高所作業車の安全装置
【課題】作業台と構造物との間に作業者が挟み込まれる事故を未然に防止して安全性を確保できる構成の高所作業車の安全装置。
【解決手段】安全装置は、作業台に作業者が搭乗していることが検出されたとき、測距センサ６０において検出された離隔距離と予め設定された距離閾値とを比較して、離隔距離が第１の距離閾値以下である場合に警報装置５６に警報作動を行わせ、離隔距離が第１の距離閾値よりも小さな値の第２の距離閾値以下である場合に作業台を対象物に接近させる方向への昇降装置の作動を規制する規制判断部７３とを備えて構成される。
【解決手段】安全装置は、作業台に作業者が搭乗していることが検出されたとき、測距センサ６０において検出された離隔距離と予め設定された距離閾値とを比較して、離隔距離が第１の距離閾値以下である場合に警報装置５６に警報作動を行わせ、離隔距離が第１の距離閾値よりも小さな値の第２の距離閾値以下である場合に作業台を対象物に接近させる方向への昇降装置の作動を規制する規制判断部７３とを備えて構成される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者搭乗用の作業台を所望の高さに昇降移動させる昇降装置を備えた高所
作業車の安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高所作業車は、走行可能な車体上に昇降移動自在に配設された昇降装置（例えばブーム
装置）と、この昇降装置の先端部に設けられた作業者搭乗用の作業台とを備え、作業台に
搭乗した作業者が作業台上に設けられた操作装置を操作して昇降装置を作動させることに
より、作業台を任意の高所位置へ移動自在に構成した車両であり、電線工事、ビルディン
グや船舶の建造、高速道路建設等、種々の高所での作業に用いられている（例えば、特許
文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０８９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、建造物の屋内や道路トンネル内などの作業現場で高所作業を行う場合には、
上方に設置された天井や梁等の構造物との関係で安全に作業を行い得る作業高さには制限
がある。このような状況下で作業台を上方に移動させるような操作が行われたとき、作業
者が上方構造物の存在を気付かずに、或いは誤って作業台を上方構造物に接近させ過ぎる
と、作業者が作業台と上方構造物との間に挟み込まれる危険性がある。一方、このような
事態を回避するために、作業者は作業台の上方への移動操作には十分な注意を払い安全確
保を最優先にして行う必要があるが、上方構造物を常に意識しなければならず、本来の作
業に対して注意力が散漫になってしまい、作業効率が低下するという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、作業効率の低下を招くことな
く、作業台と構造物との間に作業者が挟み込まれる事故を未然に防止して安全性を確保で
きる構成の高所作業車の安全装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明に係る高所作業車の安全装置は、走行可能な車体と
、車体に昇降自在に取り付けられた昇降装置（例えば、実施形態におけるブーム３０）と
、昇降装置に取り付けられて作業者が搭乗可能な作業台と、昇降装置の作動操作を行うた
めの操作手段（例えば、実施形態における操作装置５０）と、操作手段からの操作信号に
基づいて昇降装置の作動を制御する作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントロー
ラ７０のバルブ制御部７１）と、作業台に作業者が搭乗しているか否かを検出する作業者
搭乗検出手段と、作業台上方の対象物までの離隔距離を検出する距離検出手段（例えば、
実施形態における測距センサ６０）と、所定の警報作動を行う警報手段（例えば、実施形
態における警報装置５６）と、作業者搭乗検出手段において作業台に作業者が搭乗してい
ることが検出されたとき、距離検出手段において検出された離隔距離と予め設定された距
離閾値とを比較して、離隔距離が第１の距離閾値（例えば、実施形態における警告距離Ｔ
Ｄ1）以下である場合に警報手段に警報作動を行わせ、離隔距離が第１の距離閾値よりも
小さな値の第２の距離閾値（例えば、実施形態における危険距離ＴＤ2）以下である場合
に作業台を対象物に接近させる方向への昇降装置の作動を規制する規制判断手段（例えば
、実施形態におけるコントローラ７０の規制判断部７３）とを備えて構成される。
【０００７】
なお、上記構成の高所作業車の安全装置において、作業者搭乗検出手段は、作業台に搭
乗した作業者自身に装着される安全帯と、安全帯が作業台に設けられた安全帯係止手段（
例えば、実施形態におけるフック係止金具１７）に係止されているか否かを検出する安全
帯係止検出手段（例えば、実施形態における安全帯係止検出器１９）とから構成されるこ
とが好ましい。
【０００８】
また、上記構成の高所作業車の安全装置において、作業者の装着するヘルメットに距離
検出手段（例えば、実施形態における測距センサ１６０）が設けられ、この距離検出手段
は作業台に搭乗した作業者上方の対象物までの離隔距離を検出することが好ましい。
【０００９】
また、上記構成の高所作業車の安全装置において、作業台に作業者が搭乗したときに、
作業台に設けられた距離検出手段（例えば、実施形態における測距センサ６０）と、作業
者の装着するヘルメットに設けられた距離検出手段（例えば、実施形態における測距セン
サ１６０）とにより、作業台上方の対象物までの離隔距離を夫々検出するように構成して
もよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る高所作業車の安全装置は、作業台に作業者が搭乗していることが検出され
たときに、距離検出手段により検出される作業台上方の対象物までの離隔距離と、予め設
定された二つの距離閾値とを相互に比較して、離隔距離が第１の距離閾値に達した場合に
は警報装置に警報作動を行わせて作業者に注意を促し、離隔距離が第２の距離閾値に達し
た場合には昇降装置の作動が規制されるように構成されている。従って、作業台に作業者
が搭乗している場合に、意図しない状態で作業台及びこれに搭乗する作業者が対象物に接
近し過ぎるのが抑制されるため、高所作業中において作業台と構造物との間に作業者が挟
み込まれるのを未然に防止して、作業者の安全を確保することができるとともに、従前の
ように作業者は対象物までの距離を過度に配慮する必要がなく本来の作業に集中できるた
め、作業者の負担が減って作業効率を向上させることが可能である。
【００１１】
また、作業者搭乗検出手段を、作業台に搭乗した作業者自身に装着される安全帯と、安
全帯が作業台に設けられた安全帯係止手段に係止されているか否かを検出する安全帯係止
検出手段とから構成することで、作業台に作業者が搭乗したことだけでなく、作業者の安
全帯の係留状態をも検出できるため、高所作業中の転落事故及び挟み込まれ事故の両方を
防止して、作業の安全性をより高めることができる。
【００１２】
また、作業者の装着するヘルメットに距離検出手段を設けることで、作業者の作業姿勢
（例えば、起立した状態、中腰の状態、屈んだ状態）や、作業者の身長に応じた離隔距離
を検出することができるため、作業者の安全性をより向上させることができる。
【００１３】
また、作業台に作業者が搭乗したときに、作業台に設けられた距離検出手段と、作業者
の装着するヘルメットに設けられた距離検出手段との双方により、作業台上方の対象物ま
での離隔距離を夫々検出する構成とすることで、作業台の位置、作業者の姿勢、対象物の
状態等、互いに異なる条件のもとで作業台及びこれに搭乗する作業者と対象物との間の相
互の離隔距離をその状況に応じて検出することが可能であり、移動方向に存在する未知の
対象物に対しても臆することなく安全に作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る安全装置の構成を示すブロック図である。
【図２】上記安全装置を搭載した高所作業車を示す側面図である。
【図３】上記高所作業車の作業台を示す部分断面図である。
【図４】上記作業台に備えられるフック係止金具を示す正面図である。
【図５】上記作業台に備えられる操作装置を示す斜視図である。
【図６】上記作業台に備えられる測距センサの配置を示す平面図である。
【図７】離隔距離と距離閾値との関係を示す模式図であり、（ａ）は警告距離＜離隔距離、（ｂ）は危険距離＜離隔距離≦警告距離、（ｃ）は離隔距離≦危険距離、の場合を示す。
【図８】上記安全装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態に係る安全装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】第２実施形態においてヘルメットに備えられる測距センサの配置を示す側面図である。
【図１１】第２実施形態において離隔距離と距離閾値との関係を示す模式図であり、（ａ）は警告距離＜離隔距離、（ｂ）は危険距離＜離隔距離≦警告距離、（ｃ）は離隔距離≦危険距離、の場合を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２に本実施形態
に係る安全装置が適用された高所作業車（ブーム式作業車）を示しており、まず、この図
を参照して高所作業車１の全体構成について概要説明する。
【００１６】
高所作業車１は、走行用のタイヤ車輪１１，１１，…を備えて運転キャブ１２から走行
運転操作が可能なトラック式車両の車体１０と、この車体１０上に設けられた旋回台２０
と、この旋回台２０から上方に延びて設けられた支柱２１の上部にフートピン２２を介し
て基端部が支持された伸縮ブーム（以下、単に「ブーム」と称する）３０と、このブーム
３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台４０とを有して構成される。
【００１７】
旋回台２０は、車体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられている
。車体１０の内部には旋回モータ２３が設けられており、この旋回モータ２３を回転作動
させることにより、図示しないギヤを介して旋回台２０を水平旋回動させることができる
。ブーム３０は、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式
に組み立てられた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ３１の伸縮作動
により、基端ブーム３０ａに対して中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃを相対的に移
動させて、ブーム３０全体を軸方向に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０
ａと旋回台２０の支柱２１との間には起伏シリンダ２４が跨設されており、この起伏シリ
ンダ２４を伸縮作動させることによりブーム３０全体を上下面内で起伏動させることがで
きる。なお、ここでは、ブーム３０を三段伸縮構成としているが、二段若しくは四段以上
の多段伸縮構成としてもよい。
【００１８】
先端ブーム３０ｃの先端部にはブームヘッド３２が取り付けられており、このブームヘ
ッド３２により垂直ポスト３３の下端部が枢支されている。垂直ポスト３３は、先端ブー
ム３０ｃ先端あるいはブームヘッド３２と垂直ポスト３３との間に配設されたレベリング
装置（図示しない）により揺動制御が行われ、ブーム３０の起伏の如何に拘らずこの垂直
ポスト３３が常時垂直姿勢に保持される構成となっている。
【００１９】
作業台４０は上端が開口した略箱形状を呈しており、その外部に突出して設けられた作
業台保持ブラケット４１を介して垂直ポスト３３の上端部に回動自在に取り付けられてい
る。作業台保持ブラケット４１の内部には首振りモータ４２が設けられており、この首振
りモータ４２を回転作動させることにより、作業台４０全体を垂直ポスト３３まわりに首
振り動（水平旋回動）させることができる。ここで、垂直ポスト３３は上述のように常時
垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台４０の床面はブーム３０の起伏角度によらず
常時水平に保持される。
【００２０】
作業台４０に搭乗する作業者（図３中において符号「ＯＰ」で示す）は、いわゆる安全
帯と称される身体保持具を身に付ける。この安全帯９０は、図３に示すように、作業者が
自身に身に付けるベルト９１と、一端部がベルト９１に取り付けられたロープ９２と、こ
のロープ９２の他端部に取り付けられたフック９３とから構成される。一方、作業台４０
の作業台保持ブラケット４１には、フック係止金具１７が固定されており、その中央部に
は安全帯９０のフック９３を係止させることが可能なフック係止孔１７ａが開口されてい
る。作業者は作業台４０に搭乗したときには、必ず安全帯９０のフック９３をフック係止
金具１７のフック係止孔１７ａに係止させた状態にしておく。これにより作業者の身体は
作業台４０に係留され、作業台４０から誤って転落することが防止される。また、安全帯
９０のロープ９２は絶縁材料で形成されており、作業台４０側からの電気的導通を絶縁し
、作業者の感電が防止されるようになっている。
【００２１】
また、図４に示すように、フック係止金具１７には、フック係止孔１７ａの一部を覆う
非検出位置と、このフック係止孔１７ａを覆わずに完全に開口させる検出位置との間でヒ
ンジ１８ａまわりに揺動自在なフック検出用作動片１８が設けられており、スプリング１
８ｂにより非検出位置方向（図４中に示す矢印Ｒ方向と反対の方向）に常時付勢されてい
る。このフック検出用作動片１８は、フック係止孔１７ａの側部に設けられた後述の安全
帯係止検出器１９により安全帯９０の端部が作業台４０のフック係止金具１７に係止され
ているか否かを検出する際に用いられる。
【００２２】
また、作業台４０にはこれに搭乗した作業者が操作する操作装置５０が設けられており
、ここには作業台４０の移動操作、すなわちブーム３０の起伏、伸縮及び旋回操作を行う
ためのブーム操作レバー５１と、作業台４０の首振り操作を行うための作業台操作レバー
５２とが備えられている（図５を参照）。作業台４０に搭乗した作業者は、これらブーム
操作レバー５１及び作業台操作レバー５２を操作することにより、起伏シリンダ２４の伸
縮作動、伸縮シリンダ３１の伸縮作動、旋回モータ２３の回転作動、及び首振りモータ４
２の回転作動の各操作を行うことができる。ここで、ブーム操作レバー５１は前後方向及
び左右方向の傾動操作のほかに軸回り左右両方向に捩り操作をすることが可能であり、ブ
ーム操作レバー５１の前後方向への傾動操作がブーム３０の起伏操作（起伏シリンダ２４
の伸縮作動操作）に相当し、ブーム操作レバー５１の左右方向への傾動操作がブーム３０
の伸縮操作（伸縮シリンダ２４の伸縮作動操作）に相当し、ブーム操作レバー５１の軸回
り捩り操作がブーム３０（旋回台２０）の旋回操作（旋回モータ２３の回転作動操作）に
相当する。また、作業台操作レバー５２は左右方向への傾動操作が可能であり、この作業
台操作レバー５２の左右方向への傾動操作は作業台４０の首振り操作（首振りモータ４２
の回転作動操作）に相当する。なお、ブーム操作レバー５１の軸回り捩り操作とは、レバ
ー全体を軸回り方向に捩り操作する形態のみならず、例えばレバー先端に備えたグリップ
（つまみ）のみを軸回り方向に捩り操作する形態も含まれる。
【００２３】
図１に示すように、起伏シリンダ２４には第１制御バルブＶ１経由で、伸縮シリンダ３
１には第２制御バルブＶ２経由で、旋回モータ２３には第３制御バルブＶ３経由で、首振
りモータ４２には第４制御バルブＶ４経由で、走行体１０に設けられた油圧ポンプＰより
吐出された作動油（圧油）が供給されるようになっており、起伏シリンダ２４、伸縮シリ
ンダ３１、旋回モータ２３及び首振りモータ４２（以降では、これらを総称して「油圧ア
クチュエータ」とも称する）はそれぞれ対応する制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４の各
スプールの駆動状態に応じた方向及び速度で作動する。なお、油圧ポンプＰは、走行体１
０の前部に設けられたパワーテイクオフ機構ＰＴＯ（図１を参照）により取り出された走
行用のエンジンＥ（図１を参照）の駆動力を利用して回転駆動されて所定油圧・流量の作
動油を吐出する。ここで、制御バルブＶ１〜Ｖ４の各スプールの駆動方向は対応する油圧
アクチュエータの駆動方向（伸縮方向または回転方向）に関係し、各スプールの駆動量は
対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すな
わち各油圧アクチュエータの作動速度に関係する。したがって、各制御バルブＶ１〜Ｖ４
におけるスプールの駆動方向が逆になると対応する油圧アクチュエータの作動速度が逆に
なり、各制御バルブＶ１〜Ｖ４におけるスプールの駆動量が大きくなるほど対応する油圧
アクチュエータの作動速度は大きくなる。
【００２４】
走行体１０内にはコントローラ７０（図１を参照）が設置されており、コントローラ７
０のバルブ制御部７１はブーム操作レバー５１の各方向（前後方向、左右方向及び軸回り
方向）への操作により出力された操作信号に基づいて制御バルブＶ１〜Ｖ３の各スプール
を駆動し、また作業台操作レバー５２の操作により出力された操作信号に基づいて制御バ
ルブＶ４の各スプールを駆動する。ここで、ブーム操作レバー５１及び作業台操作レバー
５２の操作状態（操作方向及び操作量）は操作装置５０内に設けられたレバー操作状態検
出器５１ａ，５２ａ（例えば、ポテンショメータから構成される）により検出され、その
検出信号が操作レバー５１，５２の操作方向及び操作量に対応した操作信号として、コン
トローラ７０のバルブ制御部７１に入力されるようになっている。
【００２５】
このような構成により、作業台４０に搭乗した作業者は、ブーム操作レバー５１を操作
してブーム３０を起伏、伸縮及び旋回作動させ、或いは作業台操作レバー５２を操作して
作業台４０を首振り作動させることで、自身が搭乗する作業台４０を所望の位置に移動さ
せることが可能である。なお、走行体１０の前後左右４箇所にはアウトリガジャッキ１３
が設けられており、これらアウトリガジャッキ１３を下方に張り出して接地させることに
より、走行体１０を持ち上げ状態に支持させることができる。また、各アウトリガジャッ
キ１３は走行体１０の側方（車幅方向）に張り出すことも可能であり、これにより走行体
１０の安定姿勢が得られるようになっている。このアウトリガジャッキ１３の作動操作は
、走行体１０の後方に設けられたジャッキ操作レバー１４の操作により行われる。なお、
パワーテイクオフ機構ＰＴＯをオン・オフ作動させる（油圧ポンプＰを駆動させたり停止
させたりする）ためのＰＴＯ操作レバー１５は、運転キャブ１２内の運転席に設けられて
いる（図１を参照）。
【００２６】
また、作業台４０の床面には、作業台４０に搭乗した作業者が足で踏みこんで操作する
ペダル型のフートスイッチ５３（図１を参照）が備えられている（このフートスイッチ５
３も操作装置５０の一部とする）。このフートスイッチ５３は、操作されているときのみ
ブーム操作レバー５１或いは作業台操作レバー５２の操作による各油圧アクチュエータの
作動を可能にするスイッチであり、作業者が足で踏みこんでいるオンの状態（操作状態）
では信号（「スイッチ操作信号」と称する）を出力し、踏み込みを解除しているオフの状
態（非操作状態）ではスイッチ操作信号を出力しない。このフートスイッチ５３から出力
されるスイッチ操作信号は、図１に示すように、コントローラ７０に入力され、コントロ
ーラ７０のバルブ制御部７１は、フートスイッチ５３からスイッチ操作信号が出力されて
いるときにのみ、ブーム操作レバー５１の操作により出力された操作信号と作業台操作レ
バー５２の操作により出力された操作信号とをそれぞれ有効なものとして扱う。よって、
作業台４０上の作業者がブーム操作レバー５１或いは作業台操作レバー５２の操作を行っ
たとしても、これがフートスイッチ５３を踏み込んだ状態（フートスイッチ５３をオンに
した状態）で行ったものでなければその操作は有効とはならないため、作業者は先ずフー
トスイッチ５３を踏み込み操作した上で、ブーム操作レバー５１或いは作業台操作レバー
５２の操作を行う必要がある。そのため、以下においては説明の便宜上、ブーム操作レバ
ー５１或いは作業台操作レバー５２が操作されるときには、常にフートスイッチ５３も踏
み込み操作されているものとして、その説明を省略する。
【００２７】
このような構成の高所作業車１には、高所作業中において作業台４０と上方構造物との
間に作業者が挟み込まれる事故を未然に防止するための安全装置が備えられている。それ
では、この安全装置の構成について二つの実施形態を以下に例示して詳しく説明する。
【００２８】
まず、第１実施形態に係る安全装置の構成について、図１及び図６〜図７を追加参照し
て説明する。この第１実施形態の安全装置は、図１に示すように、前述の操作装置５０の
ほか、安全帯係止検出器１９、測距センサ６０、コントローラ７０、警報装置５６、解除
スイッチ５４を有して構成されている。なお、操作装置５０の操作レバー５１，５２、及
びコントローラ７０のバルブ制御部７１については、前述したので、以下ではその説明を
省略する。
【００２９】
安全帯係止検出器１９は、フック係止金具１７に安全帯９０のフック９３が係止されて
いるか否かを検出するためのものであり、いわゆるリミットスイッチで構成されている（
但し、これに限定されるものではなく、例えば光電センサや近接スイッチを用いてもよい
）。安全帯係止検出器１９は、安全帯９０のフック９３がフック係止孔１７ａに係止され
ると、フック検出用作動片１８が図４中に示す矢印Ｒ方向に揺動して、これによりスイッ
チ操作片１９ａが上方に押し上げられてオン信号を出力するようになっている。一方、前
述したようにフック検出用作動片１８はスプリング１８ｂによって非検出位置方向（矢印
Ｒ方向とは反対の方向）に常時付勢されているため、安全帯係止検出器１９はフック９３
がフック係止孔１７ａに係止されていないときにはオフ信号を出力するようになっている
。安全帯係止検出器１９とコントローラ７０とは電気的に接続されており、このような安
全帯係止検出器１９のオン・オフ信号はコントローラ７０に入力される。なお、本実施形
態において、作業者搭乗検出手段は、安全帯９０、フック係止金具１７及び安全帯係止検
出器１９からなり、安全帯係止検出器１９において安全帯９０のフック９３がフック係止
金具１７に係止されているか否かが検出されることにより、間接的に、作業台４０に作業
者が搭乗しているか否かが検出されるようになっている。
【００３０】
測距センサ６０は、レーザ光、赤外線、超音波等を用いて、検出対象の対象物（例えば
、作業現場の上方に設置された構造物）Ｋとの間の距離を非接触で検出するためのもので
あり、本実施形態では、センサヘッド内に投光部（投光素子）及び受光部（受光素子）を
有して三角測距方式により距離測定を行う反射型測距センサを例示する。なお、距離測定
は三角測距方式に限定されず、例えば、投光部から射出された光が対象物Ｋにて反射され
て受光部に戻ってくるまでの経過時間に基づいて距離が測定される方式などであってもよ
い。また、測距センサ６０は、長距離測定を可能とし、耐環境性（防塵防滴、耐振動、耐
衝撃など）に優れたものが好ましい。
【００３１】
測距センサ６０は、図６に示すように、作業台４０の上部開口外縁部の四隅に取り付け
られており（すなわち、本実施形態では４箇所設置されており）、この測距センサ６０に
より検出されるセンサヘッドと対象物Ｋとの間の距離は、実質的に見て作業台４０と対象
物Ｋとの間の離隔距離Ｄとみなすことができる。各測距センサ６０は、外部からの荷重・
衝撃を受け難くするために、その検出方向（鉛直上方向）に開口を向けた角筒形状の取付
金具６１内に収容保持された状態で作業台４０に取り付けられている。なお、測距センサ
６０とコントローラ７０とは電気的に接続されており、この各測距センサ６０において検
出された検出値（離隔距離Ｄの検出情報）はコントローラ７０に入力される。
【００３２】
コントローラ７０は、バルブ制御部７１、記憶部７２、規制判断部７３、及び規制解除
部７４を有して構成される。
【００３３】
記憶部７２には、作業台４０（及びこれに搭乗する作業者）の位置が対象物Ｋに対して
接近し過ぎる関係（危険性のある関係）であるか否かを判定するための離隔距離Ｄに対す
る二つの距離閾値、すなわち、第１の距離閾値として警告距離ＴＤ1、第２の距離閾値と
して危険距離ＴＤ2、が予め設定記憶されている（但し、「危険距離ＴＤ2＜警告距離ＴＤ
1」の関係である）。なお、距離閾値（警告距離ＴＤ1，危険距離ＴＤ2）は任意に設定す
ることができるように構成してもよい。例えば、作業者が数値キー等により距離閾値を直
接入力したり、予め記憶されている複数の設定値より選択したりしてもよく、また、一方
の距離閾値を入力または選択するだけで他方の距離閾値が自動的に算出されるものであっ
てもよい。これにより、作業を行う現場の状態や作業者の身長に合わせて距離閾値を任意
に設定することができるため、作業性及び安全性の向上を図ることができる。
【００３４】
規制判断部７３は、安全帯係止検出器１９において安全帯９０のフック９３がフック係
止金具１７に係止されていること（作業者が作業台４０に搭乗していること）が検出され
た場合、すなわち、安全帯係止検出器１９からオン信号が入力された場合には、記憶部７
２に記憶された警告距離ＴＤ1及び危険距離ＴＤ2と、各測距センサ６０から入力される検
出値（現時点における作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄ）とを相互に比較して（
図７を参照）、作業台４０（及びこれに搭乗した作業者）が対象物Ｋに接近し過ぎる可能
性があるか否かを判定する。なお、この規制判断部７３では、４箇所の測距センサ６０の
各検出値ごとに上記比較演算がパラレルに実行されるようになっており、いずれかの測距
センサ６０の検出値（４箇所ある測距センサ６０のうちで最小値を示す離隔距離Ｄ）が警
告距離ＴＤ1及び危険距離ＴＤ2以下であると判断されたときに、以下に例示するブーム３
０の作動規制及び警報装置５６による警報作動が実行される。
【００３５】
先ず第１段階として、規制判断部７３は、図７（ｂ）に示すように、離隔距離Ｄが警告
距離ＴＤ1以下である場合（ＴＤ2＜Ｄ≦ＴＤ1）、すなわち作業台４０が警告距離ＴＤ1よ
りも対象物Ｋに接近している場合には、操作装置５０内に備えられた警報装置５６に警報
作動信号を出力して作業者に警報を与える。警報装置５６による警報作動とは、警報装置
５６を、例えば図５に示すように、警報ブザー５７、警報ランプ５８、警報表示ディスプ
レイ５９等により構成して、視覚や聴覚により作業者に危険を知らしめるあらゆるものを
いう。なお、規制判断部７３は、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1以下となっている間、すな
わち、作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋから離れるまでの間、警報作動信号を
自己保持して、警報装置５６による警報作動を継続させる。
【００３６】
続いて第２段階として、規制判断部７３は、図７（ｃ）に示すように、離隔距離Ｄが危
険距離ＴＤ2以下である場合（Ｄ≦ＴＤ2）、すなわち、作業台４０が危険距離ＴＤ2より
も対象物Ｋに接近している場合には、ブーム３０の起伏、伸縮及び旋回作動を規制する規
制信号をバルブ制御部７１に出力して、ブーム３０の作動を規制（すなわち、ブーム３０
の作動を強制停止）する。このとき、規制判断部７３から規制信号を受信したバルブ制御
部７１は、ブーム３０の作動操作が行われても、その操作信号を無視（或いは、ブーム３
０の作動が行われないように、各油圧アクチュエータへの圧油供給を遮断）することで、
ブーム３０の作動を規制する。また、規制判断部７３は、（離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1
以下である状態が続いているため）引き続き警報作動信号を自己保持して、そのまま警報
装置５６による警報作動を継続させる。
【００３７】
規制解除部７４は、操作装置５０内に設けられた解除スイッチ５４（「モーメンタリス
イッチ」で構成される）と電気的に接続されており、作業台４０に搭乗した作業者により
解除スイッチ５４がオン操作されている間のみオン信号（規制解除指令信号）が入力され
るようになっている（解除スイッチ５４の操作を離すと中立位置に自動復帰してオフ状態
となる）。規制解除部７４は、ブーム３０の作動が規制された状態（規制判断部７３から
規制信号が出力されている状態）において、解除スイッチ５４のオン操作によって出力さ
れる規制解除指令信号を受けた場合には、作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向（つ
まり下降方向）へ移動させるようなブーム３０の作動操作が行われたときに限り、規制判
断部７１に規制解除信号を出力（すなわち、ブーム３０の作動規制を解除）して、当該操
作状態に応じたブーム３０の作動を許容する。一方、規制解除部７４は、それ以外のブー
ム３０の作動操作として、例えば作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向（つまり上昇方
向）へ移動させるようなブーム３０の作動操作が行われたときには、安全性の観点から好
ましくないため、規制判断部７３に規制解除信号を出力せず、ブーム３０の作動規制を継
続させるようになっている。
【００３８】
なおこのとき、規制解除部７４は、レバー操作状態検出器（ポテンショメータ）５１ａ
において検出されるブーム操作レバー５１の操作状態（操作方向）に基づいて、作業台４
０を対象物Ｋから離間させる方向（下降方向）へ移動させるようなブーム３０の作動操作
が行われたか否かを判断する。なお、作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向へのブー
ム３０の作動操作とは、例えば、ブーム３０の倒伏操作（起伏シリンダ２４の収縮作動操
作）、ブーム３０の収縮操作（伸縮シリンダ３１の収縮作動操作）、或いはこれらブーム
３０の倒伏操作及び収縮操作を複合させて作業台４０を直線的に下降方向に移動させるよ
うな操作が該当する。本実施形態では、作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向（下降
方向）へ移動させるようなブーム３０の作動操作が行われた場合にブーム３０の作動規制
を解除する構成であるが、作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向（上昇方向）へ移動さ
せるようなブーム３０の作動操作が行われた場合にもブーム３０の作動規制を解除する構
成としてもよい。この場合、ブーム３０の作動速度を通常よりも遅い低速作動にする、警
報装置５６による警報作動の警報音を変える等により対象物Ｋに接近していることの注意
喚起を行う、又はその両方を行うものでもよい。これにより、作業者の判断により対象物
Ｋへ接近することができるので、安全性を損なうことなく作業性が向上する。
【００３９】
このような構成の安全装置を備えた高所作業車１において、所望の高所作業（例えば、
道路トンネル内でのメンテナンス作業）を行うため、高所作業車１を運転して目的とする
作業現場に到着した作業者は、運転キャブ１２内の運転席に設けられたＰＴＯ操作レバー
１５をオン操作してパワーテイクオフ機構ＰＴＯにより取り出されたエンジンＥの駆動力
により油圧ポンプＰを駆動させた後、車体１０後方のジャッキ操作レバー１４を操作して
各アウトリガジャッキ１３を接地状態まで張り出させて車体１０を安定姿勢にし、車体１
０上から格納状態の作業台４０に乗り込む。そして、作業者の身体に巻き付けた安全帯９
０のフック９３を作業台４０のフック係止金具１７のフック係止孔１７ａに係止させた後
、操作装置５０内のブーム操作レバー５１を操作して、ブーム３０を起伏、伸縮及び旋回
作動させ、或いは作業台操作レバー５２を操作して、作業台４０を首振り作動させる。こ
れにより作業台４０に搭乗した作業者は、自らのレバー操作により作業台４０を任意の高
所位置に移動させて所望の高所作業を行うことができる。
【００４０】
次に、上記のように作業台４０を移動させるときの安全装置の制御内容について、図８
に示すフローチャートを追加参照して以下に説明する。
【００４１】
まず、コントローラ７０の規制判断部７３において、安全帯係止検出器１９から入力さ
れるオン・オフ信号に基づいて、作業者の安全帯９０が作業台４０に係留されているか否
か、すなわち、作業者が作業台４０に搭乗しているか否かが判定される（ステップＳ１０
１）。安全帯係止検出器１９からオフ信号が入力されている場合（安全帯９０が係留され
ていない場合）には、このステップＳ１０１で否定判定がなされて、安全帯係止検出器１
９からのオン信号の入力待ち状態となり、安全帯係止検出器１９からオン信号が入力され
たときに次のステップへと移行する。
【００４２】
作業者によってブーム操作レバー５１が操作されると、ブーム操作レバー５１の操作状
態（操作方向及び操作量）に応じた作動方向及び作動速度でブーム３０が作動する（ステ
ップＳ１０２）。ブーム３０が作動して作業台４０が移動すると、この作業台４０に設け
られた各測距センサ６０から入力される検出値に基づいて、作業台４０と対象物Ｋとの間
の離隔距離Ｄが検出される（ステップＳ１０３）。
【００４３】
次に、コントローラ７０の規制判断部７３において、記憶部７２に設定された距離閾値
（ＴＤ1，ＴＤ2）が読み込まれ、第１の距離閾値としての警告距離ＴＤ1と測距センサ６
０で検出された離隔距離Ｄとが比較されて、作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋ
に接近しているか否かが判定される（ステップＳ１０４）。ここで、作業台４０が警告距
離ＴＤ1よりも対象物Ｋから離間している場合には、ここでは否定判定がなされ、既に警
報装置５６による警報作動が実行されている場合には警報作動を解除してから（ステップ
Ｓ１０５）、ステップＳ１０２に戻り、ブーム操作レバー５１の操作状態に応じた作動方
向及び作動速度でブーム３０が作動され続ける。一方、ステップＳ１０４において、作業
台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋに接近している場合には肯定判定がなされて、警
報装置５６による警報作動が実行されて、作業者に対して警報が発せられる（ステップＳ
１０６）。
【００４４】
次に、コントローラ７０の規制判断部７３において、第２の距離閾値としての危険距離
ＴＤ2と測距センサ６０で検出された離隔距離Ｄとが比較され、作業台４０が危険距離Ｔ
Ｄ2よりも対象物Ｋに接近しているか否かが判定される（ステップＳ１０７）。このステ
ップＳ１０７において、作業台４０が危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋから離間している場
合（すなわち、作業台４０が警告距離ＴＤ1より接近し、且つ、危険距離ＴＤ2より離間す
る場合）には否定判定がなされ、警報装置５６による警報作動が続行されたままでステッ
プＳ１０１に戻る。なお、この警報作動は、ステップＳ１０４において作業台４０が警告
距離ＴＤ1よりも対象物Ｋから離間したことが判断され、これによりステップＳ１０５で
警報作動が解除される、までの間は継続して行われる。一方、ステップＳ１０７で、作業
台４０が危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋに接近していると判断された場合には肯定判定が
なされて、規制判断部７３からバルブ制御部７１へ向けて規制信号が出力され、これによ
りブーム３０の作動が規制される（ステップＳ１０８）。
【００４５】
次に、コントローラ７０の規制解除部７４において、操作装置５０内の解除スイッチ５
４がオン操作されているか否かが判定される（ステップＳ１０９）。ここで、解除スイッ
チ５４が操作されていない場合には、規制解除部７４において、解除スイッチ５４からの
入力待ち状態となり、解除スイッチ５４から規制解除指令信号（オン信号）の入力がある
までは、ブーム操作レバー５１が操作されても規制判断部７３によってブーム３０の作動
が規制され続ける。
【００４６】
作業者によって解除スイッチ５４がオン操作されると、規制解除部７４において、ブー
ム操作レバー５１の操作があったとき、レバー操作状態検出器５１ａからの検出情報に基
づいて、ブーム操作レバー５１が作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向に操作された
ものであるか否かが判定される（ステップＳ１１０）。ここで、ブーム操作レバー５１が
作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向に操作されている場合には、このステップＳ１１
０で否定判定がなされて、ブーム３０の作動が規制され続ける。一方、ブーム操作レバー
５１が作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向に操作されている場合には、規制解除部
７４において、ブーム３０の作動規制が解除され、当該方向へ作業台４０を移動させるよ
うなブーム３０の作動が許容される（ステップＳ１１１）。このように、作業台４０が危
険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋに接近した場合には、作業台４０を対象物Ｋから離間させる
方向へのブーム３０の作動操作のみが許容されるため、作業者は解除スイッチ５４をオン
操作しながらブーム操作レバー５１を操作することで、自身の搭乗する作業台４０を対象
物Ｋから遠ざけて安全な位置に退避することができる。
【００４７】
以上、第１実施形態に係る安全装置によれば、安全帯係止検出器１９において作業者の
安全帯９０が作業台４０に係留されていること（作業者が作業台４０に搭乗していること
）が検出されたときに、測距センサ６０により検出される作業台４０と対象物Ｋとの間の
離隔距離Ｄと、予め設定された距離閾値としての警告距離ＴＤ1及び危険距離ＴＤ2とを相
互に比較して、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1に達した場合には警報装置５６に警報作動を
行わせて作業者に注意を促し、離隔距離Ｄが危険距離ＴＤ2に達した場合にはブーム３０
の作動が規制されるように構成されている。従って、作業台４０に作業者が搭乗している
場合に、意図しない状態で作業台４０及びこれに搭乗する作業者が対象物Ｋに接近し過ぎ
るのが抑制されるため、高所作業中において作業台４０と構造物（対象物Ｋ）との間に作
業者が挟み込まれるのを未然に防止して、作業者の安全を確保することができるとともに
、従前のように作業者は対象物Ｋまでの距離を過度に配慮する必要がなく本来の作業に集
中できるため、作業者の負担が減って作業効率を向上させることが可能である。また、本
実施形態の安全装置では、作業台４０に作業者が搭乗したことだけでなく、作業者の安全
帯９０の係留状態をも検出できるため、高所作業中の転落事故及び挟み込まれ事故の両方
を防止して、作業の安全性をより高めることができる。
【００４８】
なお、上述の実施形態では、測距センサ６０から入力される検出値（現時点における作
業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄ）と距離閾値とを比較演算する構成であったが、
これに限定されるものではなく、ブーム３０の先端位置（作業台４０の位置）を検出する
ための検出手段として、起伏角度検出器、伸縮量検出器、旋回角度検出器を設け、これら
の検出器からの検出値（作業台４０の位置）とブーム操作レバー５１からの操作信号とに
基づいて作業台４０の予測移動軌跡を算出し、この予測移動軌跡と測距センサ６０からの
検出値（現時点における作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離）に基づいて作業台４０
が移動したときにおける当該作業台４０と対象物Ｋとの間の予測距離を算出し、この予測
距離と距離閾値との比較演算の結果に基づいて、ブーム３０の作動規制などを行うように
構成してもよい。
【００４９】
続いて、第２実施形態に係る安全装置の構成について、図９〜図１１を追加参照して説
明する。なお、以下において、第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付し
てその説明を省略し、ここでは第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００５０】
この第２実施形態の安全装置は、図９に示すように、操作装置５０、作業台荷重検出器
１１９、測距センサ１６０、コントローラ１７０、警報装置５６、解除スイッチ５４を有
して構成されている。
【００５１】
作業台荷重検出器１１９は、作業台４０に取り付けられたロードセルからなり、作業台
４０にかかる積載荷重（作業台４０に搭乗する作業者の体重のほか、作業台４０に搭載す
る工具等の重量の総重量）を検出する。作業台荷重検出器１１９とコントローラ１７０と
は電気的に接続されており、この作業台荷重検出器１１９において検出された検出値（積
載荷重の検出情報）はコントローラ１７０に入力される。
【００５２】
測距センサ１６０は、前述の測距センサ６０と同様に、レーザ光、赤外線、超音波等を
用いて、検出対象の対象物（例えば、作業現場の上方に設置された構造物）Ｋとの間の距
離を非接触で検出するためのものであり、本実施形態では、作業現場で作業者が装着する
保安用のヘルメット１９０に取り付けられている。この測距センサ１６０は、図１０に示
すように、作業者がヘルメット１９０を装着して頭頂部を上方向へ向けたときに、その検
出方向が上方向を向くようにヘルメット１９０の外表面（前部、後部、及び左右側部）に
不図示のブラケットを介して取り付けられており（すなわち、本実施形態では４箇所設置
されており）、この測距センサ１６０により検出されるセンサヘッドと対象物Ｋとの間の
距離は、実質的に見て作業者と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄとみなすことができる。なお
、測距センサ１６０とコントローラ１７０との間の通信は、有線式とすることも可能であ
るし、無線式とすることも可能であり、この測距センサ１６０において検出された検出値
（離隔距離Ｄの検出情報）は有線通信又は無線通信にてコントローラ１７０に送信される
。ここで、有線式の場合には応答性・信頼性の面で有利であり、無線式の場合には作業性
の面で有利である。
【００５３】
コントローラ１７０は、バルブ制御部７１、記憶部７２、規制判断部７３、規制解除部
７４のほかに、作業者搭乗判定部７５を有して構成される。なお、本実施形態において、
作業者搭乗検出手段は、作業台荷重検出器１１９及びコントローラ１７０の作業者搭乗判
定部７５から構成されている。
【００５４】
作業者搭乗判定部７５は、作業台荷重検出器１１９により検出された作業台４０の積載
荷重の検出情報を受け、作業台４０の積載荷重が予め設定された所定値を超えているか否
かに基づいて、作業台４０に作業者が搭乗しているか否かの判定を行う。そして、作業台
４０の積載荷重がその所定値を超えていると判定したときには作業台４０に作業者が搭乗
しているものとして、作業者搭乗検出信号を規制判断部７３に出力する。なお、上記所定
値は、作業台４０に作業者が搭乗した状態において作業台荷重検出器１１９が最低限示す
であろうと推測される荷重値であり、作業者の体重を考慮して任意に設定される。
【００５５】
記憶部７２には、作業台４０に搭乗する作業者の位置が対象物Ｋに対して接近し過ぎる
関係（危険性のある関係）であるか否かを判定するための離隔距離Ｄに対する二つの距離
閾値、すなわち、第１の距離閾値として警告距離ＴＤ11、第２の距離閾値として危険距離
ＴＤ12、が予め設定記憶されている（但し、「危険距離ＴＤ12＜警告距離ＴＤ11」の関係
である）。
【００５６】
規制判断部７３は、作業者搭乗判定部７５から作業者搭乗検出信号が入力された場合に
は、記憶部７２に記憶された警告距離ＴＤ11及び危険距離ＴＤ12と、各測距センサ１６０
から入力される検出値（現時点における作業者と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄ）とを相互
に比較して（図１１を参照）、作業台４０に搭乗した作業者（図１１中において符号「Ｏ
Ｐ」で示す）が対象物Ｋに接近し過ぎる可能性があるか否かを判定する。なお、この規制
判断部７３では、４箇所の測距センサ１６０の各検出値ごとに上記比較演算がパラレルに
実行されるようになっており、いずれかの測距センサ１６０の検出値（４箇所ある測距セ
ンサ１６０のうちで最小値を示す離隔距離Ｄ）が警告距離ＴＤ11又は危険距離ＴＤ12以下
であると判断されたときに、以下に例示するブーム３０の作動規制及び警報装置５６によ
る警報作動が実行される。
【００５７】
先ず第１段階として、規制判断部７３は、図１１（ｂ）に示すように、離隔距離Ｄが警
告距離ＴＤ11以下である場合（ＴＤ12＜Ｄ≦ＴＤ11）、すなわち作業者が警告距離ＴＤ11
よりも対象物Ｋに接近している場合には、操作装置５０内に備えられた警報装置５６に警
報作動信号を出力して作業者に警報を与える。なお、規制判断部７３は、離隔距離Ｄが警
告距離ＴＤ11以下となっている間、すなわち、作業者が警告距離ＴＤ11よりも対象物Ｋか
ら離間するまでの間、警報作動信号を自己保持して、警報装置５６による警報作動を継続
させる。
【００５８】
続いて第２段階として、規制判断部７３は、図１１（ｃ）に示すように、離隔距離Ｄが
危険距離ＴＤ12以下である場合（Ｄ≦ＴＤ12）、すなわち、作業者が危険距離ＴＤ12より
も対象物Ｋに接近している場合には、ブーム３０の起伏、伸縮及び旋回作動を規制する規
制信号をバルブ制御部７１に出力して、ブーム３０の作動を規制（すなわち、ブーム３０
の作動を強制停止）する。このとき、規制判断部７３から規制信号を受信したバルブ制御
部７１は、ブーム３０の作動操作が行われても、その操作信号を無視（或いは、ブーム３
０の作動が行われないように、各油圧アクチュエータへの圧油供給を遮断）することで、
ブーム３０の作動を規制する。また、規制判断部７３は、（離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ11
以下である状態が続いているため）引き続き警報作動信号を自己保持して、そのまま警報
装置５６による警報作動を継続させる。
【００５９】
以上、第２実施形態に係る安全装置によれば、作業者搭乗判定部７５において作業者が
作業台４０に搭乗していることが判定されたときに、測距センサ１６０により検出される
作業者と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄと、予め設定された距離閾値としての警告距離ＴＤ
11及び危険距離ＴＤ12とを相互に比較して、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ11に達した場合に
は警報装置５６に警報作動を行わせて作業者に注意を促し、離隔距離Ｄが危険距離ＴＤ12
に達した場合にはブーム３０の作動が規制されるように構成されている。従って、作業台
４０に作業者が搭乗している場合に、意図しない状態で作業台４０及びこれに搭乗する作
業者が対象物Ｋに接近し過ぎるのが抑制されるため、高所作業中において作業台４０と構
造物（対象物Ｋ）との間に作業者が挟み込まれるのを未然に防止して、作業者の安全を確
保することができるとともに、従前のように作業者は対象物Ｋまでの距離を過度に配慮す
る必要がなく本来の作業に集中できるため、作業者の負担が減って作業効率を向上させる
ことが可能である。また、本実施形態の安全装置では、作業者が装着する保安用のヘルメ
ットに測距センサ１６０を取り付けることで、作業者の作業姿勢（例えば、起立した状態
、中腰の状態、屈んだ状態）や、作業者の身長に応じた離隔距離Ｄを検出することができ
るため、作業者の安全性をより向上させることができる。
【００６０】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実
施形態に示したものに限定されない。例えば、作業台４０に設けられた測距センサ６０と
、作業者のヘルメット１９０に設けられた測距センサ１６０とを用いて、作業台４０と対
象物Ｋとの間の離隔距離、作業者と対象物Ｋとの間の離隔距離、の双方を同時に検出して
、これらの離隔距離と距離閾値とを相互に比較演算した結果に応じて、ブーム３０の作動
を規制したり、警報装置５６に警報作動を行わせたりする構成であってもよい。このよう
な構成によれば、作業台４０の位置、作業者の姿勢、対象物Ｋの状態等、互いに異なる条
件のもとで作業台４０及びこれに搭乗する作業者と対象物Ｋとの間の相互の離隔距離Ｄを
その状況に応じて夫々検出することが可能であり、作業台４０の移動方向に存在する未知
の対象物Ｋに対しても臆することなく安全に作業を行うことができる。また、前述したよ
うに、作業者が装着するヘルメット１９０に測距センサ１６０を取り付けた場合、作業者
の作業姿勢や身長に応じた正確な離隔距離Ｄを検出することができるという利点があるが
、その反面で作業者の作業姿勢（例えば、俯き加減に頭部を下方に向けた状態）によって
はヘルメット１９０に設けられた測距センサ１６０では測定不能となる場合もあるので、
作業台４０及びヘルメット１９０の双方に測距センサ６０，１６０を設けておくことで、
このような不測の事態を回避することができる。
【００６１】
また、上述の第１実施形態では、作業台４０の上部開口外縁部の四隅に測距センサ６０
が設置（すなわち、測距センサ６０が四箇所設置）されているが、これに限定されるもの
ではなく、例えば、作業台４０の上部開口内縁部の四隅に測距センサ６０を設置したり、
上部開口外縁部に沿って４箇所以上の複数箇所に測距センサ６０を設置したりしてもよい
。ここで、測距センサ６０の取り付け位置は、作業者が作業台４０に乗降する際に邪魔に
ならないように、作業台４０の乗降エリアから除くことが好ましい。同様に、上述の第２
実施形態では、作業者のヘルメット１９０の外表面（頂部、前部、後部、及び左右側部）
の４箇所に測距センサ１６０が設置されているが、これに限定されるものではなく、例え
ば、ヘルメットの頭頂部に測距センサ１６０を設置したり、ヘルメット１９０の鍔部に測
距センサ１６０を設置したり、ヘルメット１９０の外表面の周方向に沿って４箇所以上の
複数箇所に測距センサ１６０を設置したりしてもよい。また、複数箇所に設置された測距
センサ６０，１６０の検出方向は必ずしも鉛直上方向のみに限定されず、例えば、鉛直軸
線に対して複数の方向（斜め上方向）に指向させてもよい。なお、測距センサ６０，１６
０は必ずしも複数箇所設置する必要はなく、１箇所のみ設置するものであってもよい。
【００６２】
また、測距センサ６０，１６０の動作不良時の安全対策として、作業台４０の上縁部に
金属製のガード部材を設けて、作業台４０が構造物に接近し過ぎた場合でも、このガード
部材によって作業者が構造物に接触するのを防止するようにしてもよい。なお、ガード部
材の高さ（作業台上縁部からの突出量）としては、例えば４０センチメートル程度が例示
されるが、作業者の身長等に応じて調節可能（伸縮自在）に構成しても構わない。
【００６３】
また、上述の実施形態では、作業者搭乗検出手段として、安全帯係止検出器１９や作業
台荷重検出器１１９を例示して説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、作
業者が作業台４０に搭乗したことを検出するシート状もしくはマット状の感圧スイッチ、
作業台４０内の人間（作業者）を検出する赤外線検出器、等を用いることもできる。なお
、作業者が装着する保安用のヘルメットに非接触ＩＣタグを内蔵し、作業台４０にこのＩ
Ｃタグの格納情報を読み取り可能なＩＣタグ読取装置（リーダ）を取り付けることで、作
業台４０に作業者が搭乗しているか否かを検出するだけではなく、この作業者がヘルメッ
トを装着しているか否かも合わせて検出することができるように構成してもよい。
【００６４】
また、作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1，ＴＤ11以下である
場合、フートスイッチ５３が踏む込み操作されていることを条件として、上記実施形態で
例示した警報装置５６による警報作動が行われるように構成してもよい。離隔距離Ｄが警
告距離ＴＤ1，ＴＤ11以下である場合、上述のように、常に警報装置５６による警報作動
を続行させると、作業者に対する危険報知の意義が薄らいだり、警報ブザー音により近隣
迷惑になるおそれもあるため、フートスイッチ５３が踏み込み操作されていない状態（フ
ートスイッチ５３をオフにした状態）では警報作動を停止することで、作業者に対する注
意喚起を確実なものとするとともに、周囲への騒音防止を図ることができる。またこのと
き、フートスイッチ５３が踏み込み操作されたときには、ブーム操作レバー５１が操作さ
れていなくても警報作動が行われるので、これからブーム３０の作動操作を行おうとする
作業者の安全意識を高めて、安全操作の徹底を図ることができる。
【００６５】
また、上述の実施形態では、ブーム操作レバー５１を操作することにより、ブーム３０
を起伏、伸縮、旋回動自在に作動させているが、操作装置５０に通常モードと水平垂直作
動制御モード（「ＨＶモード」と称する）とのいずれか一方を選択操作するためのモード
選択スイッチを設けて、ブーム３０を二つの作動制御モードのいずれかに従って作動させ
るものでもよい。なお、通常モードとは、ブーム操作レバー５１の操作により各油圧アク
チュエータを単独に或いは同時に作動させることができるモードであり、ＨＶモードとは
、ブーム操作レバー５１の操作により各油圧アクチュエータを連動作動させてブーム３０
の先端部（作業台４０を含む）を水平方向もしくは垂直方向に直線的に移動させることが
できるモードである。ここでモード選択スイッチがＨＶモードの側に選択されている場合
、作業者は操作レバー５１を操作することで、作業台４０（ブーム３０の先端部）を垂直
上方に直線的に移動させて、通常モードの場合に比して作業台４０を目標の対象物Ｋ（上
方構造物）に効率的に接近させることができるが、その反面、作業台４０を短時間のうち
に対象物Ｋに接近させ過ぎてしまうおそれがある。このような場合においても、上述の実
施形態の安全装置によれば、ＨＶモードに従ってブーム３０を作動させたとしても、作業
台４０が意図しない状態で対象物Ｋに接近し過ぎるのが抑制されるため、高所作業中にお
いて作業台４０と上方構造物（対象物Ｋ）との間に作業者が挟み込まれるのを未然に防止
して、作業者の安全を確保することができるので有効である。
【００６６】
なお、上述の実施形態において、本発明が適用される対象は車体がタイヤ車輪式である
作業車であったが、車体は必ずしもタイヤ車輪式に限定されるものではなく、クローラ装
置等により走行するものであってもよい。或いは軌道走行用車輪を備えて軌道上を走行す
る軌道走行用の作業車、さらにはタイヤ車輪と軌道走行用車輪との両方を備えた軌陸両用
の作業車等であってもよい。
【００６７】
また、上述の実施形態において、高所作業車の車体上に取り付けられる昇降装置は、起
伏、伸縮及び旋回動可能な伸縮式のブームを例示して説明したが、例えば屈伸式のブーム
等であってもよく、更には、昇降装置は上記ブームのように作業台を三次元的に移動がで
きるものに限られず、シザースリンク式の昇降装置のように作業台の垂直昇降のみができ
るもの等であってもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１ 高所作業車
１０ 車体
１７ フック係止金具（安全帯係止手段、作業者搭乗検出手段）
１９ 安全帯係止検出器（安全帯係止検出手段、作業者搭乗検出手段）
３０ ブーム（昇降装置）
４０ 作業台
５０ 操作装置（操作手段）
５１ ブーム操作レバー（操作手段）
５６ 警報装置（警報手段）
６０ 測距センサ（距離検出手段）
７１ バルブ制御部（作動制御手段）
７２ 記憶部
７３ 規制判断部（規制判断手段）
７４ 規制解除部
７５ 作業者搭乗判定部（作業者搭乗検出手段）
９０ 安全帯
１１９ 作業台荷重検出器（作業者搭乗検出手段）
１６０ 測距センサ（距離検出手段）
１９０ ヘルメット
Ｋ 対象物
Ｄ 離隔距離
ＯＰ 作業者
ＴＤ 距離閾値（ＴＤ1，ＴＤ11：第１の距離閾値、ＴＤ2，ＴＤ12：第２の距離閾値）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者搭乗用の作業台を所望の高さに昇降移動させる昇降装置を備えた高所
作業車の安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高所作業車は、走行可能な車体上に昇降移動自在に配設された昇降装置（例えばブーム
装置）と、この昇降装置の先端部に設けられた作業者搭乗用の作業台とを備え、作業台に
搭乗した作業者が作業台上に設けられた操作装置を操作して昇降装置を作動させることに
より、作業台を任意の高所位置へ移動自在に構成した車両であり、電線工事、ビルディン
グや船舶の建造、高速道路建設等、種々の高所での作業に用いられている（例えば、特許
文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０８９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、建造物の屋内や道路トンネル内などの作業現場で高所作業を行う場合には、
上方に設置された天井や梁等の構造物との関係で安全に作業を行い得る作業高さには制限
がある。このような状況下で作業台を上方に移動させるような操作が行われたとき、作業
者が上方構造物の存在を気付かずに、或いは誤って作業台を上方構造物に接近させ過ぎる
と、作業者が作業台と上方構造物との間に挟み込まれる危険性がある。一方、このような
事態を回避するために、作業者は作業台の上方への移動操作には十分な注意を払い安全確
保を最優先にして行う必要があるが、上方構造物を常に意識しなければならず、本来の作
業に対して注意力が散漫になってしまい、作業効率が低下するという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、作業効率の低下を招くことな
く、作業台と構造物との間に作業者が挟み込まれる事故を未然に防止して安全性を確保で
きる構成の高所作業車の安全装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明に係る高所作業車の安全装置は、走行可能な車体と
、車体に昇降自在に取り付けられた昇降装置（例えば、実施形態におけるブーム３０）と
、昇降装置に取り付けられて作業者が搭乗可能な作業台と、昇降装置の作動操作を行うた
めの操作手段（例えば、実施形態における操作装置５０）と、操作手段からの操作信号に
基づいて昇降装置の作動を制御する作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントロー
ラ７０のバルブ制御部７１）と、作業台に作業者が搭乗しているか否かを検出する作業者
搭乗検出手段と、作業台上方の対象物までの離隔距離を検出する距離検出手段（例えば、
実施形態における測距センサ６０）と、所定の警報作動を行う警報手段（例えば、実施形
態における警報装置５６）と、作業者搭乗検出手段において作業台に作業者が搭乗してい
ることが検出されたとき、距離検出手段において検出された離隔距離と予め設定された距
離閾値とを比較して、離隔距離が第１の距離閾値（例えば、実施形態における警告距離Ｔ
Ｄ1）以下である場合に警報手段に警報作動を行わせ、離隔距離が第１の距離閾値よりも
小さな値の第２の距離閾値（例えば、実施形態における危険距離ＴＤ2）以下である場合
に作業台を対象物に接近させる方向への昇降装置の作動を規制する規制判断手段（例えば
、実施形態におけるコントローラ７０の規制判断部７３）とを備えて構成される。
【０００７】
なお、上記構成の高所作業車の安全装置において、作業者搭乗検出手段は、作業台に搭
乗した作業者自身に装着される安全帯と、安全帯が作業台に設けられた安全帯係止手段（
例えば、実施形態におけるフック係止金具１７）に係止されているか否かを検出する安全
帯係止検出手段（例えば、実施形態における安全帯係止検出器１９）とから構成されるこ
とが好ましい。
【０００８】
また、上記構成の高所作業車の安全装置において、作業者の装着するヘルメットに距離
検出手段（例えば、実施形態における測距センサ１６０）が設けられ、この距離検出手段
は作業台に搭乗した作業者上方の対象物までの離隔距離を検出することが好ましい。
【０００９】
また、上記構成の高所作業車の安全装置において、作業台に作業者が搭乗したときに、
作業台に設けられた距離検出手段（例えば、実施形態における測距センサ６０）と、作業
者の装着するヘルメットに設けられた距離検出手段（例えば、実施形態における測距セン
サ１６０）とにより、作業台上方の対象物までの離隔距離を夫々検出するように構成して
もよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る高所作業車の安全装置は、作業台に作業者が搭乗していることが検出され
たときに、距離検出手段により検出される作業台上方の対象物までの離隔距離と、予め設
定された二つの距離閾値とを相互に比較して、離隔距離が第１の距離閾値に達した場合に
は警報装置に警報作動を行わせて作業者に注意を促し、離隔距離が第２の距離閾値に達し
た場合には昇降装置の作動が規制されるように構成されている。従って、作業台に作業者
が搭乗している場合に、意図しない状態で作業台及びこれに搭乗する作業者が対象物に接
近し過ぎるのが抑制されるため、高所作業中において作業台と構造物との間に作業者が挟
み込まれるのを未然に防止して、作業者の安全を確保することができるとともに、従前の
ように作業者は対象物までの距離を過度に配慮する必要がなく本来の作業に集中できるた
め、作業者の負担が減って作業効率を向上させることが可能である。
【００１１】
また、作業者搭乗検出手段を、作業台に搭乗した作業者自身に装着される安全帯と、安
全帯が作業台に設けられた安全帯係止手段に係止されているか否かを検出する安全帯係止
検出手段とから構成することで、作業台に作業者が搭乗したことだけでなく、作業者の安
全帯の係留状態をも検出できるため、高所作業中の転落事故及び挟み込まれ事故の両方を
防止して、作業の安全性をより高めることができる。
【００１２】
また、作業者の装着するヘルメットに距離検出手段を設けることで、作業者の作業姿勢
（例えば、起立した状態、中腰の状態、屈んだ状態）や、作業者の身長に応じた離隔距離
を検出することができるため、作業者の安全性をより向上させることができる。
【００１３】
また、作業台に作業者が搭乗したときに、作業台に設けられた距離検出手段と、作業者
の装着するヘルメットに設けられた距離検出手段との双方により、作業台上方の対象物ま
での離隔距離を夫々検出する構成とすることで、作業台の位置、作業者の姿勢、対象物の
状態等、互いに異なる条件のもとで作業台及びこれに搭乗する作業者と対象物との間の相
互の離隔距離をその状況に応じて検出することが可能であり、移動方向に存在する未知の
対象物に対しても臆することなく安全に作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る安全装置の構成を示すブロック図である。
【図２】上記安全装置を搭載した高所作業車を示す側面図である。
【図３】上記高所作業車の作業台を示す部分断面図である。
【図４】上記作業台に備えられるフック係止金具を示す正面図である。
【図５】上記作業台に備えられる操作装置を示す斜視図である。
【図６】上記作業台に備えられる測距センサの配置を示す平面図である。
【図７】離隔距離と距離閾値との関係を示す模式図であり、（ａ）は警告距離＜離隔距離、（ｂ）は危険距離＜離隔距離≦警告距離、（ｃ）は離隔距離≦危険距離、の場合を示す。
【図８】上記安全装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態に係る安全装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】第２実施形態においてヘルメットに備えられる測距センサの配置を示す側面図である。
【図１１】第２実施形態において離隔距離と距離閾値との関係を示す模式図であり、（ａ）は警告距離＜離隔距離、（ｂ）は危険距離＜離隔距離≦警告距離、（ｃ）は離隔距離≦危険距離、の場合を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２に本実施形態
に係る安全装置が適用された高所作業車（ブーム式作業車）を示しており、まず、この図
を参照して高所作業車１の全体構成について概要説明する。
【００１６】
高所作業車１は、走行用のタイヤ車輪１１，１１，…を備えて運転キャブ１２から走行
運転操作が可能なトラック式車両の車体１０と、この車体１０上に設けられた旋回台２０
と、この旋回台２０から上方に延びて設けられた支柱２１の上部にフートピン２２を介し
て基端部が支持された伸縮ブーム（以下、単に「ブーム」と称する）３０と、このブーム
３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台４０とを有して構成される。
【００１７】
旋回台２０は、車体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられている
。車体１０の内部には旋回モータ２３が設けられており、この旋回モータ２３を回転作動
させることにより、図示しないギヤを介して旋回台２０を水平旋回動させることができる
。ブーム３０は、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式
に組み立てられた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ３１の伸縮作動
により、基端ブーム３０ａに対して中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃを相対的に移
動させて、ブーム３０全体を軸方向に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０
ａと旋回台２０の支柱２１との間には起伏シリンダ２４が跨設されており、この起伏シリ
ンダ２４を伸縮作動させることによりブーム３０全体を上下面内で起伏動させることがで
きる。なお、ここでは、ブーム３０を三段伸縮構成としているが、二段若しくは四段以上
の多段伸縮構成としてもよい。
【００１８】
先端ブーム３０ｃの先端部にはブームヘッド３２が取り付けられており、このブームヘ
ッド３２により垂直ポスト３３の下端部が枢支されている。垂直ポスト３３は、先端ブー
ム３０ｃ先端あるいはブームヘッド３２と垂直ポスト３３との間に配設されたレベリング
装置（図示しない）により揺動制御が行われ、ブーム３０の起伏の如何に拘らずこの垂直
ポスト３３が常時垂直姿勢に保持される構成となっている。
【００１９】
作業台４０は上端が開口した略箱形状を呈しており、その外部に突出して設けられた作
業台保持ブラケット４１を介して垂直ポスト３３の上端部に回動自在に取り付けられてい
る。作業台保持ブラケット４１の内部には首振りモータ４２が設けられており、この首振
りモータ４２を回転作動させることにより、作業台４０全体を垂直ポスト３３まわりに首
振り動（水平旋回動）させることができる。ここで、垂直ポスト３３は上述のように常時
垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台４０の床面はブーム３０の起伏角度によらず
常時水平に保持される。
【００２０】
作業台４０に搭乗する作業者（図３中において符号「ＯＰ」で示す）は、いわゆる安全
帯と称される身体保持具を身に付ける。この安全帯９０は、図３に示すように、作業者が
自身に身に付けるベルト９１と、一端部がベルト９１に取り付けられたロープ９２と、こ
のロープ９２の他端部に取り付けられたフック９３とから構成される。一方、作業台４０
の作業台保持ブラケット４１には、フック係止金具１７が固定されており、その中央部に
は安全帯９０のフック９３を係止させることが可能なフック係止孔１７ａが開口されてい
る。作業者は作業台４０に搭乗したときには、必ず安全帯９０のフック９３をフック係止
金具１７のフック係止孔１７ａに係止させた状態にしておく。これにより作業者の身体は
作業台４０に係留され、作業台４０から誤って転落することが防止される。また、安全帯
９０のロープ９２は絶縁材料で形成されており、作業台４０側からの電気的導通を絶縁し
、作業者の感電が防止されるようになっている。
【００２１】
また、図４に示すように、フック係止金具１７には、フック係止孔１７ａの一部を覆う
非検出位置と、このフック係止孔１７ａを覆わずに完全に開口させる検出位置との間でヒ
ンジ１８ａまわりに揺動自在なフック検出用作動片１８が設けられており、スプリング１
８ｂにより非検出位置方向（図４中に示す矢印Ｒ方向と反対の方向）に常時付勢されてい
る。このフック検出用作動片１８は、フック係止孔１７ａの側部に設けられた後述の安全
帯係止検出器１９により安全帯９０の端部が作業台４０のフック係止金具１７に係止され
ているか否かを検出する際に用いられる。
【００２２】
また、作業台４０にはこれに搭乗した作業者が操作する操作装置５０が設けられており
、ここには作業台４０の移動操作、すなわちブーム３０の起伏、伸縮及び旋回操作を行う
ためのブーム操作レバー５１と、作業台４０の首振り操作を行うための作業台操作レバー
５２とが備えられている（図５を参照）。作業台４０に搭乗した作業者は、これらブーム
操作レバー５１及び作業台操作レバー５２を操作することにより、起伏シリンダ２４の伸
縮作動、伸縮シリンダ３１の伸縮作動、旋回モータ２３の回転作動、及び首振りモータ４
２の回転作動の各操作を行うことができる。ここで、ブーム操作レバー５１は前後方向及
び左右方向の傾動操作のほかに軸回り左右両方向に捩り操作をすることが可能であり、ブ
ーム操作レバー５１の前後方向への傾動操作がブーム３０の起伏操作（起伏シリンダ２４
の伸縮作動操作）に相当し、ブーム操作レバー５１の左右方向への傾動操作がブーム３０
の伸縮操作（伸縮シリンダ２４の伸縮作動操作）に相当し、ブーム操作レバー５１の軸回
り捩り操作がブーム３０（旋回台２０）の旋回操作（旋回モータ２３の回転作動操作）に
相当する。また、作業台操作レバー５２は左右方向への傾動操作が可能であり、この作業
台操作レバー５２の左右方向への傾動操作は作業台４０の首振り操作（首振りモータ４２
の回転作動操作）に相当する。なお、ブーム操作レバー５１の軸回り捩り操作とは、レバ
ー全体を軸回り方向に捩り操作する形態のみならず、例えばレバー先端に備えたグリップ
（つまみ）のみを軸回り方向に捩り操作する形態も含まれる。
【００２３】
図１に示すように、起伏シリンダ２４には第１制御バルブＶ１経由で、伸縮シリンダ３
１には第２制御バルブＶ２経由で、旋回モータ２３には第３制御バルブＶ３経由で、首振
りモータ４２には第４制御バルブＶ４経由で、走行体１０に設けられた油圧ポンプＰより
吐出された作動油（圧油）が供給されるようになっており、起伏シリンダ２４、伸縮シリ
ンダ３１、旋回モータ２３及び首振りモータ４２（以降では、これらを総称して「油圧ア
クチュエータ」とも称する）はそれぞれ対応する制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４の各
スプールの駆動状態に応じた方向及び速度で作動する。なお、油圧ポンプＰは、走行体１
０の前部に設けられたパワーテイクオフ機構ＰＴＯ（図１を参照）により取り出された走
行用のエンジンＥ（図１を参照）の駆動力を利用して回転駆動されて所定油圧・流量の作
動油を吐出する。ここで、制御バルブＶ１〜Ｖ４の各スプールの駆動方向は対応する油圧
アクチュエータの駆動方向（伸縮方向または回転方向）に関係し、各スプールの駆動量は
対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すな
わち各油圧アクチュエータの作動速度に関係する。したがって、各制御バルブＶ１〜Ｖ４
におけるスプールの駆動方向が逆になると対応する油圧アクチュエータの作動速度が逆に
なり、各制御バルブＶ１〜Ｖ４におけるスプールの駆動量が大きくなるほど対応する油圧
アクチュエータの作動速度は大きくなる。
【００２４】
走行体１０内にはコントローラ７０（図１を参照）が設置されており、コントローラ７
０のバルブ制御部７１はブーム操作レバー５１の各方向（前後方向、左右方向及び軸回り
方向）への操作により出力された操作信号に基づいて制御バルブＶ１〜Ｖ３の各スプール
を駆動し、また作業台操作レバー５２の操作により出力された操作信号に基づいて制御バ
ルブＶ４の各スプールを駆動する。ここで、ブーム操作レバー５１及び作業台操作レバー
５２の操作状態（操作方向及び操作量）は操作装置５０内に設けられたレバー操作状態検
出器５１ａ，５２ａ（例えば、ポテンショメータから構成される）により検出され、その
検出信号が操作レバー５１，５２の操作方向及び操作量に対応した操作信号として、コン
トローラ７０のバルブ制御部７１に入力されるようになっている。
【００２５】
このような構成により、作業台４０に搭乗した作業者は、ブーム操作レバー５１を操作
してブーム３０を起伏、伸縮及び旋回作動させ、或いは作業台操作レバー５２を操作して
作業台４０を首振り作動させることで、自身が搭乗する作業台４０を所望の位置に移動さ
せることが可能である。なお、走行体１０の前後左右４箇所にはアウトリガジャッキ１３
が設けられており、これらアウトリガジャッキ１３を下方に張り出して接地させることに
より、走行体１０を持ち上げ状態に支持させることができる。また、各アウトリガジャッ
キ１３は走行体１０の側方（車幅方向）に張り出すことも可能であり、これにより走行体
１０の安定姿勢が得られるようになっている。このアウトリガジャッキ１３の作動操作は
、走行体１０の後方に設けられたジャッキ操作レバー１４の操作により行われる。なお、
パワーテイクオフ機構ＰＴＯをオン・オフ作動させる（油圧ポンプＰを駆動させたり停止
させたりする）ためのＰＴＯ操作レバー１５は、運転キャブ１２内の運転席に設けられて
いる（図１を参照）。
【００２６】
また、作業台４０の床面には、作業台４０に搭乗した作業者が足で踏みこんで操作する
ペダル型のフートスイッチ５３（図１を参照）が備えられている（このフートスイッチ５
３も操作装置５０の一部とする）。このフートスイッチ５３は、操作されているときのみ
ブーム操作レバー５１或いは作業台操作レバー５２の操作による各油圧アクチュエータの
作動を可能にするスイッチであり、作業者が足で踏みこんでいるオンの状態（操作状態）
では信号（「スイッチ操作信号」と称する）を出力し、踏み込みを解除しているオフの状
態（非操作状態）ではスイッチ操作信号を出力しない。このフートスイッチ５３から出力
されるスイッチ操作信号は、図１に示すように、コントローラ７０に入力され、コントロ
ーラ７０のバルブ制御部７１は、フートスイッチ５３からスイッチ操作信号が出力されて
いるときにのみ、ブーム操作レバー５１の操作により出力された操作信号と作業台操作レ
バー５２の操作により出力された操作信号とをそれぞれ有効なものとして扱う。よって、
作業台４０上の作業者がブーム操作レバー５１或いは作業台操作レバー５２の操作を行っ
たとしても、これがフートスイッチ５３を踏み込んだ状態（フートスイッチ５３をオンに
した状態）で行ったものでなければその操作は有効とはならないため、作業者は先ずフー
トスイッチ５３を踏み込み操作した上で、ブーム操作レバー５１或いは作業台操作レバー
５２の操作を行う必要がある。そのため、以下においては説明の便宜上、ブーム操作レバ
ー５１或いは作業台操作レバー５２が操作されるときには、常にフートスイッチ５３も踏
み込み操作されているものとして、その説明を省略する。
【００２７】
このような構成の高所作業車１には、高所作業中において作業台４０と上方構造物との
間に作業者が挟み込まれる事故を未然に防止するための安全装置が備えられている。それ
では、この安全装置の構成について二つの実施形態を以下に例示して詳しく説明する。
【００２８】
まず、第１実施形態に係る安全装置の構成について、図１及び図６〜図７を追加参照し
て説明する。この第１実施形態の安全装置は、図１に示すように、前述の操作装置５０の
ほか、安全帯係止検出器１９、測距センサ６０、コントローラ７０、警報装置５６、解除
スイッチ５４を有して構成されている。なお、操作装置５０の操作レバー５１，５２、及
びコントローラ７０のバルブ制御部７１については、前述したので、以下ではその説明を
省略する。
【００２９】
安全帯係止検出器１９は、フック係止金具１７に安全帯９０のフック９３が係止されて
いるか否かを検出するためのものであり、いわゆるリミットスイッチで構成されている（
但し、これに限定されるものではなく、例えば光電センサや近接スイッチを用いてもよい
）。安全帯係止検出器１９は、安全帯９０のフック９３がフック係止孔１７ａに係止され
ると、フック検出用作動片１８が図４中に示す矢印Ｒ方向に揺動して、これによりスイッ
チ操作片１９ａが上方に押し上げられてオン信号を出力するようになっている。一方、前
述したようにフック検出用作動片１８はスプリング１８ｂによって非検出位置方向（矢印
Ｒ方向とは反対の方向）に常時付勢されているため、安全帯係止検出器１９はフック９３
がフック係止孔１７ａに係止されていないときにはオフ信号を出力するようになっている
。安全帯係止検出器１９とコントローラ７０とは電気的に接続されており、このような安
全帯係止検出器１９のオン・オフ信号はコントローラ７０に入力される。なお、本実施形
態において、作業者搭乗検出手段は、安全帯９０、フック係止金具１７及び安全帯係止検
出器１９からなり、安全帯係止検出器１９において安全帯９０のフック９３がフック係止
金具１７に係止されているか否かが検出されることにより、間接的に、作業台４０に作業
者が搭乗しているか否かが検出されるようになっている。
【００３０】
測距センサ６０は、レーザ光、赤外線、超音波等を用いて、検出対象の対象物（例えば
、作業現場の上方に設置された構造物）Ｋとの間の距離を非接触で検出するためのもので
あり、本実施形態では、センサヘッド内に投光部（投光素子）及び受光部（受光素子）を
有して三角測距方式により距離測定を行う反射型測距センサを例示する。なお、距離測定
は三角測距方式に限定されず、例えば、投光部から射出された光が対象物Ｋにて反射され
て受光部に戻ってくるまでの経過時間に基づいて距離が測定される方式などであってもよ
い。また、測距センサ６０は、長距離測定を可能とし、耐環境性（防塵防滴、耐振動、耐
衝撃など）に優れたものが好ましい。
【００３１】
測距センサ６０は、図６に示すように、作業台４０の上部開口外縁部の四隅に取り付け
られており（すなわち、本実施形態では４箇所設置されており）、この測距センサ６０に
より検出されるセンサヘッドと対象物Ｋとの間の距離は、実質的に見て作業台４０と対象
物Ｋとの間の離隔距離Ｄとみなすことができる。各測距センサ６０は、外部からの荷重・
衝撃を受け難くするために、その検出方向（鉛直上方向）に開口を向けた角筒形状の取付
金具６１内に収容保持された状態で作業台４０に取り付けられている。なお、測距センサ
６０とコントローラ７０とは電気的に接続されており、この各測距センサ６０において検
出された検出値（離隔距離Ｄの検出情報）はコントローラ７０に入力される。
【００３２】
コントローラ７０は、バルブ制御部７１、記憶部７２、規制判断部７３、及び規制解除
部７４を有して構成される。
【００３３】
記憶部７２には、作業台４０（及びこれに搭乗する作業者）の位置が対象物Ｋに対して
接近し過ぎる関係（危険性のある関係）であるか否かを判定するための離隔距離Ｄに対す
る二つの距離閾値、すなわち、第１の距離閾値として警告距離ＴＤ1、第２の距離閾値と
して危険距離ＴＤ2、が予め設定記憶されている（但し、「危険距離ＴＤ2＜警告距離ＴＤ
1」の関係である）。なお、距離閾値（警告距離ＴＤ1，危険距離ＴＤ2）は任意に設定す
ることができるように構成してもよい。例えば、作業者が数値キー等により距離閾値を直
接入力したり、予め記憶されている複数の設定値より選択したりしてもよく、また、一方
の距離閾値を入力または選択するだけで他方の距離閾値が自動的に算出されるものであっ
てもよい。これにより、作業を行う現場の状態や作業者の身長に合わせて距離閾値を任意
に設定することができるため、作業性及び安全性の向上を図ることができる。
【００３４】
規制判断部７３は、安全帯係止検出器１９において安全帯９０のフック９３がフック係
止金具１７に係止されていること（作業者が作業台４０に搭乗していること）が検出され
た場合、すなわち、安全帯係止検出器１９からオン信号が入力された場合には、記憶部７
２に記憶された警告距離ＴＤ1及び危険距離ＴＤ2と、各測距センサ６０から入力される検
出値（現時点における作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄ）とを相互に比較して（
図７を参照）、作業台４０（及びこれに搭乗した作業者）が対象物Ｋに接近し過ぎる可能
性があるか否かを判定する。なお、この規制判断部７３では、４箇所の測距センサ６０の
各検出値ごとに上記比較演算がパラレルに実行されるようになっており、いずれかの測距
センサ６０の検出値（４箇所ある測距センサ６０のうちで最小値を示す離隔距離Ｄ）が警
告距離ＴＤ1及び危険距離ＴＤ2以下であると判断されたときに、以下に例示するブーム３
０の作動規制及び警報装置５６による警報作動が実行される。
【００３５】
先ず第１段階として、規制判断部７３は、図７（ｂ）に示すように、離隔距離Ｄが警告
距離ＴＤ1以下である場合（ＴＤ2＜Ｄ≦ＴＤ1）、すなわち作業台４０が警告距離ＴＤ1よ
りも対象物Ｋに接近している場合には、操作装置５０内に備えられた警報装置５６に警報
作動信号を出力して作業者に警報を与える。警報装置５６による警報作動とは、警報装置
５６を、例えば図５に示すように、警報ブザー５７、警報ランプ５８、警報表示ディスプ
レイ５９等により構成して、視覚や聴覚により作業者に危険を知らしめるあらゆるものを
いう。なお、規制判断部７３は、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1以下となっている間、すな
わち、作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋから離れるまでの間、警報作動信号を
自己保持して、警報装置５６による警報作動を継続させる。
【００３６】
続いて第２段階として、規制判断部７３は、図７（ｃ）に示すように、離隔距離Ｄが危
険距離ＴＤ2以下である場合（Ｄ≦ＴＤ2）、すなわち、作業台４０が危険距離ＴＤ2より
も対象物Ｋに接近している場合には、ブーム３０の起伏、伸縮及び旋回作動を規制する規
制信号をバルブ制御部７１に出力して、ブーム３０の作動を規制（すなわち、ブーム３０
の作動を強制停止）する。このとき、規制判断部７３から規制信号を受信したバルブ制御
部７１は、ブーム３０の作動操作が行われても、その操作信号を無視（或いは、ブーム３
０の作動が行われないように、各油圧アクチュエータへの圧油供給を遮断）することで、
ブーム３０の作動を規制する。また、規制判断部７３は、（離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1
以下である状態が続いているため）引き続き警報作動信号を自己保持して、そのまま警報
装置５６による警報作動を継続させる。
【００３７】
規制解除部７４は、操作装置５０内に設けられた解除スイッチ５４（「モーメンタリス
イッチ」で構成される）と電気的に接続されており、作業台４０に搭乗した作業者により
解除スイッチ５４がオン操作されている間のみオン信号（規制解除指令信号）が入力され
るようになっている（解除スイッチ５４の操作を離すと中立位置に自動復帰してオフ状態
となる）。規制解除部７４は、ブーム３０の作動が規制された状態（規制判断部７３から
規制信号が出力されている状態）において、解除スイッチ５４のオン操作によって出力さ
れる規制解除指令信号を受けた場合には、作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向（つ
まり下降方向）へ移動させるようなブーム３０の作動操作が行われたときに限り、規制判
断部７１に規制解除信号を出力（すなわち、ブーム３０の作動規制を解除）して、当該操
作状態に応じたブーム３０の作動を許容する。一方、規制解除部７４は、それ以外のブー
ム３０の作動操作として、例えば作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向（つまり上昇方
向）へ移動させるようなブーム３０の作動操作が行われたときには、安全性の観点から好
ましくないため、規制判断部７３に規制解除信号を出力せず、ブーム３０の作動規制を継
続させるようになっている。
【００３８】
なおこのとき、規制解除部７４は、レバー操作状態検出器（ポテンショメータ）５１ａ
において検出されるブーム操作レバー５１の操作状態（操作方向）に基づいて、作業台４
０を対象物Ｋから離間させる方向（下降方向）へ移動させるようなブーム３０の作動操作
が行われたか否かを判断する。なお、作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向へのブー
ム３０の作動操作とは、例えば、ブーム３０の倒伏操作（起伏シリンダ２４の収縮作動操
作）、ブーム３０の収縮操作（伸縮シリンダ３１の収縮作動操作）、或いはこれらブーム
３０の倒伏操作及び収縮操作を複合させて作業台４０を直線的に下降方向に移動させるよ
うな操作が該当する。本実施形態では、作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向（下降
方向）へ移動させるようなブーム３０の作動操作が行われた場合にブーム３０の作動規制
を解除する構成であるが、作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向（上昇方向）へ移動さ
せるようなブーム３０の作動操作が行われた場合にもブーム３０の作動規制を解除する構
成としてもよい。この場合、ブーム３０の作動速度を通常よりも遅い低速作動にする、警
報装置５６による警報作動の警報音を変える等により対象物Ｋに接近していることの注意
喚起を行う、又はその両方を行うものでもよい。これにより、作業者の判断により対象物
Ｋへ接近することができるので、安全性を損なうことなく作業性が向上する。
【００３９】
このような構成の安全装置を備えた高所作業車１において、所望の高所作業（例えば、
道路トンネル内でのメンテナンス作業）を行うため、高所作業車１を運転して目的とする
作業現場に到着した作業者は、運転キャブ１２内の運転席に設けられたＰＴＯ操作レバー
１５をオン操作してパワーテイクオフ機構ＰＴＯにより取り出されたエンジンＥの駆動力
により油圧ポンプＰを駆動させた後、車体１０後方のジャッキ操作レバー１４を操作して
各アウトリガジャッキ１３を接地状態まで張り出させて車体１０を安定姿勢にし、車体１
０上から格納状態の作業台４０に乗り込む。そして、作業者の身体に巻き付けた安全帯９
０のフック９３を作業台４０のフック係止金具１７のフック係止孔１７ａに係止させた後
、操作装置５０内のブーム操作レバー５１を操作して、ブーム３０を起伏、伸縮及び旋回
作動させ、或いは作業台操作レバー５２を操作して、作業台４０を首振り作動させる。こ
れにより作業台４０に搭乗した作業者は、自らのレバー操作により作業台４０を任意の高
所位置に移動させて所望の高所作業を行うことができる。
【００４０】
次に、上記のように作業台４０を移動させるときの安全装置の制御内容について、図８
に示すフローチャートを追加参照して以下に説明する。
【００４１】
まず、コントローラ７０の規制判断部７３において、安全帯係止検出器１９から入力さ
れるオン・オフ信号に基づいて、作業者の安全帯９０が作業台４０に係留されているか否
か、すなわち、作業者が作業台４０に搭乗しているか否かが判定される（ステップＳ１０
１）。安全帯係止検出器１９からオフ信号が入力されている場合（安全帯９０が係留され
ていない場合）には、このステップＳ１０１で否定判定がなされて、安全帯係止検出器１
９からのオン信号の入力待ち状態となり、安全帯係止検出器１９からオン信号が入力され
たときに次のステップへと移行する。
【００４２】
作業者によってブーム操作レバー５１が操作されると、ブーム操作レバー５１の操作状
態（操作方向及び操作量）に応じた作動方向及び作動速度でブーム３０が作動する（ステ
ップＳ１０２）。ブーム３０が作動して作業台４０が移動すると、この作業台４０に設け
られた各測距センサ６０から入力される検出値に基づいて、作業台４０と対象物Ｋとの間
の離隔距離Ｄが検出される（ステップＳ１０３）。
【００４３】
次に、コントローラ７０の規制判断部７３において、記憶部７２に設定された距離閾値
（ＴＤ1，ＴＤ2）が読み込まれ、第１の距離閾値としての警告距離ＴＤ1と測距センサ６
０で検出された離隔距離Ｄとが比較されて、作業台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋ
に接近しているか否かが判定される（ステップＳ１０４）。ここで、作業台４０が警告距
離ＴＤ1よりも対象物Ｋから離間している場合には、ここでは否定判定がなされ、既に警
報装置５６による警報作動が実行されている場合には警報作動を解除してから（ステップ
Ｓ１０５）、ステップＳ１０２に戻り、ブーム操作レバー５１の操作状態に応じた作動方
向及び作動速度でブーム３０が作動され続ける。一方、ステップＳ１０４において、作業
台４０が警告距離ＴＤ1よりも対象物Ｋに接近している場合には肯定判定がなされて、警
報装置５６による警報作動が実行されて、作業者に対して警報が発せられる（ステップＳ
１０６）。
【００４４】
次に、コントローラ７０の規制判断部７３において、第２の距離閾値としての危険距離
ＴＤ2と測距センサ６０で検出された離隔距離Ｄとが比較され、作業台４０が危険距離Ｔ
Ｄ2よりも対象物Ｋに接近しているか否かが判定される（ステップＳ１０７）。このステ
ップＳ１０７において、作業台４０が危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋから離間している場
合（すなわち、作業台４０が警告距離ＴＤ1より接近し、且つ、危険距離ＴＤ2より離間す
る場合）には否定判定がなされ、警報装置５６による警報作動が続行されたままでステッ
プＳ１０１に戻る。なお、この警報作動は、ステップＳ１０４において作業台４０が警告
距離ＴＤ1よりも対象物Ｋから離間したことが判断され、これによりステップＳ１０５で
警報作動が解除される、までの間は継続して行われる。一方、ステップＳ１０７で、作業
台４０が危険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋに接近していると判断された場合には肯定判定が
なされて、規制判断部７３からバルブ制御部７１へ向けて規制信号が出力され、これによ
りブーム３０の作動が規制される（ステップＳ１０８）。
【００４５】
次に、コントローラ７０の規制解除部７４において、操作装置５０内の解除スイッチ５
４がオン操作されているか否かが判定される（ステップＳ１０９）。ここで、解除スイッ
チ５４が操作されていない場合には、規制解除部７４において、解除スイッチ５４からの
入力待ち状態となり、解除スイッチ５４から規制解除指令信号（オン信号）の入力がある
までは、ブーム操作レバー５１が操作されても規制判断部７３によってブーム３０の作動
が規制され続ける。
【００４６】
作業者によって解除スイッチ５４がオン操作されると、規制解除部７４において、ブー
ム操作レバー５１の操作があったとき、レバー操作状態検出器５１ａからの検出情報に基
づいて、ブーム操作レバー５１が作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向に操作された
ものであるか否かが判定される（ステップＳ１１０）。ここで、ブーム操作レバー５１が
作業台４０を対象物Ｋに接近させる方向に操作されている場合には、このステップＳ１１
０で否定判定がなされて、ブーム３０の作動が規制され続ける。一方、ブーム操作レバー
５１が作業台４０を対象物Ｋから離間させる方向に操作されている場合には、規制解除部
７４において、ブーム３０の作動規制が解除され、当該方向へ作業台４０を移動させるよ
うなブーム３０の作動が許容される（ステップＳ１１１）。このように、作業台４０が危
険距離ＴＤ2よりも対象物Ｋに接近した場合には、作業台４０を対象物Ｋから離間させる
方向へのブーム３０の作動操作のみが許容されるため、作業者は解除スイッチ５４をオン
操作しながらブーム操作レバー５１を操作することで、自身の搭乗する作業台４０を対象
物Ｋから遠ざけて安全な位置に退避することができる。
【００４７】
以上、第１実施形態に係る安全装置によれば、安全帯係止検出器１９において作業者の
安全帯９０が作業台４０に係留されていること（作業者が作業台４０に搭乗していること
）が検出されたときに、測距センサ６０により検出される作業台４０と対象物Ｋとの間の
離隔距離Ｄと、予め設定された距離閾値としての警告距離ＴＤ1及び危険距離ＴＤ2とを相
互に比較して、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1に達した場合には警報装置５６に警報作動を
行わせて作業者に注意を促し、離隔距離Ｄが危険距離ＴＤ2に達した場合にはブーム３０
の作動が規制されるように構成されている。従って、作業台４０に作業者が搭乗している
場合に、意図しない状態で作業台４０及びこれに搭乗する作業者が対象物Ｋに接近し過ぎ
るのが抑制されるため、高所作業中において作業台４０と構造物（対象物Ｋ）との間に作
業者が挟み込まれるのを未然に防止して、作業者の安全を確保することができるとともに
、従前のように作業者は対象物Ｋまでの距離を過度に配慮する必要がなく本来の作業に集
中できるため、作業者の負担が減って作業効率を向上させることが可能である。また、本
実施形態の安全装置では、作業台４０に作業者が搭乗したことだけでなく、作業者の安全
帯９０の係留状態をも検出できるため、高所作業中の転落事故及び挟み込まれ事故の両方
を防止して、作業の安全性をより高めることができる。
【００４８】
なお、上述の実施形態では、測距センサ６０から入力される検出値（現時点における作
業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄ）と距離閾値とを比較演算する構成であったが、
これに限定されるものではなく、ブーム３０の先端位置（作業台４０の位置）を検出する
ための検出手段として、起伏角度検出器、伸縮量検出器、旋回角度検出器を設け、これら
の検出器からの検出値（作業台４０の位置）とブーム操作レバー５１からの操作信号とに
基づいて作業台４０の予測移動軌跡を算出し、この予測移動軌跡と測距センサ６０からの
検出値（現時点における作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離）に基づいて作業台４０
が移動したときにおける当該作業台４０と対象物Ｋとの間の予測距離を算出し、この予測
距離と距離閾値との比較演算の結果に基づいて、ブーム３０の作動規制などを行うように
構成してもよい。
【００４９】
続いて、第２実施形態に係る安全装置の構成について、図９〜図１１を追加参照して説
明する。なお、以下において、第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付し
てその説明を省略し、ここでは第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００５０】
この第２実施形態の安全装置は、図９に示すように、操作装置５０、作業台荷重検出器
１１９、測距センサ１６０、コントローラ１７０、警報装置５６、解除スイッチ５４を有
して構成されている。
【００５１】
作業台荷重検出器１１９は、作業台４０に取り付けられたロードセルからなり、作業台
４０にかかる積載荷重（作業台４０に搭乗する作業者の体重のほか、作業台４０に搭載す
る工具等の重量の総重量）を検出する。作業台荷重検出器１１９とコントローラ１７０と
は電気的に接続されており、この作業台荷重検出器１１９において検出された検出値（積
載荷重の検出情報）はコントローラ１７０に入力される。
【００５２】
測距センサ１６０は、前述の測距センサ６０と同様に、レーザ光、赤外線、超音波等を
用いて、検出対象の対象物（例えば、作業現場の上方に設置された構造物）Ｋとの間の距
離を非接触で検出するためのものであり、本実施形態では、作業現場で作業者が装着する
保安用のヘルメット１９０に取り付けられている。この測距センサ１６０は、図１０に示
すように、作業者がヘルメット１９０を装着して頭頂部を上方向へ向けたときに、その検
出方向が上方向を向くようにヘルメット１９０の外表面（前部、後部、及び左右側部）に
不図示のブラケットを介して取り付けられており（すなわち、本実施形態では４箇所設置
されており）、この測距センサ１６０により検出されるセンサヘッドと対象物Ｋとの間の
距離は、実質的に見て作業者と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄとみなすことができる。なお
、測距センサ１６０とコントローラ１７０との間の通信は、有線式とすることも可能であ
るし、無線式とすることも可能であり、この測距センサ１６０において検出された検出値
（離隔距離Ｄの検出情報）は有線通信又は無線通信にてコントローラ１７０に送信される
。ここで、有線式の場合には応答性・信頼性の面で有利であり、無線式の場合には作業性
の面で有利である。
【００５３】
コントローラ１７０は、バルブ制御部７１、記憶部７２、規制判断部７３、規制解除部
７４のほかに、作業者搭乗判定部７５を有して構成される。なお、本実施形態において、
作業者搭乗検出手段は、作業台荷重検出器１１９及びコントローラ１７０の作業者搭乗判
定部７５から構成されている。
【００５４】
作業者搭乗判定部７５は、作業台荷重検出器１１９により検出された作業台４０の積載
荷重の検出情報を受け、作業台４０の積載荷重が予め設定された所定値を超えているか否
かに基づいて、作業台４０に作業者が搭乗しているか否かの判定を行う。そして、作業台
４０の積載荷重がその所定値を超えていると判定したときには作業台４０に作業者が搭乗
しているものとして、作業者搭乗検出信号を規制判断部７３に出力する。なお、上記所定
値は、作業台４０に作業者が搭乗した状態において作業台荷重検出器１１９が最低限示す
であろうと推測される荷重値であり、作業者の体重を考慮して任意に設定される。
【００５５】
記憶部７２には、作業台４０に搭乗する作業者の位置が対象物Ｋに対して接近し過ぎる
関係（危険性のある関係）であるか否かを判定するための離隔距離Ｄに対する二つの距離
閾値、すなわち、第１の距離閾値として警告距離ＴＤ11、第２の距離閾値として危険距離
ＴＤ12、が予め設定記憶されている（但し、「危険距離ＴＤ12＜警告距離ＴＤ11」の関係
である）。
【００５６】
規制判断部７３は、作業者搭乗判定部７５から作業者搭乗検出信号が入力された場合に
は、記憶部７２に記憶された警告距離ＴＤ11及び危険距離ＴＤ12と、各測距センサ１６０
から入力される検出値（現時点における作業者と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄ）とを相互
に比較して（図１１を参照）、作業台４０に搭乗した作業者（図１１中において符号「Ｏ
Ｐ」で示す）が対象物Ｋに接近し過ぎる可能性があるか否かを判定する。なお、この規制
判断部７３では、４箇所の測距センサ１６０の各検出値ごとに上記比較演算がパラレルに
実行されるようになっており、いずれかの測距センサ１６０の検出値（４箇所ある測距セ
ンサ１６０のうちで最小値を示す離隔距離Ｄ）が警告距離ＴＤ11又は危険距離ＴＤ12以下
であると判断されたときに、以下に例示するブーム３０の作動規制及び警報装置５６によ
る警報作動が実行される。
【００５７】
先ず第１段階として、規制判断部７３は、図１１（ｂ）に示すように、離隔距離Ｄが警
告距離ＴＤ11以下である場合（ＴＤ12＜Ｄ≦ＴＤ11）、すなわち作業者が警告距離ＴＤ11
よりも対象物Ｋに接近している場合には、操作装置５０内に備えられた警報装置５６に警
報作動信号を出力して作業者に警報を与える。なお、規制判断部７３は、離隔距離Ｄが警
告距離ＴＤ11以下となっている間、すなわち、作業者が警告距離ＴＤ11よりも対象物Ｋか
ら離間するまでの間、警報作動信号を自己保持して、警報装置５６による警報作動を継続
させる。
【００５８】
続いて第２段階として、規制判断部７３は、図１１（ｃ）に示すように、離隔距離Ｄが
危険距離ＴＤ12以下である場合（Ｄ≦ＴＤ12）、すなわち、作業者が危険距離ＴＤ12より
も対象物Ｋに接近している場合には、ブーム３０の起伏、伸縮及び旋回作動を規制する規
制信号をバルブ制御部７１に出力して、ブーム３０の作動を規制（すなわち、ブーム３０
の作動を強制停止）する。このとき、規制判断部７３から規制信号を受信したバルブ制御
部７１は、ブーム３０の作動操作が行われても、その操作信号を無視（或いは、ブーム３
０の作動が行われないように、各油圧アクチュエータへの圧油供給を遮断）することで、
ブーム３０の作動を規制する。また、規制判断部７３は、（離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ11
以下である状態が続いているため）引き続き警報作動信号を自己保持して、そのまま警報
装置５６による警報作動を継続させる。
【００５９】
以上、第２実施形態に係る安全装置によれば、作業者搭乗判定部７５において作業者が
作業台４０に搭乗していることが判定されたときに、測距センサ１６０により検出される
作業者と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄと、予め設定された距離閾値としての警告距離ＴＤ
11及び危険距離ＴＤ12とを相互に比較して、離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ11に達した場合に
は警報装置５６に警報作動を行わせて作業者に注意を促し、離隔距離Ｄが危険距離ＴＤ12
に達した場合にはブーム３０の作動が規制されるように構成されている。従って、作業台
４０に作業者が搭乗している場合に、意図しない状態で作業台４０及びこれに搭乗する作
業者が対象物Ｋに接近し過ぎるのが抑制されるため、高所作業中において作業台４０と構
造物（対象物Ｋ）との間に作業者が挟み込まれるのを未然に防止して、作業者の安全を確
保することができるとともに、従前のように作業者は対象物Ｋまでの距離を過度に配慮す
る必要がなく本来の作業に集中できるため、作業者の負担が減って作業効率を向上させる
ことが可能である。また、本実施形態の安全装置では、作業者が装着する保安用のヘルメ
ットに測距センサ１６０を取り付けることで、作業者の作業姿勢（例えば、起立した状態
、中腰の状態、屈んだ状態）や、作業者の身長に応じた離隔距離Ｄを検出することができ
るため、作業者の安全性をより向上させることができる。
【００６０】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実
施形態に示したものに限定されない。例えば、作業台４０に設けられた測距センサ６０と
、作業者のヘルメット１９０に設けられた測距センサ１６０とを用いて、作業台４０と対
象物Ｋとの間の離隔距離、作業者と対象物Ｋとの間の離隔距離、の双方を同時に検出して
、これらの離隔距離と距離閾値とを相互に比較演算した結果に応じて、ブーム３０の作動
を規制したり、警報装置５６に警報作動を行わせたりする構成であってもよい。このよう
な構成によれば、作業台４０の位置、作業者の姿勢、対象物Ｋの状態等、互いに異なる条
件のもとで作業台４０及びこれに搭乗する作業者と対象物Ｋとの間の相互の離隔距離Ｄを
その状況に応じて夫々検出することが可能であり、作業台４０の移動方向に存在する未知
の対象物Ｋに対しても臆することなく安全に作業を行うことができる。また、前述したよ
うに、作業者が装着するヘルメット１９０に測距センサ１６０を取り付けた場合、作業者
の作業姿勢や身長に応じた正確な離隔距離Ｄを検出することができるという利点があるが
、その反面で作業者の作業姿勢（例えば、俯き加減に頭部を下方に向けた状態）によって
はヘルメット１９０に設けられた測距センサ１６０では測定不能となる場合もあるので、
作業台４０及びヘルメット１９０の双方に測距センサ６０，１６０を設けておくことで、
このような不測の事態を回避することができる。
【００６１】
また、上述の第１実施形態では、作業台４０の上部開口外縁部の四隅に測距センサ６０
が設置（すなわち、測距センサ６０が四箇所設置）されているが、これに限定されるもの
ではなく、例えば、作業台４０の上部開口内縁部の四隅に測距センサ６０を設置したり、
上部開口外縁部に沿って４箇所以上の複数箇所に測距センサ６０を設置したりしてもよい
。ここで、測距センサ６０の取り付け位置は、作業者が作業台４０に乗降する際に邪魔に
ならないように、作業台４０の乗降エリアから除くことが好ましい。同様に、上述の第２
実施形態では、作業者のヘルメット１９０の外表面（頂部、前部、後部、及び左右側部）
の４箇所に測距センサ１６０が設置されているが、これに限定されるものではなく、例え
ば、ヘルメットの頭頂部に測距センサ１６０を設置したり、ヘルメット１９０の鍔部に測
距センサ１６０を設置したり、ヘルメット１９０の外表面の周方向に沿って４箇所以上の
複数箇所に測距センサ１６０を設置したりしてもよい。また、複数箇所に設置された測距
センサ６０，１６０の検出方向は必ずしも鉛直上方向のみに限定されず、例えば、鉛直軸
線に対して複数の方向（斜め上方向）に指向させてもよい。なお、測距センサ６０，１６
０は必ずしも複数箇所設置する必要はなく、１箇所のみ設置するものであってもよい。
【００６２】
また、測距センサ６０，１６０の動作不良時の安全対策として、作業台４０の上縁部に
金属製のガード部材を設けて、作業台４０が構造物に接近し過ぎた場合でも、このガード
部材によって作業者が構造物に接触するのを防止するようにしてもよい。なお、ガード部
材の高さ（作業台上縁部からの突出量）としては、例えば４０センチメートル程度が例示
されるが、作業者の身長等に応じて調節可能（伸縮自在）に構成しても構わない。
【００６３】
また、上述の実施形態では、作業者搭乗検出手段として、安全帯係止検出器１９や作業
台荷重検出器１１９を例示して説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、作
業者が作業台４０に搭乗したことを検出するシート状もしくはマット状の感圧スイッチ、
作業台４０内の人間（作業者）を検出する赤外線検出器、等を用いることもできる。なお
、作業者が装着する保安用のヘルメットに非接触ＩＣタグを内蔵し、作業台４０にこのＩ
Ｃタグの格納情報を読み取り可能なＩＣタグ読取装置（リーダ）を取り付けることで、作
業台４０に作業者が搭乗しているか否かを検出するだけではなく、この作業者がヘルメッ
トを装着しているか否かも合わせて検出することができるように構成してもよい。
【００６４】
また、作業台４０と対象物Ｋとの間の離隔距離Ｄが警告距離ＴＤ1，ＴＤ11以下である
場合、フートスイッチ５３が踏む込み操作されていることを条件として、上記実施形態で
例示した警報装置５６による警報作動が行われるように構成してもよい。離隔距離Ｄが警
告距離ＴＤ1，ＴＤ11以下である場合、上述のように、常に警報装置５６による警報作動
を続行させると、作業者に対する危険報知の意義が薄らいだり、警報ブザー音により近隣
迷惑になるおそれもあるため、フートスイッチ５３が踏み込み操作されていない状態（フ
ートスイッチ５３をオフにした状態）では警報作動を停止することで、作業者に対する注
意喚起を確実なものとするとともに、周囲への騒音防止を図ることができる。またこのと
き、フートスイッチ５３が踏み込み操作されたときには、ブーム操作レバー５１が操作さ
れていなくても警報作動が行われるので、これからブーム３０の作動操作を行おうとする
作業者の安全意識を高めて、安全操作の徹底を図ることができる。
【００６５】
また、上述の実施形態では、ブーム操作レバー５１を操作することにより、ブーム３０
を起伏、伸縮、旋回動自在に作動させているが、操作装置５０に通常モードと水平垂直作
動制御モード（「ＨＶモード」と称する）とのいずれか一方を選択操作するためのモード
選択スイッチを設けて、ブーム３０を二つの作動制御モードのいずれかに従って作動させ
るものでもよい。なお、通常モードとは、ブーム操作レバー５１の操作により各油圧アク
チュエータを単独に或いは同時に作動させることができるモードであり、ＨＶモードとは
、ブーム操作レバー５１の操作により各油圧アクチュエータを連動作動させてブーム３０
の先端部（作業台４０を含む）を水平方向もしくは垂直方向に直線的に移動させることが
できるモードである。ここでモード選択スイッチがＨＶモードの側に選択されている場合
、作業者は操作レバー５１を操作することで、作業台４０（ブーム３０の先端部）を垂直
上方に直線的に移動させて、通常モードの場合に比して作業台４０を目標の対象物Ｋ（上
方構造物）に効率的に接近させることができるが、その反面、作業台４０を短時間のうち
に対象物Ｋに接近させ過ぎてしまうおそれがある。このような場合においても、上述の実
施形態の安全装置によれば、ＨＶモードに従ってブーム３０を作動させたとしても、作業
台４０が意図しない状態で対象物Ｋに接近し過ぎるのが抑制されるため、高所作業中にお
いて作業台４０と上方構造物（対象物Ｋ）との間に作業者が挟み込まれるのを未然に防止
して、作業者の安全を確保することができるので有効である。
【００６６】
なお、上述の実施形態において、本発明が適用される対象は車体がタイヤ車輪式である
作業車であったが、車体は必ずしもタイヤ車輪式に限定されるものではなく、クローラ装
置等により走行するものであってもよい。或いは軌道走行用車輪を備えて軌道上を走行す
る軌道走行用の作業車、さらにはタイヤ車輪と軌道走行用車輪との両方を備えた軌陸両用
の作業車等であってもよい。
【００６７】
また、上述の実施形態において、高所作業車の車体上に取り付けられる昇降装置は、起
伏、伸縮及び旋回動可能な伸縮式のブームを例示して説明したが、例えば屈伸式のブーム
等であってもよく、更には、昇降装置は上記ブームのように作業台を三次元的に移動がで
きるものに限られず、シザースリンク式の昇降装置のように作業台の垂直昇降のみができ
るもの等であってもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１ 高所作業車
１０ 車体
１７ フック係止金具（安全帯係止手段、作業者搭乗検出手段）
１９ 安全帯係止検出器（安全帯係止検出手段、作業者搭乗検出手段）
３０ ブーム（昇降装置）
４０ 作業台
５０ 操作装置（操作手段）
５１ ブーム操作レバー（操作手段）
５６ 警報装置（警報手段）
６０ 測距センサ（距離検出手段）
７１ バルブ制御部（作動制御手段）
７２ 記憶部
７３ 規制判断部（規制判断手段）
７４ 規制解除部
７５ 作業者搭乗判定部（作業者搭乗検出手段）
９０ 安全帯
１１９ 作業台荷重検出器（作業者搭乗検出手段）
１６０ 測距センサ（距離検出手段）
１９０ ヘルメット
Ｋ 対象物
Ｄ 離隔距離
ＯＰ 作業者
ＴＤ 距離閾値（ＴＤ1，ＴＤ11：第１の距離閾値、ＴＤ2，ＴＤ12：第２の距離閾値）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体と、
前記車体に昇降自在に取り付けられた昇降装置と、
前記昇降装置に取り付けられて作業者が搭乗可能な作業台と、
前記昇降装置の作動操作を行うための操作手段と、
前記操作手段からの操作信号に基づいて前記昇降装置の作動を制御する作動制御手段と
、
前記作業台に作業者が搭乗しているか否かを検出する作業者搭乗検出手段と、
前記作業台上方の対象物までの離隔距離を検出する距離検出手段と、
所定の警報作動を行う警報手段と、
前記作業者搭乗検出手段において前記作業台に作業者が搭乗していることが検出された
とき、前記距離検出手段において検出された離隔距離と予め設定された距離閾値とを比較
して、前記離隔距離が第１の距離閾値以下である場合に前記警報手段に警報作動を行わせ
、前記離隔距離が前記第１の距離閾値よりも小さな値の第２の距離閾値以下である場合に
前記作業台を前記対象物に接近させる方向への前記昇降装置の作動を規制する規制判断手
段とを備えて構成されることを特徴とする高所作業車の安全装置。
【請求項２】
前記作業者搭乗検出手段は、前記作業台に搭乗した作業者自身に装着される安全帯と、
前記安全帯が前記作業台に設けられた安全帯係止手段に係止されているか否かを検出する
安全帯係止検出手段とから構成されることを特徴とする請求項１に記載の高所作業車の安
全装置。
【請求項３】
作業者の装着するヘルメットに前記距離検出手段が設けられ、
前記距離検出手段は前記作業台に搭乗した作業者上方の対象物までの離隔距離を検出す
ることを特徴とする請求項１又は２に記載の高所作業車の安全装置。
【請求項４】
前記作業台に作業者が搭乗したときに、前記作業台に設けられた前記距離検出手段と、
作業者の装着するヘルメットに設けられた前記距離検出手段とにより、前記作業台上方の
対象物までの離隔距離を夫々検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の高所作業
車の安全装置。
【請求項１】
走行可能な車体と、
前記車体に昇降自在に取り付けられた昇降装置と、
前記昇降装置に取り付けられて作業者が搭乗可能な作業台と、
前記昇降装置の作動操作を行うための操作手段と、
前記操作手段からの操作信号に基づいて前記昇降装置の作動を制御する作動制御手段と
、
前記作業台に作業者が搭乗しているか否かを検出する作業者搭乗検出手段と、
前記作業台上方の対象物までの離隔距離を検出する距離検出手段と、
所定の警報作動を行う警報手段と、
前記作業者搭乗検出手段において前記作業台に作業者が搭乗していることが検出された
とき、前記距離検出手段において検出された離隔距離と予め設定された距離閾値とを比較
して、前記離隔距離が第１の距離閾値以下である場合に前記警報手段に警報作動を行わせ
、前記離隔距離が前記第１の距離閾値よりも小さな値の第２の距離閾値以下である場合に
前記作業台を前記対象物に接近させる方向への前記昇降装置の作動を規制する規制判断手
段とを備えて構成されることを特徴とする高所作業車の安全装置。
【請求項２】
前記作業者搭乗検出手段は、前記作業台に搭乗した作業者自身に装着される安全帯と、
前記安全帯が前記作業台に設けられた安全帯係止手段に係止されているか否かを検出する
安全帯係止検出手段とから構成されることを特徴とする請求項１に記載の高所作業車の安
全装置。
【請求項３】
作業者の装着するヘルメットに前記距離検出手段が設けられ、
前記距離検出手段は前記作業台に搭乗した作業者上方の対象物までの離隔距離を検出す
ることを特徴とする請求項１又は２に記載の高所作業車の安全装置。
【請求項４】
前記作業台に作業者が搭乗したときに、前記作業台に設けられた前記距離検出手段と、
作業者の装着するヘルメットに設けられた前記距離検出手段とにより、前記作業台上方の
対象物までの離隔距離を夫々検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の高所作業
車の安全装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１３−５２９４９（Ｐ２０１３−５２９４９Ａ）
【公開日】平成２５年３月２１日（２０１３．３．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１９１３０２（Ｐ２０１１−１９１３０２）
【出願日】平成２３年９月２日（２０１１．９．２）
【出願人】（０００１１６６４４）株式会社アイチコーポレーション (168)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月２１日（２０１３．３．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月２日（２０１１．９．２）
【出願人】（０００１１６６４４）株式会社アイチコーポレーション (168)
【Ｆターム（参考）】
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