【課題】従来と異なる方式の相対駆動装置を提供する。
【解決手段】第１の駆動機構と第２の駆動機構とを有する相対駆動装置１０であって、ステーター１５と、第１のローター２０と、第２のローター１０２０と、を備え、前記ステーターは、第１の電磁コイル１００と前記第１の電磁コイルに流す電流を制御する第１の制御部５００とを有し、前記第１のローターは、第１と第２の磁石２００、１２００を有し、前記第２のローターは、第２の電磁コイル１１００と、前記第２の電磁コイルに流す電流を制御する第２の制御部１５００とを有し、前記第１の電磁コイルと前記第１の磁石とは対向して配置されて、前記第１の駆動機構を構成し、前記第２の電磁コイルと前記第２の磁石とは対向して配置されて、前記第２の駆動機構を構成している。 （もっと読む）

【課題】巻線効率が高く、且つ、高トルクなコアレスモーターを提供する。
【解決手段】中空の空芯巻線の内側に、円筒形状の永久磁石を設けてコアレスモーターを
構成する。また空芯巻線は、電線を菱形形状に巻回することによって形成する。そして、
菱形形状の一方の対角線は永久磁石の中心軸と平行とし、他方の対角線は、永久磁石の中
心軸に対して、永久磁石の磁極が切り換わる角度の１．２倍から１．６倍の角度範囲とな
る長さに設定する。こうすれば、菱形形状に巻回して空芯巻線を構成するコアレスモータ
ーの回転トルクを向上させることができる。また、電線が菱形形状に巻回されているので
、高い巻線効率を実現することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】高速に動作可能である、位置および姿勢の補正機構を提供する。
【解決手段】減速機を介さない複数のリニアモータ１０１Ａ〜Ｆの組み合わせによって構成されるリンク機構と、複数のリニアモータ１０１Ａ〜Ｆのそれぞれの位置を測定するリニアエンコーダ１２０Ａ〜Ｆと、複数のリニアモータ１０１Ａ〜Ｆのそれぞれに流れる電流値を測定する電流センサ１１０Ａ〜Ｆと、リニアエンコーダ１２０Ａ〜Ｆにより測定された上記位置および電流センサ１１０Ａ〜Ｆにより測定された電流値が入力される制御部１３０とを備えている。制御部１３０は、算出された上記力と入力された複数のリニアエンコーダ１２０Ａ〜Ｆのそれぞれの位置に基づいて、リンク機構の位置および駆動力を制御するリンク機構駆動指令部１４０を含む。 （もっと読む）

【課題】雰囲気汚染を回避しながらも、高精度にロータの回転角度を検出でき、更に信頼性を確保できるダイレクトドライブモータを提供する。
【解決手段】隔壁１３の円板部１３ａの肉厚が、円筒部１３ｂの肉厚より厚くなっているので、寸法精度や機械精度および温度変化に起因して、隔壁１３に変形が生じた場合でも、薄肉の円筒部１３ｂが先に変形することで、隔壁１３の軸方向応力や曲げ応力を緩和することができ、それによりシール不良や破壊などを防ぐことができる。 （もっと読む）

【課題】磁極の固定に起因する雰囲気汚染を回避しながらも、ロボットに必要な剛性を確保でき且つ信頼性の高い，大気外の雰囲気中で用いられるダイレクトドライブモータ及びスカラーロボットを提供する。
【解決手段】直列的に連結された３段のブラシレスモータＢＭ１において、ステータ２９と、大気軸受装置３３と、大気側回転子３０と、角度検出器３５，３６と、モータ回転子２１と、真空軸受装置１９のうち少なくとも２つを、モータ軸線方向において互いに少なくとも一部が重合する位置に配置しているので、コンパクトな構成ながら、高い剛性を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】モータとの干渉によるフラットケーブルの摩耗を防止することのできる旋回駆動装置を提供する。
【解決手段】フラットケーブル５のスプリング加工部５ａをダイレクトドライブモータ３の回転中心位置に位置決めする位置決め部材１１をダイレクトドライブモータ３のステータ部３ａが固定されたモータベース４に設けると共にダイレクトドライブモータ３のロータ部３ｂに固定された取付けブラケット８に設け、ダイレクトドライブモータ３の回転時にフラットケーブル５のスプリング加工部５ａがダイレクトドライブモータ３のステータ部３ａに接触するのを防止した。 （もっと読む）

【課題】４自由度を拘束できるブレーキ装置を得る。該ブレーキ装置を用いブレーキ装置の数が少ないパラレルリンク型ロボットを得る。
【解決手段】拘束対象部材１を球状の中間部材２の中心穴に貫通させる。中間部材２は複数（３つ）に分割されている。中間部材２の外周には、ブレーキ動作部３ａ、３ｂが配設されている。磁気コア４ａ、４ｂに電流が流れると、ブレーキ動作部３ａ、３ｂは中間部材２から離れる（図４(ａ)参照）。拘束対象部材１も回転、軸方向への移動ができる。電流が絶たれた状態では、バネ７により、ブレーキ動作部３ａ、３ｂが中間部材２を圧接し、中間部材２が拘束対象部材１を圧接し、拘束対象部材１は任意の方向への揺動と、軸方向への移動及び軸中心線回りの回転の４自由度が拘束される（図４(ｂ)参照）。パラレルリンクン型ロボットにこのブレーキ装置を用いることで、ブレーキ装置数を減らす。 （もっと読む）

直線的に配置された第一固定子と、第一アームに結合している第一回転子と、を有する第一シャフトレス回転モータと、直線的に配置された第二固定子および第二アームに結合している第二回転子を有し、第二アームが第一アームに連結している第二シャフトレス回転モータと、第一および第二アームのうちの少なくとも１つに結合している第一基板支持体と、を備える基板搬送装置であって、第一および第二固定子は、第一および第二アームならびに第一基板支持体が両固定子の内側にあるように、また、第一および第二シャフトレス回転モータと第一および第二アームのそれぞれの１つとの連結におけるモータ出力が、第一および第二アームの周辺に形成される合力であるように、構成されている
（もっと読む）

【課題】 接地面積が小さい脚部を有する脚型ロボットであっても力センサを設置することができ、コストおよび演算負荷を低減するのに好適な脚型ロボットの力センサ設置構造を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された複数の脚部１２と、脚部１２の脚先に回転可能に設けられた駆動輪２０とを備える。脚部１２のリンクのうち脚先に最も近いリンクは、一端に平坦面８１を有する上部リンク８０と、一端に平坦面８６を有する下部リンク８５とを備え、平坦面８１の４隅に力センサ８２をそれぞれ設置し、床反力の作用時に平坦面８１、８６が面接触するように上部リンク８０および下部リンク８５の一端同士を連結した。 （もっと読む）

【課題】異なる部品を扱う上での柔軟性のレベルが高いハンドリング装置を提供する。
【解決手段】ハンドリング装置１１は、キャリアユニット１２を備える。キャリアユニット１２は、ロボットアームに連結するための連結部１３と、複数の作動モジュール１４と、を備える。複数の作動モジュール１４のそれぞれは、作動装置１８を取り付けるための少なくとも１つの取付インターフェース１７を備える。作動モジュールのそれぞれには、取付インターフェースの位置を設定するための調整手段が設けられる。調整手段は、制御装置からの電気的な制御信号によって制御される、複数の位置設定駆動部１９、２０，２１を備える。複数の位置設定駆動部１９、２０、２１は、ｘ，ｙ，ｚ座標系を有するデカルト座標系におけるｘ方向、ｙ方向およびｚ方向に取付インターフェースを移動できる。 （もっと読む）

【課題】弾力を有する微小物体を適切に把持できると共に、微小物体の弾力値を把握できるマイクロマニピュレータを提供する。
【解決手段】マイクロマニピュレータは、細胞を把持する把持指と、把持指を駆動する把持アクチュエータと、把持アクチュエータに内蔵され把持アクチュエータの回動角度を検出するホール素子と、少なくとも把持指が細胞に接触した後に、入力された把持アクチュエータの目標角度とホール素子で検出された回動角度との角度差が小さくなるように把持アクチュエータに供給する電流値を制御し、角度差に基づいて把持指が細胞を把持したかを判断し、把持したと判断したときに微小物体の弾力値を演算するＰＬＣ８と、を備えている。把持アクチュエータに供給される電流値が把持に伴う細胞からの反発力にあわせて制御される。 （もっと読む）

【課題】各モータの同期動作を容易に制御できると共に、省配線化及び小型化を実現できる多関節搬送装置を提供する。
【解決手段】複数のアーム２２・・５２が互いに関節を介して回転可能に連結され、前記関節に設置された複数のダイレクトドライブ方式のモータ２１０・・５１０を有し、該複数の各モータの駆動により前記各アームを回転させて最後の前記アームに搭載した被搬送体を搬送する多関節搬送装置において、前記各モータの制御に必要な電気信号を光信号に変換して伝達する制御装置１１１と、前記光信号を電気信号に変換すると共に電気信号を光信号に変換する信号変換器２１・・４１と、前記制御装置からの前記光信号を前記信号変換器に伝達する光通信手段１１３と、該信号変換器によって変換された前記電気信号によって前記各モータを駆動すると共に前記モータからの前記電気信号に基づいて前記各モータの駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】移載室の内容積を小さくすることができる基板の搬送ロボットを提供する。
【解決手段】搬送ロボット４ａは、同心状に備える２つの駆動源１５、１６と、各駆動源１５，１６の側面に突出して備える駆動アーム１７，１８と、駆動アーム１７，１８の他端に備える２つの従動アーム１９〜２２と、２つで１組をなす従動アーム１９〜２２の先端に備えるハンド２３，２４と、からなるものである。この搬送ロボット４ａは、各駆動源１５，１６を異方向、若しくは同方向に回動することで各アーム１７〜２２を介して第一ハンド２３、第二ハンド２４を進退動作、回動することができる。 （もっと読む）

【課題】 回転子側の永久磁石からモータ外部へ漏洩する磁束を低減したモータを提供する。
【解決手段】 永久磁石５の軸方向の両側に配置され且つ回転子ヨーク６と磁気的に結合された磁性体リング１ａ、１ｂを追加すると共に、電機子コア３の軸方向の長さを前記磁性体リング１ａ及び１ｂと対向する位置までの長さとし、更に、前記磁性体リング１ａ、１ｂはそれぞれ前記永久磁石５の軸方向端面から磁性体リング１ａ、１ｂまでの距離Ａが前記電機子コア３の内周面と前記永久磁石５の表面との間の距離Ｂと等しくなる位置に設けられ、前記磁性体リング１ａ、１ｂの外周面は前記永久磁石５の表面の延長面となるような寸法にした。 （もっと読む）

【課題】搬送効率を向上させ得る搬送装置を提供する。
【解決手段】ベース部３１を回動させるモータ３２と、ベース部３１の中心部に挿通された中心軸３３を回動させるモータ３４と、基材１０１を保持可能に構成されると共に中心軸３３に対して接離する方向に沿ってスライド可能にベース部３１に配設されたスライダ３５ａ，３５ｂと、中心軸３３の回動に応じてスライダ３５ａ，３５ｂをスライドさせるリンク機構とを備えている。これにより、基材１０１を搬送する効率を向上させることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】
雰囲気汚染を回避しながらも、高精度にロータの回転角度を検出できるモータシステムを提供する。
【解決手段】
第１外側ロータ２１と第２外側ロータ２１’との間に、磁気シールド板２５，４１を配置しているので、相互の磁気的干渉を抑制し、誤駆動や連れ周りなどの不具合を回避している。又、本体１２においてダイレクトドライブモータＤ１，Ｄ２の間を延在するフランジ部１２ａの外周縁１２ｂは、磁性体である炭素鋼を材料とし、第１ステータ２９と第２ステータ２９’から発生する磁束によって、第１外側ロータ２１又は第２外側ロータ２１’に誤った回転方向の推力を発生させないように、互いの磁界を遮蔽する磁気シールドとして機能する。 （もっと読む）

【課題】
雰囲気汚染を回避しながらも、高精度にロータの回転角度を検出でき、更に信頼性を確保できるダイレクトドライブモータを提供する。
【解決手段】
隔壁１３の円板部１３ａの肉厚が、円筒部１３ｂの肉厚より厚くなっているので、寸法精度や機械精度および温度変化に起因して、隔壁１３に変形が生じた場合でも、薄肉の円筒部１３ｂが先に変形することで、隔壁１３の軸方向応力や曲げ応力を緩和することができ、それによりシール不良や破壊などを防ぐことができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、各駆動部の負荷をより正確かつ速やかに操作器にフィードバックすることができ、操作性を向上させることができる手術支援装置を得ることを目的とするものである。
【解決手段】マニピュレータ３にマニピュレータ駆動機構が設けられている。マニピュレータ駆動機構２１には、ダイレクトドライブ方式のスレーブ側モータ１４が設けられている。操作器１の関節部には、ダイレクトドライブ方式のマスタ側モータ６が設けられている。操作器１は、マニピュレータ３からの力覚フィードバックを受けるように制御される。 （もっと読む）

【課題】簡易なハンド機構及び制御により複雑な把持対象物体の安定把持を実現する。
【解決手段】屈伸自在に連結された２節以上のリンク部材１１，１２，１３からなる指機構１０を２本以上備え、各指機構をベース部に連結してなるロボットハンドにおいて、少なくても１節以上のリンク部材が指長手方向軸中心０２に回転する構成である。そして、リンク部材に設けた感圧センサ３０からの信号を利用し、リンク部材を把持対象物の形状に応じて、指長手方向の軸中心０２廻りに回転させる。 （もっと読む）

【課題】回転用モータの回転駆動力を搬送用アームに正しく伝達させるとともに回転駆動軸の回転角度を正確に検出することにより、搬送部における搬送対象物を正しい位置に搬送可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明の搬送装置１は、気密構造を有するハウジング６１内に、所定の同心回転軸を中心として互いに独立して回動可能に構成された第１〜第３駆動軸１ａ〜１ｃと、第１〜第３駆動軸１ａ〜１ｃの所定の部位にそれぞれ取り付けられた永久磁石３２ａ〜３２ｃと、永久磁石３２ａ〜３２ｃと対応して設けられた電磁コイル３４ａ〜３４ｃとが配設されている。電磁コイル３４ａ〜３４ｃに対し所定の情報に基づいて駆動電流を供給して第１〜第３駆動軸１ａ〜１ｃを駆動し、第１〜第３駆動軸１ａ〜１ｃに固定された第１及び第２リンケージ１２ａ、１２ｂによって搬送対象物を搬送する。 （もっと読む）