【課題】ロボットの関節部に組み込んだ駆動機構からの潤滑剤や塵埃の漏出を確実に防止するとともに、ロボットの外部環境から関節部内への異物の侵入を確実に阻止する。
【解決手段】ロボットの第１関節部１６に設けられる密封装置１０は、第１駆動機構３４に対して複数段に重複するシール部１１６、１１８を形成する。第１シール部１１６は、第１駆動機構３４に与えられる潤滑剤保有部（空所１０８ａ、減速機４２、軸受４４、４６、４８）に隣接して形成される第１の部材間隙１２０をシールする第１の接触シール要素１２２を備える。第１シール部１１６の外側に配置される第２シール部１１８は、第１駆動機構３４の収容空間１０８を画定する第１関節部１６の周囲壁１１０に形成される第２の部材間隙１２４をシールする第２の接触シール要素１２６を備える。 （もっと読む）

【課題】荷物搬送ロボットに関し、小さな操作力で重い荷物３を効率よく積載、荷下ろしすることを目的とする。
【解決手段】走行部１を備えた荷台２と、
荷物３をハンドリングするアーム４とを有し、
前記アーム４は、荷台２に正対した床面５上の荷物３の荷台２側辺縁部を引き上げて荷物３を傾斜姿勢とした後、荷物３の裏面が荷台２辺縁により荷重支持された状態で荷台２側に引き込んで荷物３を荷台２上に移載するように構成する。 （もっと読む）

【課題】患者への特に良好な接近性を提供しかつ同時にその応用可能性の点で柔軟であるＸ線システムを提供する。
【解決手段】Ｘ線源（１０）と、Ｘ線検出器（９）と、少なくとも３つの回転軸線（Ａ１〜Ａ６）を有する少なくとも１つの産業用ロボット（２０）とを備え、Ｘ線源（１０）および／またはＸ線検出器（９）が直接に、または支持体によって、産業用ロボット（２０）に配置され、産業用ロボット（２０）が移動可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】関節に作用する負荷が過負荷の場合に過負荷状態を緩和しながら作業をできるだけ継続し得るように関節を制御する多関節ロボットを提供する。
【解決手段】負荷推定部３２によって各関節に作用する負荷を推定し、過負荷特定部３４によって推定負荷が閾値より大きい過負荷関節を特定する。記憶装置４０にはロボットの先端リンクの目標値ベクトルとそのベクトルの要素に対して予め設定された優先順位が記憶されている。目標値要素抽出部４２は優先順位の高い順に非過負荷関節と同数の要素を目標値ベクトルから抽出する。力制御演算部３６によって負荷と同じ方向に関節を駆動する目標駆動量が過負荷関節に対して決定される。逆変換部によって、抽出された目標値要素を実現する目標駆動量が非過負荷関節に対して決定される。過負荷関節については負荷を緩和する方向に制御しながら、非過負荷関節については目標ベクトルにできるだけ追従するように制御できる。 （もっと読む）

本発明は、マニピュレータアーム（408）と、ロボットアームにより保持されたエンドエフェクタ（428）と、エンドエフェクタ（428）により保持された手術ツール（430，560，630，700）と、マニピュレータ関節とを含む手術マニピュレータ（400）を提供し、特に、コンパクトかつ軽量な手術マニピュレータを実現するため、一つの軸線から垂直な軸線へ回転運動を伝達する直角駆動装置（10）を提供する。 （もっと読む）

【課題】左右の作業フロントの干渉による作業フロントの破損を防止することができる双腕作業機械を提供する。
【解決手段】運転室４を備えた上部旋回体３の前部に設けた左右のスイングポスト７ａ，ｂに、それぞれ上下に揺動自在に左右の作業フロントＡ，Ｂを設けた双腕作業機械において、作業フロントＡ，Ｂの角度差及び操作装置からの指令信号に基づき、スイングポスト７ａ，ｂを旋回動作させる出力信号を生成する干渉防止制御部を備え、この干渉防止制御部は、作業フロントＡ，Ｂが接触し得る角度差の範囲を干渉危険領域、この干渉危険領域に連続する設定の角度差の範囲を準干渉危険領域と定義した場合、作業フロントＡ，Ｂの角度差が準干渉危険領域にあって作業フロントＡ，Ｂが相対的に近付くとき、スイングポスト７ａ，ｂを旋回動作させる出力信号を減少させ他方の作業フロントに向かって旋回する作業フロントの旋回動作を減速させる。 （もっと読む）

【課題】遠隔操作者システム制御下での人体の組織の保持・操作する手段の提供。
【解決手段】患者に固定されるための基部；基部に装着され、支持部材を備える位置決め機構であって、支持部材は、基部に対して複数の自由度で作動する、位置決め機構；支持部材に着脱可能に結合された細長部材にエンドエフェクタを結合させるリスト機構を備える外科手術器具であって、エンドエフェクタは支持部材に複数の自由度で作動し、かつ、外科手術器具が患者に挿入されてエンドエフェクタを外科的作業部位に隣接した位置に置くように適合されている、外科手術器具；ならびに位置決め機構および外科手術器具に結合されたマスターデバイスであって、マスターデバイスは、位置決め機構およびエンドエフェクタの動きを制御し、かつ、マスターデバイスは、力フィードバック情報を外科手術器具から複数の自由度で受け取る、マスターデバイスを備える、外科手術システム。 （もっと読む）

【課題】ハンド装置の剛性を高めることができ、ロボットの大型化やコストの高騰を抑制する。
【解決手段】ロボットシステム１００は、複数のハンド５１，５２と、各ハンドの一端を上下動させて、当該ハンドにおけるワーク１２の把持面の水平面に対する傾斜角度を変化させる上下動機構５３と、ハンドへのワークの積載状況やハンドの動作状況毎にハンドにおけるワークの把持面を水平面に一致させたときの回転軸６１の回転角度を対応付けて記憶する記憶手段と、回転軸の回転角度を検出する検出手段と、検出手段により検出された回転軸の回転角度が、当該検出されたときのハンドへのワークの積載状況やハンドの動作状況に一致する記憶手段に記憶されたハンドへのワークの積載状況やハンドの動作状況に対応する回転角度となるように駆動手段６２により回転軸を回転させる制御を行う制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】動作経路上に障害物があってもワークを把持するように経路変更でき、狭所空間で作業ができる多関節ロボットを提供する。
【解決手段】アーム１の長手方向に対して垂直な回動軸１４のまわりに回転する手首部２と、前記部手首部２に取り付けられ、前記回動軸１４に対して垂直な回動軸１５のまわりに回転する回転部３と、前記回転部３に取り付けられた第２手首リンク１０と、前記第２手首リンク１０の他端が取り付けられた第４手首リンク１２と、前記第４手首リンク１２の他端が取り付けられた第３手首リンク１１と、前記第３手首リンク１１の他端が取り付けられた第１手首リンク９と、前記第１リンク９の他端が前記手首部２に取り付けられて平行四辺形を形成するリンク機構と、前記第３手首リンク１１に取り付けられたワーク把持装置１３とからなり、前記ワーク把持装置１３を前記回動軸１５を中心に旋回させる回動部が前記手首部２に備えられる。 （もっと読む）

【課題】剛性を高めることができ、ロボットの大型化やコストの高騰を抑制する。
【解決手段】ワーク１２を把持するハンド装置５と、ハンド装置に連結され、ハンド装置を水平方向に移動させる水平移動機構６と、水平移動機構に連結され、ハンド装置を上下方向に移動させる上下移動機構７と、を備え、水平移動機構及び上下移動機構により、ハンド装置を水平方向及び上下方向に移動させて所定の場所に載置されたワークを把持して他の場所に搬送するロボット２において、水平移動機構は、水平方向に沿ってそれぞれ同方向に移動可能な一対の水平アーム３１，３２，３３，３４を有し、ハンド装置を、一方の水平アームに対して回転自在に固定するとともに、他方の水平アームに対して水平アームの移動方向に直交する水平方向にスライド移動可能とするスライド機構８を介して連結した。 （もっと読む）

【課題】 移動対象物を駆動させるために必要なトルクを小さくすることができる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 第３減速機９６と第３駆動機９７とが別体に形成されることで、第３減速機９６の第３軸線方向寸法を小さくすることができ、第２軸線Ｌ２からエンドエフェクタまでの距離を短くすることができる。これによって第１駆動機８２および第２駆動機８８によってエンドエフェクタを回転駆動させるために必要なトルクを小さくすることができる。したがってエンドエフェクタの重量が大きくなった場合に、第１駆動機８２および第２駆動機８８に必要なトルクの増加を抑えることができる。これによって従来技術の産業ロボットに比べて、高速動作を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】薄型化が可能で、大きな変位を得ることができる高分子アクチュエータ、前記高分子アクチュエータにより駆動されるロボットアーム、前記ロボットアームを有するロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】板状の基盤部材と、導電性高分子を含む伸縮部材と、前記基盤部材と角度変化が可能である可動部材と、前記伸縮部材との間に電圧印加するための電極と、前記伸縮部材と前記電極の間に挟まれた電解質托体層とを備え、前記基盤部材と前記伸縮部材と前記可動部材は、それぞれを一辺とする三角形を形成するように配置され、かつ前記伸縮部材の伸縮により前記可動部材の角度が変化する高分子アクチュエータを提供する。 （もっと読む）

【課題】駆動モータを中空モータにする必要がなく、容易に内部配線を構成することができ、組み付けが容易となる平行リンク機構及び産業用ロボットを提供することにある。
【解決手段】下端部を固定ベース２に回転可能に連結し、上端部を波動歯車減速機２０の本体カバーＫに連結した第１アーム３と、下端部を波動歯車減速機２０の第２出力軸に、上端部を可動ベース４０に回転可能に連結した第２アーム３０と、を備えている。また、第１アーム３及び第２アーム３０よりも外側（左側）に設けられ、波動歯車減速機２０の第１出力軸に連結された連結ベース５０を備えている。また、第１アーム３の下端部には、駆動モータ１０が、モータ軸の中心軸線Ｍ１を第１連結軸５の中心軸線Ｌ１から上側に偏倚するように固着されている。 （もっと読む）

【課題】組み付けが容易な伝達機構によって２つのアームを回転させることのできる平行リンク機構及び産業用ロボットを提供することにある。
【解決手段】下端部を固定ベース２に回転可能に連結し、上端部を波動歯車減速機付き駆動モータ１０の本体カバーに連結した第１アーム３と、下端部を波動歯車減速機部の第２出力軸２９に、上端部を可動ベース４０に回転可能に連結された第２アーム３０とを備えている。また、第１アーム３及び第２アーム３０よりも外側（左側）に設けられ、波動歯車減速機部の第１出力軸２７に連結された連結ベース５０を備えている。さらに、下端部を固定ベース２の延長フレーム部２ａに、上端部を連結ベース５０の下側延長片５２ａに回転可能に連結された第１補助リンク５５と、下端部を連結ベース５０の上側延長片５２ｂに、上端部を可動ベース４０に回転可能に連結された第２補助リンク５６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 旋回フレームの旋回及び各軸の複合動作に起因する周辺装置との干渉域を少なくし、水平方向に広い動作範囲を持った産業ロボットを提供。
【解決手段】固定ベース１の上に回転自在に支持された第１垂直アーム２と、第１垂直アーム２の先端に回転自在に支持された第２垂直アーム４と、第２垂直アーム４の先端に第３水平軸ｉの回りに回転自在に支持された第１回転基台５と、第１回転基台５の上に第２水平軸ｂと直交する第３水平軸ｃの回りに回転自在に支持された傾動アーム６と、傾動アーム６に第１垂直軸ｄの回りに回転自在に支持された第１水平アーム９と、第１水平アーム９の先端に第２垂直軸ｅの回りに第１水平アーム９と相対するように回転自在に支持された第２水平アーム10とを有する。 （もっと読む）

【課題】動力や信号や流体を送給する送給具とは別に、手首取付け機器へ接続するための通信ケーブルを手首部まで配設した産業用ロボットを提供する。
【解決手段】バスケーブルがとおるためのフレキシブルチューブ２２が旋回ヘッド３と一体に回転可能にする収容室２３を備え、フレキシブルチューブ２２を旋回ヘッド３から外側に引き出し、第１の補助リンク７、第２の補助リンク８、第３の補助リンク９、手首部６に沿って配線する。 （もっと読む）

【課題】多自由度ロボットにおける位置決め誤差補正の精度を良好に維持しつつ、位置決め誤差をリーズナブルに作業効率良く検出することを可能にする。
【解決手段】校正治具５０における各球体セット５３に関する校正用物体情報を予め入力しておき、これらの球体セット５３のうちの１つを基準球体セットとし他の球体セット５３を被測定対象球体セットとする。３次元形状測定装置３０により校正用物体５０における基準球体セットを測定した後、校正用物体情報を用いて各被測定対象球体セットに３次元形状測定装置３０を移動させながら各被測定対象球体セットを測定して各被測定対象球体セットごとに、基準球体セットとの位置決め誤差Ｅ_Ｃｄおよび回転ずれＥ_Ｄを計算して座標補正データＲＤおよび回転ずれ補正関数ＲＧを計算する。そして、ワークＷＫを測定する際、３次元形状測定装置３０の位置決め位置に応じて制御量を補正する。 （もっと読む）

【課題】物品63の位置決めを高精度で行うとともに、衝撃荷重の発生を効果的に抑制する。
【解決手段】支持ブロック45に回転可能に支持されるとともに、ねじブロック51にねじ込まれたねじ軸55の回転により、前記ねじブロック51が移動することで、第１平行リンク23と第２平行リンク36とを逆方向に同一角度だけ同期回動させ、これにより、先端部材37に設けられている支持手段62および物品63を昇降させるようにしたので、昇降方向における物品63の位置決めを高精度で行うことができるとともに、保守、点検の労力、時間を効果的に低減することができ、また、物品63の落下等が生じる事態を防止することもできる。 （もっと読む）

【課題】農用作業車両の複数箇所にロボットアームを装着可能に構成し、ロボットアームにより複数の作業を円滑に実行する。
【解決手段】縦軸（２２ｃ）回り及び横軸（２２ｄ）回りに回動自在な第一アーム（２３）と、この第一アーム（２３）の先端部に屈折自在に連結している第二アーム（２４）とでロボットアームを構成する。ベース部材（２２）に前記第一アーム（２３）を前記縦軸（２２ｃ）回りに回動自在に支持し、トラクタ（１）の機体前側部と左右側部にベース部材（２２）の取付部（２１ａ，２１ｂ）を設け、第二アーム（２４）の先端部に複数の補助作業装置（２６，…）を取り付け可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】 到達可能範囲を大きくでき、運搬・移動作業時に折り畳むことが可能な、出っ張りもなく収納が可能な安全性の高いアーム機構を備えた移動ロボットの提供。
【解決手段】 移動ロボットは、本体側面の第１関節で回動可能に軸支される第１アーム部１０１を備えている。第１アーム部には、収納用凹部及びこの収納用凹部に連通する開口部１０７を有し、この収納部に折り畳み機構が収納される。折り畳み機構では、第１アームに第２アーム部１０２が第２関節部を介して連結され、第３アーム部１０４が第２アーム部に第３関節部を介して連結されている。第１アーム部は、第１関節の周りに回動されてその開口部を任意の方向に向け、収納用凹部に沿って前記第２関節部をスライドさせて折り畳み機構を開口部から取り出すことができ、第３関節部の周りで前記第３アーム部を回動して第３アーム部を展開することができる。 （もっと読む）