【課題】ロボットを有する加工システムを安価に構成する。
【解決手段】工作機械制御装置１０により制御される工作機械１と、ロボット制御装置２０により制御され、工作機械１に対して作業を行うロボット２とを有する加工システムであって、ロボット２の所定の移動可能部位に定められた設定点Ｐのロボット制御点Ｑに対する既知の位置関係に基づき、ロボット座標系上で設定点Ｐの位置データを取得するデータ取得手段２０と、工作機械座標系上で設定点Ｐの位置を計測する計測手段１０，１４と、データ取得手段２０により取得された位置データと、計測手段１０，１４により計測された位置データとに基づき、ロボット座標系と工作機械座標系の相対関係を導出する相対関係導出手段２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ＣＣＤカメラ１３で撮影した画像に存在する不要情報、及び光の乱反射等の影響を受けることなく、高精度に溶接位置の位置ずれを補正することが可能な溶接ロボットを提供する。
【解決手段】自動補正制御装置１８により、ＣＣＤカメラ１３で撮影した溶接位置画像に対応する輪郭画像を生成し、これを基準画像として設定する。そして、教示操作を実行して作成された基準溶接プログラムにより設定される溶接開始位置と、基準画像を画像処理して得られる溶接開始位置を比較し、両者の位置ずれ量を求めこの位置ずれ量がゼロとなるように、基準溶接プログラムを補正して修正溶接プログラムを作成する。その後、この修正溶接プログラムに基づいて溶接操作を実行する。この場合、溶接対象となる加工品の輪郭線で記述される輪郭画像が基準画像として設定されるので、ゴミや汚れ、キズ、光の乱反射等の影響を受けることなく、高精度に位置ずれを補正できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットをティーチングする際に並行して撮像対象物までの距離計測を行うロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】初期位置で撮像される画像フレームの中心周りで注視領域を設定し、初期位置の座標を移動元座標とする。入力された移動方向に対し、注視領域が撮像フレームに収まるようカメラを上記移動方向にＴ_Ｂ（ベクトル）だけ微小移動させ、移動元座標，移動先座標（移動後の座標）からカメラの移動距離Ｔ_Ｃ（ベクトル）を計算し、移動先座標，移動元座標で夫々捉えた画像から注視領域の移動距離を求めてカメラ間視差とし、カメラの焦点距離，移動距離，視差から三角測量法で移動元座標から注視点Ｐ_ｃまでの撮像距離を求め、入力された移動方向と撮像距離とから移動先座標を始点，撮像距離を半径としてカメラが注視点方向を常に向いた状態での目標円弧軌道を計算し、カメラを前記軌道に沿って移動させるようロボットに指令を出力する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットと位置検出カメラ間の座標軸の回転方向のずれを修正するロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】 ＸＹ平面上に設定した３点以上の計測位置と前記ＸＹ平面に垂直なＺ軸方向に設定した２点以上の計測位置に対し、前記ロボットを操作し前記三次元位置計測装置によって前記各計測位置の位置座標を計測し、前記三次元位置計測装置の座標系における各計測位置の位置座標と前記ロボットの動作量に基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記ロボットの座標系への変換係数を算出し、前記三次元位置計測装置より計測した対象物の位置情報を前記変換係数によって変換し、この変換した値に基づいて前記ロボットを動作させる。 （もっと読む）

【課題】関節数等構成・形状の異なる様々なロボットに対して広汎にハンド・関節の移動後の座標・姿勢を教示することができる装置を提供すること
【解決手段】可動部を有するチューブが多数連なるチューブ群と隣接するチューブ間の角度を検出するフレキシブルセンサチューブと情報教示部より成り、１又は複数の特定のチューブについての変形後の座標及び/又は姿勢を算出し、逆運動学に基づいて教示対象ロボットの対応する１又は複数の特定の部分及び/又は中間部分についての移動後の座標及び/又は姿勢を教示する汎用ロボット教示装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】角速度および加速度センサーを用いて、アームの移動ベクトルに対応して角速度もしくは加速度センサーのどちらかの検出値を選択し、生成された制御信号によりアームの移動停止時に発生する振動を短時間に収束させ、アームの速い作動速度と高い停止位置精度を有するロボット装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット装置であって、アームに角速度センサーと加速度センサーとを備え、前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された部位が、直線運動もしくは曲線運動であるかを判定する動作判定部と、前記動作判定部の結果に基づき前記角速度もしくは加速度センサーの検出値から前記アームの制御信号を生成する制御信号生成部と、前記制御信号に基づき基体連結装置とアーム連結装置とを制御する制御部とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットのアームが変形する場合にもアームを位置精度良く制御する方法を提供する。
【解決手段】手部１６の位置を制御する位置制御方法にかかわる。手部１６の移動と手部１６の移動量の検出とを並行して行い、手部１６を目標とする場所に接近させる制御を行う第１移動工程と、手部１６の移動と手部１６が位置する場所の検出と目標とする場所の検出とを並行して行い、手部１６を目標とする場所に移動させる制御を行う第２移動工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】キャリブレーションを容易且つ高精度に行なう。
【解決手段】キャリブレーション冶具５をハンド２ｂに固定し、ハンド２ｂを移動させて、キャリブレーション冶具５上の特徴点を所定の位置に移動させる。このときのカメラ座標系における特徴点の位置座標から、カメラ座標系における、キャリブレーション冶具５の座標系である冶具座標系の原点の位置及び姿勢を検出する。冶具座標系はハンド２ｂを基準とするアーム先端座標系と一致するため、カメラ座標系における特徴点と、アーム先端座標系との相対関係を検出することができ、すなわちキャリブレーション冶具５とハンド２ｂとの相対関係を検出することができる。このキャリブレーション冶具５とハンド２ｂとの相対関係を用いて、カメラ座標系とロボット座標系との剛体変換行列を求める。 （もっと読む）

【課題】実際に動作させずに、ロボットシステムの消費電力を正確に把握する。
【解決手段】消費電力推定装置(2)は、ロボット(1)の動作プログラムを実行する実行部と、ロボットの各軸モータの速度を算出する速度算出部(32)と、各軸モータのトルクを算出するトルク算出部(33)と、各軸モータの電流値を算出する電流値算出部(34)と、各軸モータの仕事量を算出する仕事量算出部(35)と、各軸モータの発熱量を算出するモータ発熱量算出部(36)と、各軸モータのアンプの発熱量を求めるアンプ発熱量算出部(37)と、ロボット制御装置の出力電力量を算出する出力電力量算出部(38)と、ロボット制御装置の発熱量を算出する制御装置発熱量算出部(39)と、各軸モータの仕事量、各軸モータの発熱量、アンプの発熱量、およびロボット制御装置の発熱量からロボットシステムの消費電力を算出する消費電力算出部(40)とを含む。 （もっと読む）

【課題】複雑な溶接線形状を持つワークでも、全ての溶接教示点で、適切なトーチ角を簡単に教示できるアーク溶接ロボット制御方法を及びアーク溶接ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】
トーチ１１の進行方向座標系の軸周りでトーチ角のみが変化するように手動運転する際、補間周期毎のトーチ１１の位置姿勢を算出する。Ｐ点における位置と手動運転開始位置間の第１差分を算出する。トーチ１１の長手方向の周りに所定量回転させた場合のＰ点における位置と手動運転開始位置間の第２差分を算出する。第２差分が第１差分よりも小さい場合に、トーチ１１を、少なくともトーチ１１の長手方向の周りに所定回転量分回転させて手動運転させる。 （もっと読む）

【課題】教示操作盤の非常停止機能が有効か無効かを容易に認識可能とする。
【解決手段】可搬式の教示操作盤２０とロボット制御装置との間で無線通信手段を介して通信することにより、教示操作盤２０からの指令に応じてロボットを制御する。教示操作盤２０は、教示操作盤本体３０と、教示操作盤対して着脱可能に設けられロボットへの非常停止指令が入力される非常停止入力部３１と、から構成される。非常停止入力部３１が取り外された状態では、非常停止回路３５が常開になり、この状態では、非常停止入力部３１の操作による非常停止機能を無効化し、常に非常停止信号を出力する。これにより作業者は教示操作盤２０が有する非常停止機能が有効か無効かを非常停止入力部３１の着脱に応じて容易に判断することができる。また着脱検出部２６により非常停止入力部３１の取り付けを検出し、非常停止入力部３１が取り外しされたときのみ無線通信を遮断可能とする。 （もっと読む）

【課題】逆システムで演算のために用いられるイナーシャ値を、曲率半径の小さな弧状軌跡部分でも、軌跡精度を高くすることができるような値に定める。
【解決手段】曲率半径の小さな弧状軌跡に沿ってロボットが動作するとき、当該弧状軌跡を対象に、各アームのサンプリングタイム毎のイナーシャＪａ＿ｎと、次のサンプリングタイムまでの移動距離ｄ＿ｎとを乗じて、その積の和を、各サンプリングタイムから次のサンプリングタイムまでの移動距離の総和で除した値を平均イナーシャ値Ｊａ＿ａｖｅとし、この平均イナーシャ値を用いて逆システムで修正目標位置を演算するようにしたので、軌跡精度が向上する。 （もっと読む）

【課題】撮像された被計測物の撮像画像がボケていても、精度良く被計測物の位置を計測できる位置計測装置を提供する。
【解決手段】被計測物Ｗを載置するとともに複数の反射光を放出するマーカー９０を備えたステージ７２と、前記マーカー９０に光を照射する光照射部４８と、前記被計測物Ｗと前記マーカー９０とを異なった視線方向から撮像する複数の撮像装置２０，２１とを備え、前記複数の撮像装置２０，２１により撮像された撮像画像Ｂから前記マーカー９０のマーカー画像１００を抽出して、前記マーカー画像１００から点拡散関数を求める点拡散関数算出部３６と、前記点拡散関数を用いて前記撮像画像Ｂを画像変換して変換画像Ｇを生成する画像生成部３７と、生成された前記変換画像Ｇから前記被計測物Ｗの位置を算出する位置算出部３９と、を有することを特徴とする位置計測装置１。 （もっと読む）

【課題】ロボットと工作機械を組み合わせて使用する加工システムにおいて、工作機械に関連する作業のためにロボットの動作を停止させる必要性を低減させ、作業効率を向上させる。
【解決手段】ロボット制御装置１８は、ロボット制御装置１８の操作を行うための持ち運び可能な教示操作盤４６を備え、ネットワークケーブル４２によって工作機械制御装置２０，２２と接続されている。教示操作盤４６は、様々な情報を表示するための表示器を有し、工作機械制御装置２０，２２からネットワークケーブル４２を介して取得した工作機械１４，１６に関する情報を教示操作盤４６の表示器の工作機械用画面上に表示するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】位置決めロボットと作業ロボットとの協調作業の際に生じ得る位置ズレを検出して補正する。
【解決手段】アームの先端部位に保持ツール１０５及び慣性センサ１０６を具備する位置決めロボット１００と、アームの先端部位に作業ツール２０５を具備する作業ロボット２００と、ロボット制御装置３００と、を有した自動作業システムにおいて、位置決めロボット１００によりワークを保持した保持ツール１０５をワークの作業位置に応じた保持ツール１０５の位置決め基準位置Ｐ０に搬送して位置決めするとともに、作業ロボット２００により当該ワークに対し所定の作業を行う際、ロボット制御装置３００は、慣性センサ１０６の慣性力に基づいて保持ツール１０５の位置決め基準位置Ｐ０からの位置ズレ量ΔＰ１を検出し、検出した位置ズレ量ΔＰ１に基づいて保持ツール１０５の位置決め基準位置を位置ズレ前の位置Ｐ０に補正する。 （もっと読む）

【課題】補正された位置姿勢値を一意の各軸値に逆変換できない特異点において、ロボットの位置決め精度を向上する。
【解決手段】
コントローラ２は、補正された位置姿勢指令値をロボット７の各関節駆動軸の回転量を表す各補正軸指令値に逆変換できるか否かを判断し、逆変換できるときに、補正位置姿勢指令値を各補正軸指令値に逆変換し、各補正軸指令値から補正前の各軸指令値を減算することにより各関節駆動軸の補正値を算出してメモリ３に格納する一方、逆変換できないときに、制御タイミングの直前の少なくとも１つの制御タイミングにおいてメモリ３に格納された各補正値に基づいて各関節駆動軸の推測補正値を算出し、各推測補正値を補正前の各軸指令値に加算することにより各補正軸指令値を算出するとともに、各推測補正値を各補正値としてメモリ３に格納する。 （もっと読む）

【課題】加減速時の振動を極力抑えつつ、ロボットの動作サイクルタイム短縮や機構やモータへの過大な負荷を軽減することが可能なＳ字加減速軌道生成方法および多関節型ロボットシステムを提供する。
【解決手段】基準関節軸の暫定的なＳ字加減速軌道を生成し、この暫定的なＳ字加減速軌道において、加速度が最大となる区間のうち速度が最大となる時刻ｔｍ１または加速度が最小となる区間のうち速度が最大となる時刻ｔｍ２を算出する。次に、予め設定された動力学モデルを用いて、時刻ｔｍ１または時刻ｔｍ２における各関節の推定トルクτを算出する。その後、Ｓ字加速度到達時間を一定に保持したまま、動力学モデルを用いて求めた推定トルクτが予め設定された目標トルクτ_tgになるように、基準関節軸の修正最大加速度または修正最小加速度を求める。 （もっと読む）

【課題】一つの直接教示モジュールと複数の産業用ロボットとで直接教示システムを構築し、一つの直接教示モジュールで各産業用ロボットごとに教示可能とする。
【解決手段】複数の産業用ロボットには、各産業用ロボットのアーム先端部分に取り付け部２を設け、取り付け部２に固定されたアーチ状で矩形断面のレール１と、アーチ状のレール１に沿ってレール１上をスライドしてロール角を調整するスライダ４と、スライダ４の外円周上をスライドしてピッチ角を調整するスライダ３と、所望の姿勢角になったときスライダ３及びスライダ４の位置を拘束する固定用操作レバー７と、スライダ３に設けられ、教示ハンドル部の連結用板６の被係合部に着脱自在に係合する爪式ロック機構８とからなる姿勢調整機構部を設け、前記一つの直接教示モジュールには、力センサ１０及び姿勢角センサ９を有する教示ハンドル部と教示情報生成部とを備えた直接教示システム。 （もっと読む）

【課題】ワークの状態に応じてロボットの挙動を精度良く制御する方法を提供する。
【解決手段】ワークを移動するロボットの制御方法にかかわる。手部にワークを把持させてロボットを駆動するときの手部の挙動を検出し、複数種類のワークを移動するときのロボットの挙動に関する情報を記憶する学習工程と、ワークの属性を検出する属性検出工程と、ワークの属性と挙動の情報とを用いてロボットの制御条件を設定する制御条件設定工程と、ロボットがワークを移動する移動工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】
作業ツールが作業中にレーザセンサを利用する倣い有効区間と作業ツールが作業中にレーザセンサを利用しない倣い無効区間において、倣い有効区間では位置姿勢制御を行い、倣い無効区間では教示姿勢となるように姿勢制御の切替えができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】
溶接ロボットの制御装置はワークの形状を認識するレーザセンサを備える。レーザセンサを利用する倣い有効区間では、センサの検出結果に基づく目標位置姿勢に基づいて位置姿勢倣い制御を行うロボット制御部ＲＣを備える。ロボット制御部ＲＣは、倣い有効区間に隣接する前記センサを利用しない倣い無効区間では、倣い無効区間の教示点における教示データに含まれる教示姿勢となるようにロボットの姿勢制御を行うとともに、倣い有効区間の終了点の実位置と、前記目標位置姿勢の位置との差に基づいて位置制御を行う第１位置姿勢制御を行う。 （もっと読む）