【課題】把持対象物を把持する際に把持対象物を高精度に位置決めすること。
【解決手段】多指ハンド３は、掌部１２と関節１７，１８を有する複数の指部１３とを備え、掌部１２及び複数の指部１３で工具７を把持する。掌部１２は、工具７の把持対象物側接触面２５に接触させる掌部側接触面１２ａを有している。掌部側接触面１２ａには、把持対象物側接触面２５に設けられた突起部２６，２７が挿入される穴部１９，２０が設けられている。そして、穴部１９，２０に突起部２６，２７が挿入されることにより、掌部側接触面１２ａの接線方向Ｔに対する工具７の位置決め及び掌部側接触面１２ａの法線ｎを回転軸心とした回転方向Ｒに対する工具７の位置決めがなされる。 （もっと読む）

【課題】 ツールホルダの収納位置までツール及びツールチェンジャを確実に案内することのできるツールホルダを提供することを課題とする。
【解決手段】 ツールチェンジャ２Ｂを固定するツール８をツールホルダ５０の収納位置に収納する。ツールチェンジャ２Ｂのガイド部４６とツールホルダ５０の一対のガイド受け５４ａ、５４ｂとで形成される第２の位置決め機構の位置決め精度は、ツールチェンジャ２Ｂの位置決め孔とツールホルダ５０の位置決めピン５２ａとで形成される第１の位置決め機構の位置決め精度より低く設定される。 （もっと読む）

【課題】チャックを垂直状態で保持する際に、マニピュレータ自体や周辺機械の振動、作業者の接触等によりツールが離脱したり、ツールを一定の姿勢で長期にわたって安定的に保持する。マニピュレータに対してツールを正確に位置出しした状態で装着してツール自動交換を可能にする。
【解決手段】起立面に水平方向へ軸線を有して突出するセンター軸及び該センター軸から離間した位置にて水平方向に軸線を有して突出する位置決め軸を設けた固定側保持部材と、ツールに固定され、上記センター軸及び位置決め軸を軸支する軸支孔をそれぞれ有した可動側保持部材とからなると共に固定側保持部材における可動側保持部材の相対面に磁気吸着部材を設ける。 （もっと読む）

【課題】ツールチェンジャーや爪開閉以外のアクチュエータが不要で、グリッパの大きさが小型であり、把持位置の微調整が可能なハンド装置を提供する。
【解決手段】ワークを把持するチャック爪部と、前記チャック爪部を含み、前記チャック爪部の開閉方向と同方向に移動するスライダ部と、アクチュエータを備え、前記アクチュエータによって前記スライダ部と同方向に開閉動作するグリッパ本体と、前記スライダ部と前記グリッパ本体とを引っ張るように付勢するバネと、前記スライダ部に形成され前記グリッパ本体の突起形状の爪部分が嵌合する複数個の穴と、を備え、前記バネが伸びた状態にあるとき前記グリッパ本体を開閉させ、前記グリッパ本体の前記爪部分と前記穴との嵌合位置を変更するようにした。 （もっと読む）

【課題】体腔内からのガスリークを可及的に抑制することができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、中空の連結シャフト１８と、連結シャフト１８内に挿通されるワイヤ８０ａと、連結シャフト１８の一端側に設けられ、ワイヤ８０ａを軸線方向に進退駆動するプーリ７０ａと、連結シャフト１８の他端側に設けられ、ワイヤ８０ａの進退駆動によって動作される先端動作部１２と、ワイヤ８０ａの一部を囲繞して該ワイヤ８０ａに密着固定されると共に、連結シャフト１８の内面に対して摺動可能であることにより、該連結シャフト１８内を先端動作部１２側とプーリ７０ａ側とに仕切る気密シール１００とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット装置において、装置構成の複雑化、大型化、重量増加を招来することなく、さまざまな形状の作業対象物について把持等の作業を行うことができるようにし、また、作業対象となるワークを把持したときの荷重方向について把持爪を支える力を十分に確保し、重いワークを把持することができるようにする。
【解決手段】把持爪６が着脱可能となっている把持機構５を有するマニピュレータ１を備えたロボット装置であって、把持機構５は、２本以上の把持爪６が装着され、装着された各把持爪６を相対的に接離させる方向に移動操作することにより、各把持爪６により、作業対象となるワーク２０１を把持し、または、解放する機能を有し、各把持爪６は、把持機構５に対して、ワーク２０１を把持するための移動方向及びワーク２０１を把持したときのワーク２０１による荷重方向に直交する方向に移動されることにより、把持機構５から取り外される。 （もっと読む）

【課題】要求される連結精度や加わる荷重負荷がさほど高くなく、しかもその負荷が特定の狭い範囲の方向にのみ加わるといった使用用途の場合に、構造が簡単で低コストなツールチェンジャが得られるようにする。
【解決手段】ツールプレート部４０の位置決め部４２を、該ツールプレート部４０の係合部４３が該係合部４３に対するマスタプレート部２０のフック部２３の通過を許容する第１相対位置にマスタプレート部２０が位置するときに該マスタプレート部２０の係止部２２による係止が不能となる領域に配置し、係合部４３を、係止部２２による位置決め部４２の係止が可能となる第２相対位置にマスタプレート部２０が位置するときに該係合部４３に対するフック部２３の通過を阻止する領域に位置するように設ける。 （もっと読む）

【課題】物品４を保持するグリップ爪１０だけを、簡単な操作で交換できるようにする。
【解決手段】一対のグリップ部材６と、これらグリップ部材を開閉させる開閉用シリンダ８を備えている。グリップ部材は、物品を保持するグリップ爪１０と、このグリップ爪が取り付けられるグリップ爪保持部材１２からなっている。グリップ爪は、板ばね１６によってグリップ爪保持部材に連結される。また、グリップ爪保持部材の下端に、グリップ爪の下端の傾斜面１０ｃが係止する係止部１２ｄが形成されている。グリップ爪下端の傾斜面を前記係止部に支持させてグリップ爪を回転させると、グリップ爪の上部が板ばねに挟まれて連結される。逆に、プッシャ２２によってグリップ爪の外面側上部を押圧すると、係止部を支点にしてグリップ爪が回転して板ばねから外れる。 （もっと読む）