【課題】 ロボット動作域に周辺機器等の配置が余儀なくされる場合、第６軸部駆動用モータの存在に基因してロボットの動作に制約が課されないようにする。
【解決手段】 エンドエフェクタ駆動台７は、傾動アーム５から独立した別部品で構成され、基準軸線２とで一平面を形成するように置かれた上下軸線を持つエンドエフェクタ装着部１４の周囲に、センタから等距離にある複数の当接面１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃが形成される。傾動アーム５の下端には当接面１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃを着座させることができる接合座５Ａが形成され、エンドエフェクタ回転用モータ搭載部１５の傾動アーム５に対する位置を変更するとき、エンドエフェクタ装着部１４における現用当接面１７Ａと異なる当接面１７Ｂ，１７Ｃを接合座５Ａに付け替えることによりエンドエフェクタ駆動用モータ９を位置替えし、周囲物との干渉を回避できるようにした。 （もっと読む）

【課題】 可搬質量が大きくかつ小型化が可能な搬送ロボットを提供することである。
【解決手段】 第２アーム３８の他端部３８ｂが上部リンク３５に対して水平方向に離反した状態で、アーム姿勢維持手段６０の当接体６２が第２アーム３８の他端部３３ｂに当接する。アーム姿勢維持手段６０の当接体６２は、第２アーム３８の姿勢を維持するために必要な力の一部を第２アーム３８に与える。アーム姿勢維持手段６０を用いることによって、小さい駆動力を出力する第２アーム駆動手段４２を用いて、被搬送物３１を基台３３に対して水平方向に離反した位置に搬送することができる。このように小さい駆動力の第２アーム駆動手段４２を用いても、可搬質量を大きくすることができるのでロボットを小型化することができる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットのアーム動作が制限される場合であっても、被搬送物を移動可能な範囲が大きい搬送ロボットのアーム構造を提供する。
【解決手段】 上部リンク３５に第２アーム３８が連結され、第２アーム３８に第３アーム３９が連結され、第３アーム３９に第４アーム４０が連結される。これによって基台３３に対して第１アーム３６が予め定める位置に維持された状態であっても、第２アーム３８〜第４アーム４０を角変位することによって、第４アーム４０に装着される保持手段を広範囲に移動可能とすることができる。これによって被搬送物を移動可能な範囲を大きくすることができる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの寿命が予想外に短くなることを防止できるロボットの寿命時間予測方法を提供する。
【解決手段】 本発明のロボットの寿命時間予測方法は、複数の軸を備えるロボット１０が動作可能な寿命時間を予測する方法であって、基準となる基準動作パターンでロボット１０を基準寿命時間Ｔｇ内に繰り返し動作させたときに発生する前記軸ごとの総トルク量τｓ１〜τｓ６を用いて、該基準動作パターンとは異なる任意動作パターンでロボット１０を繰り返し動作させたときのロボット１０の寿命時間を予測する（ステップＳ５）ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 ワーク搬送システムのスケールダウンおよび装置の小型化を図ることができ、かつ、ゴミなどの付着を防止しつつワークをスムーズに受け渡しすることができるトランスファロボットを提供する。
【解決手段】 トランスファロボットＡ１は、上下方向に開放したオープンスペース４０をもつフレーム部材４と、オープンスペース４０を跨いでフレーム部材４に梁状に設けられているとともに、ワークＷの下面を支持しながら水平方向に伸縮する複数のスライドアーム機構５と、複数のスライドアーム機構５と上下方向に干渉することなくオープンスペース４０内に収まるように設けられているとともに、フレーム部材４が下降移動して所定の位置にある状態では、相対的にオープンスペース４０よりも上方に位置し、その際、ワークＷを空気圧により浮上させて保持するエアベントステージ６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体における軸順序（駆動軸の順序）と駆動装置における軸順序とを容易に入れ替え可能な、多関節ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】複数の駆動軸を有するロボット本体５を制御する多関節ロボットの制御装置１１において、ロボット本体５における少なくとも位置および角度を算出するロボット機構計算部１と、ロボット本体が具備する複数の駆動軸の軸順序を入れ替え可能な軸入れ替え部２とを有し、前記軸入れ替え部２を介して前記ロボット機構計算部１によりロボット本体５が具備する複数の駆動軸を制御するようにした。これにより、従来使用していた駆動装置４を用いながらも、ロボット本体５における駆動軸間のサーボモータの入れ替えに容易に対処できるものとなる。
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【課題】ロボットの第１アームとワークや治具の干渉が少ない産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットの第１アーム９を、旋回部４に対して回動する方向に、かつ第１アーム９と第２アーム１２の内角と反対方向に湾曲させることにより、ロボットが治具１６上に保持した箱形状のワーク１７の内側で作業を行う場合、湾曲したアームの凹空間１３において、干渉点１８との干渉を避けることができ、ワーク底面１９まで作業することができるので、従来のロボットのワーク内作業領域に比べ、広いワーク内作業領域２０を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】
【解決手段】ロボットのアーム部（５）のためのロボットの手首部（７）は、第１の軸（Ｃ）を中心として回転するように配置された傾動ハウジング（８）を有し、更に、この傾動ハウジング（８）が第１の軸（Ｃ）を中心として回転するようにさせる第１のモータ（１０）及び第１のギアアセンブリ（１１）を有しており、そして、第１のモータ（１０）の出力シャフト（１５）が、第１の軸（Ｃ）と同軸となるように配置されている。
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