【課題】高級な部品、及び高度な制御技術を使わずに安価な２足歩行を実現する。
【解決手段】ベース１の下に、平行リンク機構２で構成し、リンクを駆動できる足を２本、同じ平面で動くよう取り付け、地面側のリンク３に対し回転軸４を地面側のリンク３と垂直でかつ、先の平面内にあるように回転する円盤５を取り付けた脚機構において、歩行する場合は、平行リンク機構の足を２本とも左に傾け、重心を左に移し、重心と反対側の足を右に移動して浮かし、重心側の左足を回転し、ある量回転したら、重心と反対側の足を左に移動し地面に着地させる。次に平行リンク機構の足を２本とも右に傾け、重心を右に移し、重心と反対側の足を左に移動し浮かし、重心側の右足を回転し、ある量回転したら、重心と反対の足を右に移動し地面に着地させる。以上を繰り返し歩行移動する。 （もっと読む）

【課題】回転軸および直交する２つの回転軸の計３軸を持つロボットの手首装置について、ケーブル配線も含めて、小型で、特に、手首軸径寸法が小さく、外観上もスマートな手首装置を提供する。
【解決手段】中空構造のアクチュエータ、駆動モータ、減速機、プーリ、ベルトなどの構成要素を最適に配置し、軸動作に伴うケーブル可動領域が小さい経路にケーブルを配線し、ケーブルのクランプおよびガイドの役割を果たす外形が円形あるいは球形のフレームやカバーを採用する。 （もっと読む）

【課題】 子局の接続台数が多い場合でも、細いケーブルを使用することができ、子局が放射状に位置するようなシステムでも、無理なく接続することができる電力線通信システムを提供する。
【解決手段】 電源供給を行うＤＣ電源とＤＣ電源より出力される供給電流が内部を流れる電力線とコイルから成る中継機と、中継機より電力線を介して供給電流を受ける親局と、中継機より電力線を介して供給電流を受ける複数の子局から成り、電力線を介して通信を行う電力線通信システムにおいて、複数の子局は前記中継機にスター型に接続されるようにした。 （もっと読む）

【課題】 本発明の目的は、把持対象物を壊してしまうことなく、より確実かつ安定して対象物を把持することの可能なロボットハンドを提供することにある。
【解決手段】 本発明のロボットハンドは、複数のリンク２とリンク２同士を連結する関節部１とを備えて構成された多関節の指Ｆを持つもので、各関節部１の屈曲内側に関節部１を覆うように弾性体３を備えている。この弾性体３は、その両端が関節部１をまたいでリンク２の屈曲内側表面に取り付けられると共に、その中央部が指Ｆに固定されていない。この中央部は、関節部１の屈曲に伴って屈曲内側に突出する。対象物を把持する際に指Ｆを曲げると、各弾性体の中央部がたわんで対象物の表面に押圧される。この結果、対象物は弾性体３によって押圧されて安定して把持される。弾性体３が程良く変形するため、把持に必要な押圧力を確保しつつも、対象物を握り潰してしまうようなことがない。 （もっと読む）

【課題】
【解決手段】ロボットのアーム部（５）のためのロボットの手首部（７）は、第１の軸（Ｃ）を中心として回転するように配置された傾動ハウジング（８）を有し、更に、この傾動ハウジング（８）が第１の軸（Ｃ）を中心として回転するようにさせる第１のモータ（１０）及び第１のギアアセンブリ（１１）を有しており、そして、第１のモータ（１０）の出力シャフト（１５）が、第１の軸（Ｃ）と同軸となるように配置されている。
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【課題】 本発明は搬送構造を改善した基板搬送装置を提供する。
【解決手段】 本発明による基板搬送装置は、ベース部２０と；ベース部２０上に直線運動ができるように設置されて、回転体３２が備わっている運動部３０と；運動部３０の両側に並立設置されて、高さ調節が可能な一対のフレーム部４０ａ、４０ｂと；一対のフレーム部４０ａ、４０ｂの間に連結されて、フレーム部４０の高さ調節動作に連動して、上下直線運動する搬送部５０と；を含んで構成される。これにより、構造的な安全性を確保した状態で、簡便で精密に基板、特に大型基板を搬送させることが可能になる。 （もっと読む）

【課題】 非製造業分野のためのロボットアームについて、関節動作の制限をできるだけなくし、またアームと環境との干渉を避けやすい構造とすること、また、対人、対環境安全性を向上させるため、外力に順応する動作が可能な構造にする。
【解決手段】 回転可能に連結した２つのリンクを駆動するため、角度検出器とトルク検出器とアクチュエータとローカルコントローラ８とを有し、関節の回転と共に摺動しながらリンク間の電気的接続を維持するスリップリング機構を具備する。角度検出器およびトルク検出器から得られた角度およびトルクの値に基づきながら、マスタコントローラから指示された位置、トルク、剛性、粘性の各特性に関する制御を同時に実現するため、アクチュエータへの制御コマンドをローカルコントローラ上で演算し、かつリンク間の電気的接続を維持しながら無限に回転可能である。 （もっと読む）

【課題】本発明は階段を含む平坦でない地形を走行する運搬体用の走行機構の設計に関する。
【解決手段】本発明によるリンク型ダブルトラック機構は前、後トラック駆動部と；内蔵型のコントロールボックスと；コントロールボックスの前、後方に設置されてトラック角度を調整するための一対の角度調整フリッパー、及び角度調整トラックに設置されかつ内部に収納される高速走行用車輪から成る。
本発明によるリンク型ダブルトラック機構は、複雑な地形適応機構を必要とせず全体の構造が簡単で制御し易しいという利点がある。 （もっと読む）

【課題】 製作が容易であり、小型化も容易な光学式触覚センサを提供する。また、１種類のセンサによって複数種類の力学量を同時に測定することが可能な光学式触覚センサを利用したセンシング方法、センシングシステム、物体操作力制御方法、物体操作力制御装置、物体把持力制御装置及びロボットハンドを提供する。
【解決手段】 光学式触覚センサ１１は、タッチパッド１２と、タッチパッド１２の挙動を撮影するＣＣＤカメラ１３を備える。ＣＰＵ２３は、ＣＣＤカメラ１３からの画像情報を画像処理し、接触領域Ａ１の大きさ、形状及び重心に関する情報を抽出し、固着領域Ａ２の大きさに関する情報を抽出する。ＣＰＵ２３は、接触領域Ａ１の大きさから法線力を求め、接触領域Ａ１の形状及び接触領域Ａ１の重心から接線力を求め、接触領域Ａ１の大きさに対する固着領域Ａ２の大きさの割合から摩擦係数を求める。 （もっと読む）

本発明の遠隔操作アームは主アーム（５）及び従アーム（１）を備え、それら２つのアームは互いに機械的に分離されており、且つ、制御ユニット（７）と、従アームを駆動させるための機械ユニット（８）とを有するインターフェースシステム（６）によって連結されている。本発明によれば、機械ユニット（８）は、固定モータと、従アームの水平部分の管状セグメント（３）を少なくとも完全に１回転させて作業負荷を増大させる伝達装置とを有している。
選択図 図１
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【課題】単数／複数の個所で吸着ミスが発生しても連鎖吸着ミスを起こすことのない吸着パッドを提供する。
【解決手段】スカート部１を有するパッド部６及びシリンダ部２が固着され、ピストン部４が駆動部３の回転及びネジ部により該シリンダ部２の内部を摺動する吸着パッド。 （もっと読む）

【課題】リンク機構のみで、大きなストロークを確保して大型のガラス板でも、ストッカーなどと干渉することなく、高速で移載できるようにした移載機を提供すること。
【解決手段】先端に搬器４を取り付けた２本一対の搬器支持リンク２と、先端側に搬器支持リンク２を枢着したＸ字形の主リンク１と、主リンク１の基端側と枢着し、基端側の駆動軸Ｐにて揺動可能とした２本一対の揺動リンク３とよりなり、揺動リンク３の揺動にて前記リンク機構の屈伸作用で、姿勢を制御しつつ、直線の移載方向の運行軌跡に沿って搬器４を移動するように構成する。 （もっと読む）

【課題】マイク、カメラや種々のセンサで検出することが困難であった外部に存在する対象の情報の正確な確認や識別を可能とするロボット装置を提供する。
【解決手段】自律的に行動を出現させると共に、外部からの入力情報に応じて行動が制御されるロボット装置は、外部に存在する対象に設けられた無線タグ、いわゆるＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグから、該ＲＦＩＤタグに記憶されているデータを読み取る無線タグ読取手段であるＲＦＩＤリーダ部１９と、ＲＦＩＤリーダ部１９により読み取られたデータに応じた上記対象に関連する情報である対象関連情報に対応する状態認識情報に基づいて行動を制御するコントローラ１０とを有する。 （もっと読む）

【課題】センサの材質および寸法を調整してアクチュエータトルクに存在するセンシングに必要なトルクを小さく調整する方法および、センサの感度拡大率とセンサの材質、寸法および上述した諸トルクの間の関係を明確にし、これらの関係を適当に調整して大きな感度拡大率を持たせるセンサを提供することを目的とする。
【解決手段】センサ機構１は、関節回転部２に装着し、モータ３と第１指リンク９の間にセンサ５と回転軸６が機構的に並列につながっている。指関節トルクを正確にセンシング及び制御するために、アクチュエータからのトルク＝関節軸にかかるトルク＋センサにかかるトルク、の関係からその三者中の任意の二者がそれぞれ線形関係を有し、それによってセンサ設計の時に三者間の関係を作業要求に応じて調整可能にしたことを特徴とするトルクセンシングを行う方法である。 （もっと読む）