【課題】 トランスファープレス等におけるワーク搬送装置において、ワーク把持装置を移動させるサーボモータの故障による運転停止の頻度を低減させるとともに、保守部品の保管・管理の負担を軽減することができる装置を提供する。
【解決手段】 所定のワーク１を把持するワーク把持部１５と、ワーク把持部１５にそれぞれ回転可能に接続された一対のアーム７，８と、各アーム７，８のそれぞれの他端に回転可能に接続されると共に往復直線移動する一対のスライダ４，５と、一対のスライダ４，５をそれぞれ駆動する一対の駆動部１７，１８と、を備えるワーク搬送装置１０１において、一対の駆動部１７，１８が、それぞれ複数のアクチュエータ３１Ａ，３１Ｂ，３２Ａ，３２Ｂにより構成される。
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【課題】 各種用途に臨機応変に適応できるようにして汎用性を高める。
【解決手段】 位置が固定されるベース部６と、このベース部６を支点として旋回アーム７の一端７ｓ側を水平方向に回転させる水平回転機構８と、この旋回アーム７の他端７ｔ側から起立し、かつ支持部９をＺ軸方向へ移動させるＺ軸移動機構１０と、前アーム部３と後アーム部４を回動軸部１１を介して連結したアーム機構５を有し、このアーム機構５の後端５ｒ側を装着位置の変更可能な着脱部１２を介して支持部９に装着するとともに、アーム機構５の後端５ｒ側を回転させることにより、アーム機構５の先端５ｆに支持するチャック部２をＸ軸方向に移動させるＸ軸移動機構１３を具備する。 （もっと読む）

【課題】 リングのセンタリングをリングの把持と同時に高精度に行うことができるリング搬送用ハンドとそれを用いた搬送装置を提供する。
【解決手段】 リング状の被搬送物の内側もしくは外側に挿入される１個の円筒形の固定爪と、同じくリング状の被搬送物の内側もしくは外側に挿入される２個の円筒形の可動爪と、２個の円筒形の可動爪を同時に駆動するエアシリンダとを備えたリング搬送用ハンドにおいて、これら３個の円筒形の爪が３角形状に配置され、２個の円筒形可動爪は、その中心を結ぶ線に直角で、円筒形固定爪の中心を通る線と平行に移動する構成とする。これら３個の円筒形の爪はリングの把持時にはリングを把持し、かつ、３点でリングと接触する。 （もっと読む）

【課題】搬送物の移動する線上に設置することで、製造加工ラインの奥行き幅を狭く構成可能な搬送装置を提案する。
【解決手段】架台１０と、架台に設けられるガイド部１１と、ガイド部１１にその一部がガイドされるアーム２１と、その中途部が、前記アーム２１の先端部に回動自在に連結されるアーム２２と、その中途部が、前記アーム２１の中途部に回動自在に連結されるアーム２３と、その中途部が、前記アーム２２の先端部に回動自在に連結されるとともに、その後端部が、前記アーム２３の先端部に回動自在に連結され、その先端部に搬送物２を保持するための保持装置２０が設けられるアーム２４と、アーム２３を揺動させるための駆動装置２５と、を具備する構成とし、ガイド部１１は、水平方向に長い水平部１１ａと、水平部１１ａの両側端からそれぞれ下方へ向う上下部１１ｂ・１１ｃとから構成される搬送装置１とする。 （もっと読む）

【課題】多関節型の産業用ロボットの手首部の、ロボット設置面に対する傾き角を機構的に制限する方法を提供。
【解決手段】駆動機構(18)が駆動されることにより揺動する原動リンク部材(15)の傾きに依存して、第３腕 (5)の設置面に対する傾きが決定される産業用ロボットであって、
第３腕 (5)に手首部が回転駆動機構に対して取り付けられるとともに、回転軸中心から離れた位置において突出する突起部を備えたテーブル (6)を有しており、
テーブル (6)が回転する方向を規制するために、第３腕 (5)において、テーブル (6)が回転することにより突起部が回転する方向に各々ストッパ部材を取り付けるとともに、
原動リンク部材(15)の揺動回転可能角を抑制するために、原動リンク部材(15)を挟むように配置した複数のストッパー部材を設けた。 （もっと読む）

【課題】 仮想定比槓杆タイプのアーム機構を備えた荷重取扱装置における上記のようなアーム流れ現象を生じさせないアーム機構の新たなバランス方法とそのための機構を提供すること。
【解決手段】 複数のアーム１〜７がリンク結合された仮想定比槓杆タイプのアーム機構Amであって、その姿勢を変化させることができるアーム機構Amのアーム先端側に支持させた負荷Ｗを、そのアーム機構Amの後端側に伝達される昇降駆動力13によって昇降させるとき、そのアーム機構自体の自重を、前記昇降駆動力13とは別に設けた駆動力24によって支持することにより、当該アーム機構自重と前記の別の駆動力24とを平衡させること。 （もっと読む）

【課題】 ロボットが使用される状況に応じて要求される条件を考慮することで、アーム先端を目標位置に移動させるために必要な走行軸の移動量を自動的に決定することができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 ロボットの制御を行うコントローラは、垂直多関節型で６軸のアームの先端について、現在位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）と所定時間後の目標移動量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）とに基づいて決定される目標位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）に対し（ステップＳ１〜Ｓ４）、その時点でアームが保持している第２関節角度θ２と第３関節角度θ３との和が一定となることを拘束条件として、アームの先端を目標位置に移動させるために必要な走行軸上における所定時間当たりの移動量ΔＸ３を計算する（ステップＳ５）。 （もっと読む）

【課題】 医療機器を移動自在に支持する医療機器支持アームにおいて、小容量のモータを用いつつ、広範囲にわたって操作力の負担を軽減することを可能にする。
【解決手段】 医療機器支持アーム１は、支持台２に水平回転自在に接続された第１アーム部材３Ａと、第１アーム部材３Ａに水平回転自在に接続された第２アーム部材３Ｂと、第２アーム部材３Ｂに鉛直回転自在に接続された第３アーム部材３Ｃとからなる。第３アーム部材３Ｃには、モータ２３及びバネ３ｉが設けられている。バネ３ｉは、医療機器５０の重力により生じる重力モーメントに対抗する対抗モーメントを発生させる。モータ２３は、重力モーメントと対抗モーメントとのアンバランスにより生じるアンバランスモーメントを補償する。 （もっと読む）

【課題】
外部から手動で動かすことができる受動状態と、動力でロボットを動かす能動状態とに切り換えられるようにする。
【解決手段】
第１クラッチ６５によって、第１駆動系Ｄ１の駆動伝達経路を開放して、スライダ２４のスライド移動及び第１リンク材４２の回動運動が自由となる受動状態とすれば、人間の腕力等の外力よって、スライダ２４、第１リンク材４２及び第２リンク材４６を動かすことができる。第１クラッチ６５によって、第１駆動系Ｄ１の動力がスライダ２４及び第１リンク材４２に伝達される能動状態とすれば、第１モータ７２によって、スライダ２４、第１リンク材４２及び第２リンク材４６を動かし、作業を進めることができる。 （もっと読む）

【課題】先行技術における欠点を持たない、あるいは少なくともそれらの欠点がより少ない、高速で操作可能な、物体を操作するための、特に電子部品を操作するためのデバイスおよび方法を提供する。
【解決手段】本発明は、物体を操作するための、特に電子部品を操作するためのデバイスに関する。このデバイスは、ロッド機構（１、２０、４０、５０、６０、８０）、二つの独立したアクチュエータ（４、５、２３、２４、４３、８１）、そして動的な反力および／あるいは反作用モーメントを補正するための平衡機構（５３、５４、６３から６６、８６）からなる。本発明は、また、そのようなデバイスを使用して、物体を操作する、特に電子部品を操作するための方法に関する。 （もっと読む）

【課題】 ケーブルにおける過度の弛みおよび張りを防いで、ケーブルの寿命を延ばすとともに、アームの可動範囲を広げることができる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 カバー体６１がケーブル２２を覆い、ケーブル保持部５１が手先第１軸線Ｌ１まわりに角変位自在に設けられる。また第３手首可動部４２に連結されて、ケーブル２２が緩やかに挿通するケーブル案内部５２を有する。これによってケーブル２２が手先基部３９から大きく突出することがなく、弛んだケーブル２２が周辺機器に干渉することを防ぐことができる。これによってケーブル２２の寿命を延ばすとともに、狭い領域にロボットを配置することができる。また、ケーブル案内部５２の挿通孔をケーブル２２が挿通することによって、ケーブル案内部５２に対してケーブル２２が移動することが許容され、ケーブル２２が過度に張ることを防ぐことができる。 （もっと読む）

【課題】 台車移動型ロボットの転倒を防止しながらアクチュエータを駆動するに当たり、計算量を少なくするとともに、アクチュエータの作動を少なくすることによってマニピュレータにおける無駄なエネルギーを消費しないようにしたロボットの安定化制御装置を提供する。
【解決手段】 安定化制御装置１は、ロボット４の挙動に基づいて、ＺＭＰ算出部１１で実ＺＭＰを求める。また、ＺＭＰ比較部１３で、起立状態が不安定となるとして予め記憶したＺＭＰ限界値と実ＺＭＰとを比較する。目標角度算出部１４では、実ＺＭＰおよびＺＭＰ限界値の比較結果に基づいて、ロボット４のＺＭＰの目標変化分を設定する。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータへの電力の供給が遮断された場合でも、座席を特定の姿勢に保持させて停止させることが可能な搭乗型ロボット及びその座席の姿勢保持方法を提供する。
【解決手段】 座席２が人が搭乗できる位置付近まで降下すると、各モータ４〜６への電力の供給が遮断され、座席２の自重により、第２ストッパ２２の傾斜面２２ａが第１ストッパ２１の水平面２１ａに当接して下部フレーム１１の回動が規制される。また、上部フレーム１０の前端面２７が第３ストッパ２３の傾斜面２３ａに当接して上部フレーム１０の回動が規制される。さらに、座席２の切欠き部２６ａの後端面２６ｂが上部フレーム１０の後端面２５に当接して自身２の回動が規制される。これにより、座席２は外力が作用したり、各モータ４〜６への電力の供給が遮断された場合でも、その姿勢を保持できる。 （もっと読む）

【課題】 搬送対象物の姿勢を自由に変更可能であり搬送対象物の搬送速度を向上させることができる搬送装置、搬送ロボット及びプレスラインを提供する。
【解決手段】 カム型３ｆのような障害物がプレス機械３に設置されている場合には、搬送対象物Ｗの姿勢を同一にして搬送すると搬送対象物Ｗがカム型３ｆと干渉して搬送対象物Ｗを搬送することができない。このため、先ず、スライド駆動モータがアーム部９を個別にスライドさせて、アーム部９をＢ₁方向に前進させプレス機械３内でクランプ部８に搬送対象物Ｗを保持させる。その後に、搬送ロボット５のＴ軸駆動モータが駆動軸５ｍを回転させて、アーム部９と一体となってガイド部１１をＡ方向に回転させるとともに、回転駆動モータがクランプ部８を個別に回転させて搬送対象物Ｗを回転させる。その結果、搬送対象物Ｗの姿勢が変化するため搬送対象物Ｗとカム型３ｆとの干渉が回避される。 （もっと読む）

本発明の課題は、最適な負荷容量の主軸受を用いつつも、中心部に貫通穴を設けその中に線状体を配線しロボット各軸の動作範囲についての制約を大幅に緩和することが出来る、低コストな減速装置を提供する。本発明によれば、ロボット基台に対し位置固定された大ギアと、前記大ギアとかみ合いかつ旋回胴部内に軸支された小ギアを持つ旋回軸（第１軸）減速装置において、前記大ギアと前記小ギアを、第２軸（前後軸）の回転平面の近傍に配置し、また、ロボット基台に軸支された小ギアと、前記小ギアとかみ合い旋回胴部に対し位置固定された大ギアを持つ旋回軸（第１軸）減速装置において、前記大ギアと前記小ギアを、第２軸（前後軸）の回転平面の近傍に配置した。
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【課題】 多関節ロボットのツールの位置ズレを補正して移動位置精度を向上させる。
【解決手段】 ロボットハンド２１のハンド位置設定点Ｈを任意の補正基準位置ｍ₁に移動し、指標５ｂのツール位置座標と基準オフセット量とを算出する。ロボットハンド２１を補正基準位置ｍ₁を中心に所定角度回転させて指標５ｂのツール位置座標を求め、このツール位置座標と基準オフセット量とから、その回転位置に対応した基準補正位置ｍ₂を求める。この基準補正位置ｍ₂と基準補正位置ｍ₁との間の距離（Ｘ_r2，Ｙ_r2）がロボットハンド２１の回転時に発生する位置ズレ量であり、補正データとして記憶される。視覚センサによって検出されたワーク５の位置にロボットハンド２１を移動させる際には、ロボットハンド２１の回転角度に対応した補正データを読み出し、この補正データによって指標５ｂのツール位置座標を補正する。 （もっと読む）

【課題】 トーチケーブルの挙動を安定に保ち、干渉を最小に抑えたトーチケーブル処理構造を、天吊り方式／壁掛け方式のアーク溶接ロボットで実現する。
【解決手段】 ロボットベース１５を天井部１００に設置し、前腕基部１０に第１軸線Ａの回りで回転可能に第１手首要素１１を設け、同第１手首要素１１に、第２軸線Ｂの回りで回転可能に第２手首要素１２を設け、伝動機構１３を介して溶接トーチ２をオフセットされた軸Ｃ回りで回転可能に支持する。溶接トーチ２は、図示したロボット姿勢で先端が下方を向くように取付けられる。支持ベース５を介してリニアガイド６ａ、スライダ７を設け、トーチケーブル３の中途部（または溶接ワイヤ送給装置４）を固定し、張力発生装置８０で引き寄せる。壁掛け方式のロボットにも適用できる。 （もっと読む）

【課題】 電解質托体層で電気分解が発生しない条件において応答速度を向上させた導電性高分子アクチュエータ、前記導電性高分子アクチュエータの駆動方法、前記導電性高分子アクチュエータを利用するロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】 酸化還元反応により膨張収縮する導電性高分子膜に対して、酸化する場合には電解質托体層の電位窓の上限に相当する電位を、還元する場合には電解質托体層の電位窓の下限に相当する電位を加えるようにする。このようにすることで、電解質托体層に含まれるイオンの移動速度が最大限高まるようになり、電解質托体層で電気分解が発生しない条件において応答速度を向上させた導電性高分子アクチュエータが得られるようになる。 （もっと読む）

【課題】 レーザ加工作業中に光ファイバに生じ得る絡みや撓みの問題を解消でき、しかもロボットの外形寸法の増加を効果的に抑制できるレーザ加工用ロボットを提供する。
【解決手段】 マニピュレータ１４の腕部２８は、第１制御軸４４に関して固定配置される第１部材４８と、第１制御軸４４に関して回転可能に第１部材４８に支持され、手首部２６を有する第２部材５０とを備え、配線通路５２が第１及び第２部材の内部に連続して形成される。第１部材には光ファイバ導入口５４が設けられ、第２部材の手首部には光ファイバ導出口５６が設けられる。レーザ加工ツール１８は、第２制御軸４６に関して旋回可能な装着部６０と、装着部に内設され、光ファイバ２２から出射されたレーザ光を反射してノズル部６４のレーザ光通路６２に導く反射部６６とを備え、光ファイバの出力端面２２ａが、光ファイバ導出口５６と反射部６６との間に位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】 可搬質量が大きくかつ小型化が可能な搬送ロボットを提供することである。
【解決手段】 一端部３３ａが基台３２に連結され、基台３２に対して変位可能に設けられる第１アーム３３と、基台３２に対して第１アーム３３を変位駆動するアーム駆動手段３５と、第１アーム３３の他端部３３ｂが基台３２に対して水平方向に離反した状態で第１アーム３３を下方から支持するアーム支持手段３９と、第１アーム３３に連結され、被搬送物３１を保持する保持手段３８とを含む。アーム支持手段３９を用いることによって、小さい駆動力を出力するアーム駆動手段３５および小さい剛性を有する第１アーム３３を用いて、被搬送物３１を基台３２に対して水平方向に離反した位置に搬送することができる。このように小さい駆動力のアーム駆動手段３５および小さい剛性の第１アーム３３を用いることで、可搬質量を大きくすることができるとともに小型化することができる。 （もっと読む）