【課題】人の指のごとき微妙な動作を実現することが可能な関節装置、関節装置を用いたロボットフィンガー、及び、ユニバーサルロボットハンドを提供する。
【解決手段】一方のリンク部材Ｌに固定したフレクスプライン７と、その回転軸心Ｐと交差する方向に延出形成した薄肉部８ａを他方のリンク部材Ｌに固定したサーキュラスプライン８とを備えてなるハーモニックドライブＨを前記関節部材Ｊに組み込み、基端側リンク部材Ｌに収容したモータＭの出力を基端側のウェーブジェネレータ６に伝達する第一の伝動機構Ｔ１と、前記モータＭの出力を前記第一の伝動機構Ｔ１及び前記基端側リンク部材Ｌに隣接するリンク部材Ｌに収容した伝達シャフトＳを介して前記基端側のウェーブジェネレータ６に隣接するウェーブジェネレータ６に伝達する第二の伝動機構Ｔ２を備える。 （もっと読む）

【課題】 長期に亘り検出精度が低下することなく、高分解能であっても十分な感度で検出できる触覚センサを提供する。
【解決手段】 押圧により抵抗値が変化するシート状の感圧導電性部材３と、感圧導電性部材３の一側面に配置され、感圧導電性部材のインピーダンスを検出する電圧印加電極５と電圧検出電極６でなる電極セル７の複数がマトリクス状に配列された複層フレキシブル基板でなる電極シート２を備えて構成され、列方向に配列された複数の電圧印加電極５が列毎に相互に接続され、外部からの電圧を同時に印加する複数のリードパターン５ａが電極セル７が設けられた第一基板２ａに形成され、行方向に配列された複数の電圧検出電極６が行毎に相互に接続され、外部に検出電圧を出力する複数のリードパターン６ａが第二基板２ｂに形成される。 （もっと読む）