【課題】新たな部材を付加することなく，軽量で剛性の高くない腕部を有する有腕ロボットでも腕部の不自然な振動を抑制することができる有腕ロボットおよびその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明の有腕ロボットは，多関節のロボット腕部２７を有する２足歩行ロボット１であって，ロボット腕部２７への動作指令の信号を出力する指令部（ここでは，先読みバッファ２２）と，指令部の出力信号に従いロボット腕部２７を高い位置精度で制御する第１腕部コントローラ２３と，指令部の出力信号に従い腕部を低い位置精度で制御する第２腕部コントローラ２４と，ロボット腕部２７への動作指令が高要求精度のものである場合に第１腕部コントローラ２３による制御を選択し，低要求精度のものである場合に第２腕部コントローラ２４による制御を選択する切り替え判断部２５とを有する。 （もっと読む）

【課題】 自走式ロボットの周囲の障害物を正確に検出する。
【解決手段】 進行方向Ｖ１に対して、超音波発信器ｓ２を中心として、等間隔に、３台の超音波発信器と４台の超音波受信器とが交互に配設されている。ここでは、進行方向Ｖ１に向かって左側から、超音波受信器ｒ１、超音波発信器ｓ１、超音波受信器ｒ２、超音波発信器ｓ２、超音波受信器ｒ３、超音波発信器ｓ３、超音波受信器ｒ４の順に配設されている。また、本体部１０の中心点Ｏを通り、進行方向Ｖ１に平行な直線である中心線ＬＳについて、３台の超音波発信器と４台の超音波受信器とが線対称な位置に配設されている。 （もっと読む）

【課題】 滑りの有無を効率的に判断できるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】 物体Ｗを把持する把持手段２と、該把持手段に設けられ前記物体との接触圧を複数点で検出する接触圧検出手段３と、前記接触圧検出手段の出力に基づいて前記把持手段による前記物体の把持力を制御する制御手段８と、前記把持手段を移動させる移動手段５とを備えて、前記物体を把持して移動させるロボットハンド装置１であって、前記制御手段８が、前記把持手段２の移動方向に基づいて、前記接触圧検出手段が検出する前記接触圧をスキャンする領域を限定する。物体Ｗが滑り出す領域の接触圧だけを監視するようにしているので、高周波の信号が接触圧検出手段から出力されても短時間で処理して、滑り発生の有無を効率良く判断できる。 （もっと読む）

【課題】 自走式ロボットを、所定の領域内で略均一に走行させる。
【解決手段】 ＣＰＵ１７１は、機能的に、本体部１０が壁面（又は、障害物）と離間している距離である離間距離を検出する検出部１７１ａと、壁面（又は、障害物）に沿って走行させる制御モードである壁沿いモード（第１モードに相当する）での走行をさせる壁沿い走行部１７１ｂと、室内を直進と回転とを繰り返して走行させる制御モードであるランダムモードでの走行をさせるランダム走行部１７１ｃと、壁沿いモードとランダムモードとを切り換える切換部１７１ｅとを備え、切換部１７１ｅは、３回分の直進走行時間が所定の条件を満たす場合に、ランダムモードを壁沿いモードへ切り換える。 （もっと読む）

【課題】 ロボットに障害物を精度よく検知させながら、複数のタスクを効率良く実行させるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 センサ制御手段４００は、複数のロボットＲから受信した現在位置情報に基づいて２つのロボットＲ間の距離を算出するロボット間距離算出手段４０２と、ロボット間距離が第１の所定値α以下かを判定するロボット間距離判定手段４０４と、第１の所定値α以下である場合に、超音波センサ８１の検出限度間距離が第２の所定値β以下かを判定する検出限度間距離判定手段４０８と、第２の所定値β以下であると判定された２つのロボットＲに対して、優先順位を判定する優先順位判定手段４１０と、優先順位判定手段４１０で判定された優先順位が低いロボットＲに対して、ロボットＲの超音波センサ８１の出力強度を低下させる命令を生成する強度低下命令生成手段４３０を有する。 （もっと読む）

【課題】 タスク実行中のロボットがタスクを依頼された場合であっても、好適に対応することが可能なロボット制御システムを提供する。
【解決手段】 ロボット管理装置３は、コミュニケーション手段によるコミュニケーション結果に基づいて、タスクデータを生成するタスクデータ生成手段４１４を備え、タスクスケジューリング手段４１２は、コミュニケーション結果に基づいて新たにタスクデータが生成された場合に、ロボットの現在位置データおよび実行状況データに基づいて、タスクの再スケジューリングを行い、実行命令信号生成手段４１３は、再スケジューリング結果に基づいて、実行命令信号の再生成を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 早期に周囲の環境に適応することができるロボット及び通信ロボットシステムを提供することを課題とする。
【解決手段】 ロボット１に関する環境を検出する検出手段２，３と、予め想定される複数の環境に応じてそれぞれ学習させた複数の遺伝子１１ａ，１１ｂと、検出手段２，３で検出した環境に応じて複数の遺伝子１１ａ，１１ｂを切り替える切替手段１３とを備え、切替手段１３により切り替えた遺伝子に基づいて行動することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 複数の動作指示部から視認に適したものを選択して、選択された動作指示部の指示に従って動作を変更する移動ロボットにおいて、動作指示部を切換える首振り動作を自然で滑らかな動作で実現することが可能な技術を提供する。
【解決手段】 視認する動作指示部を切換える際に、頭部の回転の速度の時系列を設定して、その頭部の回転の速度の時系列に基づいて頭部を回転させるアクチュエータを駆動する。アクチュエータを駆動している間も、目標とする頭部の回転角を逐次計算して、頭部の回転の速度の時系列を逐次更新する。 （もっと読む）

【課題】マスタマニピュレータとスレーブマニピュレータの両方の先端に工具を装着したマスタスレーブマニピュレータにおいて、マスターマニピュレータとスレーブマニピュレータとで異なる動きをさせることが可能なマスタスレーブマニピュレータを提供する。
【解決手段】マスタマニピュレータ１に力センサＳ２を介して配置した操作ハンドル３と、マスタマニピュレータに操作ハンドルと並列になるように配置したジョイスティック６と、ジョイスティックでの操作対象をマスターマニピュレータ１かスレーブマニピュレータ２かに切り換える切り換えスイッチ手段９ｂと制御装置８とを備えた。これによって、操作ハンドルによるマスタスレーブ操作に加え、切り換えスイッチで指定されたマニピュレータはジョイスティックによる操作も可能となる。 （もっと読む）

【課題】ロボット等、関節を有する運動体の機能に異常がある場合、この異常の内容に鑑みて運動体の機能を適切に制御し得る方法を提供する。
【解決手段】本発明の制御方法によれば、異常検知部１１１がロボット（運動体）２００に生じる異常があった場合、その第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が高い程度によって「第１異常」「第２異常」又は「第３異常」があることを検知する。また、モード設定部１１２が、第１異常があることの検知に応じてロボット２００の少なくとも起動期間終了後に第１及び第２機能を停止させる「第１モード」を設定し、第２異常があることの検知に応じて少なくとも起動期間終了後に第１機能を停止させる一方、起動期間内に第２機能により制御ユニット１００等を調整する「第２モード」を設定し、第３異常があることの検知に応じて第１及び第２機能によりロボット２００を運動させる「第３モード」を設定する。 （もっと読む）

【課題】環境変化に対応した最適値に制御パラメータを速やかに変更することのできるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】環境情報取得手段（ビデオカメラ３やマイクロフォン４）と、現在位置検出手段（１５）と、地図管理手段（７）とを備え、移動領域内の環境情報を参照しつつ自律的に移動するロボット（１）の制御装置を、異なる環境に対応させてロボットを最適制御するための環境に適合した制御パラメータの格納手段（９）を有し、現在位置検出手段からの信号に基づいて地図上の現在位置を特定すると共に、その領域に適合した制御パラメータを検索し、検索された制御パラメータによって当該ロボットの運動機能或いは環境情報取得手段を制御するものとする。 （もっと読む）

協調制御と独立制御を連続して動的に、同時に実行させることが可能なロボット制御装置を提供する。２台以上の自動機械（１６）、（１７）、（１８）の互いの位置と速度を保ちつつ制御する協調制御手段（９）と、２台以上の自動機械（１６）、（１７）、（１８）をそれぞれ独立に制御する独立制御手段（１０）とを有し、予め記憶されている動作プログラム（２）に基づいて３台以上の自動機械を同時に制御する自動機械の制御装置において、協調制御手段（９）の対象とする自動機械を指定する協調制御指定手段（３）と、協調制御手段（９）と独立制御手段（１０）とを同時に実行する同時実行制御手段（６）とを備える。
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【課題】 予め教示された振幅で確実にかつ正確にウィービング動作させることのできる溶接ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 本発明の溶接ロボット制御装置２０は、溶接ロボット１０の各関節に設けられた複数の駆動モータ１３をフィードバック制御で駆動することにより、補間点ごとに溶接トーチ１４をウィービング動作させつつアークを発生させて溶接ロボット１０に溶接を行わせるものであって、補間点ごとに、ウィービング動作しない場合の各関節の関節角度と、ウィービング動作する場合の各関節の関節角度との差を関節ごとにウィービング変位として算出し、駆動モータ１３のサーボ制御定数と予め定めるウィービング周波数とに基づいて、駆動モータ１３のフィードバック制御系におけるゲインを算出し、算出されたゲインの逆数を、ウィービング変位に乗じ、その値をウィービング動作しない場合の各関節の関節角度に加算することにより、補間点ごとに駆動モータ１３に対する動作指令としての各関節の関節角度を算出するＣＰＵ２１を備える。 （もっと読む）

【課題】食物の盛り付け方や照明等の環境条件の変動によらず、利用者の食事が円滑に進むことを支援する。
【解決手段】食物を把持する把持機構部３６を備え、容器１２を複数の領域に分割し、複数の領域の各々について食物の把持が有効となる可能性を示す有効値を算出し、有効性の予測値に基づいて複数の領域から決定した把持位置に対して把持を行うように把持機構部３６を制御することで、容器１２に盛り付けられた食物を把持して利用者の口元へ運んで利用者の食事を支援する食事支援装置により上記課題を解決できる。 （もっと読む）