に移行する。これを張力Ｑｄが下限値Ｑｓｔ１を超えるまで続ける。
【００７２】
張力Ｑｄが上限値Ｑｓｔ２を超えている場合には、ステップＳ１４３からステップＳ１４９に移行して現在の第２デューティ比Ｄ４を読み込む。この第２デューティ比Ｄ４もステップＳ１４７と同様である。ステップＳ１４８では、第２デューティ比Ｄ４を所定の減分ＤＩ（たとえば１％）だけ減らしてステップＳ１４４に移行する。これを張力Ｑｄが上限値Ｑｓｔ２を下回るまで続ける。
【００７３】
この張力モード処理では、速度モード処理に比べて第２保護処理による張力減少処理は行われない。これは、張力モードでは、段階ＳＴ毎に電流値（張力）が定められているからである。
【００７４】
＜第３保護処理＞
ステップＳ１４５の第３保護処理は、段階ＳＴが５〜３０のときに有効なモータ保護処理であり、速度モード用の第１保護処理と略同様な考えを張力モード用に変更したものである。この第３保護処理では、モータ４に流れる電流値（すなわち、モータ４に作用する負荷）がモータに流す最大電流値（たとえば１８Ａ）の５０％以上９０％以下の第１電流値（たとえば、１１Ａ）が所定時間（たとえば、好ましくは、３０秒から６０秒であり、この実施形態では、４５秒）連続している第３状態になると、オンオフする断続的な電流をモータ４に流す第２断続制御を行う。
【００７５】
具体的には、図１５のステップＳ１６０で現在の段階ＳＴが５以上であるか否かを判断する。段階ＳＴが５以上の場合は、ステップＳ１６１に移行し、電流検出部１０８ａにより検出されたモータ４の流れる電流値Ｉｄ、すなわち負荷が第１電流値である１１Ａ以上であるか否かを判断する。電流値Ｉｄが１１Ａ以上の場合には、ステップＳ１６２に移行し、第３条件を満足するとオンする第３保護フラグＦＰ４がすでにオンしているか否かを判断する。第３保護フラグＦＰ４がまだオンしていない場合には、ステップＳ１６３に移行する。第３保護フラグＦＰ４がすでにオンしている場合は、ステップＳ１６３〜ステップＳ１６６をスキップしてステップＳ１６７に移行する。
【００７６】
ステップＳ１６３では、電流値Ｉｄが１１Ａを超えてからの経過時間ｔ８を計測するためのタイマＴ８がすでにオンしているか否かを判断する。タイマＴ８がまだオンしていないときは、ステップＳ１６４に移行してタイマＴ８をオンする。タイマＴ８がすでにオンしているときは、ステップＳ１６４をスキップしてステップＳ１６５に移行する。ステップＳ１６５では、タイマＴ８がタイムアップしてオフしているか否かを判断する。すなわち、負荷が所定の条件を満たしてから４５分間経過したか否かを判断する。タイマＴ８がタイムアップしたと判断すると、ステップＳ１６６に移行して第３条件を満たしたことを識別するための第３保護フラグＦＰ４をオンする。ステップＳ１６７では、モータ４にオンオフする電流を流して駆動する断続制御処理を実行する。この断続処理は速度モードときと同じ図１２に示す処理である。ステップＳ１６８では、負荷が第３電流値より小さい第４電流値である１０Ａ以下になったか否かを判断する。負荷が１０Ａ以下の場合はステップＳ１６９に移行する。ステップＳ１６９では、保護する必要がないと判断して第３保護フラグＦＰ４をオフする。第１保護フラグＦＰ１がオフされると、調整レバー１０１を操作開始位置まで戻すことによりモータ４の動作が可能になる。
【００７７】
ステップＳ１６０，１６１，１６５，１６８での判断がＮＯの場合は、張力モード処理に戻る。
【００７８】
＜各動作モード処理＞
ステップＳ８の各動作モード処理では、図１６のステップＳ１７１でスプール３の回転方向が糸繰り出し方向か否かを判断する。この判断は、スプールセンサ１０２のいずれのホール素子が先にパルスを発したか否かにより判断する。スプール３の回転方向が糸繰り出し方向と判断するとステップＳ１７１からステップＳ１７２に移行する。ステップＳ１７２では、スプール回転数が減少する毎にスプール回転数から記憶部１０７に記憶されたデータを読み出し水深を算出する。この水深がステップＳ２の表示処理で表示される。ステップＳ１７３では、得られた水深が底位置に一致したか、つまり、仕掛けが底に到達したか否かを判断する。底位置は、仕掛けが底に到達したときにメモボタンＭＢを押すことで記憶部１０７にセットされる。ステップＳ１７４では、学習モードなどの他のモードか否かを判断する。他のモードではない場合には、各動作モード処理を終わりメインルーチンに戻る。
【００７９】
水深が底位置に一致するとステップＳ１７３からステップＳ１７５に移行し、仕掛けが底に到達したことを報知するためにブザー１０６を鳴らす。他のモードの場合には、ステップＳ１７４からステップＳ１７６に移行し、指定された他のモードを実行する。
【００８０】
スプール３の回転が糸巻き取り方向と判断するとステップＳ１７１からステップＳ１７７に移行する。ステップＳ１７７では、スプール回転数から記憶部１０７に記憶されたデータを読み出し水深を算出する。この水深がステップＳ２の表示処理で表示される。ステップＳ１７８では、水深が船縁停止位置に一致したか否かを判断する。船縁停止位置まで巻き取っていない場合にはメインルーチンに戻る。船縁停止位置に到達するとステップＳ１７８からステップＳ１７９に移行する。ステップＳ１７９では、仕掛けが船縁にあることを報知するためにブザー１０６を鳴らす。ステップＳ１８０では、モータ４をオフする。これにより魚が釣れたときに取り込みやすい位置に魚が配置される。この船縁停止位置は、たとえば水深６ｍ以内で所定時間以上スプール３が停止しているとセットされる。
【００８１】
＜他の実施形態＞
（ａ）前記実施形態では、種々の電流値や時間値を設定しているがそれらの具体的な数値が一例であり、本発明はそれらの数値に限定されない。
【００８２】
（ｂ）前記実施形態では、第２保護処理において、第１条件と第２条件とを満たしたとき目標速度を設定しているが、第１条件だけで目標速度を設定してもよい。
【００８３】
（ｃ）前記実施形態では、断続制御の解除を回転速度及び電流値を検出結果により行っているが、回転速度又は電流値単独の検出結果で解除するようにしてもよい。
【００８４】
（ｄ）前記実施形態では、電流値を糸巻径で補正して張力を検出しているが、釣り糸に作用する張力を検出できるものであればどのような構成でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の一実施形態が採用された電動リールの斜視図。
【図２】その背面一部断面図。
【図３】カウンタの平面図。
【図４】カウンタの断面図。
【図５】水深表示部の平面図。
【図６】電動リールの制御系の構成を示すブロック図。
【図７】リール制御部のメインルーチンを示すフローチャート。
【図８】温度保護処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図９】キー入力処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１０】速度モード処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１１】第１保護処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１２】断続処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１３】第２保護処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１４】張力モード処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１５】第３保護処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１６】各動作モード処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１７】他の実施形態の各動作モードのサブルーチンを示すフローチャート。
【図１８】他の実施形態の高負荷ドラグ処理サブルーチンを示すフローチャート。
【符号の説明】
【００８６】
１０ 制御ユニット（モータ制御装置の一例）
１００ リール制御部（モータ制御部、第１及び第２目標設定部並びに負荷比較部の一例）
１０１ 調整レバー（上限速度設定部の一例）
１０２スプールセンサ（回転速度検出部の一例）
１０８ モータ駆動部
１０８ａ 電流検出部（負荷検出部の一例）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの駆動によりスプールを回転可能な電動リールのモータ制御装置であって、
前記スプールの回転速度を検出する回転速度検出部と、
前記スプールに作用する負荷を電流値により検出する負荷検出部と、
前記スプールの回転速度を高低複数段階の上限速度のいずれかに設定する上限速度設定部と、
前記負荷検出部により検出された負荷が、前記モータに流す最大電流値より小さい所定の第１電流値以上の状態が第１所定時間連続する第１条件を少なくとも満たしたとき、前記回転速度より少なくとも一段階低い前記上限速度に対応する目標速度を設定する第１目標速度設定部と、
目標速度設定後の第１負荷と、それから第２所定時間後の第２負荷とを比較する負荷比較部と、
第２負荷が第１負荷より所定量大きいときは、前記目標速度を少なくとも一段階低い前記上限速度に繰り返して設定し、前記第２負荷が前記第１負荷より所定量小さいときは、前記目標速度を少なくとも一段階高い前記上限速度に設定する第２目標速度設定部と、
前記第１条件を満たさないとき、前記スプールの回転速度が設定された前記上限速度になるように前記モータを制御し、前記第１及び第２目標設定部により前記目標速度が設定されたとき、前記スプールの回転速度が設定された前記目標速度となるように前記モータを制御するモータ制御部と、
を備えた電動リールのモータ制御装置。
【請求項２】
前記第１目標設定部は、前記第１条件と、前記回転速度が前記第１所定時間連続して前記上限速度未満である第２条件とを満たしたとき、前記目標速度を設定する、請求項１に記載の電動リールのモータ制御装置。
【請求項３】
前記モータ制御部は、前記目標速度より低速側に前記上限速度設定部により前記上限速度が変更されると、前記目標速度が解除され、前記上限速度となるように前記モータを制御する、請求項１又は２に記載の電動リールのモータ制御装置。
【請求項４】
前記１モータ制御部は、前記目標速度より高速側に前記上限速度設定部により前記上限速度が変更されると、その変更を無視し、前記目標速度となるように前記モータを制御する、請求項１から３のいずれか１項に記載の電動リールのモータ制御装置。
【請求項５】
前記第２目標速度設定部は、最大段階の半分以下の低速段階を限度として前記目標速度を低くする、請求項１から４のいずれか１項に記載の電動リールのモータ制御装置。
【請求項６】
前記モータ制御部は、前記第１電流値以上の負荷状態が前記第１所定時間より長い第３所定時間連続した場合に前記スプールの回転速度が前記低速段階より高速側の中間段階の速度以下のとき、オンオフする断続的な電流を前記スプールに流す、請求項５記載の電動リールのモータ制御装置。
【請求項１】
モータの駆動によりスプールを回転可能な電動リールのモータ制御装置であって、
前記スプールの回転速度を検出する回転速度検出部と、
前記スプールに作用する負荷を電流値により検出する負荷検出部と、
前記スプールの回転速度を高低複数段階の上限速度のいずれかに設定する上限速度設定部と、
前記負荷検出部により検出された負荷が、前記モータに流す最大電流値より小さい所定の第１電流値以上の状態が第１所定時間連続する第１条件を少なくとも満たしたとき、前記回転速度より少なくとも一段階低い前記上限速度に対応する目標速度を設定する第１目標速度設定部と、
目標速度設定後の第１負荷と、それから第２所定時間後の第２負荷とを比較する負荷比較部と、
第２負荷が第１負荷より所定量大きいときは、前記目標速度を少なくとも一段階低い前記上限速度に繰り返して設定し、前記第２負荷が前記第１負荷より所定量小さいときは、前記目標速度を少なくとも一段階高い前記上限速度に設定する第２目標速度設定部と、
前記第１条件を満たさないとき、前記スプールの回転速度が設定された前記上限速度になるように前記モータを制御し、前記第１及び第２目標設定部により前記目標速度が設定されたとき、前記スプールの回転速度が設定された前記目標速度となるように前記モータを制御するモータ制御部と、
を備えた電動リールのモータ制御装置。
【請求項２】
前記第１目標設定部は、前記第１条件と、前記回転速度が前記第１所定時間連続して前記上限速度未満である第２条件とを満たしたとき、前記目標速度を設定する、請求項１に記載の電動リールのモータ制御装置。
【請求項３】
前記モータ制御部は、前記目標速度より低速側に前記上限速度設定部により前記上限速度が変更されると、前記目標速度が解除され、前記上限速度となるように前記モータを制御する、請求項１又は２に記載の電動リールのモータ制御装置。
【請求項４】
前記１モータ制御部は、前記目標速度より高速側に前記上限速度設定部により前記上限速度が変更されると、その変更を無視し、前記目標速度となるように前記モータを制御する、請求項１から３のいずれか１項に記載の電動リールのモータ制御装置。
【請求項５】
前記第２目標速度設定部は、最大段階の半分以下の低速段階を限度として前記目標速度を低くする、請求項１から４のいずれか１項に記載の電動リールのモータ制御装置。
【請求項６】
前記モータ制御部は、前記第１電流値以上の負荷状態が前記第１所定時間より長い第３所定時間連続した場合に前記スプールの回転速度が前記低速段階より高速側の中間段階の速度以下のとき、オンオフする断続的な電流を前記スプールに流す、請求項５記載の電動リールのモータ制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２００９−１７８１１９（Ｐ２００９−１７８１１９Ａ）
【公開日】平成２１年８月１３日（２００９．８．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２１６３１（Ｐ２００８−２１６３１）
【出願日】平成２０年１月３１日（２００８．１．３１）
【出願人】（０００００２４３９）株式会社シマノ (1,038)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年８月１３日（２００９．８．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１月３１日（２００８．１．３１）
【出願人】（０００００２４３９）株式会社シマノ (1,038)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]