本発明の制御システムと方法は、ソースシステムの観測を基に、ターゲットシステムの動作または姿勢に関する関節変数を生成する。本制御システムと方法は、ターゲットシステムが複製する動作がより的確なものとなるように、ターゲットシステムの冗長性を有効に利用した、拘束制御とバランス制御を有する。
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【課題】 多数の不揮発性メモリを用いることなく、大容量のプログラムを起動させることができるようにする。
【解決手段】 ネットワーク機能を備えた組込型制御装置１Ａにおいて、ブート時に起動させるプログラムの複数の所在情報を含むプログラム所在テーブルを備え、ブート時はプログラム所在テーブルに含まれている複数の所在情報を順に参照し、所在情報が示すところにプログラムがあればプログラムをメモリ１２に格納して起動させる。 （もっと読む）

光切断センサの仮想センサツールセンターポイント（センサＴＣＰ）を決定するために、本発明は、センサＴＣＰを、位置が既知である基準コンポーネントの面にある線の一点（いわゆる指標）と十分に空間的に一致させ、基準コンポーネントの面に対する垂線が決定され、センサのＺ方向を基準コンポーネントの面の垂線と一致させ、指標の線に対するセンサの定義されたアライメントが決定されることを意図している。
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【課題】 通信遅延、測定ノイズおよびロボットシステム固有のコントローラパラメータの不確かさが存在する場合に、モータと関節コントローラのダイナミクスをキャンセルするシステムと方法を提供する。
【解決手段】
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本発明は、外郭が設けられた強固CMMアーム用装置に関し、内部CMMアームと、内部CMMアームを、１つ以上の内部ボリュームが、固体対象物および流体の進入に対してシールされるように、複数の伝達手段を介して駆動する外郭を備える。本発明はまた、RCAの触覚制御にも関する。 （もっと読む）

【課題】関節の各軸が軸ずれした場合でも、ロボットの動作を正常に復帰させる。
【解決手段】ロボット衝突後、ロボットコントローラは次のことを実行する。基準姿勢状態で各軸Ｊ１〜Ｊ６の補正用角度データＪｈ（１）〜Ｊｈ（６）を得（ステップＳ１）、この角度データを不揮発性メモリ６に記憶させ、軸ずれ値ΔＪ（１）〜ΔＪ（６）を検出する（ステップＳ２）。そして、衝突前の各作業ポイントでのティーチングポイントデータＰ１〜Ｐｎを軸Ｊ１〜Ｊ６の角度データに変換し（ステップＳ３）、各作業ポイントでのティーチング角度データの各軸角度データを前記軸ずれ値ΔＪ（１）〜ΔＪ（６）に基づいて補正し（ステップＳ４）、上記各作業ポイントでのティーチング角度データからティーチングポイントデータを得る（ステップＳ５）。 （もっと読む）

【課題】
制御対象の制御軸をある時は同期して、ある時は独立に制御することができる作業機械の制御装置を提供する。
【解決手段】
２軸以上で構成される複数の制御対象を制御する作業機械の制御装置において、各制御対象１、２の各軸を駆動するモータなどのアクチュエータを制御する際に、アクチュエータと制御対象１、２を関係付ける軸構成情報入力手段２０３を備え、制御対象への動作指令をアクチュエータに出力する際は、軸構成情報入力手段２０３で作成された、制御対象と物理的なアクチュエータの接続関係を記す物理軸構成情報に基づいて、動作指令を所定のアクチュエータに分配する指令分配処理部２０８を備えた作業機械の制御装置。これにより、重複したアクチュエータは同時に同期して制御できるし、切り離されて独立に非同期に制御できるため、作業効率の向上が図られる。 （もっと読む）

この出願に係る国際出願には要約書の提出がありません。 （もっと読む）

複数の相互作用ロボットをオフラインでプログラミングする方法及び装置を開示する。例えば、複数の相互作用ロボットをオフラインでプログラミングするシステム（１００）は、複数の相互作用ロボット（１３１〜１３３）のプログラムコード（１１１）をオフラインでプログラミングし、そして検証するコンピュータ（１１０）と、コンピュータ（１１０）に接続されてプログラムコード群の内の少なくとも一つのコードのダウンロードを受信して実行するロボットコントローラ（１２０）と、を含む。複数の相互作用ロボット（１３１〜１３３）はロボットコントローラ（１２０）によって制御することができる。
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この発明による方法は、少なくともパスの幾何形状（３２０）に関する情報と負荷の指令（３１０）を含む動き指令（３００）をパス生成器（４００）に供給する措置と、加える負荷の信号（８００）を計算する措置と、この加える負荷の信号（８００）をパス生成器（４００）に伝える措置と、加える負荷の当該のパスの接線への射影と当該の指令のこの接線への射影との間の偏差を最小化する手法で、パスに沿った動き指令（５００）を計算する措置と、ロボット（６００）を操作するための手段に当該の動き指令（５００）を伝える措置とで構成される。この制御を実施するための手段（２００，４００，７００）を備えた装置も開示する。
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