【課題】ロボットの動作能力を制限することなしに、支柱の要求強度を下げる。
【解決手段】ロボットは、支柱により支持される走行レールと、該走行レール上を摺動するスライダに取付けられたロボット本体とを含んでいる。ロボット制御装置（３０）は、ロボット制御装置において設定された直交座標系の各座標軸のそれぞれにおいてロボット手先部の移動速度を算出する速度算出手段（３６）と、速度算出手段により算出された各座標軸のそれぞれにおける移動速度と、直交座標系の各座標軸において定められたそれぞれの閾値とを比較する比較手段（３８）と、移動速度のうちの少なくとも一つが、対応する閾値よりも大きい場合には、ロボットを停止させる停止手段（３４）とを含む。 （もっと読む）

【課題】 大出力のレーザ発振器を用いて高速でかつ高精度でレーザ加工をおこなうことができ、被加工物や治具等との干渉が少ないレーザ加工ロボットを提供する。
【解決手段】 垂直多関節形ロボット１の第３軸Ｊ３により駆動されるアーム１０の先端部に、第３軸Ｊ３の軸線に対して直角方向に延びる第４軸線Ｓ４とこの第４軸線に直交する第５軸線Ｓ５の回りに２つの回転自由度を有し先端に集光部２４をそなえた手首部２０であって、第４軸線Ｓ４に沿って入射したレーザビームを第５軸線Ｓ５上に設けた２つのベンドミラー２５，２６により第５軸線Ｓ５を経て集光部２４へ偏向するレーザビーム伝送路を内部にそなえてなる手首部の基部２０ａを、取付けるとともに、手首部の基部２０ａに向って第４軸線Ｓ４と同軸状にレーザビームを出力するレーザ発振器３０を、アーム１０に搭載した。 （もっと読む）

【課題】作業者と共生してもエンドエフェクタが作業者に接触して作業者に危害が及ぶことが抑制可能なエンドエフェクタ及びマニプレータを提供すること。
【解決手段】マニプレータ１に取付け可能とされ、ワークを管理・加工する管理・加工部２１と、前記管理・加工部２１が収納可能とされるカバー部３０と、前記管理・加工部２１を前記カバー部３０に収納する収納駆動部１７Ａとを備え、前記収納駆動部１７Ａは、前記マニプレータ１の第３の駆動部材１７により構成されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】効率的に短時間で教示を行い、教示作業の負担を軽減することが可能となるロボットの教示装置を提供する。
【解決手段】ツール姿勢をツール姿勢入力手段１０２５で入力し、ジョグ移動させる際にロボット先端の位置または基本軸のみの軸操作で、姿勢を同時に変更させるツール姿勢自動変更手段１０２６を設け、冗長自由度がある場合は障害物位置入力手段１０２７から入力された位置情報を基に、ジョグ移動させる際にロボットが障害物に干渉しないように冗長自由度の姿勢をも変更させる冗長姿勢自動変更手段１０２８を設ける。 （もっと読む）

【課題】機器間のスペースが少なくても設置することができ、且つ、製造コストを少なくすることができる搬送用ロボットを提供すること。
【解決手段】第１アーム１４の基端を基部１１に対して回転可能に連結すると共に、第１アーム１４の先端を第２アーム１６に対して回転可能に連結した。また、第１アーム１４の回転軸（第１回転軸１３）と、第２アーム１６の回転軸（支軸１５）を平行にした。そして、基部１１に第１プーリ２４を固定すると共に、支軸１５を中心として、第２プーリ２５を第２アームと一体的に回転するように固定した。さらに、第２アームの基端に、第１アーム１４に対して回転しないように第３プーリ２８を固定すると共に、第２回転軸３２を中心として、保持部が取り付けられる第４プーリ３０を第２アームの先端に回転可能に固定した。 （もっと読む）

【課題】アーム部の位置制御が容易でロボット先端部の配置位置と目標位置とのズレの少
ないスカラロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース部２、アーム部３、搬送部４から構成され、ベ
ース部２は、床面等に設置されたベース１０を有する。アーム部３は、ベース１０に対し
て回転可能に第１のアーム１１を、第１のアーム１１に回動可能に第２のアーム１２を、
第２のアーム１２に回動可能に先端部１３Ｂにツールの取付可能な第３のアーム１３を備
えている。搬送部４は、支持腕２１が固定されて、アーム部３の回動方向とは垂直の方向
に回動する外筒部１０Ｃを有する。支持腕２１は、支持腕２１に対して回動可能に駆動軸
２２が突出形成され、駆動軸２２はワークを保持するワーク保持装置２３を備えている。
従って、搬送部４は、ワーク保持装置２３に保持したワークを搬送面（ＸＹ平面）の所定
の目標位置に配置できる。 （もっと読む）

【課題】アーム部の位置制御が容易でロボット先端部の配置位置と目標位置とのズレの少
ないスカラロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース部２、アーム部３、テーブル部４から構成され
、ベース部２は、床面等に設置されたベース１０を有する。アーム部３は、ベース１０に
対して回転可能に第１のアーム１１を、第１のアーム１１に回動可能に第２のアーム１２
を、第２のアーム１２に回動可能に先端部１３Ｂにツールの取付可能な第３のアーム１３
を備えている。テーブル部４は、先端に回動板２２を備えた駆動軸２１がベース１０の正
面１０Ｂから水平方向に突出されている。回動板２２は、その中央部に突出した第５モー
タの駆動軸に回転可能に作業テーブル２４の中央部を連結固定している。作業テーブル２
４は、ワークを保持する一対のチャック２６を備えている。従って、ワークは作業テーブ
ル２４の回転により回動される。 （もっと読む）

【課題】マスタースレーブ方式のマニプレータにおいて、簡便な手法で作業者とマスターアームの干渉を無くし、作業者の動作範囲を広く確保する。
【解決手段】腕部１１及びハンド部２０を有するマスターアーム１０と、マスターアーム１０の動作に追従するスレーブアーム３０とを備えたマニプレータシステム１であって、作業者Ｐがマスターアーム１０に動作を入力する動作入力部が、マスターアーム１０のハンド部２０に設けられ、マニプレータシステム躯体へのマスターアーム１０の取付部が、ハンド部２０を挟んで、作業者Ｐの操作位置Ａ1に対向するように設けられている。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータおよびそれを複数備えたパワーアシスト装置において、操作性の向上を図る。
【解決手段】パワーアシストアーム１は、動作部としての直動関節５と、回転関節６と、ハンド部８とを備えている。また、パワーアシストアーム１は、各動作部を操作する第１操作部１１および第２操作部１２と、直動関節５を駆動する直動関節駆動装置と、回転関節６を駆動する回転関節駆動装置と、ハンド部８を駆動するハンド部駆動装置とを備えている。第１操作部１１はハンド部８から離れた位置にあり、第２操作部１２はハンド部８に近接した位置に設置されている。パワーアシストアーム１は、直動関節５、回転関節６およびハンド部８の力覚を第１操作部１１に提示する直動関節力覚提示装置、回転関節力覚提示装置およびハンド部力覚提示装置を備えている。 （もっと読む）

【課題】ハンドが衝突した際に発生する力を逃がす機構（衝突トルク緩衝機構）を提供することで、アーム側への力の伝達を緩衝させる。
【解決手段】ハンド２８とアーム２７の先端との間にあって、ハンド２８に固定されるハンド側フランジ部５２と、アーム２７の先端に固定されるとともに、一定の摩擦力によってハンド側フランジ部５２と相対的に回転しないよう前記ハンド側フランジ部５２を保持するアーム側フランジ５１と、を備え、ハンド２８の衝突時の衝突回転トルクが前記摩擦力を超えたとき、ハンド側フランジ部５１とアーム側フランジ部５２とが滑り出すようにした。 （もっと読む）

【課題】 能動的な誘導を介すことなく正確な作業を実現できる作業管理システムの提供。
【解決手段】 作業位置及び作業順序の情報を備え工具の次作業位置を出力する作業管理手段と、前記相対角度と各アームの有効長に基いて、工具位置の水平位置を導くと共に、工具位置の垂直位置を導く工具位置検出手段と、当該工具位置検出手段により検出した前後の位置変化に基いて、前記工具の移動方向を導く移動方向検出手段と、前記工具位置を起点とする前記次作業位置の方向を導く目的方向検出手段と、前記工具の移動方向と前記次作業位置への方向との比較により当該工具の次作業位置への近接状況を判定する操作方向判定手段と、前記近接状況が近接傾向にある場合には各連結部のブレーキを解除し、前記近接状況が離隔傾向にある場合には各連結部のブレーキを作動させる抵抗調整手段を備える作業管理システム。 （もっと読む）

本発明は前腕回転機構に関する。この機構は、円弧のガイドトラックを含む手関節を支承する移動取り付け具(2)、前腕の後端を支承する固定取り付け具(4)、移動取り付け具(2)および固定取り付け具(4)に連結され、回転ヒンジリンク(14)によって長手方向軸(Z)の周りの移動取り付け具(2)と固定取り付け具(4)の間の回転を可能にする剛直な細長いロッド(12)、および一端で固定取り付け具(4)に剛体的に連結され、他端でころ軸受に連結された支柱(6)を含み、ころ軸受内でころが移動取り付け具(2)のガイドトラックと転がり接触状態であり、移動取り付け具(2)を長手方向軸(Z)の周りで旋回運動させ、前記軸(Z)の方向がガイドトラックの円弧の中心および固定取り付け具に連結されたロッドの端部によって画定される円の中心を横切る。
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【課題】アタッチメントの作業範囲での迅速な動作とゆっくりとした動作とを両立するとともに、位置センサや位置検出スイッチなどを用いることなく、動作速度の切換に高い信頼性を有するマニピュレータ装置を提供する。
【解決手段】このコンクリート吹付機（マニピュレータ装置）１は、第一の腕部３の先端側に油圧シリンダ２によって回動可能に第二の腕部４が連結されている。そして、そのアーム先端側に噴射ヘッド装置１０（アタッチメント）が装着される。そして、前記油圧シリンダ２は、一のシリンダチューブ９にその軸方向に伸縮可能な第一および第二シリンダロッド２４、２７を二組備えた複合油圧シリンダであり、この油圧シリンダ２を駆動させる油圧回路は、第一および第二シリンダロッド２４、２７それぞれを、別個に速度制御するようになっている。 （もっと読む）

【課題】教示作業に要する時間を短縮することができる把持候補位置選出装置を提供する。
【解決手段】ワークの形状モデルを構成する複数の形状片に対して、法線ベクトルをそれぞれ計算する法線ベクトル計算手段と、複数の形状片のなかから、計算される法線ベクトルの内積が閾値以下であって、かつ、一の形状片の法線から他の形状片までの距離が許容範囲内に含まれる形状片の対を、ロボットハンドによる把持候補位置として選出する候補位置選出手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】安全性が高く、かつ人間的なスムーズな動きを再現して上肢の動作を好適に支援すると共に、多様な場面で使用者の利便に供し、高いリハビリ効果の期待できる動作支援装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】使用者の上肢の動作を検出する第１検出手段３０と、上肢の位置および姿勢を検出する第２検出手段１４ａ、１６ａ、１８ａ、２０ａとを有し、これら各手段からの情報によって制御下に作動するマニピュレータ１２を備え、このマニピュレータ１２の先端は使用者の上肢が離間自在であり、該マニピュレータ１２を第１検出手段３０および第２検出手段１４ａ、１６ａ、１８ａ、２０ａからの情報でフィードバック制御することで、上肢の動作を好適に支援する。 （もっと読む）

【課題】放射線治療システムにおいて、治療台の干渉を回避して安全性を向上させると共に、治療効率を向上させること。
【解決手段】放射線治療システム１０は、治療用放射線を照射する照射ノズル１１と、多関節ロボットで構成され且つ患者を乗せて照射ノズル１１から照射される治療用放射線の照射位置に患者１３の患部を位置決めする治療台１２と、照射ノズル１１及び治療台１２を制御する制御部と、制御部に制御信号を入力する操作装置２０と、操作装置２０の操作者１９の位置を検出する位置検出手段を備える。制御部は、位置検出手段で検出した操作者１９の位置を基に当該操作者１９との干渉を回避する移動経路を算出する経路算出装置４２と、経路算出手段で算出した移動経路を基に治療台１２の移動を制御する治療台制御装置４２とを備える。 （もっと読む）

【課題】 半導体ウエハ等の保持対象物の往復運動方向の位置精度を高めることができる保持アームを提供する。
【解決手段】 第１の腕要素(20)が、第１の回転中心(10)を中心として、回転可能に支持され、先端に第２の回転中心(11)を画定する。第２の腕要素(60)が、第２の回転中心を中心として、第１の腕要素に対して回転可能に支持され、先端に第３の回転中心(12)を画定する。伸縮用駆動力発生機構(57)が、第１の腕要素に対して第２の腕要素を回転させる。伸縮用駆動力発生機構によって、第２の腕要素が第１の角度だけ回転したとき、第１の腕要素が、第２の腕要素の回転方向とは反対方向に、第１の角度の１／２の角度だけ回転する。保持部材(80)が、第３の回転中心を中心として、第２の腕要素に対して回転可能に支持される。第１及び第２の腕要素の姿勢を変化させたとき、保持部材が並進移動する。 （もっと読む）

【課題】日常生活で、自らの腕のように操作できる小型、軽量、安全な日常生活支援マニピュレータ装置を実現する。
【解決手段】互いに多関節状に接続される複数のアーム構成要素は、平行リンクを構成する駆動リンク６、１２および従動リンク５、１１を備えたアーム構成要素を含み、駆動リンク１７を備え従動リンクを備えていないアーム構成要素を含み、駆動リンク６、１２、１７および従動リンク５、１１は、それぞれ両端が、支持体３、９、１５、２０に回転可能に取り付けられており、駆動リンク６、１２、１７は、その一端において回転軸を介して支持体３、９、１５に付設されたモータにより駆動され、従動リンク５、１１や駆動リンク１７には、支持体９、１５、２０との間でバネ８、１４、１９が装着されていることを特徴とする日常生活支援マニピュレータ装置２９を提供する。 （もっと読む）

【課題】日常生活で、自らの腕のように操作できる小型、軽量、安全な日常生活支援ロボットアーム装置を実現する。
【解決手段】互いに多関節状に接続される複数のアーム構成要素は、平行リンクを構成する駆動リンク６、１２および従動リンク５、１１を備えたアーム構成要素を含み、駆動リンク１７を備え従動リンクを備えていないアーム構成要素を含み、駆動リンク６、１２、１７および従動リンク５、１１は、それぞれ両端が、支持体３、９、１５、２０のいづれかに回転可能に取り付けられており、駆動リンク６、１２、１７は、その一端において回転軸を介していづれかの支持体３、９、１５に付設されたモータにより駆動され、従動リンク５、１１や駆動リンク１７には、いづれかの支持体９、１５、２０との間でバネ８、１４、１９とダンパー２６、２８、３０が装着されていることを特徴とする日常生活支援ロボットアーム装置３５を提供する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットが動作するときの力を適切に制限する。
【解決手段】 ロボットは、複数のリンクが関節を介して接続されているロボット本体と、ロボット本体の関節を動かすモータと、モータに通電している電流を計測する電流計測手段と、ロボット本体の静止時に電流計測手段によって計測された電流値に基づいて、モータに通電する電流の上限値を設定する上限値設定手段と、上限値設定手段によって設定された上限値以下の範囲で、モータに通電する電流を調節するモータ駆動手段を備える。 （もっと読む）