【課題】車輌本体に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機に対して自動高さ制御、自動耕深制御及び自動傾き制御を行う姿勢制御装置であって、前記耕耘機を最上昇位置よりは下方で且つ地面よりは上方に位置させた非耕耘作業状態での車輌本体の走行時に、前記自動傾き制御によって前記耕耘機が意に反して大きく傾動されることを防止し得る構造簡単な姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】自動高さ制御と自動耕深制御と自動傾き制御とを行うように構成された姿勢制御装置は、車輌本体５０の車速ｖが所定の閾値車速ｖＳより高速の場合には、自動傾き制御の制御精度を緩和させると共に、閾値車速ｖＳを設定高さ位置ｈＳに応じて変更するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】トラクタ本体が揺動源となり制御が不安定になることを防止し、且つ角速度センサの応答性の良さを生かして精度よく圃場面の起伏を検知して制御しうる農用作業車を提供する。
【解決手段】農用作業車１の左右の傾斜角の変化速度を検出する角速度センサ１９と、前記角速度センサ１９の検出値に基づいて、農用作業車１と対地作業装置１４との相対角度を制御する制御手段６０とを具備し、該制御手段６０は前記対地作業装置１４の姿勢変化による角速度を減少させるべく相対角度制御を行う農用作業車において、前記制御手段は、角速度センサ１９の検出値が一定時間内に閾値を超える頻度が一定以上である場合は、前記対地作業機１４の相対角度制御に対する角速度センサ１９の検出値の影響を低下させる手段Ａを設けた。 （もっと読む）

【課題】トラクタ本体が揺動源となり制御が不安定になることを防止し、且つ角速度センサの応答性の良さを生かして精度よく圃場面の起伏を検知して制御しうる農用作業車を提供する。
【解決手段】農用作業車１の左右の傾斜を検出する角速度傾斜センサ１６と、該農用作業車１の左右の傾斜角の変化速度を検出する角速度センサ１９と、前記傾斜センサ１６及び角速度センサ１９の検出値に基づいて、農用作業車と対地作業装置との相対角度を制御する制御手段６０とを具備する農用作業車において、
前記制御手段６０は、角速度センサ１９の検出値が一定時間内に閾値を超える頻度が一定以上である場合は、前記対地作業機１の相対角度制御に対する角速度センサ１９の検出値の影響を低下させる手段Ａを設けた。 （もっと読む）

【課題】車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機の耕深深さを制御するための耕耘制御装置であって、耕耘作業開始時において、既耕耘地面の表面に凹凸が残ったり、前記耕耘機のハンチング現象が発生することを有効に防止し得る構造簡単な耕耘制御装置を提供する。
【解決手段】耕耘上面カバー４３５及び耕耘リヤカバー４３７を含む耕耘カバーがカバー回動用アクチュエータ７００によって耕耘爪軸４３３の軸線回りに前後へ回動可能とされた耕耘機４００の耕深位置ｈＤを設定耕深位置ｈＲに追従させる自動耕深制御を行うように構成された耕深制御装置は、前記耕耘機４００を非耕耘状態位置ｈＬから下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記耕耘機４００の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる。 （もっと読む）

【課題】センサ等を用いてトラクタ等の農用作業車の状態を認識し，その認識内容に基づいて当該農用作業車とロータリ耕耘装置の対地作業機の制御を行う農用作業車において、速やかに耕深制御を収束させ、対地作業機の姿勢制御を行い得る農用作業車を提供する。
【解決手段】農用作業車１の左右傾斜を検出する機構１６と当該農用作業車１と対地作業機１４との相対角度を検出する機構２３を備え、前記検出手段に基づいて対地作業機の相対角度を制御する制御手段２１とを具備する農用作業車１において、前記制御手段は、対地作業機１４を下降させて地表と設置する際には、対地作業機１４のローリング方向対地角度制御の不感帯幅を通常の制御時より広げた。 （もっと読む）

【課題】車輌本体に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機の自動耕深制御及び自動傾き制御を行う姿勢制御装置であって、自動耕深制御性能の劣化を防止し得る構造簡単な姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】車輌本体５０に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機４００の自動耕深制御及び自動傾き制御とを行うように構成された姿勢制御装置は、設定耕深位置ｈｓと検出耕深位置ｈとの耕深偏差Δｈに基づく補正前の自動耕深制御量βを、設定傾斜状態ｔｓと検出傾斜状態ｔとの傾斜偏差Δφに応じて補正し、該補正後の自動耕深制御量β’によって前記耕耘機４００の昇降制御を行うように構成されている。 （もっと読む）

【課題】速やかに耕深制御を収束させ、かつ良好な対地作業機の姿勢制御を可能とする、農用作業車の対地作業機における制御技術を提案する。
【解決手段】トラクタ１の左右傾斜を検出する傾斜センサ１６と該トラクタ１とロータリ耕耘装置１４との相対角度を検出するストロークセンサ１７とを併せ持つ検出手段を具備し、該検出手段に基づいて前記ロータリ耕耘装置１４の相対角度を制御する制御手段を具備するトラクタ１において、前記検出手段が、前記ロータリ耕耘装置１４を下降させて地表と接地する際には、前記トラクタ１と前記ロータリ耕耘装置１４との相対角度を基準に動作範囲を規制する。 （もっと読む）

【課題】圃場の畦際等でのトラクタ作業で操向旋回時における不安定なローリング制御状態を回避しようとする。
【解決手段】 トラクタ車体（１）に作業機（２）を装着し、車体（１）の左右傾斜角を検出する傾斜センサ（３）と、車速を検出する車速センサ（４）と、車体（１）の操向角を検出する操向センサ（５）等を有し、各センサ（３）、（４）、（５）の検出に基づいて、車体（１）に対して作業機（２）の連結姿勢を水平制御や、平行制御を行わせると共に、操向センサ（５）が一定以上の切り角を検出すると該水平制御を停止して平行制御を行わせ、この操向センサ（５）が一定以下の切り角を検出して一定時間経過すると該水平制御に復帰させる。 （もっと読む）

【課題】代掻き作業時でも圃場の整地性がある対地作業機のローリング制御が可能なトラクタを提供すること。
【解決手段】ハンドルの旋回角度検出センサ４３の検出値に応じて作業機６のリンク機構の左右一対のリフトロッド２８の内の一方のリフトロッド２８の長さを変更するローリングシリンダ３０を伸縮して一対のリフトロッド２８の長さを変更することで、作業機６の左右ローリング姿勢の傾斜角度を徐々に走行車体１と平行にする制御装置１００を備えたトラクタである。たとえば、ハンドル１１の切れ角を小、中、大の３段階に分けて、それぞれ現在のトラクタの検出傾斜角度に対して、作業機６の現在の傾斜角度の１／２、１／４、１／８とする。 （もっと読む）

【課題】 検出された機体傾斜角度に基づいて、対地作業装置の左右方向での対地傾斜姿勢が設定傾斜角度に維持されるように、対地作業装置を駆動ローリングさせるローリング制御装置において、通常は検出された機体傾斜角度と設定傾斜角度との偏差に基づいてローリング制御し、畦際等の圃場面の起伏が急でローリングアクチュエータの最大速度で対地作業装置をローリング駆動しても追随が不可能な場合は、ローリングアクチュエータの制御の仕方を替えて作業装置のローリング姿勢の安定化を図る。
【解決手段】 対地作業装置を駆動ローリングさせるローリング制御装置において、現在の走行機体の傾斜変化の状態が、ローリングアクチュエータの最大速度で対地作業装置をローリング駆動しても追随が不可能な状態にある場合は、設定傾斜角度と検出傾斜角度との偏差によらず、機体の傾斜変化の方向とは反対方向に機体が傾動するように制御を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 走行機体に連結した作業装置の位置あるいは姿勢を駆動手段によって変更制御するよう構成した作業機の自動制御システムにおいて、数多くのセンサ類を要することなく、複雑な制御を高い精度で安定良く行うことができるようにする。
【解決手段】 作業装置Ｓ、あるいは、走行機体Ｔと作業装置Ｓを撮像手段によって撮影し、撮影した画像の解析によって作業装置Ｓの位置情報あるいは姿勢情報を取得し、取得された情報に基づいて駆動手段を作動制御して作業装置の位置あるいは姿勢を変更制御する。 （もっと読む）

【課題】 手動から自動操作にすることにより作業面と作業機の角度関係にオペレータが何も気を使う必要がなく、オペレータの疲労を軽減し、正確に処理作業を行うことができる自動平行式作業機を提供すること。
【解決手段】 揺動軸の回りに揺動する支持リンク２０に支持軸２２の一端部を固定すると共に、支持軸２２の他端部に回転軸を介して作業部を固定する。作業部は、第４シリンダ２６等からなるアクチュエータによって、上記回転軸の回りを揺動できるようになっている。作業部７のケース１９の外面には、対象物までの距離を測定する第１および第２超音波センサ３０,３１が取り付けられている。上記第１および第２超音波センサ３０,３１からの信号を受けた自動制御装置が、作業部７が斜面等の対象物に対して略平行になるように、アクチュエータを制御するようになっている。 （もっと読む）

【課題】 走行機体に連結された水田作業装置を、優れた応答性および高い精度でローリング制御する。
【解決手段】 水田作業装置３に左右方向の傾斜角度θを検知する重力式の角度センサ３１と、左右方向の傾斜角速度ωを検知する角速度センサ３２とを装備し、角度センサ３１および角速度センサ３２からの検出情報に基づいて得られた検出傾斜角度θと、角速度センサ３２で検出された角速度ωと、角速度センサ３２で検出された角速度ωを微分して得られた角加速度dω/dtとを加算した演算値Ｅに基づいてアクチュエータ２３の作動速度を決定する制御手段を備えてある。 （もっと読む）

【課題】機体の左右バランスを大きく崩すことなく、軟弱な土壌や凹凸のある圃場面を走行可能な歩行式動力散布機を提供する。
【解決手段】歩行式動力散布機１１の操向操作具である左右両側に把持部を有する操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒを機体フレーム１３に上下動（ローリング）可能に取り付け、且つ機体フレーム１３に対して左右一対の走行装置１２Ｌ，１２Ｒを独立的若しくは背反的に上下動可能に支持すると共に、前記操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒの上下動操作に連動して両走行装置１２Ｌ，１２Ｒの上下動させる連係手段８１を設けた。 （もっと読む）

【課題】 ロータリ耕耘機２４付きのトラクタ１において、耕地の硬軟度に左右されることなく、耕耘深さ自動制御を実行できるようにする。
【解決手段】 ロータリ耕耘機２４には、その耕耘深さＲＤを検出するリヤカバーセンサ１２４を設ける。走行機体２には、ロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を予め設定する耕深設定器と、走行機体２の対地高さを検出する超音波センサ１３０とを設ける。耕耘制御コントローラは、基準車高値ＶＨ０と超音波センサ１３０の検出値ＳＷとから沈下量ＳＫを演算して、該沈下量ＳＫに応じてリヤカバーセンサ１２４の補正後検出値と補正後目標耕耘深さとを求め、補正後検出値に基づいて、ロータリ耕耘機２４の現在の耕耘深さＲＤが補正後目標耕耘深さとなるように昇降制御油圧シリンダの駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】耕耘爪の耕耘深さを略一定に維持する耕耘深さ自動制御を、高精度に実行できる農作業機の耕耘制御装置の提供。
【解決手段】作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサと、前記耕耘機の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘機の重量を検出する重量センサを備え、前記耕耘制御手段は、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さ制御の作動速度を演算するための制御ゲインを、前記重量センサ値にて補正し、前記重量センサ値にて補正された制御ゲインと、前記リヤカバーセンサ値とに基づき、前記耕耘機の耕耘深さ制御速度と、前記耕耘爪の耕耘深さとを演算し、前記昇降制御アクチュエータを作動させるように制御する。 （もっと読む）

【課題】耕耘機の耕耘作業を簡単にできるものでありながら、耕耘機が地面から離れて非耕耘位置に移動して１行程の耕耘作業を終了するときに、最終的に形成される盛り土及び耕耘跡穴を均すように、耕耘機の姿勢制御を実行できる農作業機の耕耘制御装置を提供する。
【解決手段】作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサと、耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、耕耘制御手段は、リヤカバーが耕耘位置から最閉位置に移動するまでの間は耕耘機をゆっくり上昇させて、耕耘爪による耕土の盛り上がりや耕耘跡穴を小さくし、リヤカバーが離陸した高さから旋回時の高さまでは急激に上昇させるパターンで制御するものである。 （もっと読む）

【課題】 苗植付け装置に左右傾斜に起因する浮き苗を発生しにくくしながら苗植付け装置のローリング制御を行うことができるようにする。
【解決手段】 苗植付け装置の左右傾斜角を検出する傾斜角センサ５１、及び、苗植付け装置の左右傾斜の角速度を検出する角速度センサ５２による検出情報を基に、制御手段５０がローリング駆動機構のローリングモータ４１を操作し、ローリング駆動機構が苗植付け装置を設定姿勢にローリング操作する。傾斜角センサ５１又は角速度センサ５２による検出値が設定不感帯から外れた場合、制御手段５０が昇降シリンダ５を操作し、昇降シリンダ５が苗植付け装置を下降操作する。 （もっと読む）

【課題】前記耕耘機の耕耘作業を簡単な動作で実行するものでありながら、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを略一定に維持する耕耘深さ自動制御の設定値を、具体的な数値に基づいて、高精度に設定できる作業機の姿勢制御装置を提供するものである。
【解決手段】前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機を前記作業車両に対して左右に傾動させる傾斜制御アクチュエータと、前記昇降制御アクチュエータまたは前記傾斜制御アクチュエータを作動させる姿勢制御手段とを備えてなる作業機の姿勢制御装置において、前記耕耘機に、既耕耘地表面との距離を計測する既耕地用の距離計測センサと、未耕耘地表面との距離を計測する未耕地用の距離計測センサとを備え、前記姿勢制御手段は、前記距離計測センサの検出結果に基づき、前記昇降制御アクチュエータまたは前記傾斜制御アクチュエータを作動させるように制御するものである。 （もっと読む）

【課題】作業車両の水平制御機能については様々な形態で産業車両に採用されているが、その性能を表示する装置はない。作業車両の操作者は、水平制御装置の実施した制御結果を数値等の定量的な方法で知ることができない。解決しようとする課題は、水平制御機能を持った乗用及び歩行用作業機の該水平制御結果を定量的な方法で操作者に知らせることである。
【解決手段】走行部と作業機と該走行部に作業機を昇降可能に連結するための作業機装着手段と、該作業機装着手段に設けられる左右傾倒手段と、走行部及び作業機にそれぞれ本機角度センサ３３と作業機角度センサ３２を設けて、該作業機角度センサ３２からの検出値に基づいて作業機の角度を制御する制御手段を備えた作業車両において、作業時に所定時間毎に作業機角度センサ３２の出力を取得し、出力値の分布曲線を運転部に設けた表示パネル４３に表示させる。 （もっと読む）