【課題】高精度の位置決めを容易に行うこと。
【解決手段】隣接するリンクが関節を介して連結され、関節にモータ１１とモータ１１の駆動力をリンクに伝達する減速機１２とが設けられたロボット２において、モータ１１の回転角度を検出する第１の検出部と、減速機１２の出力軸の回転角度を検出する第２の検出部とを備える。ロボット制御装置３は、第１の検出部による検出結果および第２の検出部による検出結果に基づいて、モータ１１の位置指令を補正し、補正した位置指令Ｐｒｅｆを出力する。 （もっと読む）

【課題】モータの駆動力をリンクに伝達する減速機の出力軸の回転角度をより精度よく検出すること。
【解決手段】モータ１１と、モータ１１の駆動力をリンクである下部アーム２６ｂに伝達する減速機１２と、減速機１２の出力軸１２５の回転角度を検出するエンコーダ１４ｂとを備える。そして、第２のエンコーダ１４ｂは、減速機１２の出力軸１２５に軸継手１４０を介して連結される。かかる第２のエンコーダ１４ｂの検出結果に基づいてモータ１１の位置指令が補正される。 （もっと読む）

【課題】無線化した加速度センサをロボットに取り付ける場合、センサを用いた振動抑制の効果を向上できるとともにセンサ基板における消費電力が低減できるようにする。
【解決手段】センサ信号の主成分の振動パラメータ（周波数、振幅、位相）を得る信号解析装置と、該パラメータからセンサ信号の近似波形を生成する信号発生器８１を備えて、該パラメータが変更された場合のみパラメータの無線伝送を行う。得られる近似波形から各軸モータの速度を求め、シミュレーションによりロボット動作に基づくモータ速度を得て、モータ速度の差をモータ速度の振動成分とする。モータ速度の振動成分をモータの位置−速度制御ループにフィードバックしてロボットアームに発生する振動を抑制する。 （もっと読む）

【課題】人間の筋骨格系制御特性を生かし、制御自由度や精度、制御速度を共に満足できる多関節拮抗制御マニピュレータとその制御方法を提供する。
【解決手段】多関節マニピュレータは、中央制御装置１０と、多関節マニピュレータ１６本体とを有する。多関節マニピュレータ本体１６は、人工骨格１８と、筋ワイヤ２０〜３０と、筋ワイヤ制御用モータ３２，３４を備える。筋ワイヤ２０〜３０は、二関節筋ワイヤ２０，２２と、一関節筋ワイヤ２４〜２８から構成される。中央制御装置１０は、記憶装置に記憶された制御関数によって前記一関節筋制御用モータと前記二関節筋制御用モータを併用拮抗制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの先端の振動を抑制する。
【解決手段】複数のリンク２４〜３４と対応するリンクを駆動する複数のモータ３６〜４６とを有するロボットの動作が停止するときに発生するロボット先端の振動を抑制するロボットの制振方法であって、ロボット先端の加速度を加速度センサ５２によって検出し、加速度センサが検出した加速度に基づいてロボット先端の速度を算出する。ロボット先端の速度と、加速度センサの加速度検出タイミングにおける複数のモータの回転角度と、ヤコビ行列Ｊの逆行列Ｊ^−１とに基づいて、各リンクと対応するモータとの間のねじれ角速度を算出する。さらに、ねじれ角速度に基づいてねじれ角度を算出し、ねじれ角速度とねじれ角度とに基づいて、各リンクと対応するモータとの間に発生したねじれが解消する、各モータの制御入力に加算する補償量を算出し、補償量を加算した制御入力を各モータに出力する。 （もっと読む）

【課題】 精密又は微小な部品を位置決めしながら組立作業を行うロボットの接触力や位置・姿勢を、組立作業に応じて調整することができる多軸の位置決め装置を提供する。
【解決手段】 位置決め装置４は、駆動軸４４を駆動するリニアアクチュエータ４２と、リンク機構４３とが駆動軸４４によって連結され、リニアアクチュエータ４２が駆動軸を駆動することでリンク機構４３が駆動されて部品の位置決めを行う。コントローラ４１は、変位センサ４５及び位置座標変換演算部４１４が求めたハンドの位置、速度、及び加速度から装置のインピーダンスを算出し、算出した装置のインピーダンスからリニアアクチュエータ４２の駆動力を算出する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作停止時に振動が発生することを適切に回避し、ロボットの動作開始から動作停止までの動作全体での動作軌跡の精度を適切に高める。
【解決手段】ロボット制御装置３は、ロボット２の動作停止時では摩擦補償をオフすることなく更新を停止し、ロボット２の動作再開時では、ロボット２の動作再開時の摩擦補償の状態量とロボット２の動作再開直前の摩擦補償の状態量との差分を補正量として計算し、ロボット２の動作再開時の積分補償の状態量をロボット２の動作開始直前の積分補償の状態量から補正量を差引くことで計算する。 （もっと読む）

【課題】外界センサにもとづく位置推定処理の遅れの影響を軽減し，目標位置への正確な位置決めを可能とし，多くの外界センサや位置推定処理アルゴリズムを利用可能であり，なおかつ追加コストのかからない移動ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】外界センサによる環境計測時の推定現在位置を記憶する計測推定位置記憶部を備え，記憶した環境計測時の推定現在位置と前周期の推定現在位置とを利用して外界センサにもとづく位置推定結果を補正する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの衝突検出後の停止動作には、衝突検出位置へ戻す方法、動作方向に対しモータ最大の逆トルクで制止させる方法がある。前者は応答性が悪く、停止時間が長引き、衝突による損傷防止ができない可能性がある。後者はトルクの印加時間を予め設定する必要があり、印加時間が短いと減速が不十分で衝突損傷が大きくなり、印加時間が長いと逆方向へな動作を行い再衝突の可能性がある。
【解決手段】 衝突検出後、モータ回転方向と衝突方向が逆の場合は、位置制御から電流制御に切り換え、モータ回転と逆方向のトルクをモータで発生させモータ回転速度を減速し、衝突エネルギーを緩和する。その後、モータ回転速度が設定以下になれば、柔軟制御に切り換え、衝突で生じた減速機等での歪みを解消する。モータ回転方向と衝突方向が同じ場合は、位置制御から直接柔軟制御に切り換える。 （もっと読む）

【課題】 減速機を介してモータにより駆動されるロボットで衝突による外力をセンサレスで検出する場合、計算誤差や補償量に誤差を生じていた。
【解決手段】 本発明は、衝突トルク演算の際に減速機の動摩擦トルクを動力学トルクに比例して増大させて演算することにより衝突トルク検出精度の向上を実現でき、また、フィードフォワード補償量演算の際に、減速機の動摩擦トルクを動力学トルクに比例して増大させて演算することにより、誤差の少ない最適なフィードフォワード補償を得ることが可能で、優れた衝突検出精度を持つ制御方法並びに、優れた動特性補償を実現したフィードフォワード制御方法を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、安定した目標位置追随制御を実現可能な制御装置を提供する。
【解決手段】駆動軸の検出位置を入力するための駆動軸位置入力手段１０１と、出力軸の検出位置を入力するための出力軸位置入力手段１０２と、出力軸の位置と駆動軸の位置との関係を示す干渉行列に関するデータを保存するための記憶手段４と、出力軸の目標位置と入力された出力軸の位置に対して、データを用いて駆動軸に対する位置補償を算出する位置補償算出手段１１と、入力された出力軸の位置及び入力された駆動軸の位置に対して、データを用いて駆動軸に対するトルク補償を算出するトルク補償算出手段１７と、位置補償及びトルク補償から、駆動源への指令値を算出する指令値算出部１５と、指令値に基づいて駆動軸を駆動するための信号を出力する出力手段１０３とを備える。 （もっと読む）

【課題】安全性が高く、かつ人間的なスムーズな動きを再現して上肢の動作を好適に支援すると共に、多様な場面で使用者の利便に供し、高いリハビリ効果の期待できる動作支援装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】使用者の上肢の動作を検出する第１検出手段３０と、上肢の位置および姿勢を検出する第２検出手段１４ａ、１６ａ、１８ａ、２０ａとを有し、これら各手段からの情報によって制御下に作動するマニピュレータ１２を備え、このマニピュレータ１２の先端は使用者の上肢が離間自在であり、該マニピュレータ１２を第１検出手段３０および第２検出手段１４ａ、１６ａ、１８ａ、２０ａからの情報でフィードバック制御することで、上肢の動作を好適に支援する。 （もっと読む）

【課題】位置指令の共振周波数成分を消去する帯域消去フィルタを用いて振動を抑制する際、ロボットを構成する各軸で共振周波数が違う場合に、帯域消去フィルタの位相差により、動作軌跡に誤差が生じることを防止する。
【解決手段】位置指令を微分する微分器３０と、微分器の出力を入力とし関節軸の共振周波数を中心周波数とする成分を消去するノッチフィルタ３１と、ノッチフィルタの出力を積分する積分器３２と、ノッチフィルタの出力を増幅する増幅器３３と、積分器の出力と増幅器の出力とを加算して位置制御ブロックに出力する第２の位置指令を生成する加算器５０とを備えた。帯域消去フィルタとして、速度成分フィードフォワード補償機能を付加したノッチフィルタを用いることにより、軸毎で帯域消去周波数が異なっても、ノッチフィルタの軸間位相差に起因する軌跡動作の誤差を最小限に抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】柔軟制御時のロボットアームの動作制限を安全に行うことを解決課題とする。
【解決手段】位置及び速度の状態フィードバックループを有し、各関節を駆動するモータの制御回路と、位置制御ゲインまたは速度制御ゲインを通常ゲインより小さく設定する手段とを備えたロボットの制御装置において、位置制御ゲインまたは速度制御ゲインを通常ゲインより小さく設定する手段と、前記モータの動作制限値を設定または演算により導出する手段と、前記動作制限値をサーボ系の指令値とする前記制御回路とは別の第２のフィードバック制御手段と、第２のフィードバック制御の程度を決定する調節係数設定手段と、前記調節係数を乗じた第２のフィードバック制御系の出力値を、第１のフィードバック速度制御系のトルク制御部分または速度制御部分に加算する手段を有するものである。 （もっと読む）

【課題】 柔軟機構による振動を抑制する制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 柔軟機構Ｓを介して負荷Ｌを動作させるアクチュエータＭを制御する制御装置１であって、アクチュエータ変位量検出手段１０と、負荷変位量検出手段１１と、目標変位量に基づいて重力補償値を求める重力補償手段１６と、重力補償値に第１ゲインα（＞２）を乗算する第１ゲイン手段１７と、検出したアクチュエータの変位量と検出した負荷の変位量との相対変位量を算出する相対変位量算出手段１３と、相対変位量の位相を遅らせる位相遅れ手段１４と、位相を遅らせた相対変位量に第２ゲイン１−αを乗算する第２ゲイン手段１５と、目標変位量に第１ゲイン手段１７による乗算値及び第２ゲイン手段１５による乗算値を加算する加算手段１８とを備え、加算手段１８による加算値に基づいてアクチュエータＭを制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 関節部の制御の正確性を高めながらも、極力、アナログ情報の入力数を低減し得る関節駆動装置を提供する。
【解決手段】 装置のモータ側にエンコーダを接続する一方、関節部側にポテンショメータを接続し、ポテンショメータおよびエンコーダの値を読み込んでメモリに記憶した後（Ｓ２０１、Ｓ２０２）、記憶したポテンショメータの値を関節角度θ_Ｐに、記憶したエンコーダ３の値を関節角度θ_Ｅにそれぞれ変換し、その角度差θ_Ｐ−θ_Ｅを計算する(Ｓ２０３)。角度差と関節部の負荷トルクとの関係を示す負荷トルクデータを予め記憶部に記憶し、その負荷トルクデータと、Ｓ２０３で算出された角度差とに基づいて、関節部の負荷トルクを推定する（Ｓ２０４）。 （もっと読む）

【課題】 ワイヤ駆動方式のロボットにおいて、ワイヤを進退させるアクチュエータの動作量に、関節角の偏差を適切に加味するための技術を提供する。
【解決手段】 ロボットは、胴体側部材と、胴体側部材に回転可能に接続されている末端側部材と、末端側部材に接続されている第１、第２ワイヤと、第１、第２ワイヤを進退させる第１、第２アクチュエータと、指示角を指示角と実際角の偏差によって修正した第１修正指示角から第１アクチュエータの動作量を計算する第１コントローラと、指示角を指示角と実際角の偏差によって修正した第２修正指示角から第２アクチュエータの動作量を計算する第２コントローラと、末端側部材の回転角を指示角に維持するために必要なトルクの大きさに応じて、第１コントローラおよび／または第２コントローラで用いる指示角の修正量を調節する調節手段とを備える。 （もっと読む）