耕耘制御装置
【課題】車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機の耕深深さを制御するための耕耘制御装置であって、耕耘作業開始時において、既耕耘地面の表面に凹凸が残ったり、前記耕耘機のハンチング現象が発生することを有効に防止し得る構造簡単な耕耘制御装置を提供する。
【解決手段】耕耘上面カバー４３５及び耕耘リヤカバー４３７を含む耕耘カバーがカバー回動用アクチュエータ７００によって耕耘爪軸４３３の軸線回りに前後へ回動可能とされた耕耘機４００の耕深位置ｈＤを設定耕深位置ｈＲに追従させる自動耕深制御を行うように構成された耕深制御装置は、前記耕耘機４００を非耕耘状態位置ｈＬから下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記耕耘機４００の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる。
【解決手段】耕耘上面カバー４３５及び耕耘リヤカバー４３７を含む耕耘カバーがカバー回動用アクチュエータ７００によって耕耘爪軸４３３の軸線回りに前後へ回動可能とされた耕耘機４００の耕深位置ｈＤを設定耕深位置ｈＲに追従させる自動耕深制御を行うように構成された耕深制御装置は、前記耕耘機４００を非耕耘状態位置ｈＬから下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記耕耘機４００の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ等の車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機の耕深深さを制御するための耕耘制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタ等の車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機の耕深深さを制御するための耕耘制御装置として、例えば、前記耕耘機を前記車輌本体に対して昇降させる昇降用アクチュエータと、前記耕耘機の耕深位置を設定する耕深深さ設定手段と、前記耕耘機の耕深位置を検出する耕耘位置検出手段と、前記昇降用アクチュエータを作動させる制御手段とを備え、前記耕深位置検出手段によって検出される前記耕耘機の耕深位置を前記耕深深さ設定手段によって設定される設定耕深位置に追従させる自動耕深制御を行えるように構成された耕深制御装置が知られている（例えば、下記特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−４１４１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の耕耘制御装置では、前記耕耘機を非耕耘状態位置から下降させて自動耕深作業を開始させる耕深作業開始時に、既耕地表面に凹凸が残存したり、前記耕耘機にハンチング現象が生じ易いという問題があった。
【０００４】
即ち、一般的に、前記耕耘機は、耕耘爪軸と、該耕耘爪軸に設けられた耕耘爪と、該耕耘爪の回転軌跡の上方を覆う耕耘上面カバーと、該耕耘上面カバーの後端部に揺動可能に連結された耕耘リヤカバーとを有しており、前記耕深位置検出手段は、前記耕耘上面カバーに対する前記耕耘リヤカバーの回動角度を、前記耕耘機の耕深位置として検出するように構成されている。
従って、前記耕耘上面カバーに対する前記耕耘リヤカバーの相対回動位置が安定しない耕耘作業開始時には、前記耕耘機の耕深位置の前記設定耕深位置への追従性が悪化し、結果的に、前記耕耘リアカバーによる均平性能が劣化して既耕耘地面の表面に凹凸が残り易く、さらには、前記耕耘機のハンチング現象が発生し易かった。
【０００５】
このような耕耘作業開始時における不都合は、圃場の枕地への耕耘作業の際に特に顕著である。
即ち、圃場を耕耘作業する際には、通常、前記耕耘機が連結された車輌本体を、まず、圃場内の一方側から他方側へ向けて略直進させつつ連続的な耕耘作業を行い、該圃場の他方側端部の方向転換場所（枕地）にて前記車輌本体を方向転換させ、次いで、該圃場内を他方側から一方側へ向けて略直進させつつ連続的な耕耘作業を行うことを繰り返す。
そして、斯かる連続的な耕耘作業の終了後に、その圃場における前記枕地に対して、該車輌本体を前記連続的な耕耘作業の移動方向とは直交する方向に移動させつつ耕耘作業を行うが、前記枕地には比較的大きな凹凸（例えば、車輪の旋回によって形成された轍又は土押し跡、或いは耕耘跡穴など）が形成されている。
【０００６】
例えば、前記枕地に大きな盛り土が部分的に形成されている場合において、前記耕耘リヤカバーが該盛り土によって持ち上げられて開方向（前記耕耘爪から離間する方向）へ大きく揺動すると、これに伴い、前記耕耘機が急激に上昇制御されて耕耘深さが浅くなり、場合によっては、未耕地が生じる。
他方、前記枕地に大きな窪みが部分的に形成されている場合において、前記耕耘リヤカバーがその窪みに入り込んで閉方向（前記耕耘爪に接近する方向）へ大きく揺動すると、これに伴い、前記耕耘機が急激に下降制御されて耕耘深さが深くなり、土盛り量が多くなる。
【０００７】
前述の通り、前記耕耘上面カバーに対する前記耕耘リヤカバーの相対回動位置が安定しない耕耘作業開始時には、既耕耘地面の表面に凹凸が残ったり、前記耕耘機のハンチング現象が発生するという問題が生じ易いが、このように、圃場の枕地などの比較的大きな凹凸が地面に形成された場所では、前記耕耘リヤカバーの姿勢変動が大きくなる為、前記不都合がより生じ易くなる。
【０００８】
本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機の耕深深さを制御するための耕耘制御装置であって、耕耘作業開始時において、既耕耘地面の表面に凹凸が残ったり、前記耕耘機のハンチング現象が発生することを有効に防止し得る構造簡単な耕耘制御装置の提供を、目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、前記課題を解決するため、耕耘上面カバー及び該耕耘上面カバーに揺動可能に連結された耕耘リヤカバーを含む耕耘カバーがカバー回動用アクチュエータによって耕耘爪軸の軸線回りに前後へ回動可能とされた耕耘機の耕深位置を設定耕深位置に追従させる自動耕深制御を行うように構成された耕深制御装置であって、前記耕耘機を非耕耘状態位置から下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記耕耘リヤカバーの接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させることを特徴とする耕耘制御装置を提供する。
【００１０】
本発明に係る耕耘制御装置において、前記耕耘リヤカバーの接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる具体的態様として、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、前記耕耘リヤカバーの接地長さが最長となるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる態様や、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、該耕耘機の耕深位置が深くなるに従って前記耕耘リヤカバーの接地長さが長くなるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる態様を例示できる。
【００１１】
前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間の経過後には、前記耕耘リヤカバーの接地長さが基準接地長さとなるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させることができる。
【００１２】
なお、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動耕深制御を停止するが、このとき、該耕耘機の車輌本体に対する高さ位置を設定高さ位置に追従させる自動高さ制御によって、該耕耘機の高さ位置が制御されることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る耕耘制御装置によれば、前記耕耘機を非耕耘状態位置から下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間において、前記自動耕深制御を停止する。
従って、前記耕耘機の耕深位置の前記設定耕深位置への追従性の悪化による前記耕耘機のハンチング現象の発生を有効に防止することができる。
また、このとき前記耕耘リヤカバーの接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる。
従って、耕耘作業を開始させる際に、前記カバー回動用アクチュエータの作動にて接地長さが延長された前記耕耘リヤカバーの均平効果によって既耕耘地面の表面における凹凸を有効に防止することができる。例えば、圃場の枕地などの比較的大きな凹凸が地面に形成された場所に対しても有効に均平化することができる。
【００１４】
また、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間において、前記耕耘リヤカバーの接地長さが最長となるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる場合には、前記カバー回動用アクチュエータの作動にて接地長さが最長にされた前記耕耘リヤカバーによって既耕耘地面の表面における凹凸をさらに有効に防止することができる。
また、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間において、該耕耘機の耕深位置が深くなるに従って前記耕耘リヤカバーの接地長さが長くなるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる場合には、前記カバー回動用アクチュエータの作動にて接地長さが該耕耘機の耕耘位置が深くなるに従って長くされた前記耕耘リヤカバーによって該耕耘位置の深さに応じた均平化を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１は本実施の形態に係る耕耘制御装置が適用される作業車輌の一例である農作業用トラクタの概略側面図である。図２は図１に示すトラクタの概略平面図である。図３は図１に示すトラクタにおける耕耘機用昇降機構の概略側面図である。図４は図３に示す耕耘機用昇降機構の概略平面図である。図５はロータリー耕耘機の図２におけるＶ−Ｖ線に沿った概略断面図である。図６は該ロータリー耕耘機の概略背面図である。図７は該トラクタの油圧回路図である。
【００１６】
図１乃至図４に示す如く、作業車輌としてのトラクタ１００は、車輌本体５０と、該車輌本体５０の後部に連結されたロータリー耕耘機４００とを備えている。
前記車輌本体５０は、走行機体１と、該走行機体１を支持する左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３と、該走行機体１の前部に搭載されたエンジン４とを備えており、前記エンジン４からの動力によって前記後車輪３及び前記前車輪２を作動的に駆動することにより、前後進走行するように構成されている。なお、図中の符号５は前記エンジン４を覆うボンネット５である。
さらに、前記トラクタ１００は、前記走行機体１の上面に設けられたキャビン６を有している。該キャビン６の内部には、操縦座席７と、かじ取りすることによって前記前車輪２の操向方向を左右に動かすように構成された操縦ハンドル（丸ハンドル）８とが設置されている。前記キャビン６の外側部には、作業者が乗降するステップ９が設けられ、該ステップ９より内側で且つ該キャビン６の底部より下側には、前記エンジン４に燃料を供給する燃料タンク１０が設けられている。
【００１７】
図１乃至図４に示すように、前記走行機体１は、前バンパ１１及び前車軸ケース１２を有するエンジンフレーム１３と、該エンジンフレーム１３の後部にボルトにて着脱自在に固定される左右の機体フレーム１５とを有している。
前記機体フレーム１５の後部には、前記エンジン４の回転を適宜変速してそれぞれ後輪軸３ａ及び前輪軸２ａを介して前記後車輪３及び前記前車輪２に伝達するためのミッションケース１６が連結されている。前記後車輪３は、前記ミッションケース１６の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１７を介して取付けられている。
なお、前記ミッションケース１６の後端面には、前記ロータリー耕耘機４００の駆動力を出力する為のＰＴＯ軸１８が後向きに突出するように設けられている。
【００１８】
前記ロータリー耕耘機４００は、前記ミッションケース１６の後部に、一対の左右ロワーリンク３１１，３１２及びトップリンク３２０からなる３点リンク機構３００を介して連結される。
図１及び図３に示すように、前記左右ロワーリンク３１１，３１２は、前端側が前記ミッションケース１６後部の左右側面のそれぞれにロワーリンクピン３１３を介して回動可能に連結され、且つ、後端側が前記ロータリー耕耘機４００における下リンクフレーム４４０の前端部に下ヒッチピン３１４を介して連結されている。
前記トップリンク３２０は、前端側が下記作業機用昇降機構２００の後部のトップリンクヒッチ２１０にトップリンクピン２１１を介して連結され、且つ、後端側が下記上リンクフレーム４１０の前端側に上ヒッチピン３２１を介して連結されている。
【００１９】
図３及び図４に示すように、前記ミッションケース１６の後部上面には、前記ロータリー耕耘機４００を昇降動する為の油圧式作業機用昇降機構２００が着脱可能に取付けられている。
図３及び図４及び図７に示すように、油圧式の作業機用昇降機構２００は、昇降用アクチュエータとして作用する単動形の昇降制御油圧シリンダ２２０と、該油圧シリンダ２２０におけるピストンによって作動的に回動される左右一対のリフトアーム２２１，２２２とを有している。
【００２０】
進行方向に向かって左側の前記リフトアーム２２１は、左リフトロッド２３１を介して対応する左側の前記ロワーリンク３１１に連結されている。
進行方向に向かって右側の前記リフトアーム２２２は、右リフトロッド２３２を介して対応する右側の前記ロワーリンク３１２に連結されている。
つまり、前記昇降制御油圧シリンダ２２０によって前記左右一対のリフトアーム２２１，２２２が車輌左右方向に沿った前記回動軸回りに揺動することで、前記ロータリー耕耘機４００は、前記トップリンク３２０及び前記一対のロワーリンク３１１，３１２の前端部回りに昇降するようになっている。
【００２１】
前記右リフトロッド２３２には、前記ロータリー耕耘機４００を前記車輌本体５０に対して傾動させる傾動用アクチュエータとして作用する複動形の傾斜制御油圧シリンダ２４０が介挿されている。
つまり、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０のピストンロッド２４１が進退することによって、前記ロータリー耕耘機４４０は、前記左右一対のリフトロッド２３１，２３２の他方（ここでは、左リフトロッド２３１）と該他方のリフトロッド２３１に対応したロアーリンク３１１との連結点（即ち、前記ロータリー耕耘機４００の左右方向中心位置Ｄから一方側へ変位された位置）を支点Ｑ（図２参照）として、傾動するようになっている。
【００２２】
図１、図２、図５及び図６に示すように、前記ロータリー耕耘機４００は、横長筒状のメインビーム４２０と、前記メインビーム４２０の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェーンケース４３１及び軸受板４３２と、前記チェーンケース４３１及び前記軸受板４３２の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸４３３と、前記耕耘爪軸４３３に放射状にて着脱可能に設けられた複数の耕耘爪４３４と、前記耕耘爪の回転軌跡を覆う耕耘カバーと、前記メインビーム４２０に前端側が取付けられて後方に長く伸びる耕深調節フレーム４３８と、前記メインビーム４２０に回動可能に連結された前記上リンクフレーム４１０と、前記メインビーム４２０に一体的に連結された前記下リンクフレーム４４０と、前記上リンクフレーム４１０の後端側と前記耕深調節フレーム４３８の前後方向の中間部とをつなぐ伸縮調節可能な耕深調節軸４３９とを備えている。
前記耕耘カバーは、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４３５と、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の後方を覆うように前記耕耘上面カバー４３５の後端部に揺動可能に連結された耕耘リヤカバー４３７とを備えている。
なお、本実施の形態においては、該耕耘カバーは、さらに、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４３６を備えている。
【００２３】
詳しくは、前記トップリンク３２０は、ターンバックル３２０ａの回転にて伸縮されて、該トップリンク３２０の長さを変更調節可能となるように構成されている（図３及び図４参照）。前記上リンクフレーム４１０は、前後方向の中間部において、耕深調節支点軸４１１を介して前記メインビーム４２０に回動可能に連結されている（図１参照）。そして、前記耕深調節フレーム４３８は、前端側が前記メインビーム４２０に一体的に連結されている。
斯かる構成を備えることにより、耕深調節ハンドル４３９ａ（図１参照）を回転操作して前記耕深調節軸４３９を伸縮させると、前記左右一対のロワーリンク３１１，３１２及びトップリンク３２０にて支持される前記ロータリー耕耘機４００は、前傾又は後傾姿勢に変化するようになっており、これにより、前記耕耘爪４３４による耕深位置ｈＤ（耕耘深さ）が手動で変更できるように構成されている。
【００２４】
図１、図５及び図６に示すように、前記メインビーム４２０の左右中央部には、前記ＰＴＯ軸１８からの駆動力を入力するためのギヤケース４５０が配置されている。前記ＰＴＯ軸１８と前記ギヤケース４５０前面側のＰＴＯ入力軸４５１とは、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４５２を介して連結されている。
前記ＰＴＯ軸１８からの動力は、前記ギヤケース４５０に内蔵されたベベルギヤ（図示せず）、前記メインビーム４２０に内蔵された回転軸（図示せず）、前記チェーンケース４３１に内蔵されたスプロケット及びチェーン（図示せず）等を介して前記耕耘爪軸４３３に伝達される。これにより、前記耕耘爪４３４が図１及び図５において反時計方向に回転される。
【００２５】
図５及び図６に示すように、前記耕耘上面カバー４３５の後端側には、車輌左右方向に沿った枢着軸４３７ａを介して前記耕耘リヤカバー４３７が回動可能に連結されている。
さらに、前記耕耘上面カバー４３５の上面後部には、後方且つ上方へ延びる左右一対のハンガーフレーム４４１が立設されている。
そして、前記耕耘リヤカバー４３７の上面後端側と前記左右ハンガーフレーム４４１の後端側との間には左右一対のハンガー機構４６０が設けられており、前記耕耘リヤカバー４３７は、該ハンガー機構４６０によって、前記枢着軸４３７ａ回りに上下動し得るようになっている。
【００２６】
詳しくは、前記各ハンガーフレーム４４１の後端部には、車輌左右方向に沿った軸線回り回動自在とされた受圧軸体４４２が配置されている。該受圧軸体４４２には、軸線と直交する方向に貫通孔が設けられている。
前記各ハンガー機構４６０は、前記受圧軸体４４２の前記貫通孔に摺動可能に挿通された細長い丸棒形のハンガーロッド４６１を有している。
前記ハンガーロッド４６１は、下端部が、車輌左右方向に沿った支軸４６１ａを介して、前記耕耘リヤカバー４３７の後部上面に設けられたブラケット４６２に回動自在に連結されている（図５参照）。
前記ハンガーロッド４６１には、前記受圧軸体４４２より上方側において固設された下降規制ピン４６１ｂと、前記下降規制ピン４６１ｂと前記受圧軸体４４２との間に位置するように該ハンガーロッド４６１に軸線方向摺動可能に外挿された下降規制板４６３と、該ハンガーロッド４６１の下方側で且つ前記支軸４６１ａより上方側において固設された上昇規制ピン４６１ｃと、前記上昇規制ピン４６１ｃによって下方への移動が規制された状態で該ハンガーロッド４６１に軸線方向摺動可能に外挿された下座板４６５と、前記下座板４６５及び前記受圧軸体４４２の間に位置するように該ハンガーロッド４６１に外挿された鎮圧用圧縮バネ４６６と、該鎮圧用圧縮バネ４６６の上端部と係合する上座板４６４とが設けられている。
【００２７】
斯かるハンガー機構４６０を備えた前記ロータリー耕耘機４００は以下のように作動する。
即ち、前記昇降用アクチュエータによって前記ロータリー耕耘機４００が地面Ｇから離れるように持上げられると、前記耕耘リヤカバー４３７の後端側が前記枢着軸４３７ａ回りに下方側に回動する。
この際、前記ハンガーロッド４６１は前記受圧軸体４４２に案内された状態で下方側へ移動するが、前記下降規制ピン４６１ｂが前記下降規制板４６３に当接し且つ該下降規制板４６３が前記受圧軸体４４２に当接することで、該ハンガーロッド４６１の下方側への移動が停止される。従って、前記耕耘リヤカバー４３７はその後端側を最下降させた姿勢に維持される。
【００２８】
一方、前記ロータリー耕耘機４００が耕地上面に降ろされて前記耕耘爪４３４が着地しているときや耕耘作業中においては、前記耕耘リヤカバー４３７の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて前記枢着軸４３７ａ回りに上方に回動することになる。
この際、前記ハンガーロッド４６１は前記受圧軸体４４２に案内された状態で上方側へ移動する。斯かるハンガーロッド４６１の上方側への移動によって、前記上昇規制ピン４６１ｃ及び前記下座板４６５を介して前記鎮圧用圧縮バネ４６６が圧縮される。
即ち、前記耕耘リヤカバー４３７が前記枢着軸４３７ａ回りに上方側へ回動する際には、該耕耘リヤカバー４３７は前記鎮圧用圧縮バネ４６６の付勢力に抗して動作することになり、従って、前記耕耘リヤカバー４３７の後方への土の飛散を有効に防止しつつ、該耕耘リヤカバーによる均平作用を有効に維持することができる。
【００２９】
本実施の形態においては、前記耕耘カバーが前記耕耘爪軸の軸線を中心に回動可能とされており、これにより、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さを変化させ得るようになっている。
詳しくは、前記耕耘上面カバー４３５は、左右側下端が前記チェーンケース４３１と前記軸受板４３２との間で前記耕耘爪軸４３３に該耕耘爪軸４３３を中心に回動可能に連結されている。
そして、前記ロータリー耕耘機４００には、さらに、前記耕耘上面カバー４３５と前記上リンクフレーム４１０との間に介挿されたカバー回動用アクチュエータ７００が備えられている。
前記カバー回動用アクチュエータ７００は、前記耕耘上面カバー４３５を前記耕耘爪軸４３３の軸線回りに前後へ回動させ得るように構成されている。
本実施の形態においては、該カバー回動用アクチュエータ７００は、図５に示すように、受台７１０と、筒状支持体７２０と、ピストン７３０と、カバー移動モーター７４０とを備えている。
【００３０】
前記受台７１０は、前記上リンクフレーム４１０に固設されている。
前記筒状支持体７２０は、前記耕耘爪軸４３３に沿った支持軸７１１回り揺動自在に前記受台７１０に支持されている。
前記ピストン７３０は、前記筒状支持体７２０の下端開口から該筒状支持体７２０の中空部に軸線回り相対回転不能且つ軸線方向摺動自在に内挿されている。
前記カバー移動モータ７４０は、前記ピストン７３０を軸線方向に沿って移動させ得るように、前記筒状支持体７２０の上端側に支持されている。
【００３１】
詳しくは、前記ピストン７３０は、前記カバー移動モータ７４０と対向する一端部が前記筒状支持体７２０の中空部内に内挿され、且つ、他端部が前記耕耘上面カバー４３５前端に設けられたブラケット４３５ａに前記耕耘爪軸４３３に沿った支持軸７３１回りに揺動自在に連結されている。
前記ピストン７２０には、前記一端部に開く軸線孔であって、内周面に雌ネジ部７３２が形成された軸線孔が設けられている。
一方、前記カバー移動モータ７４０は、軸線回りに回転駆動される出力軸７４１（後述する図９参照）を有している。図９に示すように、該出力軸７４１には、前記雌ネジ部７３２と螺合する雄ネジ部７４２が形成されている。
【００３２】
このように、前記ピストン７２０は、前記筒状支持体７２０の中空部に軸線回り相対回転不能に内挿された状態で、前記カバー移動モーター７４０の出力軸７４１に螺合されている。
従って、前記カバー移動モータ７４０を駆動させて前記出力軸７４１を軸線回りに回転させると、これに応じて、前記ピストン７３０が前記筒状支持体にガイドされた状態で軸線方向に沿って進退移動する。
そして、斯かるピストン７３０の軸線方向に沿った進退移動によって、該ピストン７３０の他端部に連結された前記耕耘上面カバー４３５が前記耕耘爪軸４３３の軸線回りに前後へ回動し、これにより、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが変化するようになっている。
【００３３】
前記トラクタ１００は、さらに、昇降用アクチュエータとして作用する前記昇降制御油圧シリンダ２２０及び傾動用アクチュエータとして前記昇降制御油圧シリンダ２２０への作動油給排を行う油圧回路５００を備えている。
図７に示すように、前記油圧回路５００は、前記エンジン４によって作動的に回転駆動される作業機用油圧ポンプ５０１と、該油圧ポンプ５０１の吐出側に流体接続された分流弁５０５と、該分流弁５０５によって分岐された一方側油路及び他方側油路にそれぞれ配置された昇降制御用バルブ及び傾斜制御用バルブとを備えている。
本実施の形態においては、前記昇降制御用バルブは、上昇制御電磁弁５０２及び下降制御電磁弁５０３を有している。又、前記傾斜制御用バルブは、傾斜制御電磁弁５０４を有している。
なお、前記油圧回路５００は、図７に示すように、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等も備えている。
【００３４】
次に、前記キャビン６内に配置された各種操作手段の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、前記操縦ハンドル８は、前記操縦座席７の前方に位置する操縦コラム１９上に設けられている。
前記キャビン６内には、前記操縦座席７，前記操縦ハンドル８及び前記操縦コラム１９に加えて、前記エンジン４の回転数（出力）を調節するためのスロットルレバー６１７と、前記走行機体１を制動操作するための左右ブレーキペダル２０と、前記エンジンから前記前車輪２及び前記後車輪３への動力伝達の係脱操作を行う為のクラッチペダル２１と、車輌本体５０の走行速度を変速操作する為の走行変速レバー２４と、前記エンジン４から前記後車輪３への動力伝達経路に介挿されるディファレンシャル機構をロック操作する為のデフロックペダル２５と、前記ＰＴＯ軸１８からの出力回転数を変速操作する為のＰＴＯ変速レバー２３とが配置されている。
【００３５】
さらに、前記キャビン６内には、作業機昇降レバー２２，傾斜設定器６２３及び耕深設定器６２６が配置されている。
図８に、前記ロータリー耕耘機４００の模式側面図を示す。なお、図８（ａ）は自動耕深制御時のロータリー耕耘機４００の昇降状態を示しており、図８（ｂ）は自動高さ制御時のロータリー耕耘機４００の昇降状態を示している。
前記作業機昇降レバー２２は、前記ロータリー耕耘機４００の設定高さ位置（目標高さ位置）ｈＳ（図８（ｂ）参照）を手動で変更操作するための上下位置設定手段として作用する。
前記上下位置設定手段は、前記設定高さ位置として、前記リフトアーム２２１，２２２の目標リフト角度θＳ（図８（ｂ）参照）を設定し得るように構成される。
前記傾斜設定器６２３は、前記ロータリー耕耘機４００の傾斜状態を設定する傾斜設定手段として作用する。具体的には、前記車輌本体５０に対する前記ロータリー耕耘機４００の左右方向に関する相対的な目標左右傾斜角度を予め設定する為のものであり、例えば、可変抵抗器を含み得る。
前記耕深設定器６２６は、前記ロータリー耕耘機４００における耕耘爪４３４の設定耕深位置（目標耕深位置）ｈＲ（図８（ａ）参照）を設定する耕深深さ設定手段として作用する。
詳細は後述するが、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置は、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度に基づいて制御されるようになっている。従って、前記耕深深さ設定手段は、前記設定耕深位置として、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の目標回動角度θＲ（図８（ａ）参照）を設定し得るように構成され、例えば、可変抵抗器を含み得る。なお、前記目標回動角度θＲは、例えば、鉛直Ｖを基準にした回動角度とすることができる。
【００３６】
次に、本実施の形態に係る耕耘制御装置について説明する。
図９は、本実施形態に係る耕耘制御装置のブロック図である。
該耕耘制御装置は、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置を前記設定耕深位置に追従させる自動耕深制御を行うと共に、前記耕耘カバーを前記耕耘爪軸４３３回りに移動させるカバー回動位置制御を行うように構成されている。
【００３７】
具体的には、図９に示すように、該耕耘制御装置は、前記昇降用アクチュエータとして作用する前記昇降制御油圧シリンダ２２０と、前記耕深深さ設定手段として作用する前記耕深設定器６２６と、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置を検出する耕深位置検出手段として作用するリヤカバーセンサ６２４と、前記耕耘カバーの前記耕耘爪軸回りの回動位置を検出するカバー位置検出手段として作用するカバー位置検出器７２１と、前記カバー回動用アクチュエータ７００と、前記自動耕深制御及び前記カバー回動位置制御を司る制御手段として作用する耕耘制御コントローラ６００とを備えている。
【００３８】
前述の通り、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤを検出する耕深位置検出手段として作用する。
即ち、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤ（図８（ａ）参照）に応じて、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置が変化する。従って、前記リヤカバーセンサ６２４によって、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置を検出することによって、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤを検出することができる。
詳しくは、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置として、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤ（図８（ａ）参照）を検出し得るように構成され、この検出回動角度θＤは、例えば、鉛直Ｖを基準にした回動角度とすることができる。
本実施の形態においては、該リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘上面カバー４３５の後部上面に配置されたポテンショメータ型とされている（図２、図５、図６及び図８参照）。
なお、前記リヤカバーセンサ６２４と前記耕耘リヤカバー４３７とは、センサアーム４３７ｂ及びセンサリンク４３７ｃ等を介して連結されている（図２参照）。
前記カバー位置検出器７２１は、前記耕耘上面カバー４３５のカバー位置を検出し得るように構成されている。
本実施の形態においては、該カバー位置検出器７２１は、前記筒状支持体７２０に設けられている（図５参照）。
【００３９】
前記耕耘制御コントローラ６００は、前記種々の設定手段及びセンサからの信号を入力して、前記昇降用アクチュエータ及び前記カバー回動用アクチュエータ７００へ制御信号を出力するように構成されている。
即ち、該耕耘制御コントローラ６００は、図９に示すように、入力系が前記耕深設定器６２６，前記リヤカバーセンサ６２４及び前記カバー位置検出器７２１に電気的に接続されると共に、出力系が前記上昇制御電磁弁５０２，前記下降制御電磁弁５０３及び前記カバー移動モータ７４０に電気的に接続されている。
【００４０】
詳しくは、該耕耘制御コントローラ６００は、図９に示すように、前記各種センサ等から入力される信号に基づいて演算処理を実行する制御演算手段を含む中央処理装置６０１（以下ＣＰＵという）と、制御プログラムＰ等を格納したり、演算式に関する所定のデータ等を記憶するＲＯＭ６０２と、前記ＣＰＵ６０１の演算中に生成されるデータを一時的に保持するＲＡＭ６０３とを備えている。また、前記ＣＰＵ６０１は時計用のタイマを内蔵している。
斯かる耕耘制御コントローラ６００は電源印加用キースイッチ６１１を介してバッテリ６１２に接続されている。なお、前記キースイッチ６１１は、前記エンジン４を始動するためのスタータ６１３に接続される。
【００４１】
なお、前記リヤカバーセンサ６２４は、該リヤカバーセンサ６２４の出力の中から限定された帯域の信号出力を取り出すためのフィルタ部６２５を介して、前記耕耘制御コントローラ６００に電気的に接続されている。
斯かるフィルタ部６２５を設けることにより、前記リヤカバーセンサ６２４の検出感度変化の影響を抑制することができる。
好ましくは、該フィルタ部６２５を可変とすることができ、これにより、前記リヤカバーセンサ６２４の検出感度変化の影響を調節することができる。
【００４２】
本実施の形態においては、前記耕耘制御コントローラ６００には、図９に示すように、前記エンジン４の回転を制御する電子ガバナコントローラ６１４が接続されている。
該電子ガバナコントローラ６１４には、前記エンジン４の燃料を調節するガバナ６１５と、前記エンジン４の回転数を検出するエンジン回転センサ６１６とが接続されている。
【００４３】
前記電子ガバナコントローラ６１４は、作業者にて前記スロットルレバー６１７が手動操作されると、該スロットルレバー６１７の回動位置を検出するスロットルポテンショメータ６１８の検出情報に基づいて、該スロットルレバー６１７の設定回転数と前記エンジン４の回転数とが一致するように、スロットルソレノイド６１９にて燃料調節ラック（図示省略）の位置を自動的に調節する制御を実行する。これにより、前記エンジン４の回転は、負荷の変動に拘わらず、前記スロットルレバー６１７の位置に応じた所定回転数に維持され得る。
【００４４】
さらに、本実施の形態に係る前記耕耘制御装置は、前記ロータリー耕耘機４００の上下高さ位置を、上下位置設定手段による設定高さ位置に追従させる自動高さ制御を行えるように構成されている。
具体的には、図９に示すように、該耕耘制御装置は、前記構成に加えて、前記上下位置設定手段として作用する前記作業機昇降レバー２２と、前記ロータリー耕耘機４００の前記車輌本体に対する上下位置を検出する上下位置検出手段とを備えている。
本実施の形態においては、前記上下位置検出手段としてリフト角センサ６２７が備えられている。
該リフト角センサ６２７は、前記ロータリ耕耘機４００の対機体高さ（前記車輌本体５０に対する前記ロータリ耕耘機４００の相対高さ）ｈＬ（図８（ｂ）参照）を検出し得るように構成されている。
具体的には、該リフト角センサ６２７は、前記リフトアーム２２１，２２２のリフト角度θＬ（図８（ｂ）参照）を検出するように構成されており、例えば、ポテンショメータ型のものが使用され得る。
該リフト角センサ６２７は、前記作業機用昇降機構２００と前記左リフトアーム２２１との連結箇所に配置されている（図３及び図４参照）。
【００４５】
そして、前記耕耘制御コントローラ６００は、前記自動耕深制御及び前記カバー回動位置制御に加えて、前記自動高さ制御を司るように構成されている。
具体的には、該耕耘制御コントローラ６００は、前記上下位置設定手段及び前記上下位置検出手段からの信号を入力して、前記昇降用アクチュエータへ制御信号を出力するように構成されている。
即ち、該耕耘制御コントローラ６００は、図９に示すように、入力系が前記作業機昇降レバー２２及び前記リフト角センサ６２７にも電気的に接続されている。
【００４６】
さらに、本実施の形態に係る耕耘制御装置には、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０、前記傾斜設定器６２３、作業機ポジションセンサ６２２、機体ローリングセンサ６２１、及び車速センサ６２８が備えられている。
【００４７】
該機体ローリングセンサ６２１は、前記車輌本体５０の左右方向に関する傾斜角度を検出する為のものであり、例えば、振子式のものが使用され得る。
本実施の形態においては、該機体ローリングセンサ６２１は、前記作業機用昇降機構２００の上面で且つ前記操縦座席７の後方の箇所に配置されている（図１〜図４参照）。
また該車速センサ６２８は、前後四輪２，３の回転速度（走行速度）を検出するためのものである。
【００４８】
前記作業機ポジションセンサ６２２は、前記車輌本体５０に対する前記ロータリー耕耘機４００の左右方向に関する相対的な傾斜角度を検出するように構成されており、例えば、ポテンショメータ型のものが使用され得る。
該作業機ポジションセンサ６２２は、詳細は図示していないが、例えば、前記耕耘上面カバー４３５の上方に位置する前記メインビーム４２０の左右中央箇所に配置され得る。
【００４９】
一般的には、ロータリ耕耘機を非耕耘状態位置から下降させる際には、ロータリ耕耘機における耕耘リヤカバーが接地したときに自動高さ制御から自動耕深制御への切り替えが行われたり、ロータリ耕耘機の耕深位置が耕深深さ設定手段の設定耕深位置より深くなったときに自動高さ制御から自動耕深制御への切り替えが行われている。
【００５０】
これに対して、本実施の形態では、下記のような耕耘制御を行っている。
即ち、前記耕耘制御コントローラ６００は、図８に示すように、前記ロータリ耕耘機４００を非耕耘状態位置ｈＬから下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記ロータリ耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる。
つまり、本実施の形態では、前記ロータリ耕耘機４００の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動高さ制御によって該ロータリ耕耘機４００の高さ位置が制御されると共に、前記耕耘リヤカバー長４３７の接地長さが延長されるようになっている。
【００５１】
詳しくは、該耕耘制御コントローラ６００は、図示を省略した選択操作手段により、次の第１及び第２のカバー調節処理を手動にて選択して実行するように構成されている。
（１）第１のカバー調節処理
耕耘作業を開始させる際に、前記ロータリ耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間においては、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが最長となるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる。
（２）第２のカバー調節処理
耕耘作業を開始させる際に、前記ロータリ耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間においては、該耕耘機４００の耕深位置ｈＤが深くなるに従って前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが長くなるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる。
なお、本実施の形態では、前記耕耘制御コントローラ６００において、前記第１のカバー調節処理及び前記第２のカバー調節処理の双方を処理可能に構成したが、前記第１及び第２のカバー調節処理のうち何れか一方を処理するように構成してもよい。
【００５２】
この耕耘制御コントローラ６００を有する前記トラクタ１００では、前記ロータリー耕耘機４００の耕耘作業が行われるにあたり、前記ロータリー耕耘機４００が、前記ロワーリンク３１１，３１２及び前記トップリンク３２０を介して前記トラクタ１００の後側に昇降可能に連結され、前記トラクタ１００の前記エンジン４が始動される。ここで、前記カバー回動用アクチュエータ７００にて調節される前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さは、所定の基準接地長さとされている。
【００５３】
また、前記耕耘制御コントローラ６００では、前記ロータリー耕耘機４００の耕耘制御がなされるにあたって、前記制御プログラムＰが実行される。
【００５４】
次に、図１０及び図１１を参照しながら前記耕耘制御コントローラ６００による前記ロータリー耕耘機４００の耕耘制御動作の一例を以下に詳述する。
【００５５】
図１０は前記耕耘制御コントローラ６００による耕耘制御の流れを示すフローチャートである。また、図１１は、自動耕深制御時の前記耕耘リアカバー４３７による耕耘状態を示す模式図である。
【００５６】
先ず、前記自動高さ制御により前記ロータリ耕耘機４００を非耕耘状態位置ｈＬから下降させる際に、前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが目標高さ位置ｈＳより高いか否かを判断する（ステップＳ１）。
具体的には、前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記目標高さ位置ｈＳより高く、前記リフト角センサ６２７で読み込まれた検出リフト角度θＬに基づく検出高さ位置ｈＬが前記作業機昇降レバー２２の目標リフト角度θＳに基づく目標高さ位置ｈＳより高いと判断した場合には、ステップＳ２に移行する一方、前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記目標高さ位置ｈＳと同じか前記目標高さ位置ｈＳより低く、前記検出高さ位置ｈＬが前記目標高さ位置ｈＳ以下であると判断した場合には、ステップＳ１２に移行する。
【００５７】
前記ステップＳ１で前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記目標高さ位置ｈＳより高いと判断した場合、前記自動耕深制御中か否かを判断する（ステップＳ２）
具体的には、前記自動耕深制御中でないと判断した場合には、ステップＳ３に移行する一方、前記自動耕深制御中であると判断した場合には、ステップＳ１１に移行する。
【００５８】
前記ステップＳ２で前記自動耕深制御中でないと判断した場合、前記ロータリー耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７が接地したか否かを判断する（ステップＳ３）。
具体的には、前記リヤカバーセンサ６２４で読み込まれた検出上下回動角度θＤが変化し、前記耕耘リヤカバー４３７が上方側へ回動した（即ち、接地した）と判断した場合には、ステップＳ４に移行する一方、前記検出上下回動角度θＤが変化しておらず、前記耕耘リヤカバー４３７が動いていない（即ち、接地していない）と判断した場合には、ステップＳ１２に移行する。
【００５９】
前記ステップＳ３で前記耕耘リヤカバー４３７が接地したと判断した場合、前記第１のカバー調節処理が選択されているか否かを判断する（ステップＳ４）。
具体的には、前記第１のカバー調節処理が選択されていると判断した場合には、ステップＳ５に移行する一方、前記第１のカバー調節処理が選択されていないと判断した場合には、ステップＳ７に移行する。
【００６０】
前記ステップＳ４で前記第１のカバー調節処理が選択されていると判断した場合、前記第１のカバー調節処理を実行する（ステップＳ５）。
具体的には、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが最長となるように（即ち、前記耕耘上面カバー４３５が前記耕耘爪軸４３３の軸線回りに最も後方へ回動するように）前記カバー移動モーター７３０を駆動して前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させ、ステップＳ６に移行する。
このとき、前記ロータリ耕耘機４００の高さ位置は前記自動高さ制御によって制御される。
【００６１】
次に、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間走行したか又は一定期間経過したか否かを判断する（ステップＳ６）。
具体的には、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から前記車速センサ６２８による検出走行速度若しくは前記時計用タイマに基づき一定区間走行するか又は前記時計用タイマに基づき一定期間経過するまでは、前記ステップＳ５の処理を行い、前記一定区間走行したか又は前記一定期間経過したと判断した場合には、ステップ１０に移行する。
【００６２】
一方、前記ステップＳ４で前記第１のカバー調節処理が選択されていないと判断した場合、前記第２のカバー調節処理が選択されているか否かを判断する（ステップＳ７）。
具体的には、前記第２のカバー調節処理が選択されていると判断した場合には、ステップＳ８に移行する一方、前記第２のカバー調節処理が選択されていないと判断した場合には、ステップＳ１１に移行する。
【００６３】
前記ステップＳ７で前記第２のカバー調節処理が選択されていると判断した場合、前記第２のカバー調節処理を実行する（ステップＳ８）。
具体的には、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記リヤカバーセンサ６２４で読み込まれた検出上下回動角度θＤに基づく検出耕深位置ｈＤが深くなるに従って前記耕耘リヤカバーの接地長さが長くなるように（即ち、前記耕耘上面カバー４３５が前記耕耘爪軸４３３の軸線回りに後方へ回動するように）前記カバー移動モーター７３０を駆動して前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させ、ステップＳ９に移行する。
このとき、前記ロータリ耕耘機４００の高さ位置は前記自動高さ制御によって制御される。
【００６４】
次に、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間走行したか又は一定期間経過したか否かを判断する（ステップＳ９）。
具体的には、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から前記車速センサ６２８による検出走行速度若しくは前記時計用タイマに基づき一定区間走行するか又は前記時計用タイマに基づき一定期間経過するまでは、前記ステップＳ８の処理を行い、前記一定区間走行したか又は前記一定期間経過したと判断した場合には、ステップ１０に移行する。
【００６５】
前記ステップＳ６若しくは前記ステップＳ９で前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間走行したか又は一定期間経過したと判断した場合、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さを前記基準接地長さに戻す（ステップＳ１０）。
具体的には、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが前記基準接地長さとなるように前記カバー移動モーター７３０を駆動して前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させ、ステップＳ１１に移行する。
【００６６】
次に、前記ロータリ耕耘機４００の耕深位置ｈＤを前記耕深設定器６２６の設定耕深位置ｈＲに追従させる自動耕深制御を行う（ステップＳ１１）。
具体的には、前記リヤカバーセンサ６２４で読み込まれた検出上下回動角度θＤに基づく検出耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６の目標回動角度θＲに基づく目標耕深位置ｈＲと等しくなるように、前記上昇制御電磁弁５０２又は前記下降制御電磁弁５０３を作動させ、前記昇降制御油圧シリンダ２２０による前記ロータリー耕耘機４００の下降又は上昇の動作を実行し、ステップＳ１３に移行する。
【００６７】
一方、前記ステップＳ１で前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記目標高さ位置ｈＳと同じか前記目標高さ位置ｈＳより低いと判断した場合、及び前記ステップＳ３で前記耕耘リヤカバー４３７が接地していないと判断した場合、前記ロータリ耕耘機４００の高さ位置ｈＬを前記作業機昇降レバー２２の目標高さ位置ｈＳに追従させる自動高さ制御を行う（ステップＳ１２）。
具体的には、前記リフト角センサ６２７で読み込まれた検出リフト角度θＬに基づく検出高さ位置ｈＬが前記作業機昇降レバー２２の目標リフト角度θＳに基づく目標高さ位置ｈＳと等しくなるように、前記上昇制御電磁弁５０２又は前記下降制御電磁弁５０３を作動させ、前記昇降制御油圧シリンダ２２０による前記ロータリー耕耘機４００の下降又は上昇の動作を実行し、ステップＳ１３に移行する。
【００６８】
そして、前記ステップＳ１１の自動耕深制御若しくは前記ステップＳ１２の自動高さ制御を実行すると、自動制御作動中か否かを判断し（ステップＳ１３）、自動制御作動中のときは、ステップＳ１〜ステップＳ１２までの動作を順次繰り返し、自動制御の作動が終了したときには、前記耕耘制御が終了する。
【００６９】
このように、前記耕耘制御装置によれば、前記ロータリ耕耘機４００を非耕耘状態位置ｈＬから下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記ロータリ耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間において、前記自動耕深制御を停止する。
従って、前記ロータリ耕耘機４００の耕深位置ｈＤの前記設定耕深位置ｈＲへの追従性の悪化による前記ロータリ耕耘機４００のハンチング現象の発生を有効に防止することができる。
また、このとき、図１１に示すように、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる。
従って、耕耘作業を開始させる際に、前記カバー回動用アクチュエータ７００の作動にて接地長さが延長された前記耕耘リヤカバー４３７の均平効果によって既耕耘地面の表面における凹凸を有効に防止することができる。例えば、圃場の枕地などの比較的大きな凹凸が地面に形成された場所に対しても有効に均平化することができる。
【００７０】
また、前記第１のカバー調節処理が選択され、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間において、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが最長となるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる場合には、前記カバー回動用アクチュエータ７００の作動にて接地長さが最長にされた前記耕耘リヤカバー４３７によって既耕耘地面の表面における凹凸をさらに有効に防止することができる。
また、前記第２のカバー調節処理が選択され、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間において、該ロータリ耕耘機４００の耕深位置ｈＤが深くなるに従って前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが長くなるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる場合には、前記カバー回動用アクチュエータ７００の作動にて接地長さが該耕耘機４００の耕耘位置ｈＤが深くなるに従って長くされた前記耕耘リヤカバー４３７によって該耕耘位置ｈＤの深さに応じた均平化を行うことができる。
【００７１】
ところで、耕耘開始位置の近傍に壁又は畦等の障害物がある場合においては、前記耕耘リアカバー４３７が障害物に干渉し、障害物から耕耘開始位置までは非耕地となってしまうことがある。この場合、耕耘開始位置において、障害物からの耕耘開始位置の距離を可及的に短縮させることが好ましい。
【００７２】
斯かる観点から、例えば、耕耘制御装置を、次のように構成することもできる。
即ち、前記カバー回動用アクチュエータ７００によって前記耕耘カバー４３５は、前記耕耘機４００が非耕地状態位置に位置する際には、前記耕耘リアカバー４３７の接地長さが短くなる方向へ回動された前方回動姿勢をとり、且つ、前記非耕地状態位置から該耕耘機４００を下降させて自動耕深を開始させる際には該自動耕耘の開始位置から一定区間進んだ時点で前記前方回動姿勢から前記耕耘リアカバー４３７の接地長さが延長する方向へ回動されるように構成することができる（図１２参照）。
こうすることで、耕耘開始位置において、障害物Ｍからの耕耘開始位置Ｎの距離ｄを可及的に短縮させることができる。
この場合、例えば、前記一定区間進んだ時点において、前記耕耘カバー４３５は前記耕耘リアカバー４３７が基準接地長さとなる基準姿勢をとるように構成することができる。
なお、図１２は、前記耕耘機４００が非耕地状態位置に位置する際に、前記耕耘カバー４３５が、前記カバー回動用アクチュエータ７００によって、前記耕耘リアカバー４３７の接地長さが短くなる方向へ回動された非耕耘姿勢をとっている状態を示している。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】図１は、本実施の形態に係る耕耘制御装置が適用される作業車輌の一例である農作業用トラクタの概略側面図である。
【図２】図２は、図１に示すトラクタの概略平面図である。
【図３】図３は、図１に示すトラクタにおける耕耘機用昇降機構の概略側面図である。
【図４】図４は、図３に示す耕耘機用昇降機構の概略平面図である。
【図５】図５は、ロータリー耕耘機の図２におけるＶ−Ｖ線に沿った概略断面図である。
【図６】図６は、ロータリー耕耘機の概略背面図である。
【図７】図７は、トラクタの油圧回路図である。
【図８】図８は、ロータリー耕耘機の模式側面図であり、図８（ａ）は自動耕深制御時のロータリー耕耘機の昇降状態を示しており、図８（ｂ）は自動高さ制御時のロータリー耕耘機の昇降状態を示している。
【図９】図９は、耕耘制御装置のブロック図である。
【図１０】図１０は、耕耘制御コントローラによる耕耘制御の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、自動耕深制御時の耕耘リアカバーによる耕耘状態を示す模式図である。
【図１２】図１２は、耕耘機が非耕地状態位置に位置する際に、耕耘カバーが、カバー回動用アクチュエータによって、耕耘リアカバーの接地長さが短くなる方向へ回動された非耕耘姿勢をとっている状態を示す模式図である。
【符号の説明】
【００７４】
５０…車輌本体 ２２０…昇降用アクチュエータ ４００…耕耘機 ４３３…耕耘爪軸
４３４…耕耘爪 ４３５…耕耘上面カバー ４３７…耕耘リヤカバー
６００…制御手段 ６２４…耕耘位置検出手段 ６２６…耕深深さ設定手段
７００…カバー回動用アクチュエータ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ等の車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機の耕深深さを制御するための耕耘制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタ等の車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機の耕深深さを制御するための耕耘制御装置として、例えば、前記耕耘機を前記車輌本体に対して昇降させる昇降用アクチュエータと、前記耕耘機の耕深位置を設定する耕深深さ設定手段と、前記耕耘機の耕深位置を検出する耕耘位置検出手段と、前記昇降用アクチュエータを作動させる制御手段とを備え、前記耕深位置検出手段によって検出される前記耕耘機の耕深位置を前記耕深深さ設定手段によって設定される設定耕深位置に追従させる自動耕深制御を行えるように構成された耕深制御装置が知られている（例えば、下記特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−４１４１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の耕耘制御装置では、前記耕耘機を非耕耘状態位置から下降させて自動耕深作業を開始させる耕深作業開始時に、既耕地表面に凹凸が残存したり、前記耕耘機にハンチング現象が生じ易いという問題があった。
【０００４】
即ち、一般的に、前記耕耘機は、耕耘爪軸と、該耕耘爪軸に設けられた耕耘爪と、該耕耘爪の回転軌跡の上方を覆う耕耘上面カバーと、該耕耘上面カバーの後端部に揺動可能に連結された耕耘リヤカバーとを有しており、前記耕深位置検出手段は、前記耕耘上面カバーに対する前記耕耘リヤカバーの回動角度を、前記耕耘機の耕深位置として検出するように構成されている。
従って、前記耕耘上面カバーに対する前記耕耘リヤカバーの相対回動位置が安定しない耕耘作業開始時には、前記耕耘機の耕深位置の前記設定耕深位置への追従性が悪化し、結果的に、前記耕耘リアカバーによる均平性能が劣化して既耕耘地面の表面に凹凸が残り易く、さらには、前記耕耘機のハンチング現象が発生し易かった。
【０００５】
このような耕耘作業開始時における不都合は、圃場の枕地への耕耘作業の際に特に顕著である。
即ち、圃場を耕耘作業する際には、通常、前記耕耘機が連結された車輌本体を、まず、圃場内の一方側から他方側へ向けて略直進させつつ連続的な耕耘作業を行い、該圃場の他方側端部の方向転換場所（枕地）にて前記車輌本体を方向転換させ、次いで、該圃場内を他方側から一方側へ向けて略直進させつつ連続的な耕耘作業を行うことを繰り返す。
そして、斯かる連続的な耕耘作業の終了後に、その圃場における前記枕地に対して、該車輌本体を前記連続的な耕耘作業の移動方向とは直交する方向に移動させつつ耕耘作業を行うが、前記枕地には比較的大きな凹凸（例えば、車輪の旋回によって形成された轍又は土押し跡、或いは耕耘跡穴など）が形成されている。
【０００６】
例えば、前記枕地に大きな盛り土が部分的に形成されている場合において、前記耕耘リヤカバーが該盛り土によって持ち上げられて開方向（前記耕耘爪から離間する方向）へ大きく揺動すると、これに伴い、前記耕耘機が急激に上昇制御されて耕耘深さが浅くなり、場合によっては、未耕地が生じる。
他方、前記枕地に大きな窪みが部分的に形成されている場合において、前記耕耘リヤカバーがその窪みに入り込んで閉方向（前記耕耘爪に接近する方向）へ大きく揺動すると、これに伴い、前記耕耘機が急激に下降制御されて耕耘深さが深くなり、土盛り量が多くなる。
【０００７】
前述の通り、前記耕耘上面カバーに対する前記耕耘リヤカバーの相対回動位置が安定しない耕耘作業開始時には、既耕耘地面の表面に凹凸が残ったり、前記耕耘機のハンチング現象が発生するという問題が生じ易いが、このように、圃場の枕地などの比較的大きな凹凸が地面に形成された場所では、前記耕耘リヤカバーの姿勢変動が大きくなる為、前記不都合がより生じ易くなる。
【０００８】
本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機の耕深深さを制御するための耕耘制御装置であって、耕耘作業開始時において、既耕耘地面の表面に凹凸が残ったり、前記耕耘機のハンチング現象が発生することを有効に防止し得る構造簡単な耕耘制御装置の提供を、目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、前記課題を解決するため、耕耘上面カバー及び該耕耘上面カバーに揺動可能に連結された耕耘リヤカバーを含む耕耘カバーがカバー回動用アクチュエータによって耕耘爪軸の軸線回りに前後へ回動可能とされた耕耘機の耕深位置を設定耕深位置に追従させる自動耕深制御を行うように構成された耕深制御装置であって、前記耕耘機を非耕耘状態位置から下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記耕耘リヤカバーの接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させることを特徴とする耕耘制御装置を提供する。
【００１０】
本発明に係る耕耘制御装置において、前記耕耘リヤカバーの接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる具体的態様として、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、前記耕耘リヤカバーの接地長さが最長となるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる態様や、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、該耕耘機の耕深位置が深くなるに従って前記耕耘リヤカバーの接地長さが長くなるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる態様を例示できる。
【００１１】
前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間の経過後には、前記耕耘リヤカバーの接地長さが基準接地長さとなるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させることができる。
【００１２】
なお、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動耕深制御を停止するが、このとき、該耕耘機の車輌本体に対する高さ位置を設定高さ位置に追従させる自動高さ制御によって、該耕耘機の高さ位置が制御されることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る耕耘制御装置によれば、前記耕耘機を非耕耘状態位置から下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間において、前記自動耕深制御を停止する。
従って、前記耕耘機の耕深位置の前記設定耕深位置への追従性の悪化による前記耕耘機のハンチング現象の発生を有効に防止することができる。
また、このとき前記耕耘リヤカバーの接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる。
従って、耕耘作業を開始させる際に、前記カバー回動用アクチュエータの作動にて接地長さが延長された前記耕耘リヤカバーの均平効果によって既耕耘地面の表面における凹凸を有効に防止することができる。例えば、圃場の枕地などの比較的大きな凹凸が地面に形成された場所に対しても有効に均平化することができる。
【００１４】
また、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間において、前記耕耘リヤカバーの接地長さが最長となるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる場合には、前記カバー回動用アクチュエータの作動にて接地長さが最長にされた前記耕耘リヤカバーによって既耕耘地面の表面における凹凸をさらに有効に防止することができる。
また、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間において、該耕耘機の耕深位置が深くなるに従って前記耕耘リヤカバーの接地長さが長くなるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる場合には、前記カバー回動用アクチュエータの作動にて接地長さが該耕耘機の耕耘位置が深くなるに従って長くされた前記耕耘リヤカバーによって該耕耘位置の深さに応じた均平化を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１は本実施の形態に係る耕耘制御装置が適用される作業車輌の一例である農作業用トラクタの概略側面図である。図２は図１に示すトラクタの概略平面図である。図３は図１に示すトラクタにおける耕耘機用昇降機構の概略側面図である。図４は図３に示す耕耘機用昇降機構の概略平面図である。図５はロータリー耕耘機の図２におけるＶ−Ｖ線に沿った概略断面図である。図６は該ロータリー耕耘機の概略背面図である。図７は該トラクタの油圧回路図である。
【００１６】
図１乃至図４に示す如く、作業車輌としてのトラクタ１００は、車輌本体５０と、該車輌本体５０の後部に連結されたロータリー耕耘機４００とを備えている。
前記車輌本体５０は、走行機体１と、該走行機体１を支持する左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３と、該走行機体１の前部に搭載されたエンジン４とを備えており、前記エンジン４からの動力によって前記後車輪３及び前記前車輪２を作動的に駆動することにより、前後進走行するように構成されている。なお、図中の符号５は前記エンジン４を覆うボンネット５である。
さらに、前記トラクタ１００は、前記走行機体１の上面に設けられたキャビン６を有している。該キャビン６の内部には、操縦座席７と、かじ取りすることによって前記前車輪２の操向方向を左右に動かすように構成された操縦ハンドル（丸ハンドル）８とが設置されている。前記キャビン６の外側部には、作業者が乗降するステップ９が設けられ、該ステップ９より内側で且つ該キャビン６の底部より下側には、前記エンジン４に燃料を供給する燃料タンク１０が設けられている。
【００１７】
図１乃至図４に示すように、前記走行機体１は、前バンパ１１及び前車軸ケース１２を有するエンジンフレーム１３と、該エンジンフレーム１３の後部にボルトにて着脱自在に固定される左右の機体フレーム１５とを有している。
前記機体フレーム１５の後部には、前記エンジン４の回転を適宜変速してそれぞれ後輪軸３ａ及び前輪軸２ａを介して前記後車輪３及び前記前車輪２に伝達するためのミッションケース１６が連結されている。前記後車輪３は、前記ミッションケース１６の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１７を介して取付けられている。
なお、前記ミッションケース１６の後端面には、前記ロータリー耕耘機４００の駆動力を出力する為のＰＴＯ軸１８が後向きに突出するように設けられている。
【００１８】
前記ロータリー耕耘機４００は、前記ミッションケース１６の後部に、一対の左右ロワーリンク３１１，３１２及びトップリンク３２０からなる３点リンク機構３００を介して連結される。
図１及び図３に示すように、前記左右ロワーリンク３１１，３１２は、前端側が前記ミッションケース１６後部の左右側面のそれぞれにロワーリンクピン３１３を介して回動可能に連結され、且つ、後端側が前記ロータリー耕耘機４００における下リンクフレーム４４０の前端部に下ヒッチピン３１４を介して連結されている。
前記トップリンク３２０は、前端側が下記作業機用昇降機構２００の後部のトップリンクヒッチ２１０にトップリンクピン２１１を介して連結され、且つ、後端側が下記上リンクフレーム４１０の前端側に上ヒッチピン３２１を介して連結されている。
【００１９】
図３及び図４に示すように、前記ミッションケース１６の後部上面には、前記ロータリー耕耘機４００を昇降動する為の油圧式作業機用昇降機構２００が着脱可能に取付けられている。
図３及び図４及び図７に示すように、油圧式の作業機用昇降機構２００は、昇降用アクチュエータとして作用する単動形の昇降制御油圧シリンダ２２０と、該油圧シリンダ２２０におけるピストンによって作動的に回動される左右一対のリフトアーム２２１，２２２とを有している。
【００２０】
進行方向に向かって左側の前記リフトアーム２２１は、左リフトロッド２３１を介して対応する左側の前記ロワーリンク３１１に連結されている。
進行方向に向かって右側の前記リフトアーム２２２は、右リフトロッド２３２を介して対応する右側の前記ロワーリンク３１２に連結されている。
つまり、前記昇降制御油圧シリンダ２２０によって前記左右一対のリフトアーム２２１，２２２が車輌左右方向に沿った前記回動軸回りに揺動することで、前記ロータリー耕耘機４００は、前記トップリンク３２０及び前記一対のロワーリンク３１１，３１２の前端部回りに昇降するようになっている。
【００２１】
前記右リフトロッド２３２には、前記ロータリー耕耘機４００を前記車輌本体５０に対して傾動させる傾動用アクチュエータとして作用する複動形の傾斜制御油圧シリンダ２４０が介挿されている。
つまり、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０のピストンロッド２４１が進退することによって、前記ロータリー耕耘機４４０は、前記左右一対のリフトロッド２３１，２３２の他方（ここでは、左リフトロッド２３１）と該他方のリフトロッド２３１に対応したロアーリンク３１１との連結点（即ち、前記ロータリー耕耘機４００の左右方向中心位置Ｄから一方側へ変位された位置）を支点Ｑ（図２参照）として、傾動するようになっている。
【００２２】
図１、図２、図５及び図６に示すように、前記ロータリー耕耘機４００は、横長筒状のメインビーム４２０と、前記メインビーム４２０の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェーンケース４３１及び軸受板４３２と、前記チェーンケース４３１及び前記軸受板４３２の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸４３３と、前記耕耘爪軸４３３に放射状にて着脱可能に設けられた複数の耕耘爪４３４と、前記耕耘爪の回転軌跡を覆う耕耘カバーと、前記メインビーム４２０に前端側が取付けられて後方に長く伸びる耕深調節フレーム４３８と、前記メインビーム４２０に回動可能に連結された前記上リンクフレーム４１０と、前記メインビーム４２０に一体的に連結された前記下リンクフレーム４４０と、前記上リンクフレーム４１０の後端側と前記耕深調節フレーム４３８の前後方向の中間部とをつなぐ伸縮調節可能な耕深調節軸４３９とを備えている。
前記耕耘カバーは、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４３５と、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の後方を覆うように前記耕耘上面カバー４３５の後端部に揺動可能に連結された耕耘リヤカバー４３７とを備えている。
なお、本実施の形態においては、該耕耘カバーは、さらに、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４３６を備えている。
【００２３】
詳しくは、前記トップリンク３２０は、ターンバックル３２０ａの回転にて伸縮されて、該トップリンク３２０の長さを変更調節可能となるように構成されている（図３及び図４参照）。前記上リンクフレーム４１０は、前後方向の中間部において、耕深調節支点軸４１１を介して前記メインビーム４２０に回動可能に連結されている（図１参照）。そして、前記耕深調節フレーム４３８は、前端側が前記メインビーム４２０に一体的に連結されている。
斯かる構成を備えることにより、耕深調節ハンドル４３９ａ（図１参照）を回転操作して前記耕深調節軸４３９を伸縮させると、前記左右一対のロワーリンク３１１，３１２及びトップリンク３２０にて支持される前記ロータリー耕耘機４００は、前傾又は後傾姿勢に変化するようになっており、これにより、前記耕耘爪４３４による耕深位置ｈＤ（耕耘深さ）が手動で変更できるように構成されている。
【００２４】
図１、図５及び図６に示すように、前記メインビーム４２０の左右中央部には、前記ＰＴＯ軸１８からの駆動力を入力するためのギヤケース４５０が配置されている。前記ＰＴＯ軸１８と前記ギヤケース４５０前面側のＰＴＯ入力軸４５１とは、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４５２を介して連結されている。
前記ＰＴＯ軸１８からの動力は、前記ギヤケース４５０に内蔵されたベベルギヤ（図示せず）、前記メインビーム４２０に内蔵された回転軸（図示せず）、前記チェーンケース４３１に内蔵されたスプロケット及びチェーン（図示せず）等を介して前記耕耘爪軸４３３に伝達される。これにより、前記耕耘爪４３４が図１及び図５において反時計方向に回転される。
【００２５】
図５及び図６に示すように、前記耕耘上面カバー４３５の後端側には、車輌左右方向に沿った枢着軸４３７ａを介して前記耕耘リヤカバー４３７が回動可能に連結されている。
さらに、前記耕耘上面カバー４３５の上面後部には、後方且つ上方へ延びる左右一対のハンガーフレーム４４１が立設されている。
そして、前記耕耘リヤカバー４３７の上面後端側と前記左右ハンガーフレーム４４１の後端側との間には左右一対のハンガー機構４６０が設けられており、前記耕耘リヤカバー４３７は、該ハンガー機構４６０によって、前記枢着軸４３７ａ回りに上下動し得るようになっている。
【００２６】
詳しくは、前記各ハンガーフレーム４４１の後端部には、車輌左右方向に沿った軸線回り回動自在とされた受圧軸体４４２が配置されている。該受圧軸体４４２には、軸線と直交する方向に貫通孔が設けられている。
前記各ハンガー機構４６０は、前記受圧軸体４４２の前記貫通孔に摺動可能に挿通された細長い丸棒形のハンガーロッド４６１を有している。
前記ハンガーロッド４６１は、下端部が、車輌左右方向に沿った支軸４６１ａを介して、前記耕耘リヤカバー４３７の後部上面に設けられたブラケット４６２に回動自在に連結されている（図５参照）。
前記ハンガーロッド４６１には、前記受圧軸体４４２より上方側において固設された下降規制ピン４６１ｂと、前記下降規制ピン４６１ｂと前記受圧軸体４４２との間に位置するように該ハンガーロッド４６１に軸線方向摺動可能に外挿された下降規制板４６３と、該ハンガーロッド４６１の下方側で且つ前記支軸４６１ａより上方側において固設された上昇規制ピン４６１ｃと、前記上昇規制ピン４６１ｃによって下方への移動が規制された状態で該ハンガーロッド４６１に軸線方向摺動可能に外挿された下座板４６５と、前記下座板４６５及び前記受圧軸体４４２の間に位置するように該ハンガーロッド４６１に外挿された鎮圧用圧縮バネ４６６と、該鎮圧用圧縮バネ４６６の上端部と係合する上座板４６４とが設けられている。
【００２７】
斯かるハンガー機構４６０を備えた前記ロータリー耕耘機４００は以下のように作動する。
即ち、前記昇降用アクチュエータによって前記ロータリー耕耘機４００が地面Ｇから離れるように持上げられると、前記耕耘リヤカバー４３７の後端側が前記枢着軸４３７ａ回りに下方側に回動する。
この際、前記ハンガーロッド４６１は前記受圧軸体４４２に案内された状態で下方側へ移動するが、前記下降規制ピン４６１ｂが前記下降規制板４６３に当接し且つ該下降規制板４６３が前記受圧軸体４４２に当接することで、該ハンガーロッド４６１の下方側への移動が停止される。従って、前記耕耘リヤカバー４３７はその後端側を最下降させた姿勢に維持される。
【００２８】
一方、前記ロータリー耕耘機４００が耕地上面に降ろされて前記耕耘爪４３４が着地しているときや耕耘作業中においては、前記耕耘リヤカバー４３７の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて前記枢着軸４３７ａ回りに上方に回動することになる。
この際、前記ハンガーロッド４６１は前記受圧軸体４４２に案内された状態で上方側へ移動する。斯かるハンガーロッド４６１の上方側への移動によって、前記上昇規制ピン４６１ｃ及び前記下座板４６５を介して前記鎮圧用圧縮バネ４６６が圧縮される。
即ち、前記耕耘リヤカバー４３７が前記枢着軸４３７ａ回りに上方側へ回動する際には、該耕耘リヤカバー４３７は前記鎮圧用圧縮バネ４６６の付勢力に抗して動作することになり、従って、前記耕耘リヤカバー４３７の後方への土の飛散を有効に防止しつつ、該耕耘リヤカバーによる均平作用を有効に維持することができる。
【００２９】
本実施の形態においては、前記耕耘カバーが前記耕耘爪軸の軸線を中心に回動可能とされており、これにより、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さを変化させ得るようになっている。
詳しくは、前記耕耘上面カバー４３５は、左右側下端が前記チェーンケース４３１と前記軸受板４３２との間で前記耕耘爪軸４３３に該耕耘爪軸４３３を中心に回動可能に連結されている。
そして、前記ロータリー耕耘機４００には、さらに、前記耕耘上面カバー４３５と前記上リンクフレーム４１０との間に介挿されたカバー回動用アクチュエータ７００が備えられている。
前記カバー回動用アクチュエータ７００は、前記耕耘上面カバー４３５を前記耕耘爪軸４３３の軸線回りに前後へ回動させ得るように構成されている。
本実施の形態においては、該カバー回動用アクチュエータ７００は、図５に示すように、受台７１０と、筒状支持体７２０と、ピストン７３０と、カバー移動モーター７４０とを備えている。
【００３０】
前記受台７１０は、前記上リンクフレーム４１０に固設されている。
前記筒状支持体７２０は、前記耕耘爪軸４３３に沿った支持軸７１１回り揺動自在に前記受台７１０に支持されている。
前記ピストン７３０は、前記筒状支持体７２０の下端開口から該筒状支持体７２０の中空部に軸線回り相対回転不能且つ軸線方向摺動自在に内挿されている。
前記カバー移動モータ７４０は、前記ピストン７３０を軸線方向に沿って移動させ得るように、前記筒状支持体７２０の上端側に支持されている。
【００３１】
詳しくは、前記ピストン７３０は、前記カバー移動モータ７４０と対向する一端部が前記筒状支持体７２０の中空部内に内挿され、且つ、他端部が前記耕耘上面カバー４３５前端に設けられたブラケット４３５ａに前記耕耘爪軸４３３に沿った支持軸７３１回りに揺動自在に連結されている。
前記ピストン７２０には、前記一端部に開く軸線孔であって、内周面に雌ネジ部７３２が形成された軸線孔が設けられている。
一方、前記カバー移動モータ７４０は、軸線回りに回転駆動される出力軸７４１（後述する図９参照）を有している。図９に示すように、該出力軸７４１には、前記雌ネジ部７３２と螺合する雄ネジ部７４２が形成されている。
【００３２】
このように、前記ピストン７２０は、前記筒状支持体７２０の中空部に軸線回り相対回転不能に内挿された状態で、前記カバー移動モーター７４０の出力軸７４１に螺合されている。
従って、前記カバー移動モータ７４０を駆動させて前記出力軸７４１を軸線回りに回転させると、これに応じて、前記ピストン７３０が前記筒状支持体にガイドされた状態で軸線方向に沿って進退移動する。
そして、斯かるピストン７３０の軸線方向に沿った進退移動によって、該ピストン７３０の他端部に連結された前記耕耘上面カバー４３５が前記耕耘爪軸４３３の軸線回りに前後へ回動し、これにより、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが変化するようになっている。
【００３３】
前記トラクタ１００は、さらに、昇降用アクチュエータとして作用する前記昇降制御油圧シリンダ２２０及び傾動用アクチュエータとして前記昇降制御油圧シリンダ２２０への作動油給排を行う油圧回路５００を備えている。
図７に示すように、前記油圧回路５００は、前記エンジン４によって作動的に回転駆動される作業機用油圧ポンプ５０１と、該油圧ポンプ５０１の吐出側に流体接続された分流弁５０５と、該分流弁５０５によって分岐された一方側油路及び他方側油路にそれぞれ配置された昇降制御用バルブ及び傾斜制御用バルブとを備えている。
本実施の形態においては、前記昇降制御用バルブは、上昇制御電磁弁５０２及び下降制御電磁弁５０３を有している。又、前記傾斜制御用バルブは、傾斜制御電磁弁５０４を有している。
なお、前記油圧回路５００は、図７に示すように、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等も備えている。
【００３４】
次に、前記キャビン６内に配置された各種操作手段の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、前記操縦ハンドル８は、前記操縦座席７の前方に位置する操縦コラム１９上に設けられている。
前記キャビン６内には、前記操縦座席７，前記操縦ハンドル８及び前記操縦コラム１９に加えて、前記エンジン４の回転数（出力）を調節するためのスロットルレバー６１７と、前記走行機体１を制動操作するための左右ブレーキペダル２０と、前記エンジンから前記前車輪２及び前記後車輪３への動力伝達の係脱操作を行う為のクラッチペダル２１と、車輌本体５０の走行速度を変速操作する為の走行変速レバー２４と、前記エンジン４から前記後車輪３への動力伝達経路に介挿されるディファレンシャル機構をロック操作する為のデフロックペダル２５と、前記ＰＴＯ軸１８からの出力回転数を変速操作する為のＰＴＯ変速レバー２３とが配置されている。
【００３５】
さらに、前記キャビン６内には、作業機昇降レバー２２，傾斜設定器６２３及び耕深設定器６２６が配置されている。
図８に、前記ロータリー耕耘機４００の模式側面図を示す。なお、図８（ａ）は自動耕深制御時のロータリー耕耘機４００の昇降状態を示しており、図８（ｂ）は自動高さ制御時のロータリー耕耘機４００の昇降状態を示している。
前記作業機昇降レバー２２は、前記ロータリー耕耘機４００の設定高さ位置（目標高さ位置）ｈＳ（図８（ｂ）参照）を手動で変更操作するための上下位置設定手段として作用する。
前記上下位置設定手段は、前記設定高さ位置として、前記リフトアーム２２１，２２２の目標リフト角度θＳ（図８（ｂ）参照）を設定し得るように構成される。
前記傾斜設定器６２３は、前記ロータリー耕耘機４００の傾斜状態を設定する傾斜設定手段として作用する。具体的には、前記車輌本体５０に対する前記ロータリー耕耘機４００の左右方向に関する相対的な目標左右傾斜角度を予め設定する為のものであり、例えば、可変抵抗器を含み得る。
前記耕深設定器６２６は、前記ロータリー耕耘機４００における耕耘爪４３４の設定耕深位置（目標耕深位置）ｈＲ（図８（ａ）参照）を設定する耕深深さ設定手段として作用する。
詳細は後述するが、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置は、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度に基づいて制御されるようになっている。従って、前記耕深深さ設定手段は、前記設定耕深位置として、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の目標回動角度θＲ（図８（ａ）参照）を設定し得るように構成され、例えば、可変抵抗器を含み得る。なお、前記目標回動角度θＲは、例えば、鉛直Ｖを基準にした回動角度とすることができる。
【００３６】
次に、本実施の形態に係る耕耘制御装置について説明する。
図９は、本実施形態に係る耕耘制御装置のブロック図である。
該耕耘制御装置は、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置を前記設定耕深位置に追従させる自動耕深制御を行うと共に、前記耕耘カバーを前記耕耘爪軸４３３回りに移動させるカバー回動位置制御を行うように構成されている。
【００３７】
具体的には、図９に示すように、該耕耘制御装置は、前記昇降用アクチュエータとして作用する前記昇降制御油圧シリンダ２２０と、前記耕深深さ設定手段として作用する前記耕深設定器６２６と、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置を検出する耕深位置検出手段として作用するリヤカバーセンサ６２４と、前記耕耘カバーの前記耕耘爪軸回りの回動位置を検出するカバー位置検出手段として作用するカバー位置検出器７２１と、前記カバー回動用アクチュエータ７００と、前記自動耕深制御及び前記カバー回動位置制御を司る制御手段として作用する耕耘制御コントローラ６００とを備えている。
【００３８】
前述の通り、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤを検出する耕深位置検出手段として作用する。
即ち、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤ（図８（ａ）参照）に応じて、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置が変化する。従って、前記リヤカバーセンサ６２４によって、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置を検出することによって、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤを検出することができる。
詳しくは、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置として、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤ（図８（ａ）参照）を検出し得るように構成され、この検出回動角度θＤは、例えば、鉛直Ｖを基準にした回動角度とすることができる。
本実施の形態においては、該リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘上面カバー４３５の後部上面に配置されたポテンショメータ型とされている（図２、図５、図６及び図８参照）。
なお、前記リヤカバーセンサ６２４と前記耕耘リヤカバー４３７とは、センサアーム４３７ｂ及びセンサリンク４３７ｃ等を介して連結されている（図２参照）。
前記カバー位置検出器７２１は、前記耕耘上面カバー４３５のカバー位置を検出し得るように構成されている。
本実施の形態においては、該カバー位置検出器７２１は、前記筒状支持体７２０に設けられている（図５参照）。
【００３９】
前記耕耘制御コントローラ６００は、前記種々の設定手段及びセンサからの信号を入力して、前記昇降用アクチュエータ及び前記カバー回動用アクチュエータ７００へ制御信号を出力するように構成されている。
即ち、該耕耘制御コントローラ６００は、図９に示すように、入力系が前記耕深設定器６２６，前記リヤカバーセンサ６２４及び前記カバー位置検出器７２１に電気的に接続されると共に、出力系が前記上昇制御電磁弁５０２，前記下降制御電磁弁５０３及び前記カバー移動モータ７４０に電気的に接続されている。
【００４０】
詳しくは、該耕耘制御コントローラ６００は、図９に示すように、前記各種センサ等から入力される信号に基づいて演算処理を実行する制御演算手段を含む中央処理装置６０１（以下ＣＰＵという）と、制御プログラムＰ等を格納したり、演算式に関する所定のデータ等を記憶するＲＯＭ６０２と、前記ＣＰＵ６０１の演算中に生成されるデータを一時的に保持するＲＡＭ６０３とを備えている。また、前記ＣＰＵ６０１は時計用のタイマを内蔵している。
斯かる耕耘制御コントローラ６００は電源印加用キースイッチ６１１を介してバッテリ６１２に接続されている。なお、前記キースイッチ６１１は、前記エンジン４を始動するためのスタータ６１３に接続される。
【００４１】
なお、前記リヤカバーセンサ６２４は、該リヤカバーセンサ６２４の出力の中から限定された帯域の信号出力を取り出すためのフィルタ部６２５を介して、前記耕耘制御コントローラ６００に電気的に接続されている。
斯かるフィルタ部６２５を設けることにより、前記リヤカバーセンサ６２４の検出感度変化の影響を抑制することができる。
好ましくは、該フィルタ部６２５を可変とすることができ、これにより、前記リヤカバーセンサ６２４の検出感度変化の影響を調節することができる。
【００４２】
本実施の形態においては、前記耕耘制御コントローラ６００には、図９に示すように、前記エンジン４の回転を制御する電子ガバナコントローラ６１４が接続されている。
該電子ガバナコントローラ６１４には、前記エンジン４の燃料を調節するガバナ６１５と、前記エンジン４の回転数を検出するエンジン回転センサ６１６とが接続されている。
【００４３】
前記電子ガバナコントローラ６１４は、作業者にて前記スロットルレバー６１７が手動操作されると、該スロットルレバー６１７の回動位置を検出するスロットルポテンショメータ６１８の検出情報に基づいて、該スロットルレバー６１７の設定回転数と前記エンジン４の回転数とが一致するように、スロットルソレノイド６１９にて燃料調節ラック（図示省略）の位置を自動的に調節する制御を実行する。これにより、前記エンジン４の回転は、負荷の変動に拘わらず、前記スロットルレバー６１７の位置に応じた所定回転数に維持され得る。
【００４４】
さらに、本実施の形態に係る前記耕耘制御装置は、前記ロータリー耕耘機４００の上下高さ位置を、上下位置設定手段による設定高さ位置に追従させる自動高さ制御を行えるように構成されている。
具体的には、図９に示すように、該耕耘制御装置は、前記構成に加えて、前記上下位置設定手段として作用する前記作業機昇降レバー２２と、前記ロータリー耕耘機４００の前記車輌本体に対する上下位置を検出する上下位置検出手段とを備えている。
本実施の形態においては、前記上下位置検出手段としてリフト角センサ６２７が備えられている。
該リフト角センサ６２７は、前記ロータリ耕耘機４００の対機体高さ（前記車輌本体５０に対する前記ロータリ耕耘機４００の相対高さ）ｈＬ（図８（ｂ）参照）を検出し得るように構成されている。
具体的には、該リフト角センサ６２７は、前記リフトアーム２２１，２２２のリフト角度θＬ（図８（ｂ）参照）を検出するように構成されており、例えば、ポテンショメータ型のものが使用され得る。
該リフト角センサ６２７は、前記作業機用昇降機構２００と前記左リフトアーム２２１との連結箇所に配置されている（図３及び図４参照）。
【００４５】
そして、前記耕耘制御コントローラ６００は、前記自動耕深制御及び前記カバー回動位置制御に加えて、前記自動高さ制御を司るように構成されている。
具体的には、該耕耘制御コントローラ６００は、前記上下位置設定手段及び前記上下位置検出手段からの信号を入力して、前記昇降用アクチュエータへ制御信号を出力するように構成されている。
即ち、該耕耘制御コントローラ６００は、図９に示すように、入力系が前記作業機昇降レバー２２及び前記リフト角センサ６２７にも電気的に接続されている。
【００４６】
さらに、本実施の形態に係る耕耘制御装置には、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０、前記傾斜設定器６２３、作業機ポジションセンサ６２２、機体ローリングセンサ６２１、及び車速センサ６２８が備えられている。
【００４７】
該機体ローリングセンサ６２１は、前記車輌本体５０の左右方向に関する傾斜角度を検出する為のものであり、例えば、振子式のものが使用され得る。
本実施の形態においては、該機体ローリングセンサ６２１は、前記作業機用昇降機構２００の上面で且つ前記操縦座席７の後方の箇所に配置されている（図１〜図４参照）。
また該車速センサ６２８は、前後四輪２，３の回転速度（走行速度）を検出するためのものである。
【００４８】
前記作業機ポジションセンサ６２２は、前記車輌本体５０に対する前記ロータリー耕耘機４００の左右方向に関する相対的な傾斜角度を検出するように構成されており、例えば、ポテンショメータ型のものが使用され得る。
該作業機ポジションセンサ６２２は、詳細は図示していないが、例えば、前記耕耘上面カバー４３５の上方に位置する前記メインビーム４２０の左右中央箇所に配置され得る。
【００４９】
一般的には、ロータリ耕耘機を非耕耘状態位置から下降させる際には、ロータリ耕耘機における耕耘リヤカバーが接地したときに自動高さ制御から自動耕深制御への切り替えが行われたり、ロータリ耕耘機の耕深位置が耕深深さ設定手段の設定耕深位置より深くなったときに自動高さ制御から自動耕深制御への切り替えが行われている。
【００５０】
これに対して、本実施の形態では、下記のような耕耘制御を行っている。
即ち、前記耕耘制御コントローラ６００は、図８に示すように、前記ロータリ耕耘機４００を非耕耘状態位置ｈＬから下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記ロータリ耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる。
つまり、本実施の形態では、前記ロータリ耕耘機４００の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動高さ制御によって該ロータリ耕耘機４００の高さ位置が制御されると共に、前記耕耘リヤカバー長４３７の接地長さが延長されるようになっている。
【００５１】
詳しくは、該耕耘制御コントローラ６００は、図示を省略した選択操作手段により、次の第１及び第２のカバー調節処理を手動にて選択して実行するように構成されている。
（１）第１のカバー調節処理
耕耘作業を開始させる際に、前記ロータリ耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間においては、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが最長となるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる。
（２）第２のカバー調節処理
耕耘作業を開始させる際に、前記ロータリ耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間においては、該耕耘機４００の耕深位置ｈＤが深くなるに従って前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが長くなるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる。
なお、本実施の形態では、前記耕耘制御コントローラ６００において、前記第１のカバー調節処理及び前記第２のカバー調節処理の双方を処理可能に構成したが、前記第１及び第２のカバー調節処理のうち何れか一方を処理するように構成してもよい。
【００５２】
この耕耘制御コントローラ６００を有する前記トラクタ１００では、前記ロータリー耕耘機４００の耕耘作業が行われるにあたり、前記ロータリー耕耘機４００が、前記ロワーリンク３１１，３１２及び前記トップリンク３２０を介して前記トラクタ１００の後側に昇降可能に連結され、前記トラクタ１００の前記エンジン４が始動される。ここで、前記カバー回動用アクチュエータ７００にて調節される前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さは、所定の基準接地長さとされている。
【００５３】
また、前記耕耘制御コントローラ６００では、前記ロータリー耕耘機４００の耕耘制御がなされるにあたって、前記制御プログラムＰが実行される。
【００５４】
次に、図１０及び図１１を参照しながら前記耕耘制御コントローラ６００による前記ロータリー耕耘機４００の耕耘制御動作の一例を以下に詳述する。
【００５５】
図１０は前記耕耘制御コントローラ６００による耕耘制御の流れを示すフローチャートである。また、図１１は、自動耕深制御時の前記耕耘リアカバー４３７による耕耘状態を示す模式図である。
【００５６】
先ず、前記自動高さ制御により前記ロータリ耕耘機４００を非耕耘状態位置ｈＬから下降させる際に、前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが目標高さ位置ｈＳより高いか否かを判断する（ステップＳ１）。
具体的には、前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記目標高さ位置ｈＳより高く、前記リフト角センサ６２７で読み込まれた検出リフト角度θＬに基づく検出高さ位置ｈＬが前記作業機昇降レバー２２の目標リフト角度θＳに基づく目標高さ位置ｈＳより高いと判断した場合には、ステップＳ２に移行する一方、前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記目標高さ位置ｈＳと同じか前記目標高さ位置ｈＳより低く、前記検出高さ位置ｈＬが前記目標高さ位置ｈＳ以下であると判断した場合には、ステップＳ１２に移行する。
【００５７】
前記ステップＳ１で前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記目標高さ位置ｈＳより高いと判断した場合、前記自動耕深制御中か否かを判断する（ステップＳ２）
具体的には、前記自動耕深制御中でないと判断した場合には、ステップＳ３に移行する一方、前記自動耕深制御中であると判断した場合には、ステップＳ１１に移行する。
【００５８】
前記ステップＳ２で前記自動耕深制御中でないと判断した場合、前記ロータリー耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７が接地したか否かを判断する（ステップＳ３）。
具体的には、前記リヤカバーセンサ６２４で読み込まれた検出上下回動角度θＤが変化し、前記耕耘リヤカバー４３７が上方側へ回動した（即ち、接地した）と判断した場合には、ステップＳ４に移行する一方、前記検出上下回動角度θＤが変化しておらず、前記耕耘リヤカバー４３７が動いていない（即ち、接地していない）と判断した場合には、ステップＳ１２に移行する。
【００５９】
前記ステップＳ３で前記耕耘リヤカバー４３７が接地したと判断した場合、前記第１のカバー調節処理が選択されているか否かを判断する（ステップＳ４）。
具体的には、前記第１のカバー調節処理が選択されていると判断した場合には、ステップＳ５に移行する一方、前記第１のカバー調節処理が選択されていないと判断した場合には、ステップＳ７に移行する。
【００６０】
前記ステップＳ４で前記第１のカバー調節処理が選択されていると判断した場合、前記第１のカバー調節処理を実行する（ステップＳ５）。
具体的には、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが最長となるように（即ち、前記耕耘上面カバー４３５が前記耕耘爪軸４３３の軸線回りに最も後方へ回動するように）前記カバー移動モーター７３０を駆動して前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させ、ステップＳ６に移行する。
このとき、前記ロータリ耕耘機４００の高さ位置は前記自動高さ制御によって制御される。
【００６１】
次に、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間走行したか又は一定期間経過したか否かを判断する（ステップＳ６）。
具体的には、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から前記車速センサ６２８による検出走行速度若しくは前記時計用タイマに基づき一定区間走行するか又は前記時計用タイマに基づき一定期間経過するまでは、前記ステップＳ５の処理を行い、前記一定区間走行したか又は前記一定期間経過したと判断した場合には、ステップ１０に移行する。
【００６２】
一方、前記ステップＳ４で前記第１のカバー調節処理が選択されていないと判断した場合、前記第２のカバー調節処理が選択されているか否かを判断する（ステップＳ７）。
具体的には、前記第２のカバー調節処理が選択されていると判断した場合には、ステップＳ８に移行する一方、前記第２のカバー調節処理が選択されていないと判断した場合には、ステップＳ１１に移行する。
【００６３】
前記ステップＳ７で前記第２のカバー調節処理が選択されていると判断した場合、前記第２のカバー調節処理を実行する（ステップＳ８）。
具体的には、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記リヤカバーセンサ６２４で読み込まれた検出上下回動角度θＤに基づく検出耕深位置ｈＤが深くなるに従って前記耕耘リヤカバーの接地長さが長くなるように（即ち、前記耕耘上面カバー４３５が前記耕耘爪軸４３３の軸線回りに後方へ回動するように）前記カバー移動モーター７３０を駆動して前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させ、ステップＳ９に移行する。
このとき、前記ロータリ耕耘機４００の高さ位置は前記自動高さ制御によって制御される。
【００６４】
次に、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間走行したか又は一定期間経過したか否かを判断する（ステップＳ９）。
具体的には、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から前記車速センサ６２８による検出走行速度若しくは前記時計用タイマに基づき一定区間走行するか又は前記時計用タイマに基づき一定期間経過するまでは、前記ステップＳ８の処理を行い、前記一定区間走行したか又は前記一定期間経過したと判断した場合には、ステップ１０に移行する。
【００６５】
前記ステップＳ６若しくは前記ステップＳ９で前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間走行したか又は一定期間経過したと判断した場合、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さを前記基準接地長さに戻す（ステップＳ１０）。
具体的には、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが前記基準接地長さとなるように前記カバー移動モーター７３０を駆動して前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させ、ステップＳ１１に移行する。
【００６６】
次に、前記ロータリ耕耘機４００の耕深位置ｈＤを前記耕深設定器６２６の設定耕深位置ｈＲに追従させる自動耕深制御を行う（ステップＳ１１）。
具体的には、前記リヤカバーセンサ６２４で読み込まれた検出上下回動角度θＤに基づく検出耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６の目標回動角度θＲに基づく目標耕深位置ｈＲと等しくなるように、前記上昇制御電磁弁５０２又は前記下降制御電磁弁５０３を作動させ、前記昇降制御油圧シリンダ２２０による前記ロータリー耕耘機４００の下降又は上昇の動作を実行し、ステップＳ１３に移行する。
【００６７】
一方、前記ステップＳ１で前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記目標高さ位置ｈＳと同じか前記目標高さ位置ｈＳより低いと判断した場合、及び前記ステップＳ３で前記耕耘リヤカバー４３７が接地していないと判断した場合、前記ロータリ耕耘機４００の高さ位置ｈＬを前記作業機昇降レバー２２の目標高さ位置ｈＳに追従させる自動高さ制御を行う（ステップＳ１２）。
具体的には、前記リフト角センサ６２７で読み込まれた検出リフト角度θＬに基づく検出高さ位置ｈＬが前記作業機昇降レバー２２の目標リフト角度θＳに基づく目標高さ位置ｈＳと等しくなるように、前記上昇制御電磁弁５０２又は前記下降制御電磁弁５０３を作動させ、前記昇降制御油圧シリンダ２２０による前記ロータリー耕耘機４００の下降又は上昇の動作を実行し、ステップＳ１３に移行する。
【００６８】
そして、前記ステップＳ１１の自動耕深制御若しくは前記ステップＳ１２の自動高さ制御を実行すると、自動制御作動中か否かを判断し（ステップＳ１３）、自動制御作動中のときは、ステップＳ１〜ステップＳ１２までの動作を順次繰り返し、自動制御の作動が終了したときには、前記耕耘制御が終了する。
【００６９】
このように、前記耕耘制御装置によれば、前記ロータリ耕耘機４００を非耕耘状態位置ｈＬから下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記ロータリ耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間において、前記自動耕深制御を停止する。
従って、前記ロータリ耕耘機４００の耕深位置ｈＤの前記設定耕深位置ｈＲへの追従性の悪化による前記ロータリ耕耘機４００のハンチング現象の発生を有効に防止することができる。
また、このとき、図１１に示すように、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる。
従って、耕耘作業を開始させる際に、前記カバー回動用アクチュエータ７００の作動にて接地長さが延長された前記耕耘リヤカバー４３７の均平効果によって既耕耘地面の表面における凹凸を有効に防止することができる。例えば、圃場の枕地などの比較的大きな凹凸が地面に形成された場所に対しても有効に均平化することができる。
【００７０】
また、前記第１のカバー調節処理が選択され、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間において、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが最長となるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる場合には、前記カバー回動用アクチュエータ７００の作動にて接地長さが最長にされた前記耕耘リヤカバー４３７によって既耕耘地面の表面における凹凸をさらに有効に防止することができる。
また、前記第２のカバー調節処理が選択され、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間において、該ロータリ耕耘機４００の耕深位置ｈＤが深くなるに従って前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが長くなるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる場合には、前記カバー回動用アクチュエータ７００の作動にて接地長さが該耕耘機４００の耕耘位置ｈＤが深くなるに従って長くされた前記耕耘リヤカバー４３７によって該耕耘位置ｈＤの深さに応じた均平化を行うことができる。
【００７１】
ところで、耕耘開始位置の近傍に壁又は畦等の障害物がある場合においては、前記耕耘リアカバー４３７が障害物に干渉し、障害物から耕耘開始位置までは非耕地となってしまうことがある。この場合、耕耘開始位置において、障害物からの耕耘開始位置の距離を可及的に短縮させることが好ましい。
【００７２】
斯かる観点から、例えば、耕耘制御装置を、次のように構成することもできる。
即ち、前記カバー回動用アクチュエータ７００によって前記耕耘カバー４３５は、前記耕耘機４００が非耕地状態位置に位置する際には、前記耕耘リアカバー４３７の接地長さが短くなる方向へ回動された前方回動姿勢をとり、且つ、前記非耕地状態位置から該耕耘機４００を下降させて自動耕深を開始させる際には該自動耕耘の開始位置から一定区間進んだ時点で前記前方回動姿勢から前記耕耘リアカバー４３７の接地長さが延長する方向へ回動されるように構成することができる（図１２参照）。
こうすることで、耕耘開始位置において、障害物Ｍからの耕耘開始位置Ｎの距離ｄを可及的に短縮させることができる。
この場合、例えば、前記一定区間進んだ時点において、前記耕耘カバー４３５は前記耕耘リアカバー４３７が基準接地長さとなる基準姿勢をとるように構成することができる。
なお、図１２は、前記耕耘機４００が非耕地状態位置に位置する際に、前記耕耘カバー４３５が、前記カバー回動用アクチュエータ７００によって、前記耕耘リアカバー４３７の接地長さが短くなる方向へ回動された非耕耘姿勢をとっている状態を示している。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】図１は、本実施の形態に係る耕耘制御装置が適用される作業車輌の一例である農作業用トラクタの概略側面図である。
【図２】図２は、図１に示すトラクタの概略平面図である。
【図３】図３は、図１に示すトラクタにおける耕耘機用昇降機構の概略側面図である。
【図４】図４は、図３に示す耕耘機用昇降機構の概略平面図である。
【図５】図５は、ロータリー耕耘機の図２におけるＶ−Ｖ線に沿った概略断面図である。
【図６】図６は、ロータリー耕耘機の概略背面図である。
【図７】図７は、トラクタの油圧回路図である。
【図８】図８は、ロータリー耕耘機の模式側面図であり、図８（ａ）は自動耕深制御時のロータリー耕耘機の昇降状態を示しており、図８（ｂ）は自動高さ制御時のロータリー耕耘機の昇降状態を示している。
【図９】図９は、耕耘制御装置のブロック図である。
【図１０】図１０は、耕耘制御コントローラによる耕耘制御の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、自動耕深制御時の耕耘リアカバーによる耕耘状態を示す模式図である。
【図１２】図１２は、耕耘機が非耕地状態位置に位置する際に、耕耘カバーが、カバー回動用アクチュエータによって、耕耘リアカバーの接地長さが短くなる方向へ回動された非耕耘姿勢をとっている状態を示す模式図である。
【符号の説明】
【００７４】
５０…車輌本体 ２２０…昇降用アクチュエータ ４００…耕耘機 ４３３…耕耘爪軸
４３４…耕耘爪 ４３５…耕耘上面カバー ４３７…耕耘リヤカバー
６００…制御手段 ６２４…耕耘位置検出手段 ６２６…耕深深さ設定手段
７００…カバー回動用アクチュエータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
耕耘上面カバー及び該耕耘上面カバーに揺動可能に連結された耕耘リヤカバーを含む耕耘カバーがカバー回動用アクチュエータによって耕耘爪軸の軸線回りに前後へ回動可能とされた耕耘機の耕深位置を設定耕深位置に追従させる自動耕深制御を行うように構成された耕深制御装置であって、
前記耕耘機を非耕耘状態位置から下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記耕耘リヤカバーの接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させることを特徴とする耕耘制御装置。
【請求項２】
前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、前記耕耘リヤカバーの接地長さが最長となるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項１に記載の耕耘制御装置。
【請求項３】
前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、該耕耘機の耕深位置が深くなるに従って前記耕耘リヤカバーの接地長さが長くなるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項１に記載の耕耘制御装置。
【請求項４】
前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間の経過後には、前記耕耘リヤカバーの接地長さが基準接地長さとなるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の耕耘制御装置。
【請求項５】
前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、該耕耘機の車輌本体に対する高さ位置を設定高さ位置に追従させる自動高さ制御によって、該耕耘機の高さ位置が制御されることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の耕耘制御装置。
【請求項１】
耕耘上面カバー及び該耕耘上面カバーに揺動可能に連結された耕耘リヤカバーを含む耕耘カバーがカバー回動用アクチュエータによって耕耘爪軸の軸線回りに前後へ回動可能とされた耕耘機の耕深位置を設定耕深位置に追従させる自動耕深制御を行うように構成された耕深制御装置であって、
前記耕耘機を非耕耘状態位置から下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記耕耘リヤカバーの接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させることを特徴とする耕耘制御装置。
【請求項２】
前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、前記耕耘リヤカバーの接地長さが最長となるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項１に記載の耕耘制御装置。
【請求項３】
前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、該耕耘機の耕深位置が深くなるに従って前記耕耘リヤカバーの接地長さが長くなるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項１に記載の耕耘制御装置。
【請求項４】
前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間の経過後には、前記耕耘リヤカバーの接地長さが基準接地長さとなるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の耕耘制御装置。
【請求項５】
前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、該耕耘機の車輌本体に対する高さ位置を設定高さ位置に追従させる自動高さ制御によって、該耕耘機の高さ位置が制御されることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の耕耘制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００７−１１０９２４（Ｐ２００７−１１０９２４Ａ）
【公開日】平成１９年５月１０日（２００７．５．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３０３１１５（Ｐ２００５−３０３１１５）
【出願日】平成１７年１０月１８日（２００５．１０．１８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年５月１０日（２００７．５．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１０月１８日（２００５．１０．１８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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