【課題】共通の基準信号に応じて複数のロボットの動作を制御するシステムのコストを低減する。
【解決手段】複数のロボット４の各々に対応して設けられ、信号出力装置１１から出力される基準信号に応じてそれぞれ対応するロボット４を制御する複数の制御装置２１、を備えるロボットの制御システム２０であって、信号出力装置１１及び複数の制御装置２１を直列的に接続する複数の配線部品を備え、信号出力装置１１から出力される基準信号が、複数の配線部品のうちの一つを介し、複数の制御装置２１のうちの一つであるマスタ制御装置２１Ａに入力され、マスタ制御装置２１Ａに入力された基準信号が、残余の配線部品を介し、複数の制御装置２１の残余であるスレーブ制御装置２１Ｂへと伝達される。 （もっと読む）

【課題】電源からロボット用電源とコントローラ用電源とを分岐して供給する構成のロボットシステムで、大電流を流すサーキットプロテクタを設けない構成とする。
【解決手段】交流電源ＡＣからロボット本体１側にはコンタクタ５を介して給電し、コントローラ２０側には直接整流回路１０に給電している。コントローラ２０は、コントローラＣＰＵ９、スイッチングＩＣ１６、遅延回路３７、電源スイッチ２０ａなどから構成される。電源スイッチ２０ａがオンされると、コントローラＣＰＵ９が給電されてコンタクタ５をオンさせ、ロボット本体１を駆動制御する。電源スイッチ２０ａがオフされると、コントローラＣＰＵ９はロボット本体１の停止動作を行い、コンタクタ５をオフさせ、遅延時間をおいてトランジスタ３５がオフされると、自身の給電が停止する。 （もっと読む）

【課題】溶接線候補を含む多くの線分から構成される３次元ＣＡＤデータに基づいて、溶接線を迅速に抽出する。
【解決手段】溶接線作成方法は、溶接線を形成する部材の２面のうち、基準となる面（第１の面）を指定するステップ（Ｓ１１０）と、溶接線を形成する部材の２面のうち、他方の面（開先面である第２の面）を指定するステップ（Ｓ１２０）と、稜線を抽出するステップ（Ｓ１３０）と、溶接可能となる稜線区間を選択するステップ（Ｓ１４０）と、溶接可能な稜線を統合し溶接線情報を作成するステップ（Ｓ１５０）と、開先形状に応じて、溶接線情報を修正するステップ（Ｓ１６０）とを含む。 （もっと読む）

【課題】作業状況の変化によって生じるアクチュエータの制御パラメータの変化量を高精度で推定することができるパラメータ推定装置を提供する。
【解決手段】コントローラ６は、フィードバックループのゲインを測定するループゲイン測定手段２３と、ループゲイン測定手段２３により測定されたゲインが一定となるように該ゲインの調整値を決定するゲイン交点制御手段２４と、ゲイン交点制御手段２４により決定されたゲインの調整値から、アクチュエータ５の制御パラメータの規定値に対する変化量を推定するパラメータ推定手段２８とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの通過位置が加工位置であるか退避位置であるかを簡単に設定することができ、ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することが可能なロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ツール１３と、制御部２０とを備えている。制御部２０は、加工対象Ｗの図面データ２５を読み込む図面データ読込部２１と、通過位置データ２６、加工位置データ２７、および退避位置データ２８を入力するための入力部２２と、ロボット１１の通過位置を設定する通過位置設定部２４とを有している。通過位置編集部３０は、ロボット１１の通過位置が加工位置であるかまたは退避位置であるかを設定する。プログラム作成部３１は、移動プログラム３２を作成し、出力部３３により移動プログラム３２がロボットコントローラ１２へ送信される。 （もっと読む）

【課題】ロボット教示プログラムを教示修正するのに必要な時間等を大幅に削減する。
【解決手段】ロボット教示プログラム修正装置（１）は、ワーク（２０）の画像を取得する撮像部（６）と、プログラム（１３）の各教示点の三次元位置と撮像部により取得されたワークの画像とに基づいて、ワークの画像上における各教示点の二次元位置を計算する二次元位置計算部（１１ａ）と、ワークの画像とワークの画像上における各教示点の二次元位置とを表示する表示部（５ａ）と、ワークの画像における明暗差に基づいてワークのバリ取り箇所を自動的に抽出する抽出部（１１ｂ）と、教示点の二次元位置が、バリ取り箇所に一致するように変更する教示点位置変更部（１１ｃ）と、変更後のワークの画像上における各教示点の二次元位置とロボット教示プログラムの各教示点とに基づいて、プログラムの各教示点の三次元位置を変更するプログラム変更部（１１ｇ）とを含む。 （もっと読む）

【課題】専門知識を持たない作業員や熟練度が低い作業員であっても、ロボットのツール座標系の較正作業を、ロボットに近づかずに精度良く行えるようにすること。
【解決手段】ロボット１のフランジ部９に取り付けたエンドエフェクタ１７に、エンドエフェクタ１７のツールセンターポイントＴＣＰ上に位置する部分を有するアタッチメント２１をチャッキングさせる。また、ロボット１の設置面Ａに固定した伸張式変位センサ１９の繰り出し口１９ｃから繰り出されたワイヤ１９ａの先端を、アタッチメント２１の接続点Ｔに接続する。ロボット１の基台３に設定されるロボット原点Ｏに対する、伸張式変位センサ１９の繰り出し口１９ｃに設定される測定原点Ｍの位置ベクトルを示す方程式を、ロボット１のＮパターンの姿勢分取得する。その連立方程式を解いてツール座標系の較正を行う。Ｎパターンの数は、連立方程式中の変数の数に応じて決定する。 （もっと読む）

【課題】溶接トーチの位置ズレによる溶接ミスを防ぐことが可能な位置補正装置を提供する。
【解決手段】位置補正装置５０は、溶接トーチ２０を移動させるロボット１０の駆動を制御し、溶接トーチ２０の位置ズレを補正する装置であって、予め設定された補正基準位置座標に基づいてロボット１０を駆動することによって、溶接トーチ２０を補正基準位置に移動させるロボット制御部５２と、検出装置４０によって検出された、補正基準位置に移動した溶接トーチ２０の座標が入力される座標入力部５３と、入力された座標に基づいて、溶接トーチ２０の位置ズレを補正する補正部５４と、を備え、ロボット制御部５２は、補正基準位置において、溶接トーチ２０が実際に溶接を行う溶接姿勢と同一姿勢となるようにロボット１０を駆動し、補正部５４は、溶接姿勢における溶接トーチ２０の位置ズレを補正する。 （もっと読む）

【課題】キャリブレーション作業を自動で手間をかけることなく行なうことを可能としたロボットビジョンシステムを提供することである。
【解決手段】提案するロボットビジョンシステムは、第１および第２のカメラにより構成されるステレオカメラ１と、アームを有するロボット４と、ステレオカメラ１およびロボット４を駆動し制御する制御装置２と、ステレオカメラ１の基礎行列算出に用いる基礎行列算出用冶具３をロボット４のアーム先端部に固定する機構と、を有する。 （もっと読む）

【課題】アーク溶接電源を制御するための溶接制御ソフトウェアを、可搬式操作装置を用いて容易に書き換えることができるアーク溶接ロボットシステムの提供。
【解決手段】アーク溶接電源ＷＰは、インストール可能な複数の溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎおよびこれらを識別するための識別情報ＩＤを記憶した記憶手段２３を有する。可搬式操作装置ＴＰは、識別情報ＩＤを表示するとともにいずれか１つを選択させる。ロボット制御装置ＲＣは、選択された識別情報ＩＤをアーク溶接電源ＷＰに通知する。以上によって、アーク溶接電源ＷＰは、通知された識別情報ＩＤに対応する溶接制御ソフトウェアを記憶手段２３から選択して自身にインストールする。アーク溶接電源ＷＰの溶接制御ソフトウェアを特殊ソフトウェアに書き換える必要がある場合においてＲＯＭライタ等の書き換え用機器を準備する手間および作業が不要になる。 （もっと読む）

【課題】ロボットシステムを制御する方法は、ロボットシステムの移動可能な機構に支持されたツールを用意する工程と、ホルダに支持されたワークを用意する工程と、ワークの画像を生成する工程と、該画像から、ワークの特徴に関するデータを抽出する工程と、該画像から抽出されたデータを用いて、ワークに沿った連続的３次元経路を生成する工程と、該経路に沿ってツールを移動させる工程と、を含む。
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【課題】鉄骨構造物の溶接の際、溶接ロボットと鉄骨構造物との衝突が発生せず、オペレータの安全性が確保されると共に、溶接作業の自動化が可能となる溶接制御装置、その溶接制御方法および溶接システムならびに溶接制御プログラムを提供する。
【解決手段】溶接装置１を制御するために用いられる溶接制御装置８において、あらかじめ登録された複数の計測プログラムのパターンの中から、鉄骨構造物の形状に応じた計測プログラムを選定し、選定された計測プログラムを溶接装置１に送信する計測プログラム選定手段８Ａと、送信された計測プログラムによってセンサ７で計測された計測データを受信し、その計測データの検出位置の座標を変換して鉄骨構造物の寸法データを算出するデータ算出手段８Ｅと、寸法データに基づいて、あらかじめ登録された溶接プログラムを修正し、修正された溶接プログラムを溶接装置１に送信する溶接プログラム修正手段８Ｆとを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームを搭載した自走式ロボットにおいて、走行に伴う滑りなどによる誤差に対処して、ロボットアームの確実な位置および姿勢の補正を可能とする。
【解決手段】自走式ロボット１は、自走可能な走行部２と、走行部２に搭載されたロボットアーム部３とを有している。走行経路上の走行誤差測定位置７で、カメラ１３によって走行路面５上の検出マーク１４を撮影することによって、走行部２の設定された位置および姿勢からの誤差を検出し、その誤差を走行部２の動作によって補正する。さらに、カメラ２０によって作業対象物８を撮影することによって、ロボットアーム部３の設定された位置および姿勢からの誤差を検出し、その誤差をロボットアーム部３の動作によって補正する。 （もっと読む）

【課題】ロボットや多関節アームなどの現在の位置姿勢から目標とする位置姿勢までの滑らかな軌道を高速に生成する。
【解決手段】ＲＲＴにより探索した軌道を制御対象の初期軌道とし、この初期軌道上の各ノードの位置を剛体の代表点の初期位置とするとともに、ノード毎の剛体の初期姿勢を適当に割り当て、それらを初期位置姿勢とした多剛体系力学モデルを構築する。この多剛体系に加わる外力モデルとして、各要求項目を表現した力学拘束を多剛体系の各剛体に付加して、多剛体系動力学シミュレーションを実行する。 （もっと読む）

【課題】
色やサイズ等が異なる多種多様な部品の保持状態を高精度に計測できるワーク保持位置姿勢計測装置を提供し、かつ、ワーク保持位置姿勢計測装置を利用した高精度なワーク搬送組立装置を提供する。
【解決手段】
マニピュレータは、ワーク保持手段、複数の基準マーカ、基準マーカ移動手段を備え、ワークに対応する対応基準マーカを決定する対応基準マーカ決定部、前記対応基準マーカを定められた位置に移動させる基準マーカ移動制御部、撮像手段を用いてマニピュレータに保持されたワークと前記対応基準マーカとを撮像したワーク保持画像を取得するワーク保持画像取得部、前記ワーク保持画像からワークの保持位置および姿勢を画像処理により求めるワーク保持位置姿勢演算部を備える。 （もっと読む）

【課題】作業装置が有する作業部と距離測定部との校正用パラメータを、非接触かつ自動的に取得する。
【解決手段】作業部を作業位置へ移動させる移動部と、移動部に設置されて作業部とともに移動する距離情報取得部と、移動部とは独立して固定された撮像装置とを有する作業装置は、撮像装置における画像平面上に仮想目標点を設定し、撮像装置によって撮影された画像において作業部の作業基準点と仮想目標点とを一致させるための移動部の座標を複数取得する。また、作業装置は、画像において、距離情報取得部の投光位置と仮想目標点を一致させる移動部の座標と、その座標位置において距離情報取得部から得られる距離情報とを複数取得する。そして、作業装置は、上記処理で取得された複数の座標及び距離情報に基づいて、移動部と距離情報取得部のための校正用パラメータを算出する。 （もっと読む）

【課題】負荷重量、モータ回転方向に因らず、減速機角度伝達誤差を補正できるロボット制御装置を提供すること。
【解決手段】負荷重量により補正信号の振幅を変更する振幅変更部２２と、モータ１１の角速度の常時監視により、モータ１１の軸反転時に補正信号の位相を変更する位相変更部２３を設ける。また、モータ１１の回転方向軸反転後に補正量を保持する出力部２５を設け、位置指令を大きく変動させることなく、補正を行う。補正パラメータの一部は教示装置から設定される。 （もっと読む）

【課題】 教示位置検出手段により教示位置を検索する際に、教示位置検出手段の周辺のスペースが狭くとも教示位置が精度良く検出できるロボットを提供する。
【解決手段】 ロボット１は、レーザセンサ１０を備えるロボットハンド２を３つの連結部５，６，７が街道可能に連結されたアーム３によって移動させてターゲット冶具１８を検索し、ターゲット冶具１８が検出された検出位置である直進開始位置からターゲット冶具１８に向かってロボットハンド２を直進させる多関節ロボットである。更にロボット１は、制御装置３３を備える。制御装置３３によりロボットハンド２を移動させて第１及び第２検出位置でターゲット冶具１８を検出させ、これら２つの検出位置の位置情報を取得し、これら２つの位置情報に基づいて、前記ロボットハンド２が予め定められた経路Ｃを直進するように前記直進開始位置を較正する。 （もっと読む）

【課題】ロボットとワーク間の相対位置姿勢のキャリブレーション方法において、目視で位置合わせを行う手間や、ロボットのツール先端をワークにタッチする際の位置を予め設定しておくこと無く、キャリブレーションする手段を提供する。
【解決手段】ロボット１を力制御状態にして位置合わせを簡易化し、ロボット１のタッチした実際の位置から理想のタッチ位置を求める処理を繰り返すことで、実際のワーク座標系の位置姿勢を求めることによりロボット１とワーク６間のキャリブレーションを行う。 （もっと読む）

【課題】ハンドの移動の開始からワークの把持、さらに移動、ワークの解放に至る一連のプロセスの中で、位置認識の必要度合いに応じて必要な手段を確保して、全体として多関節アームロボットの効率的な移動、動作の実現を図ることを目的とする。
【解決手段】アーム及び/又はハンドの駆動を外部センサによるフィードバック機構を有さないモータにより行い、かつ、少なくともワーク検索位置からワーク把持まで等の移動及び動作はステレオカメラで撮像したワーク等の画像と予めデータベースに保存されたワーク等のテンプレート画像とのマッチングによるワーク等検出に基づいて前記モータにより行うことを特徴とする。 （もっと読む）