【課題】作業員から対象物が直接見えなくても、操作子の操作により駆動されるロボットにグリップされたワークを、対象物に組み付け易い姿勢置に移動させ易くする。
【解決手段】ワーク１０１を挟持するツールのグリッパ付近の測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉにより、センサ付近のワーク１０１とボード２０１との距離をそれぞれ計測し、基準距離との差を、操作者が操作する操作レバーと共に操作装置に設けた液晶表示器等において報知する。また、ワーク１０１の各箇所とボード２０１との各距離が全て基準距離又は基準距離に対して基準範囲内の差に収まったならば、ワーク１０１がボード２０１に対して組み付け可能な姿勢に姿勢合わせされたことを液晶表示器等で報知する。 （もっと読む）

【課題】案内用ロボットの一部を把持している被案内者からの入力に応じて、案内用ロボットを移動させることが可能な、案内用ロボット及びその制御方法を提供する。
【解決手段】基体を移動するための駆動力を発生する移動用アクチュエータ６２と、移動用アクチュエータ６２の駆動を制御する移動用アクチュエータ制御手段９２と、基体へ取り付けられた把持部と、被案内者による把持部への入力を検出する入力値検出手段１０を備えた案内用ロボットであって、移動用アクチュエータ制御手段９２は、入力値検出手段１０が検出した入力に応じて基体の目標速度を算出し、この算出した目標速度で基体が移動するように、移動用アクチュエータ６２の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】操作者の意図とは異なる方向へのアクチュエータの動作を防ぐことができると共に、作業対象および作業内容の変更が頻繁に起こる場合でも簡単に対応でき、多品種生産に好適なロボット制御装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】操作装置３０を介した操作者の操作指示に応じてマニピュレータにおける各軸方向への移動または各軸回りの回転を制御可能なハンドガイドロボット１を制御するロボット制御装置において、ハンドガイドロボット１による一連の作業を複数の作業工程に分割し、該作業工程毎に各軸方向への移動および各軸回りの回転それぞれの自由度について、個別に制限または非制限を制御テーブルとして設定し、制御装置４０により、各作業工程毎の制御テーブルに応じてマニピュレータを駆動制御し、操作者からの作業工程切替指示を受け付ける。 （もっと読む）

【課題】操作者の意図とは異なる方向へのアクチュエータの動作を防ぐことができると共に、作業対象および作業内容の変更が頻繁に起こる場合でも簡単に対応でき、多品種生産に好適なロボット制御装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】操作装置３０（入力手段）を介した操作者の操作指示に応じてマニピュレータにおける各軸方向への移動または各軸回りの回転を制御可能なハンドガイドロボット１を制御するロボット制御装置において、移動制限設定ボタンスイッチＢ１および回転制限設定ボタンスイッチＢ２により、軸方向への移動および軸回りの回転の自由度について、１以上の自由度を制限または非制限を設定し、制御装置４０により、操作者の複数の設定手段を介した自由度の制限または非制限の設定に応じてマニピュレータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットなどに用いられる新たな移動機構の提案。
【解決手段】移動機構として、モータの制御機能を有する本体と、本体の両側に対に設けられ本体に対して回動自在であり走行面に接地する駆動輪と、それぞれの駆動輪をモータでそれぞれ回転させる駆動手段と、それぞれの駆動輪の外側に、走行面に接地すると共に、駆動輪の回動と独立して本体との位置を固定的に保持される保持体とを有する。 （もっと読む）

【課題】ワークの状態に応じてロボットの挙動を精度良く制御する方法を提供する。
【解決手段】ワークを移動するロボットの制御方法にかかわる。手部にワークを把持させてロボットを駆動するときの手部の挙動を検出し、複数種類のワークを移動するときのロボットの挙動に関する情報を記憶する学習工程と、ワークの属性を検出する属性検出工程と、ワークの属性と挙動の情報とを用いてロボットの制御条件を設定する制御条件設定工程と、ロボットがワークを移動する移動工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】操作者の操作によりワークを所望の姿勢や位置に移動させ易くすること。
【解決手段】操作レバーの操作によりロボット装置のツールセンターポイントを旋回させる際の回転中心となる回転軸を、回転軸切換スイッチのオンオフ状態の切り換えによって、ワーク１０１の中央に設定された第１の回転軸θ１と、ワーク１０１の右上の取付孔１０１ｄに設定された第２の回転軸θ２との間で切り換える。ワーク１０１の取付孔１０１ｄがボード２０１の取付ピン２０１ｄに対向する位置にワーク１０１を移動させた状態で、回転軸切換スイッチ１１をオフからオンに切り換え、操作レバー８を右方向に傾動させてワーク１０１をボード２０１に対して右回転させると、ワーク１０１の取付孔１０１ｄがボード２０１の取付ピン２０１ｄに対向する位置を保ったまま、ワーク１０１の他の取付孔１０１ａ〜１０１ｃが対応するボード２０１の取付ピン２０１ａ〜２０１ｃに近づく。 （もっと読む）

【課題】予め定められた状況以外の状況においてもユーザに対して適切な情報を提供することが可能なロボット装置を提供すること。
【解決手段】ロボット装置１００は、状況情報取得部１０１と自律動作条件判定部１０２と自律動作部１０３と通信実行部１０４とを備える。状況情報取得部１０１は、周囲の状況を表す状況情報を取得する。自律動作条件判定部１０２は、状況情報取得部１０１により取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する。自律動作部１０３は、自律動作条件判定部１０２により自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う。通信実行部１０４は、自律動作条件判定部１０２により自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う。 （もっと読む）

【課題】
作業ツールが作業中にレーザセンサを利用する倣い有効区間と作業ツールが作業中にレーザセンサを利用しない倣い無効区間において、倣い有効区間では位置姿勢制御を行い、倣い無効区間では教示姿勢となるように姿勢制御の切替えができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】
溶接ロボットの制御装置はワークの形状を認識するレーザセンサを備える。レーザセンサを利用する倣い有効区間では、センサの検出結果に基づく目標位置姿勢に基づいて位置姿勢倣い制御を行うロボット制御部ＲＣを備える。ロボット制御部ＲＣは、倣い有効区間に隣接する前記センサを利用しない倣い無効区間では、倣い無効区間の教示点における教示データに含まれる教示姿勢となるようにロボットの姿勢制御を行うとともに、倣い有効区間の終了点の実位置と、前記目標位置姿勢の位置との差に基づいて位置制御を行う第１位置姿勢制御を行う。 （もっと読む）

【課題】作業者が簡単に短時間でロボットの教示を行うことが可能な、操作性の良い効率的なロボット制御を実現できるロボットアームの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットアーム５の動作を制御してロボットアームによる作業を行うロボットアームの制御装置であって、変更条件設定部で設定されかつ人の操作によってロボットアームの動作を変更するときの変更条件に応じて補正が必要な場合に、動作情報取得部で取得した動作情報を動作補正情報に従って動作補正部で補正し、動作補正部により補正された動作情報に基づいてロボットアームの動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】物体の把持や器具・装置等の操作が容易に行うことができる福祉用ロボットアームのロボットアーム操作技術を提供する。
【解決手段】本発明によれば、ユーザの手動によってロボットアームを動かして、当該ロボットアームに搭載されたカメラを、当該ロボットアームの動作に関する情報が含まれた画像マークの近傍に配置し（手動モード）、当該カメラにて撮像された画像に画像マークの像が含まれているとき、当該画像マークの像を参照して当該画像マークにより表現された上記情報を読み出し（情報読出工程）、得られた上記情報に基づいて、ロボットアームの動作を自動制御する（ロボットアーム制御工程）とを含んでいる。 （もっと読む）

【課題】人間の安全を確保しながら、人間とロボットが同じ作業空間で同時に作業を行う協調動作を可能とする。
【解決手段】作業机６を挟んで一方の側にロボット２が配置され、反対側に作業員１が位置しており、作業員１の手が届く範囲は、作業机６のために制限されている。その結果、作業机６上は、作業員１のみが動作可能な人間動作領域３、ロボット２のみが動作可能なロボット動作領域４、およびそれらの間で作業員１とロボット２が共に動作可能な協調動作領域５に分かれている。ロボット２の制御手段は、協調動作領域内５では、ロボット２の構成部分の最高速度を協調動作領域５外におけるよりも低速に制限し、かつ、協調動作領域５内で作業机６や部材１０などの周辺部材から所定の距離内のロボット進入禁止領域８にロボットの構成部分が進入しないようにロボット２の動作を制御する協調動作モードを有している。 （もっと読む）

【課題】基板搬送用ロボットにおいて、基板を目的位置へ搬送する際の搬送経路上に障害物が存在する場合の干渉回避動作を早く行う。また、基板の有無に応じて最短の軌跡を通過できるようにする。
【解決手段】基板搬送ロボットの動作範囲に予め干渉領域を設定し、教示位置の動作の開始位置と目的位置と干渉領域との組み合わせのパターンを記憶し、開始位置から目的位置までの動作がパターンのいずれに当てはまるかを判定し、判定したパターンに応じて、干渉領域を避けるように開始位置から目的位置までの動作軌跡を決定するようにした。 （もっと読む）

【課題】ハンドの移動の開始からワークの把持、さらに移動、ワークの解放に至る一連のプロセスの中で、位置認識の必要度合いに応じて必要な手段を確保して、全体として多関節アームロボットの効率的な移動、動作の実現を図ることを目的とする。
【解決手段】アーム及び/又はハンドの駆動を外部センサによるフィードバック機構を有さないモータにより行い、かつ、少なくともワーク検索位置からワーク把持まで等の移動及び動作はステレオカメラで撮像したワーク等の画像と予めデータベースに保存されたワーク等のテンプレート画像とのマッチングによるワーク等検出に基づいて前記モータにより行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームが動作する環境に適応し、さらに、作業者が簡単で短時間にロボットの教示を行うことが可能なロボット制御を実現できる、ロボットアームの制御装置及び方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、及びロボットアーム制御用集積電子回路を提供する。
【解決手段】ロボットアーム（５）の制御装置（７０）であって、ロボットアームの動作に関する情報が記憶された動作情報データベース（１７）と、人（４）の力を検出する力検出部（５３）と、人の力に応じて、動作情報データベースの動作情報を補正する動作補正部（２０）を備えている。 （もっと読む）

【課題】多関節ロボットが障害物等に衝突した際、ロボット及び障害物に与える機械的ダメージを最小限に抑えるロボットの停止方法を提供し、衝突検出後、再プレイバックした際、再衝突を回避できるようにする。
【解決手段】モータ３により駆動されるロボットアーム４と、前記ロボットアーム４が障害物に衝突することを検知する衝突検出装置６を備え、前記衝突検出装置６からの情報をもとに前記ロボットアーム４を制御するロボットシステムにおいて、前記衝突検出装置６からの前記情報をもとに複数の停止方法を判断する停止方法選択処理部１５を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】 ティーチングプレイバック制御による動作中にフィードバック制御に切り替えた時に、ロボットのアームの振動が抑制されるロボットアームの制御方法を提供する。
【解決手段】 制御部のコントロール部に格納されたプログラムの指示でティーチングプレイバック制御を実行して予め決まった経路に沿ってロボットアームを動かすステップと、アームに設けたワーク認識手段によってワークの有無を認識するステップと、ワークを認識すると同時に前記コントロール部のプログラムをティーチングプレイバック制御から非接触型インピーダンス制御法によるフィードバック制御に切り替え、ワークに追従してロボットアームを動かすステップとからなる制御方法でロボットアームを動作させる。非接触型インピーダンス制御法を用いたことにより、制御切り替え時のロボットアームの振動が抑制される。 （もっと読む）

【課題】ロボットが着床の際に床面から受ける衝撃を可能な限り緩和する。
【解決手段】脚式移動ロボットは、少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設された上体とで構成され、下肢の運動により各種の動作パターンを実現する。移動ロボットは、離床期間を検出する検出手段と、離床期間中に関節アクチュエータのインピーダンスを低下させるとともに、着床を検出したことに応答して関節アクチュエータのインピーダンスを元の値に戻す制御手段とを備える。離床期間中に関節アクチュエータのインピーダンスを低下させ、関節アクチュエータが緩衝材として機能するような状態で着床を待機する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの特異点近傍における異常動作を防止し、制御装置の演算の負荷を低減することが可能な多関節型ロボット装置を提供する。
【解決手段】多関節型ロボット装置１００は、７個の関節軸Ａ₁〜Ａ₇を介してそれぞれ互いに連結された複数のアーム体１２〜１８と、７個の関節軸Ａ₁〜Ａ₇をそれぞれ動作させる７個の関節軸用モータ２１〜２７とを有するロボット本体１０を備えている。ロボット本体１０の７個の関節軸用モータ２１〜２７に、制御装置３０が接続されている。制御装置３０は、ロボット本体１０が特異点近傍以外の位置をとるときは、７個の関節軸用モータ２１〜２７のうち特定の６個の関節軸用モータ２１〜２２、２４〜２７のみを駆動させ、ロボット本体１０が特異点近傍の位置をとるときは、７個の関節軸用モータ２１〜２７全てを駆動させてロボット本体１０の異常動作を回避する。 （もっと読む）

【課題】大きなモータピーク電流を実現しながら、必要とされる安全性の度合いに応じて出力可能な電力を調整することで、ロボットの安全性と有用性を両立させることのできるロボット用電力供給システムを得る。
【解決手段】モータ出力レベルの異なる複数の動作モードを有し、商用交流電源から各軸のモータの駆動電力としての直流電力を得るための少なくとも１つの電力変換回路と、電力変換回路から充電可能なバッテリとを具え、複数の動作モードのうち、モータ出力レベルの大きい動作モードでは、バッテリからの出力を商用交流電源からの出力と並列接続するロボット用電力供給システム。 （もっと読む）