【課題】破損または切断されることなく、可撓性ワークを被組付物に正確に組付ける。
【解決手段】第一ハンド（２１）を備えた第一ロボット（２０）と、第二ハンド（３１）を備えた第二ロボット（３０）とにより可撓性ワーク（Ｗ）を被組付物（６０）に組付ける可撓性ワーク組付方法は、第一ハンドにより可撓性ワークの第一部分を把持すると共に、第二ハンドにより第一部分とは異なる可撓性ワークの第二部分を把持する工程と、第一および第二ロボットの協調動作を通じて可撓性ワークを被組付物まで移動させる工程と、第一および第二ロボットにより可撓性ワークを被組付物に応じた形状に変形させる工程と、第一および第二ロボットにより可撓性ワークを被組付物に組付ける工程とを含んでいる。第一および第二ロボットが、可撓性ワークを被組付物に押込む押込手段を具備してもよい。 （もっと読む）

【課題】安全性を考慮した低電圧要求と高速移動のための高電圧要求とを共に満足し、よって効率的に電圧を供給するようにした移動ロボットの駆動装置を提供する。
【解決手段】関節を介して連結される複数本のリンク（大腿リンクなど）の関節に配置される電動モータ（１Ｙモータ４２，２Ｙモータ４６など）と、複数本のリンク以外の部位に配置される電源（バッテリ）２８と、電源と電動モータを接続する電力線９０を通じて電源から供給される電圧を通電指令に応じて電動モータに供給して駆動する駆動回路（モータドライバ９２）とを備えた移動ロボットの駆動装置において、電動モータに供給される駆動電圧を昇圧する昇圧器９８を備えると共に、電動モータと昇圧器と駆動回路とを同一のリンク（大腿リンクなど）に配置する。 （もっと読む）

【課題】多関節型のロボットアームであっても安全に人と接触することができ、さらに、人の動きに応じた最適な接触動作が可能で、人へ接触のダメージを与えることなく人と共存できる安全なロボットアームの動作制御を実現できるロボットアームの制御装置などを提供する。
【解決手段】ロボットアームの制御装置であって、人接近検知手段３が人の接近を検知した時に、人運動検出手段２の検出した人の運動に基づいてロボットアーム８の各関節部ごとに個別にインピーダンスを設定することで人とロボットアーム８の衝突に対応する衝突対応動作制御手段で制御する。 （もっと読む）

【課題】姿勢を正常な姿勢から遠ざけずに、第一嵌合部材を第二嵌合部材に嵌合する。
【解決手段】ロボットアーム（２）の先端に取付けられたハンド（４）により把持される第一の嵌合部材を対応する第二の嵌合部材に嵌合させる嵌合装置（１０）は、第一および第二の嵌合部材が当接したときに発生する力を検出する検出手段（３）と、検出手段により検出された力に基づいて、これら嵌合部材が一点で当接している一点当接状態であるか、またはこれら嵌合部材が少なくとも二点で当接している二点当接状態であるかを判断する判断手段（１２）と、を具備する。一点当接状態である場合には、ロボットアームの把持姿勢を保持した状態で、ハンドに把持される第一の嵌合部材を第二の嵌合部材に嵌合方向に押付けて嵌合作用を進行させ、二点当接状態である場合には、ロボットアームの把持姿勢を変更可能な状態で、嵌合作用をさらに進行させる。 （もっと読む）

【課題】作業用マニピュレータにおいて、実装が簡素で耐環境性や信頼性や対人親和性を良好なものとしつつ、非定型作業や定量性のある作業を可能とすること。
【解決手段】作業用マニピュレータは、移動部及び制御部を有するロボット等の移動体と、移動体に付属され、作業対象との接触状態を検出する接触センサ及び接触時の接触力を検出する力センサを有するマニピュレータ部とを備える。制御部は接触センサで検出された接触状態または力センサで検出された接触力に基づいて作業状態を把握する手段を備えていると共に、接触センサまたは力センサで検出された人工的な規則性を有するパターン情報を命令として解釈する手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】 長い走行距離でも防塵機能を維持し、装置本体の高さを変えることのないコンパクトで安価な走行装置を提供する。
【解決手段】 移動側の発塵部近傍に送風装置を設け、固定側にも装置の位置によって排気量を調節出来るようにしたフィルタ付きの排気装置を備える。 （もっと読む）

【課題】 基板吸着エラーを未然に回避できる信頼性の高い基板搬送装置を提供する。
【解決手段】 基板吸着部の真空圧を検出し、検出された圧力データの演算処理を行うことにより、次に処理する基板の吸着部真空圧の変化を予測する手段及び、基板保持状態を判別する手段及び、吸着部真空圧の圧力値に応じた加速度変更手段及び、基板吸着面のクリーニング手段を備える。これにより、基板吸着面に付着する異物による吸着部真空圧の上昇によって起こる搬送装置の吸着エラーに対して、未然に吸着エラーを予測し警告信号を出力する。吸着エラーが発生する前に吸着面のクリーニングを効率よく実行することで装置の生産性を低下させない。また、突発的な吸着エラーに対しては基板保持状態を判別し、吸着圧力に応じて搬送加速度を変更することで安全に基板搬送を続行可能とする。 （もっと読む）

【課題】加圧駆動手段による加圧制御と共に、該加圧駆動手段に電流を流すことなく、吸着ノズルの上下方向の動きを規制することにより、非加圧制御を実現する。
【解決手段】Ｘ軸駆動手段及びＹ軸駆動手段により平面方向に移動可能な搭載ヘッドが、部品を吸着保持する吸着ノズル２０と、加圧駆動部８ｂをＺ軸方向に進退動させ、該吸着ノズル２０を同方向に移動させる加圧駆動手段８と、該加圧駆動手段を固定し支持する支持フレーム１５と、該支持フレームをＺ軸方向に進退動させ、前記加圧駆動手段８と一体で前記吸着ノズル２０を同方向に移動させるＺ軸駆動手段１１と、前記吸着ノズル２０に加わる接触荷重を検出する荷重検出手段１６とを備え、前記加圧駆動部８の前記支持フレーム１５に対するＺ軸方向の進退動を、機械的に規制する加圧規制手段３３を備えた。 （もっと読む）

【課題】実際の生産ラインへの適用に耐えうる、安全性の高いロボットのダイレクト操作装置を提供する。
【解決手段】多関節を有するロボット１の先端部に設置された力センサ７と、力センサ７上に立設された複数のロッド状操作部８、９を備え、操作者がロッド状操作部８、９を介して力センサ７に操作力を加えることによってロボット１へ動作指令を与えるダイレクト操作装置２であって、ロッド状操作部８、９の外表面に付設された複数のセンサと、複数のセンサの出力信号の組み合わせから、操作者によるロッド状操作部８、９の把持状態を判断し、その判断結果により力センサ７の出力の有効・無効を切り換えるダイレクト操作制御部６とを備える。 （もっと読む）

【課題】各脚体の離床および着床を伴うという移動形態に鑑みてロボットの挙動を安定に維持しながら、物体との接触を回避しうる脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】目標経路においてロボット１と接触する可能性がある物体があるとき、当該目標経路に沿ったロボット１から接触予測位置までの距離Ｌに応じてロボット１が段階的に減速する。たとえば、当該距離Ｌが第１閾値Ｌ１未満である場合、移動速度が第１速度ｖ１に減速され、当該距離Ｌが第１閾値より低い第２閾値未満である場合、移動速度が第１速度から第２速度に減速されるようにロボット１の脚体１３等の動作が制御される。 （もっと読む）

【課題】複数の制御対象を１台の制御装置で制御するロボット制御装置において、作業効率を向上させる。
【解決手段】第１のロボットおよび第１の外部軸の動作命令を解釈実行する第１駆動装置系列実行部３−１２と、第２のロボットおよび前記第１の外部軸の動作命令を解釈実行する第２駆動装置系列実行部３−１３と、第３のロボットおよび第２の外部軸の動作命令を解釈実行する第３駆動装置系列実行部３−１４と、を備え、少なくとも１つのロボットと、少なくとも１つの外部軸と、を制御するロボット制御装置において、前記第１、第２および第３駆動装置系列実行部を排他制御および起動制御する系列動作監視手段を備える。 （もっと読む）

【課題】リーダと搬送物、搬送物とフォロワの接続部である、リーダ及びフォロワの把持部にガタ・すべりが存在しても、協調搬送という目的を達成できるようにする。
【解決手段】フォロワ２０は、把持部（フック１４）に滑り、ガタがない場合には、フォロワ推定誤差から、リーダ１０の軌道を推定して出力し、滑り・ガタがある場合にはリーダ１０が停止するような軌道を出力するといった動作を行う。ミクロ的にはリーダ１０の動きに追従して進行する軌道と停止する軌道を繰り返すことになるが、マクロ的にはリーダ１０に追従するような軌道が得られる。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータの柔軟制御方法において、フィードバック補償演算の積分ゲインを状況に応じて減少させ、動作を安定化することを目的とする。
【解決手段】力検出手段２と、各関節の位置検出手段３を備えたマニピュレータ１の柔軟制御装置において、関節の目標位置と位置検出手段３によって検出された位置との偏差を入力とし、前記偏差に対して第１のゲイン値を乗じる演算と前記偏差を積分して第２のゲイン値を乗じる演算とを並列して行い、それらの演算結果を加算する演算部を備え、前記演算部の出力を前記関節へのトルク指令に変換した値を予め設定された閾値と比較し、前記トルク指令が前記閾値以上となった場合に、前記第２のゲイン値を減少させる。 （もっと読む）

【課題】加工装置１において、誤った部位に加工が施される虞を低減することにある。
【解決手段】加工装置１は、ワーク２を把持して加工位置へ移送する移送部４と、移送部４に一体的に組み込まれ、ワーク２の像を映す映出部と、映出部を介してワーク２を撮像する撮像部５と、撮像部５により得られた画像に基づき、移送部４によるワーク２の把持状態の修正を指令する制御部６とを備える。これにより、加工装置１は、ワーク２を把持した後に、ワーク２の把持状態の修正に用いる画像および画像データを取得する。このため、画像データを取得した後に、ワーク２に対して作業者による誤作業が行われる虞が極めて低くなる。また、移送部４と一体に組み込まれた映出部により像を映し出すことで、加工装置１は、ワーク２の把持状態を高精度に把握することができる。以上により、ワーク２に対し誤った側面にマーキングが施される虞を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】 スイッチなどによる操作の手間を省き、容易に動作モードや性格を決定し設定することができるロボット装置における起動モード設定方法を提供する。
【解決手段】 ロボット装置の状態をセンサ２０２、２０４によって検知するステップと、検知されたセンサからの出力値に基づいて、ロボット装置の複数の動作モード及び複数の性格モードの中からそれぞれ１つのモードを決定するステップと、決定された１つの動作モード及び１つの性格モードをロボット装置に設定するステップとを有する。 （もっと読む）

【課題】安全性を確保しつつ、よりシンプルなロボットシステムをより低コストで実現するロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボット５を制御するロボット制御装置１と、ロボット制御装置１に接続され、ロボット５の再生モードおよび教示モードのいずれかを選択する動作モード切替スイッチ３とロボットの操作部とを有する教示ペンダント４とを備えたロボットシステムにおいて、ロボット制御装置１は、再生モードへの切替を許可する許可信号と前記再生モードへの切替を禁止する禁止信号を出力する再生モード切替許可装置２を備え、モード選択部３が動作モードを選択し、かつ再生モード切替許可装置２が許可信号を出力したときのみ再生モードに移行させるようにした。 （もっと読む）

【課題】装置の説明を行う自立型ロボットの中でも、特に、キーを有する電子装置を実際に操作する実演を実行可能であって、装置の機能や操作方法などの理解を促進でき、その結果、店頭などに設置することで顧客の購買意欲を充分に喚起可能な自立型ロボットを提供する。
【解決手段】実演ロボット１は、設置部５に配設されたタッチセンサ３６により、ラベルプリンタ１００の設置を検知し、ＣＣＤカメラ３７によりラベルプリンタ１００の機種を判定し、ラベルプリンタ１００の位置補正をする。ラベルプリンタ１００の機種の判定結果に基づいて、実演内容データを決定し、実演内容データに基づいて、左腕３又は右腕４により、ラベルプリンタ１００のキーボードを操作するとともに、キーボードの操作に関する音声データを再生する実演を実行する。又、当該実演の観者が至近距離まで近づいたことを検知すると、実演を一時中止する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの教示軌跡の追従性を向上する。
【解決手段】 非作動時のコンベア１１０上の作業対象物１に対する教示作業による軌跡上の点ごとにインデックスを設定すると共に各インデックスごとにロボット全軸の軸角度の記憶が行われる記憶手段７と、コンベアの動作量に応じて各インデックスのロボット全軸の軸角度を修正する修正手段８と、修正後のロボット全軸の軸角度に基づいてロボットを追従させる線形処理による制御と、各軸ごとの制限加速度に従って動作速度を決定する非線形処理による動作制御とを選択する制御切り替え部９と、を備え、非線形処理に際し、ロボット各軸ごとに、各々の制限加速度に従う動作速度の移動量から、修正後の記憶手段における近似又は一致するインデックスをそれぞれ特定し、その中で最も移動量の少ないインデックスに記憶されたロボット全軸分の軸角度に基づいてロボットの制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 指令に追従して、脚式ロボットが歩行動作をより自由に変更することができる技術を提供する。
【解決手段】 脚式ロボットは、予定の歩行動作を実施するときの体幹位置の経時的変化を記憶している手段と、指令に基づいて、予定する歩行動作の変更時点を決定する手段と、指令に基づいて、変更時点以降の目標ＺＭＰ軌道を作成する手段と、変更時点以降の体幹位置の経時的変化を仮定する手段と、変更時点の直前時点に対して記憶している体幹位置とその変化速度と、仮定した変更時点以降の体幹位置の経時的変化から、変更時点以降の仮のＺＭＰ軌道を計算する手段と、計算した仮のＺＭＰ軌道と目標ＺＭＰ軌道とのＺＭＰ偏差の二乗和に基づいて、仮定した体幹位置の経時的変化を修正する修正手段と、記憶している変更時点以降の体幹位置の経時的変化を、修正後の体幹位置の経時的変化に更新する手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】新たな部材を付加することなく，軽量で剛性の高くない腕部を有する有腕ロボットでも腕部の不自然な振動を抑制することができる有腕ロボットおよびその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明の有腕ロボットは，多関節のロボット腕部２７を有する２足歩行ロボット１であって，ロボット腕部２７への動作指令の信号を出力する指令部（ここでは，先読みバッファ２２）と，指令部の出力信号に従いロボット腕部２７を高い位置精度で制御する第１腕部コントローラ２３と，指令部の出力信号に従い腕部を低い位置精度で制御する第２腕部コントローラ２４と，ロボット腕部２７への動作指令が高要求精度のものである場合に第１腕部コントローラ２３による制御を選択し，低要求精度のものである場合に第２腕部コントローラ２４による制御を選択する切り替え判断部２５とを有する。 （もっと読む）