【課題】人の指のごとき微妙な動作を実現することが可能な関節装置、関節装置を用いたロボットフィンガー、及び、ユニバーサルロボットハンドを提供する。
【解決手段】一方のリンク部材Ｌに固定したフレクスプライン７と、その回転軸心Ｐと交差する方向に延出形成した薄肉部８ａを他方のリンク部材Ｌに固定したサーキュラスプライン８とを備えてなるハーモニックドライブＨを前記関節部材Ｊに組み込み、基端側リンク部材Ｌに収容したモータＭの出力を基端側のウェーブジェネレータ６に伝達する第一の伝動機構Ｔ１と、前記モータＭの出力を前記第一の伝動機構Ｔ１及び前記基端側リンク部材Ｌに隣接するリンク部材Ｌに収容した伝達シャフトＳを介して前記基端側のウェーブジェネレータ６に隣接するウェーブジェネレータ６に伝達する第二の伝動機構Ｔ２を備える。 （もっと読む）

【課題】安価で簡単な構造によって弁体の回転停止位置にかかわらずエアシリンダを常に同じ状態で停止させることができる振動発生装置を提供する。
【解決手段】供給源から供給される気体の給排経路をロータリバルブ２の弁体２１の回転運動によって切換えることによりエアシリンダ３のピストンロッド３１を往復作動させ、この前進動作と後退動作によって対象物に打撃を与えて振動を発生させる振動発生装置１において、ロータリバルブ２とエアシリンダ３との間には、弁体２１の回転停止時において弁体２１の回転停止位置にかかわらずエアシリンダ３のロッド室３ｃもしくはヘッド室３ｂに気体を供給してエアシリンダ３を後退状態もしくは前進状態で保持する安全バルブ４が介装されている。安全バルブ４は、弁体２１の回転停止時において電磁切換弁の切換操作によってエアシリンダ３のロッド室３ｃもしくはヘッド室３ｂに気体を供給するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 長期に亘り検出精度が低下することなく、高分解能であっても十分な感度で検出できる触覚センサを提供する。
【解決手段】 押圧により抵抗値が変化するシート状の感圧導電性部材３と、感圧導電性部材３の一側面に配置され、感圧導電性部材のインピーダンスを検出する電圧印加電極５と電圧検出電極６でなる電極セル７の複数がマトリクス状に配列された複層フレキシブル基板でなる電極シート２を備えて構成され、列方向に配列された複数の電圧印加電極５が列毎に相互に接続され、外部からの電圧を同時に印加する複数のリードパターン５ａが電極セル７が設けられた第一基板２ａに形成され、行方向に配列された複数の電圧検出電極６が行毎に相互に接続され、外部に検出電圧を出力する複数のリードパターン６ａが第二基板２ｂに形成される。 （もっと読む）

【課題】 ダストの侵入によって機能が損なわれることなく、常に良好な機能を保持する油圧ブレーカの防塵装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 油圧ブレーカの本体を支持保護するハウジングと、ブレーカー内に固着されたガイドブッシュを摺動するチゼルと、ハウジングの打撃方向外端内に装着し内部に侵入する粉塵を防止する防塵装置とを有する油圧ブレーカの防塵装置において、防塵装置は、チゼルに外嵌まりし、打撃方向に直交し打撃方向への動きを規制するストッパー面を有しハウジングに内嵌まりするケーシングと、ケーシング内に収容され、チゼルに外嵌めしてチゼルの振れに追随して横振れ可能な一次シールと、一次シールをケーシングのストッパー面に当接するように付勢するバネと、一次シールが反撃方向に移動するのを一次シールの反撃方向でケーシングに内嵌まりしてその動きを規制するストッパーとよりなる油圧ブレーカ用防塵装置とした。 （もっと読む）