【課題】人体以外の動力源を用いることなく、筋力をそれほど使わなくとも一定の姿勢を保持可能で、広範囲での作業が可能、且つ、安価なリンク機構、当該リンク機構を用いた姿勢保持装置を提供する。
【解決手段】一対のリンク１０５，１０９が関節機構によって連結されているリンク機構であって、関節機構は、受動体及び回転体が対向配置され所定トルクより大きいときに相対的回転を許容し小さいときに相対的回転を阻止する摩擦制動機構１０７と、可動部と可動部に対して一方向への回転を許容し他方向への回転を阻止する基部からなる一方向回転機構１０４と、回転体と基部を同一軸心上に配置して固定する固定部と、受動体及び回転体を軸心方向に沿って所定の締付力で挟持する締付機構を備えて構成され、第一リンクの一端部が受動体と連結され、第二リンクの一端部が可動部と連結されている。 （もっと読む）

【課題】人の指のごとき微妙な動作を実現することが可能な関節装置、関節装置を用いたロボットフィンガー、及び、ユニバーサルロボットハンドを提供する。
【解決手段】一方のリンク部材Ｌに固定したフレクスプライン７と、その回転軸心Ｐと交差する方向に延出形成した薄肉部８ａを他方のリンク部材Ｌに固定したサーキュラスプライン８とを備えてなるハーモニックドライブＨを前記関節部材Ｊに組み込み、基端側リンク部材Ｌに収容したモータＭの出力を基端側のウェーブジェネレータ６に伝達する第一の伝動機構Ｔ１と、前記モータＭの出力を前記第一の伝動機構Ｔ１及び前記基端側リンク部材Ｌに隣接するリンク部材Ｌに収容した伝達シャフトＳを介して前記基端側のウェーブジェネレータ６に隣接するウェーブジェネレータ６に伝達する第二の伝動機構Ｔ２を備える。 （もっと読む）

【課題】 長期に亘り検出精度が低下することなく、高分解能であっても十分な感度で検出できる触覚センサを提供する。
【解決手段】 押圧により抵抗値が変化するシート状の感圧導電性部材３と、感圧導電性部材３の一側面に配置され、感圧導電性部材のインピーダンスを検出する電圧印加電極５と電圧検出電極６でなる電極セル７の複数がマトリクス状に配列された複層フレキシブル基板でなる電極シート２を備えて構成され、列方向に配列された複数の電圧印加電極５が列毎に相互に接続され、外部からの電圧を同時に印加する複数のリードパターン５ａが電極セル７が設けられた第一基板２ａに形成され、行方向に配列された複数の電圧検出電極６が行毎に相互に接続され、外部に検出電圧を出力する複数のリードパターン６ａが第二基板２ｂに形成される。 （もっと読む）

【課題】 ソフトウェアによる制御を全く必要とせずメカニカルグリッパのような機械的動作のみで、把持対象物の位置・姿勢のズレや形状・寸法の異なる対象物を適切に把持できる安価な関節装置及び関節装置を用いたメカニカルユニバーサルハンドを提供する。
【解決手段】 把持フレーム３０と、前記把持フレーム３０に回転自在に軸支されたシャフト３３，３４と、前記シャフトにトルク制限機構３６を介して連結されたリンクプレート３８と、前記シャフトを回転駆動する駆動機構３１を備えて第一の関節装置３ａを構成し、前記リンクプレート３８の先端に第二の関節装置３ｂの把持フレーム３０を連結し、第一及び第二の関節装置３ａ，３ｂのシャフト３３を駆動連結する駆動連結機構３９が設けられたフィンガーユニット２を基端側で連結してメカニカルユニバーサルハンドを構成する。
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