【課題】形状が複雑なものや破損したり傷付きやすい把持対象物であっても、適切に掴むことが可能な指ユニット及び把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置を構成する指ユニットは、ベース部材２２の表面に指腹機構部２４を設けた構成とされている。指腹機構部２４は、把持対象物に対して面接触可能な表層部２６と、表層部２６に追従して変形可能な中間部材２８と、表層部に対して裏面側から押圧可能な支持部材３０とを有し、ベース部材２２と表層部２６との間に中間部材２８及び支持部材３０が配された構造とされている。指腹機構部２４は、把持対象物との接触に伴って表層部２６に対して圧力が作用すると、支持部材３０を支点として表層部２６の姿勢が把持対象物の表面に沿うように変化し、把持対象物側に作用する圧力の局所的上昇が防止される。 （もっと読む）

【課題】対象物をより安定して把持することができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】対象物を把持する医療用マニピュレータ１は、先端側に設けられ、開閉する第１鉗子片１１及び第２鉗子片１２と、第１鉗子片及び第２鉗子片の基端側に接続され、軸線方向に進退させることにより第１鉗子片及び第２鉗子片を開閉させる操作部材２０とを備え、第１鉗子片及び第２鉗子片のそれぞれに設けられ、閉じる際に互いに接近して対象物と接触する把持面１１Ａ、１２Ａは、ヤング率が１２０ギガパスカル以下の金属材料で形成されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】所望位置で把持対象物を把持可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持対象物であるティッシュボックスQや紙コップTを把持する指部８１を備えた把持部９９は、以下のように構成されている。即ち、指部８１のリンク８４の把持面８４ａの所望位置に、把持面８４ａから突出する突起部８４ｅを設けた。突起部８４ｅは、指部８１のリンク８４の把持面８４ａの略中央に形成されている。突起部８４ｅは、シリコンゴムなどの弾性体によって形成されている。突起部８４ｅは、シリコンゴム、ウレタンゴム、又は、クロロプレンゴムによって形成されている。把持面８４ａには、荷重位置を検出可能な接触抵抗式面センサ８４ｂが設けられている。 （もっと読む）

【課題】平面上に載置された物体を持ち上げるように把持する把持動作を、適切に行うことを可能とするロボットハンドを提供すること。
【解決手段】物体を把持するための屈曲動作を行う指本体を備えるロボットハンドにおいて、指本体の先端部に弾力性を備える薄板状の爪部を取り付けるとともに、この爪部を、指本体の先端部の腹部側に取り付けることで、指本体が屈曲動作を行って物体を把持する際に、爪部により指本体が物体の底面と平面との間に挿入可能とし、把持動作を行うことができるようにした。 （もっと読む）

【課題】物品を把持したまま任意の角度に回転制御可能とする。
【解決手段】ロボットハンドの指部２ａ、２ｂには把持接触部３１が取り付けられ、把持接触部３１の中央部には突起３２ａが設けられ、突起３２ａの周囲には突起３２ａよりも高さの低い突起３２ｂ〜３２ｎが配置されている。突起３２ａは突起３２ｂ〜３２ｎよりも表面の摩擦係数が低く、突起３２ａの先端のみが物品に接触しているときは、大きな圧力で２点支持しているときと同じ結果となり、物品は並進方向には拘束されるが、支持点を通る軸周りの回転方向には自由となる。指部２ａ、２ｂの把持力を大きくしてゆくと突起３２ａが凹んで高さが低くなり、摩擦係数の大きい突起３２ｂ〜３２ｎでも物品は拘束されるため、物品は並進、回転方向共に拘束される。 （もっと読む）

【課題】物を安定して把持できるロボットハンドを提供すること。
【解決手段】本発明に係るロボットハンドは、掌リンク２０と、掌リンクに連結される複数の指リンク１０とを有する。指リンク１０及び掌リンク２０における物を把持する面の少なくとも一部に、柔軟性を有する材料から把持面が形成され、当該把持面のうち、掌リンクの把持面の摩擦係数を１．７以下とし、かつ掌リンクの把持面の摩擦係数が指リンクの把持面の摩擦係数以下とする。その摩擦係数を調整するために、把持面の表面に微小な凹凸を設けている。指リンク１０は、掌リンク２０に連結される根本側リンク１１と、根本側リンク１１に連結される指先側リンク１２とを有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、高精度の把持と柔軟な把持を同一の機構で実現するとともに、対象物との密着性も十分確保し、対象物の種別によらず安定な把持が可能となるロボットを提供する。
【解決手段】複数個のリンク４と、前記リンク４を連接する関節とからなるリンク連接機構と、指部５を備えたロボットにおいて、前記指部５は、第１の部材７と、前記第１の部材７よりも剛性が低い少なくとも１つの部材を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ネック部付き容器のための個別支持装置を提供する。
【解決手段】本発明は、ネック部により支持され、容器のネック部の内側に係合されうる支持部材を備え、支持部材が半径方向に弾性的に引き込み可能であり、ネック部の内壁に対して摩擦と共に支えうる支持要素を備え、支持部材が中央コアとコアを一定の半径距離で取り囲み、円形の外形の少なくとも１列の穴によって穴が開けるスカートをなす外壁との間で画定される周囲流路を備える略軸対称の円筒形ベース部と、穴と同数でそれぞれの穴と対向してチャンネルの中に少なくとも１つの列に配置された支持要素を形成し、直径が穴の直径よりも十分に大きい複数のボールと、ボールがそれぞれの穴の中に弾性によって押し返され、部分的に穴の外側に突出するようにコアとボールとの間に挿入された弾性戻し手段と、を備えることを特徴とするネック部付き容器のための個別支持装置に関する。 （もっと読む）

【課題】把持装置に把持されたワークを所定の位置に位置決めする。
【解決手段】把持装置に設けられた把持パッド２８の内部には、弾性体３６と球体３８とが内部に収容されている。この把持パッド２８は、ワークとしてのドアミラー１４が挟持されると、弾性体３６が撓むことで該ドアミラー１４の形状に対応する形状に変形する。そして、把持パッド２８の内部から気体が排気されることにより、球体３８が位置決め固定される。ドアミラー１４が搬送された後、把持パッド２８の減圧度が低減され、これにより弾性体３６、ひいては把持パッド２８が元の状態に復元しようとする。これに追従してドアミラー１４が押圧され、該ドアミラー１４が所定の位置に位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】把持装置に把持されたワークを所定の位置に位置決めする。
【解決手段】把持装置１０は、固定爪２２と可動爪２６を備え、これらの爪２２、２６には把持パッド２８が設置されている。弾性体３６と球体３８とが内部に収容された把持パッド２８は、ドアミラー１４（ワーク）が挟持されると、該ドアミラー１４の形状に対応する形状に変形する。そして、把持パッド２８の内部から気体が排気されることにより、球体３８が位置決め固定される。ドアミラー１４のねじ部１８がドアのねじ孔５２に挿入されると、所定の把持パッド２８の減圧度が低減され、これにより、該把持パッド２８が元の状態に復元しようとする。これに追従してドアミラー１４が押圧され、該ドアミラー１４が所定の位置に位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】ワークに変形や損傷を与えず確実に挟持できると共に、狭小空間においてもワークの挟持及び開放が可能なワーク挟持装置を提供する。
【解決手段】挟持装置１は、一対の押圧手段２，３により電線を挟持するものであり、夫々の押圧手段２，３は、薄板状に形成され積層された複数枚の押圧片１０を有して構成される。夫々の押圧片１０は、一対の押圧手段２，３の間隔を直線的に変化させる間隔可変機構３０に連結される基部と、基部から延出され、電線を挟持する際に弾性変形可能な腕部と、腕部の基部側の端部に対向する端部から延設され、腕部の長手方向と直交する押圧方向に、電線を押圧して挟持する頭部とを具備する。 （もっと読む）

【課題】指の把持対象把持面を把持対象になじみ易くする把持対象の把持性能と、把持対象に剪断力が加わった際の中空部分での剪断変形を抑えた把持対象の把持位置の保持効果との両立を図り得るロボットハンドの指構造を提供する。
【解決手段】指骨格部材１１の把持対象把持面１２に、その斜面部１２ａおよび平面部１２ｂに対し沿うように第１柔軟部材１３を貼着するとともに、把持対象把持面１２に対し中空部分１４を存して覆うように第２柔軟部材１５を取り付ける。そして、第１および第２柔軟部材の中空部分側面１３ａ，１５ａ上に、それぞれ縦方向および横方向に凹凸を繰り返す凹凸パターンを設けている。 （もっと読む）

【課題】ロボット装置の把持機構の把持方法及び把持力にかかわらず、安定したすべり特性を持つ皮膚部材を設け、操作時の対象物の落下を防止する。
【解決手段】対象物の操作を行う場合、まず２本以上のフィンガ２、３で対象物を把持した状態で、外力を加えることによって各フィンガ２、３間で対象物を移動させる。このためには、移動の回転中心をフィンガの先端部の中央に持ってくることで、対象物がフィンガから離脱して落下することを防ぐことが可能である。例えば、フィンガの先端部に設けられた多層構造の皮膚部材の層間部に同心円状の凹凸形状を設け、皮膚部材のせん断弾性に方向特性を持たせることによって、回転中心がフィンガの先端部の中央に来るようフィンガ表面のすべり特性を設計する。 （もっと読む）