【課題】小型の回転関節を備えていても高加速トルクを供給することができること。
【解決手段】駆動側リンク４ｃと従動側リンク４ｄとが従動側リンクを駆動側リンクに対して回転駆動させるトルクを供給する回転関節５ｃを介して連結されたリンク機構を有する装置であって、駆動側リンクに、回転関節の前記トルクのうちの加速トルクを補助するための加速補助トルクを供給する加速補助トルク供給機構７を備えることを特徴とするロボットアームを提供する。 （もっと読む）

【課題】専用の治具を取付けたり大型の検出器具を設置したりする必要がなく、多関節型ロボットにおける軸の原点位置を適切に較正する。
【解決手段】１軸の回転軸と２軸の回転軸が直交し且つ１軸の回転軸を含み２軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在し且つ３軸の回転軸及び５軸の回転軸が前記平面に直交するロボット２の制御装置３において、ロボット２を測定姿勢に保持させた状態から測定点の座標が戻るように各軸を移動させ、２軸の原点位置がずれていれば各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とが一致しなくなる特性を利用し、各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とを対比して誤差角度を導出して２軸の原点位置を較正する。 （もっと読む）

【課題】専用の治具を取付けたり大型の検出器具を設置したりする必要がなく、多関節型ロボットにおける軸の原点位置を適切に較正する。
【解決手段】４軸の回転軸と５軸の回転軸と６軸の回転軸とが１点で交わり且つ５軸の回転軸が４軸の回転軸及び６軸の回転軸と直交するロボット２の制御装置３において、ロボット２を測定姿勢に保持させた状態から測定点の座標が戻るように各軸を移動させ、５軸の原点位置がずれていれば各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とが一致しなくなる特性を利用し、各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とを対比して誤差角度を導出して５軸の原点位置を較正する。 （もっと読む）

【課題】ベアリングの転動体案内部材を固定部材と固定子との間にボルトで共締めすることにより固定部材に固定する構造において、Ｖ溝に位置する転動体に対する与圧が変動してしまうことを防止できるベアリングの固定構造を提供する。
【解決手段】クロスローラベアリング２３は、外輪２９及び内輪３０が軸に対して直交する分割面を有していないと共に、クロスローラベアリング２３の外輪２９或いは内輪３０を、固定子による押圧部位の押圧方向への投影面がＶ溝２９ａ，３０ａから外れるような形状にしたので、ボルトを強く締め付けることによりクロスローラベアリング２３を固定部材と固定子との間に挟持状態で固定するにしても、押圧力がクロスローラベアリング２３の外輪２９及び内輪３０のＶ溝２９ａ，３０ａに作用することはない。 （もっと読む）

【課題】専用の治具を取付けたり大型の検出器具を設置したりする必要がなく、多関節型ロボットにおける軸の原点位置を適切に較正する。
【解決手段】２軸の回転軸と３軸の回転軸と５軸の回転軸とが平行で且つ交わらないロボット２の制御装置３において、ロボット２を測定姿勢に保持させた状態から測定点の座標が戻るように各軸を移動させ、３軸の原点位置がずれていれば各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とが一致しなくなる特性を利用し、各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とを対比して誤差角度を導出して３軸の原点位置を較正する。 （もっと読む）

【課題】 アーム等を揺動可能に連結するボールジョイントの外れを検知することが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム１を構成するアーム本体６は、第１アーム７と、一対のロッド９，１０を有する第２アーム８と、ロッド９，１０の一端と第１アーム７とを連結するボールジョイント１６，１７と、ロッド９，１０の他端とブラケット１４とを連結するボールジョイント１８，１９とを備える。各ボールジョイント１６〜１９は、球状頭部３１を含むボールスタッド３０と、球状頭部３１を揺動回動自在に保持するソケット３５と、球状頭部３１とソケット３５との間に介装される導電部材３６とを有する。検知装置４０は、ボールスタッド３０、導電部材３６、及びソケット３５で形成される単位検知回路が４つ直列に接続された集合検知回路４４の導通の有無に基づいて、ボールジョイント１６〜１９の外れを検知する。 （もっと読む）

【課題】 従来までの上半身の動きを補助するための装置においては、前記補助装置を利用する際、利用者は自身の腕を前記補助装置に固定する必要があり、前記装置の利用者は、前記装置の装着時に違和感を感じることを余儀なくされていた。
【解決手段】 本発明は、利用者の上腕部分および前腕部分を支える、アルファベッドの「Ｕ」のような形などをした支持体を有し、前記前腕部分の支持体に、かまぼこ型状でありその表面が滑りやすい材質からなるセンサーを備えた腕運動支援装置である。 （もっと読む）

【課題】 アームとハンドとを備えたマニピュレータにおいて、ハンドを操作するための操作レバーの操作の際に、アームを操作するための操作ハンドルに意図しない操作力が入力されることを抑制する。
【解決手段】パワーアシストアーム（マニピュレータ）は、操作者がハンドの動作を視認可能な範囲内またはハンドが把持対象物を把持するときの音を聞き取り可能な範囲内に設置された操作装置を備えている。操作装置は、棒状体９を有する操作ハンドル１３と、６軸力覚センサ１０と、操作レバー１５とを備えている。操作レバー１５は、上側押圧プレート９７および下側押圧プレート９３と、連結プレート９６に貼り付けられた歪みゲージ１６とを備えている。棒状体９には、下向きに延びる第１支持棒９１と下向きに延びる第２支持棒９２とが設けられている。操作レバー１５および操作ハンドル１３は、固定プレート９５に固定されている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、水平方向、垂直方向、水平垂直方向に搬送可能で、ワークの搬送面を自由に変更することが可能で、ワーク搬送間にロボットの設置が不要な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】ワーク３２を搬送する産業用ロボット１において、回転軸が大地に対し略水平方向に設けられた第１アーム３と、前記第１アーム３先端部に設けられ、回転軸が前記第１アーム回転軸と同方向である第２アーム４と、前記第２アーム先端部に設けられ、アームの長手方向が前記第２アーム４の回転軸方向に固定された第３アーム５と、前記第３アーム５先端部に設けられ、直交する３軸の駆動部を持つリスト６を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】多関節ロボットにおいて作業機に給電するケーブルが該作業機に当接することを防止する。
【解決手段】多関節ロボット１０は、ロール回転する第６関節３０と、第６関節３０に接続された溶接ガン３２と、一端が溶接ガン３２に接続され、他端が第１支持部４８に接続されたケーブル４４と、溶接ガン３２に接続され、第６関節３０のロール軸Ｊを基準として径方向に張り出したフランジ４２とを有する。フランジ４２は、ロール軸Ｊを中心として、機構部４０より大径であり、ケーブル４４の一部を支持する第２支持部５２を備える。第２支持部５２は、ケーブル４４をロール軸Ｊと略平行に支持する。第２支持部５２は、ロール軸Ｊを基準としてＣ形状部材３８と逆の位置に設けられている。 （もっと読む）

本発明は、海洋船積みシステム（２）用の結合器の動きと位置決めのための制御装置に関する。前記海洋船積みシステムは、ベースに固定されているライン端部を有する少なくとも１つの流体移送ラインと、目標ダクトへの接続用に適合されている結合器が設けられている可動ライン端部とを備え、前記システムは、ベースに対して少なくとも３自由度を結合器が有するように、複数の機械的接続部を更に有しており、制御装置は、それぞれが自由度においてシステムの動きを比例的に制御する少なくとも３つの比例式制御アクチュエータ（２７、２８、２９）と、各自由度を追尾するシステムの位置センサ（３０、３１、３２）と、結合器を動かすコマンドを入力するためのコマンド入力インタフェース（６０）と、結合器の瞬間的位置を、センサから提供される情報から計算し、コマンド入力インタフェースの動きコマンド入力から、アクチュエータの組み合わされた動きが、コマンド入力インタフェースにおいてオペレータにより提供される動きコマンドに対応する結合器の動きとなるように、アクチュエータのそれぞれに与える同時制御指令を計算する計算機（４１）と、を備える。
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【課題】 補助装置の位置を微修正することにより、マニピュレータの特異点を回避する。
【解決手段】 補正移動装置目標値演算部２７は、特異点判別部２６が特異点近傍を判別すると、次時刻のツール先端のワークに対する位置及び姿勢を維持しつつ、次時刻のマニピュレータの姿勢が特異点近傍範囲外となるように、補助装置目標値Ｊｓｔａ（ｔ）を補正して補正補助装置目標値Ｊｓｔａ（ｔ）'を算出する。第２座標変換演算部２８は、補正補助装置目標値Ｊｓｔａ（ｔ）'を使用して、ツール目標値worldＰｔａ（ｔ）をマニピュレータ座標系Σbaseに変換する。補正目標関節角度演算部２９は、マニピュレータ座標系Σbaseに変換されたツール目標値worldＰｔａ（ｔ）''の逆キネマティクス演算で補正目標関節角度Ｊｍｔａ（ｔ）''を算出する。補正目標関節角度Ｊｍｔａ（ｔ）''と補正補助装置目標値Ｊｓｔａ（ｔ）'がマニピュレータ１１と移動装置１２に出力される。 （もっと読む）

【課題】ロボットのの動的精度を向上させ、ティーチングに要する時間を短縮する
【解決手段】ロボット２の動作を制御する制御装置３は、軸毎に指令値に対する目標軌跡と実際の動作軌跡との差をサーボ遅れ時間として計算し、その計算した軸毎のサーボ遅れ時間を比較して軸毎のサーボ遅れ時間が複数の軸の全てで一致するように基準時間を決定し、その計算した軸毎のサーボ遅れ時間と当該決定した基準時間とに基づいて軸毎の補償トルクを計算し、その計算した軸毎の補償トルクを反映した指令値を各サーボに出力してロボット２の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの静的精度を向上させ、ティーチングに要する時間を短縮する。
【解決手段】ロボット２の動作を制御する制御装置３は、ロボット２の動作空間を複数の領域に分割し、その分割した動作空間毎に測定点を設定してＤＨパラメータを導出し、その導出した動作空間毎のＤＨパラメータのうち目標点が属する動作空間のＤＨパラメータを選択し、目標点に対して当該選択したＤＨパラメータを適用して座標変換を行うことでロボット２の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】ワインダー用コアを、Ｘ軸、Ｙ軸又はＺ軸を組み合わせた２軸方向又は３軸方向に移動させて、ワインダー装置に移載することができるワインダー用コアの移載装置を提供する。
【解決手段】コアｗが収容された容器９９に臨む位置に設けた、容器のコアを取り出す開口部の位置よりも高さを有する基体１と、この基体の上部に基端部が回動可能に連結された細長状の上腕部２と、この上腕部の先端部に基端部が回動可能に連結された細長状の前腕部３と、この前腕部に垂設されて、上記コアを吸着可能なハンドリング部４とを有し、かつ上記上腕部を駆動させる上腕駆動手段５と、上記前腕部を駆動させる前腕駆動手段とをそれぞれ上記基体の上部に設けた円筒状のコアをワインダー装置に移載するワインダー用コアの移載装置とした。 （もっと読む）

【課題】６関節ロボットと併用して７関節ロボットを使用することで、ロボットの設置密度を高めた、生産効率の高いロボットによるロボットシステムを提供する。
【解決手段】７関節ロボットと前記６関節ロボットとを、前後方向に隣接して配置し、第２のアーム体、第３のアーム体、第４のアーム体、第５のアーム体を回転させ、Ｊ２を含むＸＹ平面とＪ１の交点及びＪ６を支点として、Ｊ４が略円弧軌跡を描くことによって、前記６関節ロボットの下腕部または上腕部との干渉を回避する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】精密な作業が可能であって人間の生活環境でも安全に使用でき、しかも極力小型軽量化できる多関節ロボットアームを提供する。
【解決手段】剛性能動関節とされた肘関節Ｊ３〜Ｊ５および手首関節Ｊ６，Ｊ７により、ハンドＨＤの位置や姿勢の精度が十分に確保されるため、ハンドＨＤによる精密な作業が可能となる。また、柔軟能動関節とされた肩関節Ｊ１，Ｊ２により、人体に接触した際の衝撃が緩和されるため、人間の生活環境での安全な使用が可能となる。さらに、大型で重量も嵩む柔軟能動関節は、基端部側の２つの肩関節Ｊ１，Ｊ２のみとされているため、大型重量化が最小限に抑えられる。しかも、重量の嵩む肩関節Ｊ１，Ｊ２の重量に起因する大きなモーメントは先端部側の肘関節Ｊ３〜Ｊ５、手首関節Ｊ６，Ｊ７には作用しないため、これらの関節を補剛する必要がなく、その分、大型重量化が抑えられる。 （もっと読む）

【課題】６関節ロボットと併用して７関節ロボットを使用することで、ロボットの設置密度を高めた、生産効率の高いロボットによるロボットシステムを提供する。
【解決手段】７関節ロボットと前記６関節ロボットとを、左右方向に隣接して配置し、７関節ロボットの第２のアーム体、第３のアーム体、第４のアーム体および第５のアーム体を回転させ、前記第１のアーム体と前記第２のアーム体を接続する関節および前記第５のアーム体と第６のアーム体を接続する関節を支点として、前記第３のアーム体と前記第４のアーム体を接続する関節が円弧軌跡を描くことによって、前記６関節ロボットの下腕部または上腕部との干渉を回避する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】基台と搬送レベルとが異なる場合でも、第１アームと第２アームを同調させてほぼ直線的にワークを搬送できる搬送装置を提供する。その搬送装置を利用した大型搬送装置を提供する。
【解決手段】基台１１に第１アーム１２を第１軸Ｊ１廻りに回動自在に設け、第１アーム１２の先端に、第１アームと長さが異なる第２アーム１３を第２軸Ｊ２廻りに回動自在に設け、第２アーム１３の先端にハンド１４を取り付け、第１アーム１２を往復揺動駆動する第１モータＭ１を基台１１に設ける。基台１１には第１軸Ｊ１と同心状に第１ピニオン１６を固定し、第２アーム１３の基端に、第２軸Ｊ２と同心状に第２ピニオン１７を固定し、第１ピニオン１６と第２ピニオン１７の左右両側にラック１８、１９を摺動自在に設けて搬送装置１０を構成する。２基の搬送装置１０を一対で配置し、ハンド１４同士を搬送ビームで連結することにより、大型搬送装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】特異点近傍を通過する際、複数の関節が大きく動くのを防止でき、先端速度の低下を抑制して、動作時間を短縮できる指令値生成装置を得る。
【解決手段】予め領域を設定された特異点近傍領域に入る、もしくは通過したことを判別する特異点近傍領域突入判別手段８と、特異点近傍領域突入判別手段８で特異点近傍領域に入る、もしくは通過したと判別した場合に当該動作におけるロボット先端軌跡上での特異点近傍領域始点と特異点近傍領域終点を算出する近傍領域算出手段９を備え、ロボット先端軌跡上の特異点近傍領域始点と特異点近傍領域終点の間の区間では、当該始点及び終点の関節変位に基づいて関節位置指令を算出する。 （もっと読む）