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【課題】板厚が未知の場合であってもワークの撓みを抑えた状態でスポット溶接ロボットの溶接点教示位置を自動で修正し、溶接品質を向上させる。
【解決手段】ロボット1に溶接点位置を教示するに際し、可動電極21と固定電極22とによって溶接点を挟む位置にスポット溶接ガン2を移動させる第1の処理と、モータ駆動により可動電極21を被溶接部材Wに向けて伸ばし、モータへのトルク指令に基づいて可動電極21と被溶接部材Wとの接触を検出し、接触検出後に可動電極21の動作を停止させる第2の処理と、モータ駆動により可動電極21が被溶接部材Wと接触した状態を保ちながら、ロボット1を可動電極21側へ動作させて固定電極22を被溶接部材Wに接近させ、ロボット1の関節に作用する外乱トルクによって固定電極223被溶接部材Wとの接触を検出し、接触検出後にロボット1の動作を停止させる第3の処理 とを含む。 (もっと読む)


【課題】ロボットの多関節マニピュレータのアーム先端のフランジ面の回転中心に取り付けられたツールの並進成分の寸法を自動的に導出することのできるツールパラメータ導出制御装置及びこれを備えたロボットを提供すること。
【解決手段】3箇所以上の位置でツール11と平板治具50との接触がツール接触検出部40で検出されるまでのベース座標系BのZb軸方向の移動量を取得し,該移動量に基づいて平板治具50のベース座標系Bに対する傾きを算出する。そして,その傾きに基づいて平板治具50と平行及び垂直な作業座標系Wを設定し,作業座標系Wにおいてフランジ面12の回転中心Pを複数の位置姿勢に位置決めした状態でツール11と平板治具50との接触がツール接触検出部40で検出されるまでの作業座標系WのZ軸方向の移動量を取得し,該移動量に基づいてツール11の並進成分の寸法を導出する。 (もっと読む)


【課題】作業効率の向上化が図れ、なお且つ、危険も伴わないロボット教示システムを提供することを目的としている。
【解決手段】ワークWに対して溶接等の作業を行うロボット1と、前記ロボット1の作業現場を撮影可能な複数の多視点画像撮影カメラ2と、前記各多視点画像撮影カメラ2によって撮影された画像を取得し、且つ、その取得した画像から前記ロボット1の作業現場の任意視点画像を生成する画像生成手段と、前記生成された任意視点画像を表示する表示手段と、前記表示された画像を用いて前記ロボット1の作動を指示可能な指示手段と、前記指示手段によって指示された作動に応じて前記ロボット1を制御するロボット制御手段とを有してなる。 (もっと読む)


【課題】
手動運転時において、レーザセンサのセンシング点を教示しやすいロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
ロボット制御システム10はレーザセンサLSのカメラ座標系の視野範囲及びツール座標系とカメラ座標系の変換行列を記憶するEEPROMを備える。又、ツール座標系の第1制御点を制御対象とする第1モードから、カメラ座標系の第2制御点を制御対象とする第2モードに外部操作により切り替える切替キーを備える。ロボット制御装置RCのCPUは、第2モードでは、ティーチペンダントTPによる操作がされた際、変換行列に基づいて第2制御点をレーザセンサLSの制御点としてマニピュレータM1の位置姿勢制御を行う。 (もっと読む)


【課題】
狙い位置を手動により調整する機能を複数パスの連続溶接に適用することができるアークセンサにおける狙い位置修正方法及びロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
先に行われる教示パスにおいて、ティーチペンダント40又は手動狙い調整器70により狙い位置の調整が行われた場合、その調整結果を後の教示パスで利用するか否かをティーチペンダント40により設定する。調整結果を利用すると設定された場合、後に行われる教示パスではCPU22は調整結果に基づいて内部オフセット値を更新すると印加電圧及び更新後の内部オフセット値に基づいてマニピュレータ10を移動制御する。調整結果を利用しないと設定された場合、後に行われる教示パスではCPU22はアークセンサユニット50が検出した印加電圧に基づいて、マニピュレータ10を移動制御する。 (もっと読む)


【課題】ロボットアームと多指ハンドとを備えたマニピュレータの制御方法であって、アームとハンドの制御装置の独立性を保ちながら、アーム側はハンドの位置姿勢情報に基づくツール位置を制御することができ、ハンド側は作業空間における自身の位置姿勢を制御することを可能にする。
【解決手段】指令装置側に作業プログラムとは別に、周期的に動作する補助プログラムを設け、ロボットアームと多指ハンドの位置姿勢を座標変換してアームのツール位置姿勢とハンドの作業空間における位置姿勢を設定させる。これによって、作業プログラムは作業空間における多指ハンドの動作指令や、ハンドの作業点を作業空間における指定位置に動作させるようなロボットアームの動作指令をおこなう。 (もっと読む)


【課題】作業ブロックの設定作業において作業者の負担を軽減する技術を提供する。
【解決手段】プログラム作成装置は、作業ブロック定義部41と、工程フロー編集部42と、制御プログラム生成部43とを備える。工程フロー編集部42は、複数の作業ブロック情報を所望の順序で並べて得られる工程フローにおいて、処理対象作業ブロック情報よりも後続の設定対象ブロック情報の内部状態情報を、当該処理対象ブロック情報の事後条件を用いて設定する。制御プログラム生成部43は、工程フロー編集部43により内部状態情報が設定された複数の作業ブロック情報に基づいて制御プログラムを生成する。 (もっと読む)


【課題】アーク倣いを任意の回転中心で行った場合においても、先行極に位置ずれが発生せず、溶接欠陥が生じることのないタンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ、それを用いたアーク倣い制御方法およびタンデムアーク溶接システムを提供する。
【解決手段】タンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ8は、先行極処理部11aが算出した先行極変化量から左右および上下方向の位置ずれを補正する先行極補正量を算出する先行極補正部14aと、後行極処理部11bが算出した後行極変化量から回転方向の位置ずれを補正する後行極補正量を算出する後行極補正部14bと、先行極2aの位置ずれを補正する回転中心補正量を算出する回転ずれ補正制御処理部16と、ティーチング位置と倣い補正時における溶接トーチ2の回転中心の位置を補正するロボット軌跡計画処理部13と、を備える。 (もっと読む)


【課題】
マニピュレータのキャリブレーションをどこでも簡単に行うことができ、治具の準備などの作業工数を大幅に削減でき、特別な治具が準備できない環境でも即座にキャリブレーションを行うことが可能であり、マニピュレータに求められる本来の作業を行うための不必要な待ち時間や工数を削減する。
【解決手段】
複数の観測位置姿勢毎にレーザ変位センサLSにより治具Gの直線部上の点をそれぞれ検出する。検出した値から直線部上の検出点のロボット座標系の座標を、観測位置姿勢毎にそれぞれ求める。検出点の2つを一組として複数の組からロボット座標系を基準とした直線部の単位方向ベクトルを複数算出する。算出した直線部の単位方向ベクトルと、ロボット座標系のベクトル変数で表される直線部の単位方向ベクトルから連立方程式を作り、最小二乗法によりマニピュレータのキャリブレーションを行う。 (もっと読む)


【課題】教示用アームを使用する従来技術のロボット教示装置においては、教示用アームの指示具を教示しようとしている作業点に移動させようとした際、教示用アームの可動範囲を越えているために指示具が所望の作業点に届かない場合、教示作業者は、該指示具が教示しようとしている作業点に届くようロボットを動作させるために、教示用アームからプログラミングペンダントに持ち替えて手動でプログラミングペンダントを操作しなければならず、面倒であった。
【解決手段】例えば、ロボットに取り付けられた教示用アームの余裕に関係した余裕度を求め、求めた余裕度が所望の閾値以下である場合に、当該余裕が小さくならないようにロボットの動作を制御するロボット教示装置を提供する。 (もっと読む)


【課題】簡便に短時間にしかも精度よくロボットのツールパラメータ(Tx,Ty,Tz,α,β,γ)、特にツールパラメータの中の並進成分(Tx,Ty,Tz)であるツールベクトルを導出する方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットのツールベクトルの導出方法は、ロボット2のアーム先端に取り付けられたツール6の先端位置を決定するツールベクトルを導出する方法であって、ロボット2のツール6の先端が空間上の所定点の近傍に位置するように、ロボット2に対して3つ以上の姿勢をとらせ、各姿勢におけるツール6の先端の位置ずれ量である実績位置ずれ量を計測し、計測された実績位置ずれ量を基にツールベクトルTを算出する。 (もっと読む)


【課題】位置及び姿勢の教示を厳密に行わなければならず、教示作業に非常に労力を要する。
【解決手段】教示モードでは、ラフ教示点であるセンシング点においてセンシング命令が入力される(S22)。この命令とセンシング点を記憶する(S23)。狙い角・前進後退角が入力される(S24)。センシングモードでは、センシング点にロボットを移動させ(S32)、レーザセンサを検出動作させてワーク形状を取得し(S33)、位置及び姿勢を算出して作業プログラムを作成する(S35)。ワークに位置ずれが発生しない環境下において教示作業を大幅に簡略化できる。 (もっと読む)


【課題】過大力とタクトタイム増加を防ぎ、力制御に関する知識のない教示者でも直感的な操作で簡単に嵌合などの接触作業を成功率高く教示・再生できるようにする。
【解決手段】教示ペンダントに力制御設定手段と力制御手動操作手段と力制御状態表示手段と作業状態保存手段を備え、力制御設定手段は座標系の各軸方向それぞれに対する操作モード選択手段を備え、テスト運転で動作プログラムを再生している最中に、力制御手動操作手段は操作モードにしたがって位置または力指令を動作プログラムの動作に重畳して増減し動作を修正する。この重畳された修正動作によりロボット作業を適切な力加減により、オペレータの判断で作業を成功に導く。この時のデータをロボットの修正された動作プログラムデータとして再度登録し直す。再登録された動作プログラムはオペレータが適切に誘導したデータであるため成功確率が高いティーチングデータとなる。 (もっと読む)


【課題】ロボット個体毎に適用可能な、自動処理による簡便なロボット位置補正パラメータ同定方法及び装置を提供する。
【解決手段】本発明は、各関節部のモータと、モータに連結された減速機と、減速機に連結されるロボットアームとを備えるロボットにおいて、手先位置の軌跡誤差を補正するために、各モータへの角度指令に加算される補正値のパラメータを同定する装置であり、該モータへのトルク指令が最大となるリンク角度において最大値をとるトルク指令と同一周期の正弦波の位相に基づいて補正値の位相パラメータを同定し、且つ、同定された位相パラメータ及び任意の振幅パラメータを用いて計算される補正値と角度指令との合計に対する順運動学計算から得られるロボットの手先位置と現在の手先位置との差分につき動作時間内での積分値を計算し、該積分値が最小となる振幅パラメータを補正値の振幅パラメータとして同定する手段を備える。 (もっと読む)


【課題】鉛直方向を検出することのできるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット10は、第4軸線J4の方向に延びるとともに、第4軸線J4を中心として回転可能に支持された第2上アーム16Bと、第4軸線J4に直交する第5軸線J5から離れる方向へ延びるとともに、第2上アーム16Bにより第5軸線J5を中心として回転可能に支持された手首部17とを備える。第4軸線J4を中心として第2上アーム16Bを重力により自由回転させ、且つ第5軸線J5を中心として手首部17を重力により自由回転させた場合に、手首部17の先端が指す方向を鉛直方向として検出する。 (もっと読む)


【課題】 工具をワークに押付けながら加工する場合において、工具の切れ味が変化してもワークの加工寸法への影響が小さく、かつ工具の交換頻度を下げることができる加工ロボットとその加工制御方法を提供する。
【解決手段】 外力を計測する力センサ15と、工具12と、工具を3次元空間内で移動可能なロボットアーム16と、加工データを記憶しロボットアームを制御するロボット制御装置20とを備える。ワークの加工開始時(B)に、工具12の送りを停止して、所定の押付け力及び工具の動作速度で工具12をワーク1に押付け、工具12がワーク1に所定の深さまで切り込むまでの加工速度を計測する。次いで、ワークの加工時(C)に、前記加工速度から工具の送り速度、押付け力、又は工具の動作速度を補正してワーク1を加工する。また、工具が劣化し、加工速度が予め設定した限界加工速度に達したら、加工後に工具を交換する。 (もっと読む)


【課題】 基本3軸などのイナーシャの大きい軸を使用することなくイナーシャの小さい軸のみを使用してウィービング動作させるようにすることで、高い軌跡精度、高い周波数でウィービングを行うことができるようにするとともに、ウィービング動作する平面の制限をなくし任意のトーチ姿勢でウィービング動作させるようにすることで、ワークとの干渉を防止し煩わしい教示作業を不要とする。
【解決手段】 溶接ロボットの手首3軸のうち、最先端の軸を除く直交する直交2軸によって溶接トーチ先端が動く平面に対して垂直な方向に溶接トーチ先端を移動させ得るウィービング軸が、溶接ロボットに追加される。コントローラは、ウィービング移動量を、直交2軸およびウィービング軸それぞれの駆動量に変換する。直交2軸およびウィービング軸をそれぞれ、変換された対応する駆動量だけ駆動させる駆動指令を溶接ロボットに与えることで、当該溶接ロボットをウィービング動作させる。 (もっと読む)


【課題】ロボットを操作するための専門知識を有していなくても作業ノウハウを正確に教示すること。
【解決手段】作業者の手に装着されるモーションキャプチャ2と、モーションキャプチャから送信される3次元座標データに基づき産業用ロボット4を制御する制御部31とを備え、制御部31は、予め定められたサンプリング間隔でモーションキャプチャの位置をサンプリングし、移動距離算出機能31aと、移動速度算出機能31b、および、産業用ロボットの保持部が、ロボットの動作基点設定機能31cで設定された動作基点から移動速度算出機能31bで算出された移動速度で、サンプリングされたすべてのサンプリング点に沿って移動するように、当該産業用ロボットをティーチングする産業用ロボット制御機能31dとを有する。 (もっと読む)


【課題】ロボット本体の手先の教示点の修正が、アーム全体について意図しない動作を生じさせることを回避できるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、ティーチチェックモードの実行停止時点に実行中であった制御プログラム中の命令を判定し、当該命令が動作命令MOVEであれば当該動作命令を、動作命令MOVEでなければ直近に実行された動作命令MOVEを対象として、その時点の手先位置が動作命令MOVEの目標位置に一致しているか否かを判定する(S8,S9)。手先位置と目標位置とが一致していない場合は(S9:NO)、以降に行われるユーザの修正操作に応じた手先位置の修正制御を行い(S16)、手先位置と目標位置とが一致している場合は(S9:YES)、以降に行われる手先位置の修正制御に制限を付与する制限付き修正制御を行う(S10〜S12)。 (もっと読む)


【課題】有線型の教示装置を引き続き使用しつつ無線通信機能を実現して導入コストを抑制できるとともに、ケーブルの取り回しの煩雑さを解消し、なおかつ作業者に無線化に伴う負担を強いることがないロボットシステムを提供する。
【解決手段】
ロボット1と、ロボット1の教示や操作に用いる教示装置3と、ロボット1および教示装置3と接続されてロボット1を制御するロボット制御装置2とを備え、教示装置3は、教示装置3とは別体であって、ケーブル41を通じて教示装置3に接続される無線化装置4を介してロボット制御装置2との間で無線通信を行う。 (もっと読む)


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