刈取収穫機の刈取昇降制御装置
【課題】 刈取部が水平基準面に対して傾斜しながら刈取走行する場合であっても、刈取部が地面に接触することを回避することが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する。
【解決手段】 刈取部の対地高さが目標対地高さになるように昇降操作手段Ｃ１を制御する刈取昇降制御、並びに、刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段Ｈが、刈取昇降制御として、目標傾斜角設定手段５０にて設定された目標傾斜角が、刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、下位側に位置する対地高さ検出手段Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める目標高さ補正処理を実行する。
【解決手段】 刈取部の対地高さが目標対地高さになるように昇降操作手段Ｃ１を制御する刈取昇降制御、並びに、刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段Ｈが、刈取昇降制御として、目標傾斜角設定手段５０にて設定された目標傾斜角が、刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、下位側に位置する対地高さ検出手段Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める目標高さ補正処理を実行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の対地高さ検出手段と、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御、並びに、前記目標傾斜角設定手段及び前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記刈取収穫機の刈取昇降制御装置において、従来では、刈取収穫機の一例としてのコンバインに適用したものとして次のように構成されたものがあった。
すなわち、前記複数の対地高さ検出手段として２個の接地式の対地高さ検出装置が、刈取部の刈幅方向に位置を異ならせた状態で且つ刈幅方向の両端部から刈幅方向中央側に少し寄った箇所に夫々設けられ、前記制御手段は、前記刈取昇降制御として、刈取部の対地高さが目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さになるように、昇降操作手段としての昇降シリンダを制御する構成となっていた（例えば、特許文献１参照。）。そして、特許文献１では詳述していないが、前記目標対地高さとしては、常に目標対地高さ設定手段にて設定された値が用いられるようになっていた。
【０００３】
又、この種の刈取収穫機では、前記制御手段は、このような刈取昇降制御と併行して、前記目標傾斜角設定手段及び前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する構成となっている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２０４１９７号公報
【特許文献２】特開２００２−１７６８２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来構成においては、前記刈取昇降制御を実行するときにおける目標対地高さとして、常に目標対地高さ設定手段にて設定された値が用いられるようになっていたから、次のような不利な面があった。
【０００６】
すなわち、前記姿勢制御を実行するときにおける前記目標傾斜角設定手段にて設定される目標傾斜角としては、圃場内の多くの領域では刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲に設定されるが、圃場の畦際等には、手刈りした茎稈群等が堆積していたり、圃場面が部分的に盛り上がって高くなる等、地面から突出している突起物が存在している場合があり、畦際で刈取作業するときに、このような突起物を避けるために、目標傾斜角設定手段にて設定される目標傾斜角として前記設定範囲を外れた値を設定して刈取部を水平基準面に対して傾斜させた状態で刈取作業を行うことがある。このとき、刈取部は、刈幅方向の一端側が下方側に位置し、他方側が上方側に位置するように傾斜した状態となる。
【０００７】
又、上記したように目標傾斜角設定手段にて設定される目標傾斜角として前記設定範囲を外れた値を設定している場合に限らず、圃場面は凹凸が多く走行に伴って走行機体並びにそれに伴って刈取部の姿勢も走行装置の走行面の凹凸に起因して左右に傾斜することがある。そのようなときにも、刈取部は、刈幅方向の一端側が下方側に位置し且つ他方側が上方側に位置するように傾斜した状態となる。
【０００８】
ところで、複数の対地高さ検出手段は、刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備されるが、対地高さ検出手段は、刈取部における刈幅方向の端部から刈幅方向中央側に少し寄った箇所に設けられるが、上記したように前記刈取昇降制御を実行するときにおける目標対地高さとして目標対地高さ設定手段にて設定された値が用いられると、下位側に位置する対地高さ検出手段の検出値が目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さになるように刈取昇降制御が行われても、刈取部における前記対地高さ検出手段よりも刈幅方向外方側に位置する部分が目標対地高さよりも低い位置になるので、この刈取部の刈幅方向端部箇所が地面に接触するおそれがあり、このような接触状態が長く続くと、刈取部が損傷したりするという不利があった。
【０００９】
本発明の目的は、刈取部が地面に接触することを回避することが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、
前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の対地高さ検出手段と、
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段と、
前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、
前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御、並びに、前記目標傾斜角設定手段及び前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段とが備えられているものであって、
その第１特徴構成は、前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が、前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている点にある。
【００１１】
第１特徴構成によれば、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、前記制御手段が前記姿勢制御を実行すると、刈取部は、刈幅方向の一端側が下方側に位置し且つ他方側が上方側に位置するように傾斜した状態となるが、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されているから、制御手段は、刈取昇降制御を実行するときに、前記対地高さ検出手段の検出値がその補正された補正目標対地高さになるように昇降操作手段を制御する。
【００１２】
その結果、前記下位側に位置する対地高さ検出手段の検出値が補正目標対地高さになるように昇降制御が行われるので、下位側に位置する刈取部の刈幅方向の端部も同様に上昇することになり、刈取部が地面に接触することを回避し易いものになる。
【００１３】
従って、第１特徴構成によれば、刈取部が地面に接触することを回避することが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供できるに至った。
【００１４】
本発明の第２特徴構成は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、
前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の対地高さ検出手段と、
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段と、
前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、
前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御、並びに、前記目標傾斜角設定手段及び前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記傾斜角検出手段にて検出される前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が、水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める目標高さ補正処理を実行するように構成されている点にある。
【００１５】
第２特徴構成によれば、前記傾斜角検出手段にて検出される前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、刈取部は、刈幅方向の一端側が下方側に位置し且つ他方側が上方側に位置するように傾斜した状態となっているが、制御手段は、複数の対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されているから、制御手段が刈取昇降制御を実行するときに、前記対地高さ検出手段の検出値がその補正された補正目標対地高さになるように昇降操作手段を制御することになる。
【００１６】
その結果、前記下位側に位置する対地高さ検出手段の検出値が補正目標対地高さになるように昇降制御が行われるので、下位側に位置する刈取部の刈幅方向の端部も同様に上昇することになり、刈取部が地面に接触することを回避し易いものになる。
【００１７】
従って、第２特徴構成によれば、刈取部が地面に接触することを回避することが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供できるに至った。
【００１８】
本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標高さ補正処理として、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている点にある。
【００１９】
第３特徴構成によれば、制御手段は、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されているから、制御手段が刈取昇降制御を実行するときに、前記上位側に位置する対地高さ検出手段の検出値がその補正された補正目標対地高さになるように昇降操作手段を制御することになる。
【００２０】
従って、第３特徴構成によれば、前記上位側に位置する対地高さ検出手段の検出値が補正目標対地高さになるように昇降制御が行われることにより、傾斜姿勢になっている刈取部の上位側に位置する端部が圃場面の畦際に存在する突起物に接触することを回避し易いものになる。
【００２１】
本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標高さ補正処理として、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている点にある。
【００２２】
第４特徴構成によれば、制御手段は、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されているから、制御手段が刈取昇降制御を実行するときに、前記上位側に位置する対地高さ検出手段の検出値がその補正された補正目標対地高さになるように昇降操作手段を制御することになる。
【００２３】
従って、第４特徴構成によれば、前記上位側に位置する対地高さ検出手段の検出値が補正目標対地高さになるように昇降制御が行われることにより、上位側に位置する刈取部の端部が極力低めの位置になるように制御されるので、茎稈を刈り取るときの刈高さが必要以上に高くなることを回避することが可能となる。
【００２４】
本発明の第５特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標高さ補正処理として、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さと同じ高さを定めるように構成されている点にある。
【００２５】
第５特徴構成によれば、制御手段は、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されているから、制御手段が刈取昇降制御を実行するときに、前記上位側に位置する対地高さ検出手段の検出値がその補正された補正目標対地高さになるように昇降操作手段を制御することになる。
【００２６】
従って、第５特徴構成によれば、前記上位側に位置する対地高さ検出手段の検出値が補正目標対地高さになるように昇降制御が行われることにより、予め設定されている対地高さが維持されることになり、刈取部の上位側の端部が圃場面の畦際に存在する突起物に接触することを極力回避しながら、しかも、必要以上に上昇させることがないので茎稈を刈り取るときの刈高さが高くなることがなく、適切な対地高さを維持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置の第１実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に刈取収穫機としてのコンバインの側面図が示されている。このコンバインは、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒを備えて走行可能に構成された走行機体Ｖの前部に、圃場に植えられた穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を後方に向けて搬送するように構成された刈取部２が昇降自在に備えられ、走行機体Ｖには、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク４、搭乗運転部５等を備えて構成されている。
【００２８】
前記刈取部２は、刈取条数分の刈取対象条の植立穀稈を振り分け分草する複数の分草具１７、植立穀稈を立姿勢に引起す引起し装置６、引起された穀稈の株元側を切断するバリカン型刈取装置７、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿勢に姿勢変更させながら後方に搬送する縦搬送装置８等で構成され、横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に走行機体Ｖに支持されている伝動ケース９の先端側に連結されている昇降操作手段としての昇降用油圧シリンダＣ１（以下、昇降シリンダという）により駆動昇降自在に構成されている。
【００２９】
図２に示すように、前記伝動ケース９の先端部に中央部が連結している機体横向きの伝動ケース１５、この横向き伝動ケース１５が備えている支持部材の機体横方向での複数箇所から機体前方向きに複数本の丸パイプ状の分草フレーム１６を延出させて、それら複数本の分草フレーム１６の基端部にわたって刈取装置７を取り付け、各分草フレーム１６の先端部に分草具１７を固定してある。
【００３０】
そして、このコンバインでは、走行機体Ｖに装備した走行装置１Ｌ，１Ｒの走行用接地面に対する刈取部２の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。
【００３１】
先ず、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの走行機体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側の走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。
図３に示すように、走行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１０に対して固定される支持フレーム１１の前端側には駆動輪体１２ａが回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１２ｂを前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１２ｃを支持したトラックフレーム１３が支持フレーム１１に対して上下動可能に装着されている。そして、駆動輪体１２ａとテンション輪体１２ｃ及び各遊転輪体１２ｂにわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。
【００３２】
前記支持フレーム１１の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１４ａが枢支され、支持フレーム１１の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１４ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１４ａの下方側端部がトラックフレーム１３の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク１４ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１４ｂ１を介して、トラックフレーム１３の後部側箇所に枢支連結されている。一方、前後ベルクランク１４ａ，１４ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２、Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２、Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１０における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２、Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
【００３３】
そして、前ベルクランク１４ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１４ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図３に示すように、トラックフレーム１３が支持フレームに受け止め支持され、トラックフレームが主フレームに最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。
【００３４】
そして、図３に示すような前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになり、逆に、図４に示す状態から、左前シリンダＣ２を伸長作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を短縮作動させると、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま近づく方向に姿勢変更（下降操作）することになる。又、左前シリンダＣ２又は左後シリンダＣ３の一方を作動させることで、前下がり状態にしたり後下がり状態に姿勢変更させることもできる。
【００３５】
右側の走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側の走行装置１Ｌと同様な動作を行う構成となっている。従って、前記姿勢変更操作手段１００が４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を備えて構成される。尚、詳述はしないが、４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、各ベルクランク１４ａ，１４ｂの回動量に基づいて前記各油圧シリンダの操作量を検出するストロークセンサが設けられている。
【００３６】
次に、走行機体Ｖの左右傾斜姿勢すなわち、刈取部２の左右傾斜姿勢を制御するための構成について説明する。
図５に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが設けられ、この制御装置Ｈに、走行機体Ｖの水平基準面からの左右傾斜角を検出する重力式の傾斜角検出手段としての左右傾斜角センサ４５と、姿勢変更スイッチユニットＳＵの夫々の情報が入力されている。そして、制御装置から４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁４６〜４９に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、図示しないが、制御装置には前記各ストロークセンサの検出情報も入力される。
【００３７】
図６に示すように、姿勢変更スイッチユニットＳＵには、走行機体Ｖの目標とする左右傾斜角（目標傾斜角）を設定する目標傾斜角設定手段としての左右傾斜角設定器５０、姿勢制御の一例としての水平制御の入り切りを指令する姿勢制御用のモード切換手段としての水平自動スイッチ５１、水平制御の入り状態を示す水平ランプ５２、及び、十字レバー式の操作具５３にて作動する手動指令用の右上げスイッチ５３ａ、左上げスイッチ５３ｂ、機体上げスイッチ５３ｃ及び機体下げスイッチ５３ｄが設けられている。
【００３８】
又、上記左右傾斜角設定器５０には、水平スイッチ５０ａ、左傾斜スイッチ５０ｂ及び右傾斜スイッチ５０ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ５０ａを押すと、目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定され、左傾斜スイッチ５０ｂを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ５０ｃを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器５０にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部５の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図７に示すように、１〜７の７段階（目標傾斜角＝０の第４段階が水平状態に対応する値を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。
【００３９】
そして、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されると、制御装置Ｈは水平制御を実行する状態つまり姿勢制御実行モードに切り換わり、水平制御の切りが指令されると、制御装置Ｈは水平制御を実行しない制御停止状態つまり姿勢制御停止モードに切り換わることになる。
【００４０】
前記制御装置Ｈによる前記水平制御について簡単に説明する。
左右傾斜角センサ４５にて検出される左右傾斜角の検出値と左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角との偏差が制御用の不感帯を走行機体Ｖの左傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００４１】
前記偏差がローリング用の不感帯を走行機体Ｖの右傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００４２】
又、このコンバインは、刈取部２の対地高さを検出する複数の対地高さ検出手段としての対地高さ検出装置Ａと、刈取部２の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器５４とが備えられ、制御手段としての前記制御装置Ｈが前記対地高さ検出装置Ａ及び前記目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて、昇降シリンダＣ１を制御する刈取昇降制御を実行するよう構成されている。制御装置Ｈは、刈取昇降制御を実行するときの制御モードとして、上昇並びに下降を自動で実行する自動昇降モードと、地面への突っ込みを回避するために刈取部２の上昇操作は自動で行うが下降操作は手動指令にて行う自動上昇モードとに切り換え自在に構成されている。
【００４３】
次に、対地高さ検出装置Ａの構成について説明する。
図２に示すように、刈取部２の複数の分草フレーム１６のうち、機体横幅方向の左右両側端部よりも１個だけ幅方向内側に位置する２つの分草フレーム１６において、分草具１７の機体後部側に刈取部２の対地高さを検出する対地高さ検出装置Ａが夫々備えられている。つまり、対地高さ検出装置Ａは刈取部２の刈幅方向に位置を異ならせて複数（具体的には２個）配備される構成となっており、各対地高さ検出装置Ａは、下方付勢される状態で刈取部２に昇降自在に支持された接地体の地面との接触に伴って変化する昇降位置に基づいて刈取部２の対地高さを検出する構成となっている。
【００４４】
このように刈取部２の複数の分草フレーム１６のうち、機体横幅方向の左右両側端部よりも１個だけ幅方向内側に位置する２つの分草フレーム１６に対地高さ検出装置Ａを配備することで、刈取部２の両側端部に設ける場合に比べて、運搬車両への乗り降りの際や納屋へ収納する際等に他物の干渉による損傷を受けるおそれが少ないものにできる。
【００４５】
以下、対地高さ検出装置Ａの具体的な構成について説明する。
図８に示すように、対地高さ検出装置Ａが配備される分草フレーム１６の前部は山形に屈曲されており、この分草具フレーム１６の前端部をプレス加工して縦板状に形成した支持部１６ａに、分草具１７の背部に連結固定された縦向きの取付け板１７ａが２本のボルト１８によって側方から締付け固定されるとともに、取付け板１７ａに対地高さ検出装置Ａが支持されている。取付け板１７ａに形成されたボルト挿通孔１７ｂは後上がりに傾斜した長孔に形成されており、その長孔範囲内で分草具１７および対地高さ検出装置Ａを一体に斜め上下方向に位置調節することができるようになっている。
【００４６】
対地高さ検出装置Ａは、前記取付け板１７ａに連結支持されたセンサブラケット２１、このセンサブラケット２１の側面に取付けられた検知ケース２２、検知ケース２２の側面前部に横向きの前部支点Ｘを中心に上下揺動可能に支持された接地体２３、検知ケース２２に取付けられた回転式ポテンショメータ利用の角度センサ２４等で構成されている。
【００４７】
図９及び図１０に示すように、前記センサブラケット２１は厚板材を平面視でＪ字形に屈曲して形成されたものであり、その前端から突設したローリング支軸２５が、取付け板１７ａの後端部に前後向きに固設されたボス部２６に後方から回動自在に挿入連結され、対地高さ検出装置Ａ全体が前後に向かうローリング支点Ｒ周りに回動可能に支持されている。なお、ボス部２６に外周からねじ込み装着した止めネジ１９の先端をローリング支軸２６の外周に形成した環状溝２０に係合させることで、ローリング支軸２５の抜け止めを行っている。
【００４８】
図１１及び図１２に示すように、前記ボス部２６には捩りバネ２７が外嵌装着され、その両遊端部２７ａ，２７ｂが取付け板１７ａの後端部を左右から所定の初期弾性力をもって挟持するとともに、前記センサブラケット２１の前端上部から前向きに突設したピン２８が捩りバネ２７の両遊端部２７ａ，２７ｂで挟持されている。
【００４９】
このように取付け板１７ａを介して一定姿勢に保持された捩りバネ２７の両遊端部２７ａ，２７ｂがピン２８を左右から挟持することで、ローリング支点Ｒ周りに回動自在なセンサブラケット２１は、接地体２３が直下方に位置する所定の中立姿勢に弾性的に保持されている。ローリング支点Ｒ周りの設定以上の大きい回動力がセンサブラケット２１に外部から作用すると、センサブラケット２１はピン２８によって捩りバネ２７における遊端部２７ａ，２７ｂの一方を押し広げ変形しながら回動移動され、外力が無くなるとピン２８に働く捩りバネ２７の弾性復元力によってセンサブラケット２１が元の中立姿勢にまで回動復帰されるようになっている。従って、接地体２３が接地されたままで走行機体が旋回走行して接地体２３に大きい外力が横向きに作用しても、対地高さ検出装置Ａ全体がローリング回動することで対地高さ検出装置Ａの損傷が未然に回避される。
【００５０】
図１０に示すように、取付け板１７ａの左右両側部にはガイドリブ２９が後拡がり状に突設されており、前進走行に伴ってセンサブラケット２１の回動支点部に近づく雑草やワラ屑などの夾雑物をガイドリブ２９で横側方に案内して後方に逃がすよう構成されている。
【００５１】
図９に示すように、センサブラケット２１の後部には固定支軸３１が横向きに突設されており、この固定支軸３１に検知ケース２２が後部支点Ｙ周りに回動自在に支持されている。又、検知ケース２２の前部には前部支点Ｘをなす支点軸３２が回動自在に横架支承され、この支点軸３２のケース外方突出端に接地体２３の前端部が所定の回動姿勢で一体回動可能に連結固定されている。
【００５２】
前記接地体２３は、前後に長い帯板状の板材で形成され、前端部横一側には取付け基部２３ａが一体形成され、この取付け基部２３ａが前記支点軸３２の突出端部に脱着可能にボルト締め固定されている。
【００５３】
前記角度センサ２４は検知ケース２２の側面にネジ連結され、そのセンサ軸２４ａのケース内端部に固着した部分小径ギヤ３３と、前記支点軸３２に固着した部分大径ギヤ３４とが咬合されている。従って、接地体２３の上下揺動によって支点軸３２が回動すると、それが増幅されてセンサ軸２４ａに伝達され、接地体２３の小さい上下動が角度センサ２４で大きい角度変化として検知されるようになっている。
【００５４】
支点軸３２に捩りバネ３５が外嵌装着され、この捩りバネ３５の一端がケース内に係止固定されるとともに、捩りバネ３５の他端が部分大径ギヤ３４に差込み連結されて、捩りバネ３５のねじり弾性力によって接地体２３が下方に向けて揺動付勢されるよう支点軸３２が回動付勢され、接地体２３が地面の高さ変化に円滑に追従して上下揺動するようになっている。
【００５５】
接地体２３が下方に大きく揺動すると、接地体２３の前端角部に形成された段部２３ｂが、検知ケース２２の外面に突設された突部２２ａに前方から接当することで、接地体２３の下方側への揺動限度が規制されるようになっている。
【００５６】
図９及び図１１に示すように、前記検知ケース２２の内部に突設した支点ボス部３６に捩りバネからなる戻しバネ３７が外嵌装着されるとともに、固定支軸３１のケース内端部にはフランジ３８が一体回動可能に装着されており、戻しバネ３７の一端がケース内に係止固定されるとともに、戻しバネ３７の他端がフランジ３８に差込み連結され、戻しバネ３７のねじり弾性力によって検知ケース２２が後部支点Ｙ周りに前下がり方向に回動付勢されている。
【００５７】
検知ケース２２は、左右の分割ケースをボルト締め連結して構成されており、前部上方におけるボルト頭部４０がセンサブラケット２１の上端縁に受け止め支持されることで検知ケース２２の前下がり回動限度が規制されている。センサブラケット２１の上端縁にボルト頭部４０が接当支持されて検知ケース２２が前下がり回動限度にある時、接地体２３の揺動支点である前部支点Ｘより検知ケース２２の回動支点である後部支点Ｙが少し高く位置するように設定されている。
【００５８】
前記対地高さ検出装置Ａは、使用しない時や路上走行を行う時などにおいて、以下のような格納ロック手段によって振り上げ回動した格納姿勢に固定しておくことができる。つまり、図１３及び図１４に示すように、検知ケース２２の下部にはリブ状の突片２２ｂが設けられ、検知ケース２２を手動で大きく前上がり回動させた後、突片２２ｂに形成したピン孔４１とセンサブラケット２１に形成したピン孔４２とに亘って頭付き連結ピン４３を挿通して止めピン４４で抜け止めすることで、対地高さ検出装置Ａを大きく前上がり回動させた格納姿勢に格納ロックすることができるよう構成されている。対地高さ検出装置Ａが格納姿勢にあるとき、回動限界まで付勢回動された接地体２３の下端は分草具１７における取付け板１７ａの下端より上方に位置しており、分草具１７が接地するまで刈取り部３が下降されても、格納姿勢にある接地体２３が地面に触れて変形することはない。
【００５９】
刈取部２３が刈取り用の作業高さにあって前進移動している状態では、図１１に示すように、接地体２３の後端部が検知ケース２２の後部支点Ｙよりも後方において下方に付勢される状態で接地しており、この後端部に働く接地反力は検知ケース２２を前下がり方向に回動させるよう働き、検知ケース２２は自重、戻しバネ３９の張力、接地体２３からの接地反力、および、接地体２３の接地摺動に伴う引きずり抵抗、等によって所定の前下がり回動限度である検知用位置に安定保持され、この状態で地面Ｇの高さ変化に対応して接地体２３が前部支点Ｘ周りに上下揺動し、その揺動角度が角度センサ２４によって検知されることになる。
【００６０】
走行機体Ｖが後進した際に、接地体２３が地上に突出している障害物に引っ掛かると、接地体２３に前方向きの外力が働き、検知ケース２２が後部支点Ｙを中心にして前上がり回動して上方に退避し、屈曲された支持杆１６の下方空間において対地高さ検出装置Ａが退避位置まで振り上がることになる。そして、前進に切換わると、退避位置の検知ケース２２は前下がり回動して自動的に元の検知用位置まで復帰回動して刈高さ検知可能な状態になる。尚、戻しバネ３７は、後部支点Ｙにおける回動抵抗が増大した場合でも確実に前下がり回動復帰が行われるように装備されたものであり、接地体２３を接地付勢するための捩りバネ３５に比べて弱いものが使用されている。
【００６１】
そして、搭乗運転部５には、刈取部２の目標対地高さを設定するための目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器５４、刈取昇降制御を実行する自動入り状態と制御を実行しない自動切り状態とに切換え自在な自動昇降入切スイッチ５５、刈取昇降制御における制御モードを前記自動昇降モードと前記自動上昇モードのいずれかに切換え自在な刈取昇降モード切換スイッチ５６、手動操作に基づいて刈取部２を昇降操作させるための昇降レバー５７、この昇降レバー５７を中立位置から上昇位置に操作するとオンする上昇スイッチＳＷ１、昇降レバー３４を中立位置から下降位置に操作するとオンする下降スイッチＳＷ２夫々が設けられ、図５に示すように、上記各スイッチ５５，５６，ＳＷ１，ＳＷ２の検出情報、及び、目標対地高さ設定器５４の情報は制御装置Ｈに入力され、制御装置Ｈからは昇降シリンダＣ１を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁５８に対する駆動信号が出力されている。
【００６２】
前記目標対地高さ設定器５４は、つまみ５４ａを回転操作して目標対地高さ（目標対地高さに相当する）を複数段階（例えば９段階）に切り換える構成となっており、操作領域の中央部（レベル５）に操作すると、標準的な刈高さ（例えば３０ｍｍ）である標準値が設定され、それよりも右方向（レベル６〜９）に回動すると標準値よりも高い刈高さが設定され、中央部より左方向（レベル１〜４）に回動すると標準値よりも低い刈高さが設定される構成となっている。
【００６３】
又、刈取部２の走行機体Ｖに対する枢支部に刈取部２の機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段としてのポテンショメータ形式の対機体高さセンサ５９が設けられ、この対機体高さセンサ５９の検出情報も制御装置Ｈに入力される構成となっている。又、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒへの走行駆動系に、走行出力軸の回転速度を検出する回転速度センサ６０が備えられ、制御装置Ｈは、この回転速度センサ６０の検出情報と時間経過情報とから走行機体の走行距離を演算にて求めるように構成されている。
【００６４】
前記制御装置Ｈは、昇降レバー５７が上昇位置に操作されて上昇スイッチＳＷ１がオンして上昇が指令されると、上昇が指令されている間は刈取部２を上昇させるべく昇降シリンダＣ１を作動させる。又、昇降レバー５７が下降位置に操作されて下降スイッチＳＷ２がオンして下降が指令されると、その下降が指令されている間は刈取部２を下降させるべく昇降シリンダＣ１を作動させる。このような手動昇降指令による操作は後述の刈取昇降制御よりも優先して実行される。この昇降レバー５７の指令による昇降操作を行ったときは、昇降レバー５７の指令を停止させると、指令が停止されたときの昇降位置で刈取部２が昇降停止してその位置で保持されることになる。
【００６５】
又、制御装置Ｈは、自動昇降入切スイッチ５５がオンに設定されること、且つ、手動昇降指令による操作が行われて刈取部２の対機体高さが昇降可能範囲の中間レベルに設定された設定高さを下回ることの各条件が成立した場合に、前記各対地高さ検出装置Ａの検出情報に基づく刈取昇降制御を実行するように構成されている。尚、この刈取昇降制御を実行している状態においても、昇降レバー５７による手動昇降指令があれば優先して操作を実行することになる。
【００６６】
前記制御装置Ｈは、前記刈取昇降制御として、目標傾斜角設定器５４にて設定された目標傾斜角が、刈取部２が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、刈取部２が目標傾斜角になったと仮定したときに、２個の対地高さ検出装置Ａのうちの下位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める目標高さ補正処理を実行するように構成されている。説明を加えると、水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲というのは、水平スイッチ５０ａを押して設定される水平状態に対応する値であり、その設定範囲を外れる場合というのは、左傾斜スイッチ５０ｂ又は右傾斜スイッチ５０ｃが操作されて目標傾斜角が左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した状態になっていることである。
【００６７】
又、制御装置Ｈは、前記目標高さ補正処理として、２個の対地高さ検出装置Ａのうちの上位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている。
【００６８】
そして、この実施形態では、制御装置Ｈは、前記刈取昇降制御として、左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角が、刈取部２が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の設定範囲内に設定されている場合には、２個の対地高さ検出装置Ａの夫々が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させ、かつ、左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角が前記水平側の設定範囲を外れている場合には、２個の対地高さ検出装置Ａのいずれか一方が目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態で昇降シリンダＣ１を制御するよう構成されている。
【００６９】
以下、制御装置Ｈにおける刈取昇降制御の具体的な制御動作について図１５〜図１７に示すフローチャートに基づいて説明する。尚、この刈取昇降制御を実行するための条件は、上述したように、自動昇降入切スイッチ５５がオン操作されており、刈取部２の対機体高さが設定高さを下回っていることである。又、この処理は、所定単位時間（例えば１０ｍｓ）毎に繰り返し実行されることになる。
【００７０】
この刈取昇降制御においては、後述するような上昇操作を実行していない状態であり且つ自動昇降モードが設定されていれば（ステップ１，２，３）、下降判別タイミングになっているか否かを判別する（ステップ４）。具体的には、前記回転速度センサ６０の回転速度情報に基づいて演算にて求めた走行機体Ｖの走行距離が設定距離（３０ｃｍ）に達する毎に下降判別タイミングであると判別するように構成されている。
【００７１】
前記下降判別タイミングでなければ、そのとき平スイッチ５０ａが押し操作されることにより水平姿勢が指令されている場合、つまり、目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ５，６，７）。
【００７２】
又、左傾斜スイッチ５０ｂあるいは右傾斜スイッチ５０ｃが操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値とは異なる値が設定されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａに対する目標対地高さを補正する目標高さ補正処理を実行する。
【００７３】
すなわち、刈取部２が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、２個の対地高さ検出装置Ａのうちの下位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める（ステップ８）。例えば、目標対地高さ設定器５４にて標準的な刈高さ（３０ｍｍ）が設定されている場合であれば、設定量（例えば１０ｍｍ）高い側、すなわち、４０ｍｍを補正目標対地高さとして定める。
【００７４】
又、刈取部２が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、２個の対地高さ検出装置のうちの上位側に位置する対地高さ検出装置についても同様に、目標対地高さとして、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める（ステップ８）。例えば、下位側のものと同様に、目標対地高さ設定器５４にて標準的な刈高さ（３０ｍｍ）が設定されている場合であれば、設定量（例えば１０ｍｍ）高い側、すなわち、４０ｍｍを補正目標対地高さとして定める。これらのステップ８及びステップ９の処理が目標高さ補正処理に対応する。尚、高さ補正量の具体的な数値は例示であり、この数値に限定されるものではない。
【００７５】
そして、そのように目標対地高さの補正処理を行ったのちは、２つの対地高さ検出装置Ａのうちのいずれかのものの検出値が目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ１０，７）。
【００７６】
前記上昇処理は、図１６に示すように、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Ａの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、地面への突っ込みを回避させるために刈取部２を上昇させるのに必要な上昇用目標量並びに上昇速度を演算にて求める（ステップ２１）。２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合には、その２つの対地高さ検出装置Ａのうちの検出値が低い方のものの検出値を用いて上昇用目標量並びに上昇速度を求める。
【００７７】
尚、上昇用目標量並びに上昇速度を求める際には、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの検出値が高い方のものの検出値を用いるようにしたり、２つの対地高さ検出装置Ａ夫々の検出値の平均値を用いるようにしてもよい。
【００７８】
そして、対機体高さセンサ５９の検出値に基づいて刈取部２が前記上昇用目標量を上昇したことを検出するまで上昇操作を実行し、上昇用目標量を上昇すると上昇操作を停止する（ステップ２２，２３，２４）。この上昇操作を実行しているときは、対地高さ検出装置Ａの検出状態にかかわらず上昇用目標量を上昇するまで実行することになる（ステップ１）。
【００７９】
ステップ４にて下降判別タイミングになっていることが判別されると、そのとき、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が夫々目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも高い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を高い側に外れている場合には、刈取部２を下降させる下降処理を実行する（ステップ１１，１２）。
【００８０】
前記下降処理は、図１７に示すように、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Ａの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、刈取部２を下降させるのに必要な下降速度を演算にて求める（ステップ２１）。そのとき、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値のうちの下方側に位置する検出値を用いて下降速度を求める。そして、下降操作を実行し、いずれかの対地高さ検出装置Ａの検出値が不感帯内に入ると下降操作を停止する（ステップ３２，３３，３４）。
【００８１】
〔第２実施形態〕
この実施形態では、前記制御装置Ｈは、前記刈取昇降制御として、傾斜角検出手段としての左右傾斜角センサ４５にて検出される刈取部２の水平基準面に対する傾斜角が、水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、２個の対地高さ検出装置Ａのうちの下位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める目標高さ補正処理を実行するように構成されている。
【００８２】
この実施形態では、ステップ５の判断内容以外の制御構成は第１実施形態の構成と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
すなわち、図１８に示すように、この実施形態では、左右傾斜角センサ４５にて水平姿勢が検出されている状態、つまり、左右傾斜角センサ４５にて検出される刈取部２の水平基準面に対する傾斜角が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、第１実施形態のときと同様な前記目標高さ補正処理を実行する（ステップ５，８，９）。
【００８３】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００８４】
（１）上記各実施形態では、前記目標高さ補正処理として、２個の前記対地高さ検出装置Ａのうちの上位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されるものを示したが、このような構成に代えて次のように構成するものでもよい。
【００８５】
すなわち、前記目標高さ補正処理として、２個の前記対地高さ検出装置Ａのうちの上位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成するものでもよい。
【００８６】
又、前記目標高さ補正処理として、２個の前記対地高さ検出装置Ａのうちの上位側に位置する前記対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さと同じ高さを定めるように構成するものでもよい。
【００８７】
（２）上記各実施形態では、左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角の設定状態あるいは傾斜角検出手段の検出状態に応じて、２個の対地高さ検出装置Ａの夫々が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態と、２個の対地高さ検出装置Ａのいずれか一方が目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態とに切り換える構成としたが、このような構成に代えて、次のように構成するものでもよい。
【００８８】
すなわち、目標傾斜角の設定状態あるいは傾斜角検出手段の検出状態にかかわらず、常に、前記少検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態としてもよい。又、そのような構成に代えて、目標傾斜角の設定状態あるいは傾斜角検出手段の検出状態にかかわらず、常に、前記多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態としてもよい。
【００８９】
（３）上記各実施形態では、対地高さ検出手段を２個備える構成としたが、対地高さ検出手段を刈幅方向の位置を異ならせて３個以上備える構成としてもよい。その場合、前記多数検出状態として、２つの対地高さ検出手段の夫々の検出値に基づいて刈取昇降制御を実行する構成に代えて、３個の対地高さ検出手段のうちのいずれか２個以上のもの、又は、全ての対地高さ検出手段が目標対地高さより低い値を検出したときに刈取部を上昇させる構成としてもよい。
【００９０】
（４）上記各実施形態では、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部を下降させる形態で、前記昇降操作手段を制御する構成としたが、前記複数の対地高さ検出手段として３個以上備えて、そのうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が夫々前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部を下降させる構成としてもよい。
【００９１】
（５）上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させる構成としたが、上昇を開始してから設定時間が経過するまで上昇操作を実行する構成としてもよい。
【００９２】
（６）上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を下降させるときは前記複数の対地高さ検出手段のいずれかの検出値が前記目標対地高さになるまで前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段を制御する構成としたが、このような構成に代えて、予め設定した目標量を下降させる構成としてもよい。
【００９３】
（７）上記各実施形態では、前記制御装置が、前記刈取昇降制御として、刈取部を自動上昇させる上昇処理と自動で下降させる下降処理とを夫々実行する構成としたが、下降処理は手動操作のみにて実行するようにして、制御装置が刈取部を自動上昇させる上昇処理だけを実行する構成としてもよい。
【００９４】
（８）上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段がポテンショメータ式に構成されるものを示したが、接地体の上下変位量に応じて入り切り操作されるスイッチを備える構成のものでもよい。
【００９５】
（９）上記各実施形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず野菜やイグサの収穫機にも本発明は適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】刈取部の支持構造を示す平面図
【図３】クローラ走行装置の側面図
【図４】クローラ走行装置の側面図
【図５】制御ブロック図
【図６】スイッチユニットの平面図
【図７】水平制御の目標値の設定状態を示す図
【図８】刈高さ検出装置の側面図
【図９】刈高さ検出装置の切欠平面図
【図１０】刈高さ検出装置の切欠平面図
【図１１】刈高さ検出装置の縦断側面図
【図１２】刈高さ検出装置のローリング構造を示す縦断正面図
【図１３】振り上げ格納した刈高さ検出装置を示す側面図
【図１４】刈高さ検出装置の格納ロック構造を示す正面図
【図１５】制御動作のフローチャート
【図１６】制御動作のフローチャート
【図１７】制御動作のフローチャート
【図１８】制御動作のフローチャート
【符号の説明】
【００９７】
１Ｒ，１Ｌ 走行装置
４５ 傾斜角検出手段
５０ 目標傾斜角設定手段
５４ 目標対地高さ設定手段
１００ 姿勢変更操作手段
Ａ 対地高さ検出手段
Ｃ１ 昇降操作手段
Ｈ 制御手段
Ｖ 走行機体
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の対地高さ検出手段と、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御、並びに、前記目標傾斜角設定手段及び前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記刈取収穫機の刈取昇降制御装置において、従来では、刈取収穫機の一例としてのコンバインに適用したものとして次のように構成されたものがあった。
すなわち、前記複数の対地高さ検出手段として２個の接地式の対地高さ検出装置が、刈取部の刈幅方向に位置を異ならせた状態で且つ刈幅方向の両端部から刈幅方向中央側に少し寄った箇所に夫々設けられ、前記制御手段は、前記刈取昇降制御として、刈取部の対地高さが目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さになるように、昇降操作手段としての昇降シリンダを制御する構成となっていた（例えば、特許文献１参照。）。そして、特許文献１では詳述していないが、前記目標対地高さとしては、常に目標対地高さ設定手段にて設定された値が用いられるようになっていた。
【０００３】
又、この種の刈取収穫機では、前記制御手段は、このような刈取昇降制御と併行して、前記目標傾斜角設定手段及び前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する構成となっている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２０４１９７号公報
【特許文献２】特開２００２−１７６８２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来構成においては、前記刈取昇降制御を実行するときにおける目標対地高さとして、常に目標対地高さ設定手段にて設定された値が用いられるようになっていたから、次のような不利な面があった。
【０００６】
すなわち、前記姿勢制御を実行するときにおける前記目標傾斜角設定手段にて設定される目標傾斜角としては、圃場内の多くの領域では刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲に設定されるが、圃場の畦際等には、手刈りした茎稈群等が堆積していたり、圃場面が部分的に盛り上がって高くなる等、地面から突出している突起物が存在している場合があり、畦際で刈取作業するときに、このような突起物を避けるために、目標傾斜角設定手段にて設定される目標傾斜角として前記設定範囲を外れた値を設定して刈取部を水平基準面に対して傾斜させた状態で刈取作業を行うことがある。このとき、刈取部は、刈幅方向の一端側が下方側に位置し、他方側が上方側に位置するように傾斜した状態となる。
【０００７】
又、上記したように目標傾斜角設定手段にて設定される目標傾斜角として前記設定範囲を外れた値を設定している場合に限らず、圃場面は凹凸が多く走行に伴って走行機体並びにそれに伴って刈取部の姿勢も走行装置の走行面の凹凸に起因して左右に傾斜することがある。そのようなときにも、刈取部は、刈幅方向の一端側が下方側に位置し且つ他方側が上方側に位置するように傾斜した状態となる。
【０００８】
ところで、複数の対地高さ検出手段は、刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備されるが、対地高さ検出手段は、刈取部における刈幅方向の端部から刈幅方向中央側に少し寄った箇所に設けられるが、上記したように前記刈取昇降制御を実行するときにおける目標対地高さとして目標対地高さ設定手段にて設定された値が用いられると、下位側に位置する対地高さ検出手段の検出値が目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さになるように刈取昇降制御が行われても、刈取部における前記対地高さ検出手段よりも刈幅方向外方側に位置する部分が目標対地高さよりも低い位置になるので、この刈取部の刈幅方向端部箇所が地面に接触するおそれがあり、このような接触状態が長く続くと、刈取部が損傷したりするという不利があった。
【０００９】
本発明の目的は、刈取部が地面に接触することを回避することが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、
前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の対地高さ検出手段と、
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段と、
前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、
前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御、並びに、前記目標傾斜角設定手段及び前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段とが備えられているものであって、
その第１特徴構成は、前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が、前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている点にある。
【００１１】
第１特徴構成によれば、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、前記制御手段が前記姿勢制御を実行すると、刈取部は、刈幅方向の一端側が下方側に位置し且つ他方側が上方側に位置するように傾斜した状態となるが、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されているから、制御手段は、刈取昇降制御を実行するときに、前記対地高さ検出手段の検出値がその補正された補正目標対地高さになるように昇降操作手段を制御する。
【００１２】
その結果、前記下位側に位置する対地高さ検出手段の検出値が補正目標対地高さになるように昇降制御が行われるので、下位側に位置する刈取部の刈幅方向の端部も同様に上昇することになり、刈取部が地面に接触することを回避し易いものになる。
【００１３】
従って、第１特徴構成によれば、刈取部が地面に接触することを回避することが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供できるに至った。
【００１４】
本発明の第２特徴構成は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、
前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の対地高さ検出手段と、
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段と、
前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、
前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御、並びに、前記目標傾斜角設定手段及び前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記傾斜角検出手段にて検出される前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が、水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める目標高さ補正処理を実行するように構成されている点にある。
【００１５】
第２特徴構成によれば、前記傾斜角検出手段にて検出される前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、刈取部は、刈幅方向の一端側が下方側に位置し且つ他方側が上方側に位置するように傾斜した状態となっているが、制御手段は、複数の対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されているから、制御手段が刈取昇降制御を実行するときに、前記対地高さ検出手段の検出値がその補正された補正目標対地高さになるように昇降操作手段を制御することになる。
【００１６】
その結果、前記下位側に位置する対地高さ検出手段の検出値が補正目標対地高さになるように昇降制御が行われるので、下位側に位置する刈取部の刈幅方向の端部も同様に上昇することになり、刈取部が地面に接触することを回避し易いものになる。
【００１７】
従って、第２特徴構成によれば、刈取部が地面に接触することを回避することが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供できるに至った。
【００１８】
本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標高さ補正処理として、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている点にある。
【００１９】
第３特徴構成によれば、制御手段は、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されているから、制御手段が刈取昇降制御を実行するときに、前記上位側に位置する対地高さ検出手段の検出値がその補正された補正目標対地高さになるように昇降操作手段を制御することになる。
【００２０】
従って、第３特徴構成によれば、前記上位側に位置する対地高さ検出手段の検出値が補正目標対地高さになるように昇降制御が行われることにより、傾斜姿勢になっている刈取部の上位側に位置する端部が圃場面の畦際に存在する突起物に接触することを回避し易いものになる。
【００２１】
本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標高さ補正処理として、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている点にある。
【００２２】
第４特徴構成によれば、制御手段は、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されているから、制御手段が刈取昇降制御を実行するときに、前記上位側に位置する対地高さ検出手段の検出値がその補正された補正目標対地高さになるように昇降操作手段を制御することになる。
【００２３】
従って、第４特徴構成によれば、前記上位側に位置する対地高さ検出手段の検出値が補正目標対地高さになるように昇降制御が行われることにより、上位側に位置する刈取部の端部が極力低めの位置になるように制御されるので、茎稈を刈り取るときの刈高さが必要以上に高くなることを回避することが可能となる。
【００２４】
本発明の第５特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標高さ補正処理として、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さと同じ高さを定めるように構成されている点にある。
【００２５】
第５特徴構成によれば、制御手段は、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されているから、制御手段が刈取昇降制御を実行するときに、前記上位側に位置する対地高さ検出手段の検出値がその補正された補正目標対地高さになるように昇降操作手段を制御することになる。
【００２６】
従って、第５特徴構成によれば、前記上位側に位置する対地高さ検出手段の検出値が補正目標対地高さになるように昇降制御が行われることにより、予め設定されている対地高さが維持されることになり、刈取部の上位側の端部が圃場面の畦際に存在する突起物に接触することを極力回避しながら、しかも、必要以上に上昇させることがないので茎稈を刈り取るときの刈高さが高くなることがなく、適切な対地高さを維持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置の第１実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に刈取収穫機としてのコンバインの側面図が示されている。このコンバインは、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒを備えて走行可能に構成された走行機体Ｖの前部に、圃場に植えられた穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を後方に向けて搬送するように構成された刈取部２が昇降自在に備えられ、走行機体Ｖには、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク４、搭乗運転部５等を備えて構成されている。
【００２８】
前記刈取部２は、刈取条数分の刈取対象条の植立穀稈を振り分け分草する複数の分草具１７、植立穀稈を立姿勢に引起す引起し装置６、引起された穀稈の株元側を切断するバリカン型刈取装置７、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿勢に姿勢変更させながら後方に搬送する縦搬送装置８等で構成され、横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に走行機体Ｖに支持されている伝動ケース９の先端側に連結されている昇降操作手段としての昇降用油圧シリンダＣ１（以下、昇降シリンダという）により駆動昇降自在に構成されている。
【００２９】
図２に示すように、前記伝動ケース９の先端部に中央部が連結している機体横向きの伝動ケース１５、この横向き伝動ケース１５が備えている支持部材の機体横方向での複数箇所から機体前方向きに複数本の丸パイプ状の分草フレーム１６を延出させて、それら複数本の分草フレーム１６の基端部にわたって刈取装置７を取り付け、各分草フレーム１６の先端部に分草具１７を固定してある。
【００３０】
そして、このコンバインでは、走行機体Ｖに装備した走行装置１Ｌ，１Ｒの走行用接地面に対する刈取部２の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。
【００３１】
先ず、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの走行機体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側の走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。
図３に示すように、走行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１０に対して固定される支持フレーム１１の前端側には駆動輪体１２ａが回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１２ｂを前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１２ｃを支持したトラックフレーム１３が支持フレーム１１に対して上下動可能に装着されている。そして、駆動輪体１２ａとテンション輪体１２ｃ及び各遊転輪体１２ｂにわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。
【００３２】
前記支持フレーム１１の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１４ａが枢支され、支持フレーム１１の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１４ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１４ａの下方側端部がトラックフレーム１３の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク１４ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１４ｂ１を介して、トラックフレーム１３の後部側箇所に枢支連結されている。一方、前後ベルクランク１４ａ，１４ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２、Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２、Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１０における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２、Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
【００３３】
そして、前ベルクランク１４ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１４ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図３に示すように、トラックフレーム１３が支持フレームに受け止め支持され、トラックフレームが主フレームに最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。
【００３４】
そして、図３に示すような前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになり、逆に、図４に示す状態から、左前シリンダＣ２を伸長作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を短縮作動させると、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま近づく方向に姿勢変更（下降操作）することになる。又、左前シリンダＣ２又は左後シリンダＣ３の一方を作動させることで、前下がり状態にしたり後下がり状態に姿勢変更させることもできる。
【００３５】
右側の走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側の走行装置１Ｌと同様な動作を行う構成となっている。従って、前記姿勢変更操作手段１００が４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を備えて構成される。尚、詳述はしないが、４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、各ベルクランク１４ａ，１４ｂの回動量に基づいて前記各油圧シリンダの操作量を検出するストロークセンサが設けられている。
【００３６】
次に、走行機体Ｖの左右傾斜姿勢すなわち、刈取部２の左右傾斜姿勢を制御するための構成について説明する。
図５に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが設けられ、この制御装置Ｈに、走行機体Ｖの水平基準面からの左右傾斜角を検出する重力式の傾斜角検出手段としての左右傾斜角センサ４５と、姿勢変更スイッチユニットＳＵの夫々の情報が入力されている。そして、制御装置から４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁４６〜４９に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、図示しないが、制御装置には前記各ストロークセンサの検出情報も入力される。
【００３７】
図６に示すように、姿勢変更スイッチユニットＳＵには、走行機体Ｖの目標とする左右傾斜角（目標傾斜角）を設定する目標傾斜角設定手段としての左右傾斜角設定器５０、姿勢制御の一例としての水平制御の入り切りを指令する姿勢制御用のモード切換手段としての水平自動スイッチ５１、水平制御の入り状態を示す水平ランプ５２、及び、十字レバー式の操作具５３にて作動する手動指令用の右上げスイッチ５３ａ、左上げスイッチ５３ｂ、機体上げスイッチ５３ｃ及び機体下げスイッチ５３ｄが設けられている。
【００３８】
又、上記左右傾斜角設定器５０には、水平スイッチ５０ａ、左傾斜スイッチ５０ｂ及び右傾斜スイッチ５０ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ５０ａを押すと、目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定され、左傾斜スイッチ５０ｂを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ５０ｃを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器５０にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部５の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図７に示すように、１〜７の７段階（目標傾斜角＝０の第４段階が水平状態に対応する値を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。
【００３９】
そして、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されると、制御装置Ｈは水平制御を実行する状態つまり姿勢制御実行モードに切り換わり、水平制御の切りが指令されると、制御装置Ｈは水平制御を実行しない制御停止状態つまり姿勢制御停止モードに切り換わることになる。
【００４０】
前記制御装置Ｈによる前記水平制御について簡単に説明する。
左右傾斜角センサ４５にて検出される左右傾斜角の検出値と左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角との偏差が制御用の不感帯を走行機体Ｖの左傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００４１】
前記偏差がローリング用の不感帯を走行機体Ｖの右傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００４２】
又、このコンバインは、刈取部２の対地高さを検出する複数の対地高さ検出手段としての対地高さ検出装置Ａと、刈取部２の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器５４とが備えられ、制御手段としての前記制御装置Ｈが前記対地高さ検出装置Ａ及び前記目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて、昇降シリンダＣ１を制御する刈取昇降制御を実行するよう構成されている。制御装置Ｈは、刈取昇降制御を実行するときの制御モードとして、上昇並びに下降を自動で実行する自動昇降モードと、地面への突っ込みを回避するために刈取部２の上昇操作は自動で行うが下降操作は手動指令にて行う自動上昇モードとに切り換え自在に構成されている。
【００４３】
次に、対地高さ検出装置Ａの構成について説明する。
図２に示すように、刈取部２の複数の分草フレーム１６のうち、機体横幅方向の左右両側端部よりも１個だけ幅方向内側に位置する２つの分草フレーム１６において、分草具１７の機体後部側に刈取部２の対地高さを検出する対地高さ検出装置Ａが夫々備えられている。つまり、対地高さ検出装置Ａは刈取部２の刈幅方向に位置を異ならせて複数（具体的には２個）配備される構成となっており、各対地高さ検出装置Ａは、下方付勢される状態で刈取部２に昇降自在に支持された接地体の地面との接触に伴って変化する昇降位置に基づいて刈取部２の対地高さを検出する構成となっている。
【００４４】
このように刈取部２の複数の分草フレーム１６のうち、機体横幅方向の左右両側端部よりも１個だけ幅方向内側に位置する２つの分草フレーム１６に対地高さ検出装置Ａを配備することで、刈取部２の両側端部に設ける場合に比べて、運搬車両への乗り降りの際や納屋へ収納する際等に他物の干渉による損傷を受けるおそれが少ないものにできる。
【００４５】
以下、対地高さ検出装置Ａの具体的な構成について説明する。
図８に示すように、対地高さ検出装置Ａが配備される分草フレーム１６の前部は山形に屈曲されており、この分草具フレーム１６の前端部をプレス加工して縦板状に形成した支持部１６ａに、分草具１７の背部に連結固定された縦向きの取付け板１７ａが２本のボルト１８によって側方から締付け固定されるとともに、取付け板１７ａに対地高さ検出装置Ａが支持されている。取付け板１７ａに形成されたボルト挿通孔１７ｂは後上がりに傾斜した長孔に形成されており、その長孔範囲内で分草具１７および対地高さ検出装置Ａを一体に斜め上下方向に位置調節することができるようになっている。
【００４６】
対地高さ検出装置Ａは、前記取付け板１７ａに連結支持されたセンサブラケット２１、このセンサブラケット２１の側面に取付けられた検知ケース２２、検知ケース２２の側面前部に横向きの前部支点Ｘを中心に上下揺動可能に支持された接地体２３、検知ケース２２に取付けられた回転式ポテンショメータ利用の角度センサ２４等で構成されている。
【００４７】
図９及び図１０に示すように、前記センサブラケット２１は厚板材を平面視でＪ字形に屈曲して形成されたものであり、その前端から突設したローリング支軸２５が、取付け板１７ａの後端部に前後向きに固設されたボス部２６に後方から回動自在に挿入連結され、対地高さ検出装置Ａ全体が前後に向かうローリング支点Ｒ周りに回動可能に支持されている。なお、ボス部２６に外周からねじ込み装着した止めネジ１９の先端をローリング支軸２６の外周に形成した環状溝２０に係合させることで、ローリング支軸２５の抜け止めを行っている。
【００４８】
図１１及び図１２に示すように、前記ボス部２６には捩りバネ２７が外嵌装着され、その両遊端部２７ａ，２７ｂが取付け板１７ａの後端部を左右から所定の初期弾性力をもって挟持するとともに、前記センサブラケット２１の前端上部から前向きに突設したピン２８が捩りバネ２７の両遊端部２７ａ，２７ｂで挟持されている。
【００４９】
このように取付け板１７ａを介して一定姿勢に保持された捩りバネ２７の両遊端部２７ａ，２７ｂがピン２８を左右から挟持することで、ローリング支点Ｒ周りに回動自在なセンサブラケット２１は、接地体２３が直下方に位置する所定の中立姿勢に弾性的に保持されている。ローリング支点Ｒ周りの設定以上の大きい回動力がセンサブラケット２１に外部から作用すると、センサブラケット２１はピン２８によって捩りバネ２７における遊端部２７ａ，２７ｂの一方を押し広げ変形しながら回動移動され、外力が無くなるとピン２８に働く捩りバネ２７の弾性復元力によってセンサブラケット２１が元の中立姿勢にまで回動復帰されるようになっている。従って、接地体２３が接地されたままで走行機体が旋回走行して接地体２３に大きい外力が横向きに作用しても、対地高さ検出装置Ａ全体がローリング回動することで対地高さ検出装置Ａの損傷が未然に回避される。
【００５０】
図１０に示すように、取付け板１７ａの左右両側部にはガイドリブ２９が後拡がり状に突設されており、前進走行に伴ってセンサブラケット２１の回動支点部に近づく雑草やワラ屑などの夾雑物をガイドリブ２９で横側方に案内して後方に逃がすよう構成されている。
【００５１】
図９に示すように、センサブラケット２１の後部には固定支軸３１が横向きに突設されており、この固定支軸３１に検知ケース２２が後部支点Ｙ周りに回動自在に支持されている。又、検知ケース２２の前部には前部支点Ｘをなす支点軸３２が回動自在に横架支承され、この支点軸３２のケース外方突出端に接地体２３の前端部が所定の回動姿勢で一体回動可能に連結固定されている。
【００５２】
前記接地体２３は、前後に長い帯板状の板材で形成され、前端部横一側には取付け基部２３ａが一体形成され、この取付け基部２３ａが前記支点軸３２の突出端部に脱着可能にボルト締め固定されている。
【００５３】
前記角度センサ２４は検知ケース２２の側面にネジ連結され、そのセンサ軸２４ａのケース内端部に固着した部分小径ギヤ３３と、前記支点軸３２に固着した部分大径ギヤ３４とが咬合されている。従って、接地体２３の上下揺動によって支点軸３２が回動すると、それが増幅されてセンサ軸２４ａに伝達され、接地体２３の小さい上下動が角度センサ２４で大きい角度変化として検知されるようになっている。
【００５４】
支点軸３２に捩りバネ３５が外嵌装着され、この捩りバネ３５の一端がケース内に係止固定されるとともに、捩りバネ３５の他端が部分大径ギヤ３４に差込み連結されて、捩りバネ３５のねじり弾性力によって接地体２３が下方に向けて揺動付勢されるよう支点軸３２が回動付勢され、接地体２３が地面の高さ変化に円滑に追従して上下揺動するようになっている。
【００５５】
接地体２３が下方に大きく揺動すると、接地体２３の前端角部に形成された段部２３ｂが、検知ケース２２の外面に突設された突部２２ａに前方から接当することで、接地体２３の下方側への揺動限度が規制されるようになっている。
【００５６】
図９及び図１１に示すように、前記検知ケース２２の内部に突設した支点ボス部３６に捩りバネからなる戻しバネ３７が外嵌装着されるとともに、固定支軸３１のケース内端部にはフランジ３８が一体回動可能に装着されており、戻しバネ３７の一端がケース内に係止固定されるとともに、戻しバネ３７の他端がフランジ３８に差込み連結され、戻しバネ３７のねじり弾性力によって検知ケース２２が後部支点Ｙ周りに前下がり方向に回動付勢されている。
【００５７】
検知ケース２２は、左右の分割ケースをボルト締め連結して構成されており、前部上方におけるボルト頭部４０がセンサブラケット２１の上端縁に受け止め支持されることで検知ケース２２の前下がり回動限度が規制されている。センサブラケット２１の上端縁にボルト頭部４０が接当支持されて検知ケース２２が前下がり回動限度にある時、接地体２３の揺動支点である前部支点Ｘより検知ケース２２の回動支点である後部支点Ｙが少し高く位置するように設定されている。
【００５８】
前記対地高さ検出装置Ａは、使用しない時や路上走行を行う時などにおいて、以下のような格納ロック手段によって振り上げ回動した格納姿勢に固定しておくことができる。つまり、図１３及び図１４に示すように、検知ケース２２の下部にはリブ状の突片２２ｂが設けられ、検知ケース２２を手動で大きく前上がり回動させた後、突片２２ｂに形成したピン孔４１とセンサブラケット２１に形成したピン孔４２とに亘って頭付き連結ピン４３を挿通して止めピン４４で抜け止めすることで、対地高さ検出装置Ａを大きく前上がり回動させた格納姿勢に格納ロックすることができるよう構成されている。対地高さ検出装置Ａが格納姿勢にあるとき、回動限界まで付勢回動された接地体２３の下端は分草具１７における取付け板１７ａの下端より上方に位置しており、分草具１７が接地するまで刈取り部３が下降されても、格納姿勢にある接地体２３が地面に触れて変形することはない。
【００５９】
刈取部２３が刈取り用の作業高さにあって前進移動している状態では、図１１に示すように、接地体２３の後端部が検知ケース２２の後部支点Ｙよりも後方において下方に付勢される状態で接地しており、この後端部に働く接地反力は検知ケース２２を前下がり方向に回動させるよう働き、検知ケース２２は自重、戻しバネ３９の張力、接地体２３からの接地反力、および、接地体２３の接地摺動に伴う引きずり抵抗、等によって所定の前下がり回動限度である検知用位置に安定保持され、この状態で地面Ｇの高さ変化に対応して接地体２３が前部支点Ｘ周りに上下揺動し、その揺動角度が角度センサ２４によって検知されることになる。
【００６０】
走行機体Ｖが後進した際に、接地体２３が地上に突出している障害物に引っ掛かると、接地体２３に前方向きの外力が働き、検知ケース２２が後部支点Ｙを中心にして前上がり回動して上方に退避し、屈曲された支持杆１６の下方空間において対地高さ検出装置Ａが退避位置まで振り上がることになる。そして、前進に切換わると、退避位置の検知ケース２２は前下がり回動して自動的に元の検知用位置まで復帰回動して刈高さ検知可能な状態になる。尚、戻しバネ３７は、後部支点Ｙにおける回動抵抗が増大した場合でも確実に前下がり回動復帰が行われるように装備されたものであり、接地体２３を接地付勢するための捩りバネ３５に比べて弱いものが使用されている。
【００６１】
そして、搭乗運転部５には、刈取部２の目標対地高さを設定するための目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器５４、刈取昇降制御を実行する自動入り状態と制御を実行しない自動切り状態とに切換え自在な自動昇降入切スイッチ５５、刈取昇降制御における制御モードを前記自動昇降モードと前記自動上昇モードのいずれかに切換え自在な刈取昇降モード切換スイッチ５６、手動操作に基づいて刈取部２を昇降操作させるための昇降レバー５７、この昇降レバー５７を中立位置から上昇位置に操作するとオンする上昇スイッチＳＷ１、昇降レバー３４を中立位置から下降位置に操作するとオンする下降スイッチＳＷ２夫々が設けられ、図５に示すように、上記各スイッチ５５，５６，ＳＷ１，ＳＷ２の検出情報、及び、目標対地高さ設定器５４の情報は制御装置Ｈに入力され、制御装置Ｈからは昇降シリンダＣ１を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁５８に対する駆動信号が出力されている。
【００６２】
前記目標対地高さ設定器５４は、つまみ５４ａを回転操作して目標対地高さ（目標対地高さに相当する）を複数段階（例えば９段階）に切り換える構成となっており、操作領域の中央部（レベル５）に操作すると、標準的な刈高さ（例えば３０ｍｍ）である標準値が設定され、それよりも右方向（レベル６〜９）に回動すると標準値よりも高い刈高さが設定され、中央部より左方向（レベル１〜４）に回動すると標準値よりも低い刈高さが設定される構成となっている。
【００６３】
又、刈取部２の走行機体Ｖに対する枢支部に刈取部２の機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段としてのポテンショメータ形式の対機体高さセンサ５９が設けられ、この対機体高さセンサ５９の検出情報も制御装置Ｈに入力される構成となっている。又、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒへの走行駆動系に、走行出力軸の回転速度を検出する回転速度センサ６０が備えられ、制御装置Ｈは、この回転速度センサ６０の検出情報と時間経過情報とから走行機体の走行距離を演算にて求めるように構成されている。
【００６４】
前記制御装置Ｈは、昇降レバー５７が上昇位置に操作されて上昇スイッチＳＷ１がオンして上昇が指令されると、上昇が指令されている間は刈取部２を上昇させるべく昇降シリンダＣ１を作動させる。又、昇降レバー５７が下降位置に操作されて下降スイッチＳＷ２がオンして下降が指令されると、その下降が指令されている間は刈取部２を下降させるべく昇降シリンダＣ１を作動させる。このような手動昇降指令による操作は後述の刈取昇降制御よりも優先して実行される。この昇降レバー５７の指令による昇降操作を行ったときは、昇降レバー５７の指令を停止させると、指令が停止されたときの昇降位置で刈取部２が昇降停止してその位置で保持されることになる。
【００６５】
又、制御装置Ｈは、自動昇降入切スイッチ５５がオンに設定されること、且つ、手動昇降指令による操作が行われて刈取部２の対機体高さが昇降可能範囲の中間レベルに設定された設定高さを下回ることの各条件が成立した場合に、前記各対地高さ検出装置Ａの検出情報に基づく刈取昇降制御を実行するように構成されている。尚、この刈取昇降制御を実行している状態においても、昇降レバー５７による手動昇降指令があれば優先して操作を実行することになる。
【００６６】
前記制御装置Ｈは、前記刈取昇降制御として、目標傾斜角設定器５４にて設定された目標傾斜角が、刈取部２が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、刈取部２が目標傾斜角になったと仮定したときに、２個の対地高さ検出装置Ａのうちの下位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める目標高さ補正処理を実行するように構成されている。説明を加えると、水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲というのは、水平スイッチ５０ａを押して設定される水平状態に対応する値であり、その設定範囲を外れる場合というのは、左傾斜スイッチ５０ｂ又は右傾斜スイッチ５０ｃが操作されて目標傾斜角が左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した状態になっていることである。
【００６７】
又、制御装置Ｈは、前記目標高さ補正処理として、２個の対地高さ検出装置Ａのうちの上位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている。
【００６８】
そして、この実施形態では、制御装置Ｈは、前記刈取昇降制御として、左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角が、刈取部２が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の設定範囲内に設定されている場合には、２個の対地高さ検出装置Ａの夫々が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させ、かつ、左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角が前記水平側の設定範囲を外れている場合には、２個の対地高さ検出装置Ａのいずれか一方が目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態で昇降シリンダＣ１を制御するよう構成されている。
【００６９】
以下、制御装置Ｈにおける刈取昇降制御の具体的な制御動作について図１５〜図１７に示すフローチャートに基づいて説明する。尚、この刈取昇降制御を実行するための条件は、上述したように、自動昇降入切スイッチ５５がオン操作されており、刈取部２の対機体高さが設定高さを下回っていることである。又、この処理は、所定単位時間（例えば１０ｍｓ）毎に繰り返し実行されることになる。
【００７０】
この刈取昇降制御においては、後述するような上昇操作を実行していない状態であり且つ自動昇降モードが設定されていれば（ステップ１，２，３）、下降判別タイミングになっているか否かを判別する（ステップ４）。具体的には、前記回転速度センサ６０の回転速度情報に基づいて演算にて求めた走行機体Ｖの走行距離が設定距離（３０ｃｍ）に達する毎に下降判別タイミングであると判別するように構成されている。
【００７１】
前記下降判別タイミングでなければ、そのとき平スイッチ５０ａが押し操作されることにより水平姿勢が指令されている場合、つまり、目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ５，６，７）。
【００７２】
又、左傾斜スイッチ５０ｂあるいは右傾斜スイッチ５０ｃが操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値とは異なる値が設定されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａに対する目標対地高さを補正する目標高さ補正処理を実行する。
【００７３】
すなわち、刈取部２が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、２個の対地高さ検出装置Ａのうちの下位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める（ステップ８）。例えば、目標対地高さ設定器５４にて標準的な刈高さ（３０ｍｍ）が設定されている場合であれば、設定量（例えば１０ｍｍ）高い側、すなわち、４０ｍｍを補正目標対地高さとして定める。
【００７４】
又、刈取部２が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、２個の対地高さ検出装置のうちの上位側に位置する対地高さ検出装置についても同様に、目標対地高さとして、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める（ステップ８）。例えば、下位側のものと同様に、目標対地高さ設定器５４にて標準的な刈高さ（３０ｍｍ）が設定されている場合であれば、設定量（例えば１０ｍｍ）高い側、すなわち、４０ｍｍを補正目標対地高さとして定める。これらのステップ８及びステップ９の処理が目標高さ補正処理に対応する。尚、高さ補正量の具体的な数値は例示であり、この数値に限定されるものではない。
【００７５】
そして、そのように目標対地高さの補正処理を行ったのちは、２つの対地高さ検出装置Ａのうちのいずれかのものの検出値が目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ１０，７）。
【００７６】
前記上昇処理は、図１６に示すように、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Ａの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、地面への突っ込みを回避させるために刈取部２を上昇させるのに必要な上昇用目標量並びに上昇速度を演算にて求める（ステップ２１）。２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合には、その２つの対地高さ検出装置Ａのうちの検出値が低い方のものの検出値を用いて上昇用目標量並びに上昇速度を求める。
【００７７】
尚、上昇用目標量並びに上昇速度を求める際には、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの検出値が高い方のものの検出値を用いるようにしたり、２つの対地高さ検出装置Ａ夫々の検出値の平均値を用いるようにしてもよい。
【００７８】
そして、対機体高さセンサ５９の検出値に基づいて刈取部２が前記上昇用目標量を上昇したことを検出するまで上昇操作を実行し、上昇用目標量を上昇すると上昇操作を停止する（ステップ２２，２３，２４）。この上昇操作を実行しているときは、対地高さ検出装置Ａの検出状態にかかわらず上昇用目標量を上昇するまで実行することになる（ステップ１）。
【００７９】
ステップ４にて下降判別タイミングになっていることが判別されると、そのとき、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が夫々目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも高い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を高い側に外れている場合には、刈取部２を下降させる下降処理を実行する（ステップ１１，１２）。
【００８０】
前記下降処理は、図１７に示すように、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Ａの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、刈取部２を下降させるのに必要な下降速度を演算にて求める（ステップ２１）。そのとき、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値のうちの下方側に位置する検出値を用いて下降速度を求める。そして、下降操作を実行し、いずれかの対地高さ検出装置Ａの検出値が不感帯内に入ると下降操作を停止する（ステップ３２，３３，３４）。
【００８１】
〔第２実施形態〕
この実施形態では、前記制御装置Ｈは、前記刈取昇降制御として、傾斜角検出手段としての左右傾斜角センサ４５にて検出される刈取部２の水平基準面に対する傾斜角が、水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、２個の対地高さ検出装置Ａのうちの下位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める目標高さ補正処理を実行するように構成されている。
【００８２】
この実施形態では、ステップ５の判断内容以外の制御構成は第１実施形態の構成と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
すなわち、図１８に示すように、この実施形態では、左右傾斜角センサ４５にて水平姿勢が検出されている状態、つまり、左右傾斜角センサ４５にて検出される刈取部２の水平基準面に対する傾斜角が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、第１実施形態のときと同様な前記目標高さ補正処理を実行する（ステップ５，８，９）。
【００８３】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００８４】
（１）上記各実施形態では、前記目標高さ補正処理として、２個の前記対地高さ検出装置Ａのうちの上位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されるものを示したが、このような構成に代えて次のように構成するものでもよい。
【００８５】
すなわち、前記目標高さ補正処理として、２個の前記対地高さ検出装置Ａのうちの上位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成するものでもよい。
【００８６】
又、前記目標高さ補正処理として、２個の前記対地高さ検出装置Ａのうちの上位側に位置する前記対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さと同じ高さを定めるように構成するものでもよい。
【００８７】
（２）上記各実施形態では、左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角の設定状態あるいは傾斜角検出手段の検出状態に応じて、２個の対地高さ検出装置Ａの夫々が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態と、２個の対地高さ検出装置Ａのいずれか一方が目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態とに切り換える構成としたが、このような構成に代えて、次のように構成するものでもよい。
【００８８】
すなわち、目標傾斜角の設定状態あるいは傾斜角検出手段の検出状態にかかわらず、常に、前記少検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態としてもよい。又、そのような構成に代えて、目標傾斜角の設定状態あるいは傾斜角検出手段の検出状態にかかわらず、常に、前記多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態としてもよい。
【００８９】
（３）上記各実施形態では、対地高さ検出手段を２個備える構成としたが、対地高さ検出手段を刈幅方向の位置を異ならせて３個以上備える構成としてもよい。その場合、前記多数検出状態として、２つの対地高さ検出手段の夫々の検出値に基づいて刈取昇降制御を実行する構成に代えて、３個の対地高さ検出手段のうちのいずれか２個以上のもの、又は、全ての対地高さ検出手段が目標対地高さより低い値を検出したときに刈取部を上昇させる構成としてもよい。
【００９０】
（４）上記各実施形態では、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部を下降させる形態で、前記昇降操作手段を制御する構成としたが、前記複数の対地高さ検出手段として３個以上備えて、そのうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が夫々前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部を下降させる構成としてもよい。
【００９１】
（５）上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させる構成としたが、上昇を開始してから設定時間が経過するまで上昇操作を実行する構成としてもよい。
【００９２】
（６）上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を下降させるときは前記複数の対地高さ検出手段のいずれかの検出値が前記目標対地高さになるまで前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段を制御する構成としたが、このような構成に代えて、予め設定した目標量を下降させる構成としてもよい。
【００９３】
（７）上記各実施形態では、前記制御装置が、前記刈取昇降制御として、刈取部を自動上昇させる上昇処理と自動で下降させる下降処理とを夫々実行する構成としたが、下降処理は手動操作のみにて実行するようにして、制御装置が刈取部を自動上昇させる上昇処理だけを実行する構成としてもよい。
【００９４】
（８）上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段がポテンショメータ式に構成されるものを示したが、接地体の上下変位量に応じて入り切り操作されるスイッチを備える構成のものでもよい。
【００９５】
（９）上記各実施形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず野菜やイグサの収穫機にも本発明は適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】刈取部の支持構造を示す平面図
【図３】クローラ走行装置の側面図
【図４】クローラ走行装置の側面図
【図５】制御ブロック図
【図６】スイッチユニットの平面図
【図７】水平制御の目標値の設定状態を示す図
【図８】刈高さ検出装置の側面図
【図９】刈高さ検出装置の切欠平面図
【図１０】刈高さ検出装置の切欠平面図
【図１１】刈高さ検出装置の縦断側面図
【図１２】刈高さ検出装置のローリング構造を示す縦断正面図
【図１３】振り上げ格納した刈高さ検出装置を示す側面図
【図１４】刈高さ検出装置の格納ロック構造を示す正面図
【図１５】制御動作のフローチャート
【図１６】制御動作のフローチャート
【図１７】制御動作のフローチャート
【図１８】制御動作のフローチャート
【符号の説明】
【００９７】
１Ｒ，１Ｌ 走行装置
４５ 傾斜角検出手段
５０ 目標傾斜角設定手段
５４ 目標対地高さ設定手段
１００ 姿勢変更操作手段
Ａ 対地高さ検出手段
Ｃ１ 昇降操作手段
Ｈ 制御手段
Ｖ 走行機体
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、
前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の対地高さ検出手段と、
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段と、
前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、
前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御、並びに、前記目標傾斜角設定手段及び前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が、前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める目標高さ補正処理を実行するように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項２】
刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、
前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の対地高さ検出手段と、
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段と、
前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、
前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御、並びに、前記目標傾斜角設定手段及び前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記傾斜角検出手段にて検出される前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が、水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める目標高さ補正処理を実行するように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が、
前記目標高さ補正処理として、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている請求項１又は２記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項４】
前記制御手段が、
前記目標高さ補正処理として、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている請求項１又は２記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項５】
前記制御手段が、
前記目標高さ補正処理として、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さと同じ高さを定めるように構成されている請求項１又は２記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項１】
刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、
前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の対地高さ検出手段と、
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段と、
前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、
前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御、並びに、前記目標傾斜角設定手段及び前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が、前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める目標高さ補正処理を実行するように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項２】
刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、
前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の対地高さ検出手段と、
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段と、
前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、
前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御、並びに、前記目標傾斜角設定手段及び前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記傾斜角検出手段にて検出される前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が、水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める目標高さ補正処理を実行するように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が、
前記目標高さ補正処理として、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている請求項１又は２記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項４】
前記制御手段が、
前記目標高さ補正処理として、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている請求項１又は２記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項５】
前記制御手段が、
前記目標高さ補正処理として、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さと同じ高さを定めるように構成されている請求項１又は２記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２００８−２３７１４６（Ｐ２００８−２３７１４６Ａ）
【公開日】平成２０年１０月９日（２００８．１０．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−８４５９８（Ｐ２００７−８４５９８）
【出願日】平成１９年３月２８日（２００７．３．２８）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１０月９日（２００８．１０．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年３月２８日（２００７．３．２８）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]