【課題】植付作業機を傾斜した地面に下ろす際に、植付作業機や強制傾斜機構の破損を防止する。
【解決手段】走行機体１の後部に昇降自在かつ左右傾斜自在に連結される植付作業機３と、植付作業機３の走行機体１に対する左右傾斜姿勢を水平制御モータ１５の動力で強制的に変化させる強制傾斜機構１９と、植付作業機３が水平姿勢を維持するように水平制御モータ１５を駆動制御する水平制御手段と、スタンド姿勢と非スタンド姿勢とに変姿可能な状態で植付作業機３に設けられ、植付作業機３を地面に下ろす際にスタンド姿勢とされるスタンド装置２３と、を備える乗用移植機であって、スタンド装置２３の姿勢を検出するスタンド検出スイッチ２９と、スタンド装置２３がスタンド姿勢のとき、植付作業機３が走行機体１に対して平行となるように水平制御モータ１５を駆動制御する平行制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】オペレータが作業中に昇降制御や姿勢制御が確実に行われていることを確認できるようにすると共に、昇降制御や姿勢制御における感度調節のための参考情報を容易に得られるようにする。
【解決手段】昇降制御、或いは姿勢制御を行うアクチュエータ２４，３２に対して伸張指令が出されているか、縮小指令が出されているか、又は制御不能な状態にあるか否か等を、座席に座ったオペレータが目視可能なセンターピラー９ｂに設ける表示ユニット５７を介してオペレータに表示する。 （もっと読む）

【課題】ローリングスプリング２０と油圧ローリングシリンダ１７によるロ−リング姿勢制御を自動的に切り替えることができる農作業機を提供することである。
【解決手段】所定時間内に走行部傾斜角センサ２４の検出する傾斜角度の変化が所定範囲内であると、油圧ローリングシリンダ１７が駆動制御しない状態として、緩衝部材２０による苗植付装置６の姿勢変更を行い、前記傾斜角度の変化が所定範囲を超えると油圧ローリングシリンダ１７によるロ−リング姿勢制御を行うように制御装置２７がコントロールするので、苗植付装置６の姿勢変更を自動的に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】方向修正制御が容易に行えるトラクタに装着される農作業機を提供することを目的とする。
【解決手段】トラクタに装着する支持フレーム１１、１２と、支持フレーム１１、１２に対して回動可能に支持され農作業を行う作業部１３と、作業部１３を支持フレーム１１、１２に対して回動させるアクチュエータ２２と、制御部２６と、方向修正スイッチ２７ａ、２７ｂを有する操作部２７と、作業部１３に設置されるセンサ３１とを備え、制御部２６は、センサ３１からの情報から作業部１３の方向が基準の方向に一定になるようにアクチュエータ２２を制御し、方向修正スイッチ２７ａ、２７ｂの操作された場合、アクチュエータ２２を駆動させ、当該操作が終了したときの作業部１３の方向を新たな基準の方向とする。 （もっと読む）

【課題】ロータリ作業機のリヤカバーが畦畔等に意に反して当接する等の問題を解消し得る作業車輌を提供する。
【解決手段】制御部は、リヤカバー１２の回動量検出値が、該リヤカバー１２が接地しない状態より更にロータリ作業機３側に移動した値となった場合、誤操作信号を出力するように構成される。このため、トラクタが後進してリヤカバー１２が畦畔１７等に当たると、リヤカバー１２の回動量検出値が非接地での値より更にロータリ作業機３側に移動した値となる。これにより、制御部が、誤操作が行われたものと判断して誤操作信号を発し、ブザーを作動させて警告音を鳴らしたり、エンジンを停止したりすることで、更なる後進によるリヤカバー１２の破損を防止する。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、リヤカバーの感度切替を本機側から簡単に行えるようにして、作業の効率化を図る。
【解決手段】ロータリ作業機の後部に枢着されたリヤカバー１４の上下揺動変位を検出するオートケーブル１６と、本機側に設置されていてオートケーブル１６の移動位置変更によってリヤカバーの揺動変位を設定するケーブル支持アーム１７と、前記ポジションレバー２０位置近くに設けられていて前記ケーブル支持アーム１７を位置変更して耕深量を設定調節するオートレバー２１とを備え、このオートレバー２１とケーブル支持アーム１７及び前記ポジションリンクアーム１０との間にはリヤカバー１４の感度切替手段Ａを設けてあることを特徴とする農用トラクタの構成とする。 （もっと読む）

【課題】圃場面の状況や刈取対象穀稈の植立状態等の作業状況の違いに応じて適切な刈取昇降制御を行うことにより、良好な刈取作業を行うことが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する。
【解決手段】刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段及び目標対地高さ設定手段の情報に基づいて昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段が、手動操作式の制御モード切換指令手段の指令に基づいて、２個の対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出すると刈取部を上昇させる少数検出時上昇処理モードと、全ての対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出すると刈取部を上昇させる多数検出時上昇処理モードとを切り換える。 （もっと読む）

【課題】トラクタに装着し農作業をする農作業機が作業しているか否かをより的確に判定
する判定システムを有する農作業機を提供することを目的とする。
【解決手段】農作業機が移動しているか否かを検知する移動検知手段１と、農作業機の姿勢が作業姿勢であるか否かを検知する作業姿勢検知手段２と、農作業機が作業している否かを判定する判定手段４とを有し、判定手段４は、移動検知手段１からの情報から農作業機が移動中であり、かつ、作業姿勢検知手段２からの情報から農作業機の作業姿勢が作業状態であると判断した場合、当該農作業機が作業中であると判定する。 （もっと読む）

【課題】 刈取部が水平基準面に対して傾斜しながら刈取走行する場合であっても、刈取部が地面に接触することを回避することが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する。
【解決手段】 刈取部の対地高さが目標対地高さになるように昇降操作手段Ｃ１を制御する刈取昇降制御、並びに、刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段Ｈが、刈取昇降制御として、目標傾斜角設定手段５０にて設定された目標傾斜角が、刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、下位側に位置する対地高さ検出手段Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める目標高さ補正処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】車輌本体の連結された一の耕耘機を他の耕耘機に取り替えた場合であっても、該他の耕耘機の位置制御を良好に行える姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】位置制御を司る制御手段に種別の異なる耕耘機毎の制御条件を記憶させておき、耕耘リヤカバーが耕耘爪の回動軌跡に最も近づいた状態での該耕耘リヤカバーの最閉回動角度に基づいて当該耕耘機の種別を判別し、予め記憶されている前記制御条件のうち判別された当該耕耘機用の制御条件を用いて位置制御を行う。 （もっと読む）

【課題】車輌本体に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機に対して自動高さ制御、自動耕深制御及び自動傾き制御を行う姿勢制御装置であって、前記耕耘機を最上昇位置よりは下方で且つ地面よりは上方に位置させた非耕耘作業状態での車輌本体の走行時に、前記自動傾き制御によって前記耕耘機が意に反して大きく傾動されることを防止し得る構造簡単な姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】自動高さ制御と自動耕深制御と自動傾き制御とを行うように構成された姿勢制御装置は、車輌本体５０の車速ｖが所定の閾値車速ｖＳより高速の場合には、自動傾き制御の制御精度を緩和させると共に、閾値車速ｖＳを設定高さ位置ｈＳに応じて変更するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】移植機において、苗のせ台が左右のいずれか一方向に移動して移動端に到達した後、その移動方向を切替えて反対方向への移動を開始する際、移植部の苗のせ台の移動方向が上がる方向の傾斜を増長する不具合を防止する。
【解決手段】走行機体に左右傾動自在に連結され、かつ左右方向に往復移動される苗のせ台を有する移植部と、前記走行機体と移植部との間に介在され、前記移植部を左右傾動させる水平自動モータ９３と、前記移植部の左右傾動を検出する傾斜センサ９０と、前記苗のせ台の左右移動端を検出する終端検出手段７５と、前記終端検出手段７５に基づき前記苗のせ台の左右いずれか一方端を検出した際、前記傾斜センサ９０に基づく前記水平自動モータ９３の出力指令があっても、所定時間、該出力指令による前記水平自動モータ９３の作動を停止する制御装置８０を備えてなる。 （もっと読む）

【課題】トラクタ本体が揺動源となり制御が不安定になることを防止し、且つ角速度センサの応答性の良さを生かして精度よく圃場面の起伏を検知して制御しうる農用作業車を提供する。
【解決手段】農用作業車１の左右の傾斜角の変化速度を検出する角速度センサ１９と、前記角速度センサ１９の検出値に基づいて、農用作業車１と対地作業装置１４との相対角度を制御する制御手段６０とを具備し、該制御手段６０は前記対地作業装置１４の姿勢変化による角速度を減少させるべく相対角度制御を行う農用作業車において、前記制御手段は、角速度センサ１９の検出値が一定時間内に閾値を超える頻度が一定以上である場合は、前記対地作業機１４の相対角度制御に対する角速度センサ１９の検出値の影響を低下させる手段Ａを設けた。 （もっと読む）

【課題】車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機の耕深深さを制御するための耕耘制御装置であって、耕耘作業開始時において、既耕耘地面の表面に凹凸が残ったり、前記耕耘機のハンチング現象が発生することを有効に防止し得る構造簡単な耕耘制御装置を提供する。
【解決手段】耕耘上面カバー４３５及び耕耘リヤカバー４３７を含む耕耘カバーがカバー回動用アクチュエータ７００によって耕耘爪軸４３３の軸線回りに前後へ回動可能とされた耕耘機４００の耕深位置ｈＤを設定耕深位置ｈＲに追従させる自動耕深制御を行うように構成された耕深制御装置は、前記耕耘機４００を非耕耘状態位置ｈＬから下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記耕耘機４００の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる。 （もっと読む）

【課題】圃場の畦際等でのトラクタ作業で操向旋回時における不安定なローリング制御状態を回避しようとする。
【解決手段】 トラクタ車体（１）に作業機（２）を装着し、車体（１）の左右傾斜角を検出する傾斜センサ（３）と、車速を検出する車速センサ（４）と、車体（１）の操向角を検出する操向センサ（５）等を有し、各センサ（３）、（４）、（５）の検出に基づいて、車体（１）に対して作業機（２）の連結姿勢を水平制御や、平行制御を行わせると共に、操向センサ（５）が一定以上の切り角を検出すると該水平制御を停止して平行制御を行わせ、この操向センサ（５）が一定以下の切り角を検出して一定時間経過すると該水平制御に復帰させる。 （もっと読む）

【課題】 走行機体の後部に昇降自在に連結した水田作業装置にセンサフロートを上下揺動自在に装備し、センサフロートの揺動角度を目標角度に維持するように水田作業装置を昇降制御するよう構成した水田作業機の自動昇降制御装置において、走行機体の前後傾斜を応答性良く的確に検知して、的確な目標角度補正を行い、安定した作業深さをもたらす昇降制御を実行できるようにする。
【解決手段】 走行機体に機体前後方向の角度変化を検知する角速度センサ３１を設け、この角速度センサ３１の検出情報に基づいてセンサフロートの目標角度θ0を自動補正する制御手段を備えてある。 （もっと読む）

【課題】農用作業車両の複数箇所にロボットアームを装着可能に構成し、ロボットアームにより複数の作業を円滑に実行する。
【解決手段】縦軸（２２ｃ）回り及び横軸（２２ｄ）回りに回動自在な第一アーム（２３）と、この第一アーム（２３）の先端部に屈折自在に連結している第二アーム（２４）とでロボットアームを構成する。ベース部材（２２）に前記第一アーム（２３）を前記縦軸（２２ｃ）回りに回動自在に支持し、トラクタ（１）の機体前側部と左右側部にベース部材（２２）の取付部（２１ａ，２１ｂ）を設け、第二アーム（２４）の先端部に複数の補助作業装置（２６，…）を取り付け可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】 ロータリ耕耘機付きのトラクタにおいて、エンジンストールを招来することなく、ロータリ耕耘機の上昇動時に形成される耕耘跡穴及び盛土の大きさを小さくできるようにする。
【解決手段】 走行機体２には、エンジン回転数ＮＥを検出するエンジン回転センサを備える。エンジン制御コントローラは、ロータリ耕耘機が耕耘位置から非耕耘位置に上昇動するとき、エンジントルクＴＥが所定値ＴＥ０より低くなるのを抑制しながらエンジン回転数ＮＥを下限回転数ＮＥ０にまで低下させ、これに連動してＰＴＯ回転数ＮＰを適宜低下させる。 （もっと読む）

【課題】 ロータリ耕耘機２４付きのトラクタ１において、耕地の硬軟度に左右されることなく、耕耘深さ自動制御を実行できるようにする。
【解決手段】 ロータリ耕耘機２４には、その耕耘深さＲＤを検出するリヤカバーセンサ１２４を設ける。走行機体２には、ロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を予め設定する耕深設定器と、走行機体２の対地高さを検出する超音波センサ１３０とを設ける。耕耘制御コントローラは、基準車高値ＶＨ０と超音波センサ１３０の検出値ＳＷとから沈下量ＳＫを演算して、該沈下量ＳＫに応じてリヤカバーセンサ１２４の補正後検出値と補正後目標耕耘深さとを求め、補正後検出値に基づいて、ロータリ耕耘機２４の現在の耕耘深さＲＤが補正後目標耕耘深さとなるように昇降制御油圧シリンダの駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】耕耘機の耕耘作業を簡単にできるものでありながら、耕耘爪の耕耘深さを略一定に維持する耕耘深さ自動制御において、前記リヤカバーの均平性能を向上できる農作業機の耕耘制御装置を提供するものである。
【解決手段】前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサと、前記耕耘機の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記リヤカバーの閉動側の回動限度を決定するリヤカバー閉動制限機構と、前記リヤカバーの閉動側の回動限度の角度を調整する閉動制限アクチュエータとを備えたものである。 （もっと読む）