【課題】押圧力の調整が容易で、小型、軽量で安価な、摩擦式変速装置、及び、前記摩擦式変速装置が組み込まれ、一対のリンク部材を所定軸心周りに回転する関節装置を提供する。
【解決手段】保形力を有する第１環状部と、第１環状部の内周部の周長より短い周長の外周部を備えた可撓性の第２環状部と、第２環状部に内接して、第１環状部の内周部に第２環状部の外周部を部分的に押圧接触させ、当該接触部位を第１環状部の周方向に沿って移動させることにより、第１環状部と第２環状部とを摩擦力により相対回転させる波動発生部と、第１環状部の内周部に幅方向に沿って高さが低くなる傾斜面が形成されるとともに、第２環状部の外周部に幅方向に沿って高さが高くなる傾斜面が形成され、両傾斜面の接触位置を軸心方向に調整することにより、第１環状部と第２環状部の接触部位の押圧力を調整する調圧機構とを備える。 （もっと読む）

【課題】人の指のごとき微妙な動作を実現することが可能な関節装置、関節装置を用いたロボットフィンガー、及び、ユニバーサルロボットハンドを提供する。
【解決手段】一方のリンク部材Ｌに固定したフレクスプライン７と、その回転軸心Ｐと交差する方向に延出形成した薄肉部８ａを他方のリンク部材Ｌに固定したサーキュラスプライン８とを備えてなるハーモニックドライブＨを前記関節部材Ｊに組み込み、基端側リンク部材Ｌに収容したモータＭの出力を基端側のウェーブジェネレータ６に伝達する第一の伝動機構Ｔ１と、前記モータＭの出力を前記第一の伝動機構Ｔ１及び前記基端側リンク部材Ｌに隣接するリンク部材Ｌに収容した伝達シャフトＳを介して前記基端側のウェーブジェネレータ６に隣接するウェーブジェネレータ６に伝達する第二の伝動機構Ｔ２を備える。 （もっと読む）