【課題】操作者の入力操作を受け付けるための入力受付画面を複数の単位画面に分割して表示する場合において、一連の入力操作を行う際に表示画面の切り替え操作を頻繁に行うことを抑制することができるペンダントを提供する。
【解決手段】制御部４１は、機能設定入力部４２が操作を受け付けた際に表示部１２に表示されている単位画面を操作履歴画面として記憶部４５に順次記憶させ、今回記憶した単位画面と前回記憶した単位画面とを順不同に組み合わせたものを特定画面パターンとして記憶部４５に記憶させる。制御部４１は、同じ単位画面の組み合わせの特定画面パターンが２つ以上記憶されている場合に、単位画面の相互間で画面表示の切り替えを可能とするリンクボタンを生成可能とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示データを作成する方法およびロボット教示システムにおいて、ロボットアームを含むロボットの教示を簡単に行うことができるものを提供する。
【解決手段】単眼カメラ３０およびステレオカメラ４０が、教示者１０の手首２２および手２１を含む教示画像を取得する（教示画像取得ステップ、ステップＳ１）。制御装置２００は、教示画像に基づいて、手首２２の位置および向きを表す手首座標を決定し（手首座標決定ステップ、ステップＳ２）、手首座標に基づいて、ロボットアーム１１０の動作を教示するロボットアーム教示データを作成する（ロボットアーム教示データ作成ステップ、ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】基準部位の相関関係が異なっていた場合も、その誤差の影響を緩和し、ティーチングデータを精度良く補正するための教示ライン補正装置、教示ライン補正方法、及びそのプログラムを提供する。
【解決手段】予め設定された基準部位の第１基準位置ａと第２基準部位の第２基準位置ｂとを通る線を含む平面であり、且つ、第３基準部位の第３基準位置ｃで決定される第１平面を規定し、検出した第１基準部位の位置ａ´と、検出した第２基準部位の位置ｂ´とを通る線を含む平面であり、且つ、検出した第３基準部位の位置ｃ´で決定される第２平面を規定し、第１基準部位を原点とし、原点の前記第１基準部位の前記第１基準位置が、検出した原点の前記第１基準部位の位置と同じ位置になり、且つ、該第１平面が該第２平面と同一平面上となる補正量を算出し、該算出した補正量に基づいて、動作ポイントが教示された基準座標を補正する教示ライン補正部とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットを容易に追加および削除できると共に低コストで小型にする。
【解決手段】Ｎ個（Ｎ≧２）のロボット（Ｒ１〜Ｒｎ）を同時に制御するロボット制御装置は、メイン制御ユニット（ＭＣＵ）を具備し、メイン制御ユニットは、Ｎ個のロボットのそれぞれの動作指令を作成するメインプロセッサ（ＭＰ）と、メインプロセッサにより作成された動作指令に基づいてロボットのそれぞれを駆動するサーボモータの動作量を算出するサーボプロセッサ（ＳＰ）と、を含んでおり、さらに、メイン制御ユニットに接続された、Ｎ個のアンプユニット（ＡＵ１〜ＡＵｎ）を具備し、サーボプロセッサにより算出されたサーボモータの動作量に基づいてＮ個のロボットのうちの１個のロボットのサーボモータを駆動するサーボアンプ（ＳＡ１〜ＳＡｎ）、を含む。 （もっと読む）

【課題】ハンド部を適切な位置に停止させることができるロボットアームの制御プログラムを提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットアームの制御プログラムは、ロボットアームのハンド部を、把持対象物に向かって移動させる処理と、ハンド部に設けられた距離測定部に、ハンド部と把持対象物との距離を測定させる処理と、距離測定部がハンド部と把持対象物との距離の測定が不能となると、測定不能となる直前のハンド部と把持対象物との距離と、ロボットアームの関節部の角度から算出させた、測定不能となった後のハンド部の移動距離と、に基づいて、ハンド部と把持対象物との距離を推定させる処理と、推定させたハンド部と把持対象物との距離が閾値以下となると、ハンド部を把持対象物に向かって移動させる動作を停止させる処理と、をコンピュータに実行させる。 （もっと読む）

【課題】ティーチング作業をより簡略するとともにティーチング時間のさらなる短縮を可能とするためのロボット制御システムの教示用補助具、その教示用補助具を用いた教示方法、およびその教示方法によって教示を行うロボット制御システムを提供する。
【解決手段】撮像装置を用いて教示を行うことが可能なロボット制御システムの教示用補助具の一実施形態であるティーチングツール５０は、角錐面５２ａ、５２ｂ、５２ｃの色が互いに異なる三角錐部５２を有するツール本体５１と、このツール本体５１に連結されたハンドル５４とを備える。 （もっと読む）

【課題】高速、高精度、かつ制御系として安定に、マニュピュレータを対象物まで移動させること。
【解決手段】装置は、カメラが取り付けられたロボットアームを、対象物まで移動させる移動制御を行う。すなわち、装置は、対象物の位置に基づいて予め設定された目標位置までの経路に沿って、マニュピュレータを移動させるティーチングプレイバック制御を実行中に、対象物が検知された場合、視覚サーボ制御を実行する。装置は、この視覚サーボ制御を実行する上で、マニュピュレータの所定の状態に基づいて、視覚サーボ制御係数に含まれる係数の少なくとも一部を変更する（例えば実施形態におけるビジュアルインピーダンス制御の移動処理のステップＳ３２，Ｓ３３，Ｓ３６，Ｓ３７）。 （もっと読む）

【課題】マニュピュレータを対象物まで短時間で移動させること。
【解決手段】対象物であるボルト穴を視認可能なカメラが取り付けられたマニュピュレータを、複数の対象物まで移動させる制御を行う装置が、複数の対象物の各々の位置に対応させて予め設定された目標位置ＴＰｉ’に向けて、マニュピュレータを移動させるティーチングプレイバック制御を実行する（ステップＳ３）。装置は、マニュピュレータが目標位置ＴＰｉ’に移動した場合、目標位置ＴＰｉ’に対応する実穴位置Ｈｉについての実誤差量ｄｉを検出する（ステップＳ５）。装置は、実誤差量ｄ１乃至ｄｉの履歴のうち、少なくとも１回分の履歴を用いて、次のｉ＋１回目の目標位置ＴＰｉ＋１’を更新する（ステップＳ１０，Ｓ１２，Ｓ１３）。 （もっと読む）

【課題】高速、高精度、かつ制御系として安定に、マニュピュレータを対象物まで移動させること。
【解決手段】装置は、カメラが取り付けられたロボットアームを、対象物まで移動させる移動制御を行う。すなわち、装置は、対象物が検知されていない場合、対象物の位置に基づいて予め設定された目標位置までの経路に沿って、マニュピュレータを移動させるティーチングプレイバック制御を実行する（ステップＳ１）。装置は、対象物が検知された場合、目標位置よりも対象物に近い位置を新たな目標位置として、新たな目標位置までの新たな経路を設定して、移動制御を切り替えるための切替条件が満たされるまでの間、新たな経路に沿って、マニュピュレータを移動させるティーチングプレイバック制御を実行する（ステップＳ３及びＳ４）。装置は、切替条件が満たされた場合、視覚サーボ制御を実行する（ステップＳ５）。 （もっと読む）

【課題】スポット溶接システムにおいて、溶接ワーク、スポット溶接ガン及び多関節ロボットの剛性に依存することなく、溶接ワークの対向電極側表面位置を正確に検出する。
【解決手段】サーボモータ３４によって駆動される可動電極３０とこれと対向して配置される対向電極３２とを有するスポット溶接ガン１４と、溶接ワークＷとスポット溶接ガンの一方を保持する多関節ロボット１２とを備えるスポット溶接システムにおいて、可動電極を溶接ワーク表面に接するように位置決めした後、サーボモータで可動電極を対向電極に接近させる方向に移動させると同時に、多関節ロボットを用いて対向電極と溶接ワークとを接近させる方向に同じ速度で相対移動させながら、可動電極の移動速度及び加速度の少なくとも一方を監視することにより、対向電極と溶接ワークとの接触を検出し、このときの対向電極の位置から溶接ワークの対向電極側表面位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】スポット溶接システムにおいて、溶接ワークの表面位置の検出に要する時間を長くすることなく、可動電極による溶接ワークの表面位置の検出精度を向上させる。
【解決手段】サーボモータ３４によって駆動される可動電極３０とこれと対向して配置される対向電極３２とを有するスポット溶接ガン１４と、溶接ワークＷとスポット溶接ガン１４のうちの一方を保持する多関節ロボット１２とを備えるスポット溶接システムにおいて、多関節ロボット１２を用いて溶接ワークＷとスポット溶接ガン１４とを相対移動させることにより、可動電極３０と溶接ワークＷとを互いに離れた状態から接近させながら又は可動電極３０と溶接ワークＷとを互いに接触した状態から離反させながら、サーボモータ３４の電流又はトルクを監視し、電流又はトルクの変化傾向が変化したときの可動電極３０の位置と多関節ロボット１２の位置とから溶接ワークＷの表面位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】
コントローラによるロボットの運転状態が再生モードである場合、可搬式操作装置のコントローラに対する通信接続を、生産に影響することなく円滑に行うことができるロボット制御システムにおける通信接続方法を提供する。
【解決手段】
ロボット制御システム１００における通信接続方法は、ＴＰ１０から、ネットワークを介してコントローラ３０に通信のログイン要求（接続要求）があった場合、ＴＰ１０に設けられたログイン処理部１８が、非常停止スイッチ１２の操作状態、及び、コントローラ３０のモード状態を取得して、非常停止スイッチ１２の操作状態が非常停止状態で、かつ、モード状態が再生モードのときは、通信の接続要求後のコントローラ３０に対する通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可する。 （もっと読む）

【課題】 高速高精度な接触作業に適用するロボット制御システム、ロボット制御方法、ロボット制御装置、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】制御装置６００は、ロボットのワークの位置、姿勢、力制御値、およびモーメント制御値についての目標値を取得して格納する目標値格納部６２６と、目標位置および目標姿勢を読出し、切換え行列を適用して力を反映させ、さらに滑り摩擦や慣性力などの外力の除去を含む位置姿勢制御部６２８とを含み、自由空間と、拘束空間との間の制御力・運動の非干渉化を含む位置姿勢制御部６２８および力・モーメント制御部６３０とによって制御出力統合部６３４からロボットの関節に対する制御信号を生成させている。これらによって，高速高精度なロボットアームの点接触、線接触、面接触のすべての接触作業に適用する位置、姿勢、力及びモーメントの制御技術を提供する。 （もっと読む）

【課題】視覚センサを用いてロボットをキャリブレーションする場合に、構成が簡単で正確かつ容易にキャリブレーションが可能なキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法を提供すること。
【解決手段】アーム部と、前記アーム部の位置及び姿勢を検出する位置検出手段と、前記アーム部の位置及び姿勢を制御する制御部６０とを備えたロボット５のキャリブレーション装置２であって、基準平面部に面内の方向を特定する複数の交差する溝部が形成され、前記溝部のうち交差する２つの溝部のそれぞれの側壁が接続される稜線が前記基準平面部に形成する角部のうち３つを校正点として有するキャリブレーション治具４０と、視覚センサ１２により撮像した前記キャリブレーション治具４０の画像に基づき前記キャリブレーション治具４０の位置及び姿勢を認識する物体認識装置１０とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】角度センサから正常に回転角度が取得できなくなった場合に、迅速にサーボモータを停止させることが可能な技術を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置２００は、角度センサ１６０から取得した回転角度に応じてサーボモータの駆動をフィードバック制御する第１の駆動制御部と、サーボモータの電気的変量に基づいてサーボモータの回転角度および回転速度を推定する推定部と、推定された回転角度に応じて、サーボモータの駆動をセンサレス制御する第２の駆動制御部と、サーボモータに対して発電制動を行う発電制動部とを備える。ロボット制御装置２００は、角度センサ１６０の異常を検出すると、推定回転速度が所定の閾値以上の場合には、第２の駆動制御部によってサーボモータを減速させ、推定回転速度が所定の閾値未満の場合には、発電制動部によってサーボモータに発電制動を行う。 （もっと読む）

【課題】ロボット座標上での位置および姿勢を計算しなくとも、実際のロボットの動作時に、教示点を通過する移動軌跡を生成でき、しかも、アームがひっくり返るといった事態を避けるためのロボットの形態チェックをしなくとも済む。
【解決手段】各アームの軸値（回転角）が決まればロボット先端の位置および姿勢は一義的に定まる。これにより、実際にロボットを動作させる際に、前もって連続移動軌跡を求め、求めた連続移動軌跡上の各点のアームの回転角を、教示点でのアームの回転角と比較して教示点に最も近い近傍点を探索する。近傍点が教示点から離れていた場合、教示点を補正し、補正後の教示点を用いて再度連続移動軌跡を軸値で求める。実際にロボットを動かすときには、軸値で求めた連続移動軌跡によりロボットの動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】異物に衝突したか否かにかかわらず、振動的な動作を伴うことなく且つ機構部品に損傷を与えることなくロボットを緊急停止させることができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】緊急停止モードにおいて、位置制御部３１は、上位制御部から与えられる位置指令ｐｃにかかわらず出力する速度指令ｖｃをゼロに固定し、通常の位置制御は行わない。速度制御部３２は、モータＭの回転速度ｖ＊をゼロに固定された速度指令ｖｃに一致させるように電流指令演算値ｉｃ’を演算するとともに、その電流指令演算値ｉｃ’に対して所定のフィルタ制御を行って電流指令ｉｃの変化量を所定の制限値以下に制限する。 （もっと読む）

【課題】複雑な流れを持つロボットプログラムであっても、短時間で位置データの教示が可能なプログラム作成・教示装置及び方法を得ること。
【解決手段】作成したロボットプログラムを解析して、その中で使用される位置変数を抽出する工程（ステップＳ１１）と、抽出した位置変数の中から、値を教示する必要のある位置変数を教示対象変数として選出する工程(ステップＳ１２)と、ロボットプログラムの処理の流れに基づいて、教示対象変数を使用する命令が実行される順序に応じたグラフ構造で教示対象変数を配列させる工程（ステップＳ１３）と、教示対象変数の教示受付時に、グラフ構造での配列に従って教示対象変数を順次表示する工程（ステップＳ１４）とを有する。 （もっと読む）

【課題】ＣＣＤカメラ１３で撮影した画像に存在する不要情報、及び光の乱反射等の影響を受けることなく、高精度に溶接位置の位置ずれを補正することが可能な溶接ロボットを提供する。
【解決手段】自動補正制御装置１８により、ＣＣＤカメラ１３で撮影した溶接位置画像に対応する輪郭画像を生成し、これを基準画像として設定する。そして、教示操作を実行して作成された基準溶接プログラムにより設定される溶接開始位置と、基準画像を画像処理して得られる溶接開始位置を比較し、両者の位置ずれ量を求めこの位置ずれ量がゼロとなるように、基準溶接プログラムを補正して修正溶接プログラムを作成する。その後、この修正溶接プログラムに基づいて溶接操作を実行する。この場合、溶接対象となる加工品の輪郭線で記述される輪郭画像が基準画像として設定されるので、ゴミや汚れ、キズ、光の乱反射等の影響を受けることなく、高精度に位置ずれを補正できる。 （もっと読む）

【課題】ティーチングデータの作成を容易とするロボットのオフライン教示方法を提供する。
【解決手段】ロボットのオフライン教示方法は、複数の仮想教示点を設定するステップ（ＳＴＥＰ２）、始点と終点とを含む一部の仮想教示点において仮想ツールの姿勢を設定するステップ（ＳＴＥＰ３〜７）、一部の仮想教示点間の補間動作を実行するステップ（ＳＴＥＰ８）、補間動作実行時の仮想ツールの位置及び姿勢を所定間隔毎に補間動作点として記憶するステップ（ＳＴＥＰ９）、他の仮想教示点毎に、記憶された補間動作点のうち所定の選択基準を満たす補間動作点を選択するステップ（ＳＴＥＰ１１，１２）、他の仮想教示点毎に、選択された補間動作点の姿勢データを読込み、読み込んだ姿勢データを他の仮想教示点の姿勢データとして記憶させるステップ（ＳＴＥＰ１３〜１６）を有する。 （もっと読む）