【課題】ロボットの姿勢ごとのハンドに加わる重力の影響を適切に補正するロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラムを提供することを目的としている。
【解決手段】ハンドとアーム２との間に介挿されている力センサー３０に対して入力される重力の影響をモデル化した定数を有するモデル式を記憶する記憶部１０４と、ハンドが対象物を把持していない状態における力センサーが出力する検出値を用いて、モデル式の定数の値を算出する変数算出部１０６と、変数算出部が算出した定数をモデル式に代入して力センサーに対して入力される重力の影響の補正値を算出し、力センサーが出力する検出値から算出した補正値を差し引くことで、力センサーの検出値を補正する補正部１０７とを備える。 （もっと読む）

【課題】最大定格出力に近い駆動条件であっても、本来の駆動性能を発揮することが可能なロボットを提供すること。
【解決手段】多軸ロボットは、第１の駆動電圧を供給する第１電源回路１と、第１の駆動電圧よりも高い電圧である第２の駆動電圧を供給する第２電源回路２と、第１電源回路１と第２電源回路２とを切り替えるスイッチ２１〜２６とを備えている。そして、モーター部１１〜１６の駆動条件を規定する制御信号が所定の閾値以上になった場合に、スイッチ２１〜２６を駆動して第１電源回路１から高電圧の第２電源回路２に切り替えることにより、十分な駆動電圧が確保されるため、期待通りの動作を行うことができる。換言すれば、制御信号から駆動電力が不足しそうな状況を予測して、第２電源回路２に切り替えることにより、決められた作業時間（タクトタイム）で、作業に必要な動作を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】６軸ロボットにおいて、軸間オフセットのずれ量を計測しこれを補正する。
【解決手段】ロボットアームの先端のフランジに発光ダイオードを設け、手先をロボット座標のＸ（Ｘｂ）軸上の複数の移動目標位置に移動させる。このとき、発光ダイオードの位置を３次元計測器により計測し、手先が正しく移動目標位置に移動したときの発光ダイオードの位置と実際の移動位置とを基にして軸間オフセット量Ｆを検出する。この軸間オフセット量ＦによってＤＨパラメータを補正する。 （もっと読む）

【課題】多関節型ロボットの作業時間を短縮することができる速度指令プロファイルを生成するためには、広い範囲の動作区間に柔軟に対応でき、変化の傾向が把握し易い加減速特性の決定方法が必要とされる。
【解決手段】加減速時間と命令速度の関係を示す第１の加減速特性と、加減速時間と命令速度の関係を示しており第１の加減速特性と比べて同じ命令速度の場合に加減速時間が短い第２の加減速特性とを用いる。動作区間距離が長区間と判定された場合には、第１の加減速特性を用いて速度指令プロファイルを求める。短区間と判定された場合には、第２の加減速特性と予め決められた演算式により新たな加減速時間と命令速度の関係を示す新たな加減速特性を算出し、長区間と判定された場合とは異なる加速度指令プロファイルを使用し、さらにローパスフィルタを用いて、短区間の速度指令プロファイルを生成する。 （もっと読む）

【課題】部品製造装置と、該部品製造装置に対してワークを搬入及び／又は搬出するロボットとが備えられた部品製造ラインにおいて、前記部品製造装置の周辺設備等との干渉を回避しながら、前記ロボットの搬送能力を有効に活用して、生産性を向上させる。
【解決手段】ロボットのアーム先端部に設定された基準点の移動経路を規定するための必要最小限の制御点を設定する制御点設定工程と、前記部品製造装置に対してワークを搬入及び／又は搬出する際に、該部品製造装置の周辺設備との干渉を生じない該装置内でのワークの配置領域を規定するＳＰＭ曲線を作成するＳＰＭ曲線作成工程と、前記制御点設定工程で設定した制御点と、前記ＳＰＭ曲線作成工程で作成したＳＰＭ曲線と、成形対象のワーク形状とに基づき、該ワークを搬送する際のロボットの搬送モーションを決定する搬送モーション決定工程とを実行する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの故障検出方法を提供する。
【解決手段】ロボット１の故障検出方法は、関節Ｊ１〜Ｊ６と、これら関節に連結されるアーム１３〜１８と、関節Ｊ１〜Ｊ６それぞれの回転角度を検出するエンコーダー４０と、アームのいずれかに取り付けられたジャイロセンサー３０と、を有するロボットの故障検出方法であって、エンコーダー４０またはジャイロセンサー３０の異常を判定する閾値を決定する工程と、エンコーダー４０によって関節角度を取得する工程と、関節角度を近似微分して関節角速度を算出する工程と、関節角速度をジャイロセンサー位置の座標系角速度に変換する工程と、ジャイロセンサーによって角速度を取得する工程と、ジャイロセンサーにより取得した角速度と座標系角速度との角速度差、または角速度比を演算する工程と、角速度差、または角速度比と、閾値とを比較する工程と、を含む。 （もっと読む）

【課題】加速または減速運動に伴って運動体に生じるｎ自由度かつ時変の振動を、インプットシェイピング法を適用して効果的に抑制する振動抑制方法を提供する。
【解決手段】運動体に付加された第１の入力によって運動体に生じる第１の応答に、第１の応答の変位が０となる時刻において、第２の入力を運動体に付加して生じる第２の応答を重ね合わせて、互いに打ち消し合うインプットシェイピング法を適用する場合に、ｎ自由度かつ時変の振動における複数のモード間のエネルギの移り変わりのうち、モード間の相互作用によるものを無視し、固有振動数および減衰比の変化によるものを考慮して、第１の入力に対する第２の入力の大きさを決定する。 （もっと読む）

【課題】制御ハードウェアーへの性能要求を低減できると共に応答性の改善も図れるロボット制御システム、ロボットシステム等の提供。
【解決手段】ロボット制御システムは、ロボット１００のフィードバック制御の目標値を出力する目標値出力部６０と、力覚センサー１０からのセンサー情報に基づいて力制御を行い、目標値の補正値を出力する力制御部２０と、補正値により補正された目標値に基づいて、ロボットのフィードバック制御を行うロボット制御部８０を含む。力制御部２０は、ロボットの姿勢に応じて変化する制御パラメーターを事前計算する事前計算部２２と、センサー情報と制御パラメーターとに基づき補正値を求める演算処理を実行する実行部２６を含む。 （もっと読む）

【課題】所定動作量（例えば動作速度）以下においても位置決め精度の低下や振動の抑制を図ることを目的とする。
【解決手段】制御対象の動作状態を検出する状態検出器を介して、フィードバック信号を取得するフィードバック信号取得手段と、前記フィードバック信号取得手段で取得したフィードバック信号から誤差成分の周期情報を検出する誤差周期検出手段と、制御指令信号、又は前記フィードバック信号と、前記誤差周期検出手段で検出した周期情報とに基づき、前記誤差成分の周波数を算出する誤差周波数算出手段と、前記誤差周波数算出手段で算出した周波数の信号成分を除去するフィルタを用いて、前記制御対象に出力する制御信号をフィルタリングするフィルタリング手段と、前記制御指令信号の示す動作量又は前記フィードバック信号の示す動作量に基づき、フィルタ形状を算出するフィルタ形状算出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 動作の記述に用いられる命令の処理対象が集合パラメーターであったとしても、動作における命令の構成を変更することなく、容易に所望の動作を実現するロボット制御システム、ロボットシステム及びプログラム等を提供すること。
【解決手段】 ロボット制御システムは記憶部１１０と、命令を実行する処理部１２０と、処理部１２０の処理結果に基づきロボット３０の制御を行うロボット制御部（ロボット制御装置５０）を含み、記憶部１１０は処理部１２０が実行する命令の情報と命令の処理対象を表すパラメーターの情報を記憶し、処理部１２０は命令が複数の命令により構成されるシーケンス命令であり且つシーケンス命令のパラメーターの属性が集合パラメーターの属性である場合に、シーケンス命令を構成する複数の命令を変更することなく、パラメーターを変えながらシーケンス命令を複数回実行する。 （もっと読む）

【課題】従来のスポット溶接ロボットは、ロボットの高速動作によって発生する軌跡誤差や振動成分によって、ロボットの最適動作が阻害されるという問題があった。
【解決手段】本発明のスポット溶接ロボットは、制御対象部位とセンサとを備えたロボット機構部（１）と、制御対象部位の目標軌跡または目標位置に関する位置指令データを取得し、位置偏差データに従って、ロボット機構部を所定の動作速度で動作させる動作制御部（４）と、センサの検出結果から制御対象部位の軌跡または位置を算出し、軌跡誤差または位置誤差を補正するための、もしくは振動を抑制するための、学習補正量を算出する学習制御部（３）と、を有し、動作制御部は、学習補正量を用いて位置偏差データを補正し、学習制御部は、学習補正量を算出する過程で、最大動作速度に至るまで１回又は複数回に渡って動作速度を増加させながら学習補正量を算出する、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】力制御やソフトフローティングを用いることなく、またワークを把持したロボットで作業そのものと同等の動作を必要とすることなく、組立作業の教示を行うことができるロボットの教示システムおよび教示方法を提供する。
【解決手段】ロボット１に取り付けられ、弾性的に変位可能な接触プローブ４と、ロボット１に取り付けられ、接触プローブ４と被作業対象物５２との接触を検出する外力検出器２と、ロボット１の動作を制御する位置速度制御部６６と、接触プローブ４の接触状態が検出された場合、接触プローブ４の位置に基づいて接触位置を導出する接触位置計算部６１と、複数の接触位置から被作業対象物５２の位置姿勢を計算する位置姿勢計算部６２と、計算された被作業対象物５２の位置姿勢に基づきロボットの組み付け作業プログラムを生成する作業プログラム生成部６３を備える。 （もっと読む）

【課題】移動装置に搭載されたロボットの動作速度を該ロボットの設置された状況に応じて変更することの可能なロボットコントローラー、該ロボットコントローラーとロボットとが移動装置に搭載された簡易設置型ロボット、及び簡易設置型ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット２０は、ロボット２０の振動を検出する角速度センサー３８を備えている。制御装置２１は、ロボット２０に試行動作を実行させ、試行動作中における角速度センサー３８の計測結果を振動情報として取得するとともに、その取得した振動情報をデータベース５３に記憶されているメーカー評価情報７１に基づいて解析する。メーカー評価情報７１には、振動情報と該振動情報が計測されるロボット２０の設置状況に適した動作速度とが関連付けられている。そして、振動情報の解析結果に基づいて選択された動作速度でロボット２０を動作させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットが実行する作業に関する情報を簡便に教示できるロボット教示方法を提供する。
【解決手段】ロボット教示方法は、ワーク１０に対して行なう作業に関わる動作をロボット１へ教示するための方法であって、ロボット１に備えられたカメラ６によって、マーカー１５を有するワーク１０の撮像を取得する撮影ステップ（ステップＳ２）と、当該撮像からマーカー１５を検出する検出ステップ（ステップＳ３）と、マーカー１５を解析して、ロボット１が動作をするための教示情報を取得する解析ステップ（ステップＳ４、Ｓ５）と、教示情報を記憶する記憶ステップ（ステップＳ６）と、を有する、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】断続溶接を確実に行うことができると共に、溶接作業時間を可及的に短くすることのできるオフライン教示データの作成方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットシステム１のオフライン教示データの作成方法は、断続溶接の溶接予定線に沿って設定されている溶接区間及び非溶接区間の順番及び区間長さ比を、溶接予定線を溶接する際にスライダ７が移動するスライダ移動線に適用することで、当該スライダ移動線上に、溶接区間に対応する第１スライダ移動区間と、非溶接区間に対応する第２スライダ移動区間とを設定しておき、少なくとも１つ以上の溶接区間での溶接が終わった際に、スライダ７が当該溶接区間に対応する第１スライダ移動区間に隣接する第２スライダ移動区間内に位置するように、教示データを作成する。 （もっと読む）

【課題】高精度且つ安価にロボットの関節を原点補正する。
【解決手段】第１の姿勢Ｐ_１（ｌ）のロボット１２のマーカー２２が撮影画像に写る位置にカメラ１６を設置する。各関節用のエンコーダの出力値に基づいて、原点補正対象の関節１２ｌに予め対応付けされた関節のみを動かすことにより、カメラ１６の撮影画像上において第１の姿勢時のマーカー２２の位置の近傍にマーカー２２が写るような第２の姿勢Ｐ_２（ｌ）に変更する。ロボット１２の姿勢変更によるカメラ１６の撮影画像上におけるマーカー２２の変位に基づいて、原点補正対象の関節１２ｌの原点補正を行う。 （もっと読む）

【課題】ロボットに発生した異常を高い感度で検出することが可能なロボットシステム及びその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットシステム１１に何らかの異常が発生した場合、位置の相違や応答性の相違によって２つの第１及び第２センサ２３、２４によって第１及び第２検出値に差が生じる。この差が、予め設定された所定の閾値を超える場合には、制御部１３は、ロボットシステム１１に何らかの異常が発生したことを検出する。２つの第１及び第２センサ２３、２４の第１及び第２検出値が相対的に比較されることから、検出値の信頼性が確保され、かつ、第１及び第２検出値の差によって異常状態を判断することができるので、ロボットの動作状態や配置環境の温度変化によるギアや減速機の摩擦力の変動などの不確定要素を排除することができる。検出値の差の閾値を小さく設定することができる。ロボットシステム１１は高い感度で異常を検出することができる。 （もっと読む）

【課題】電源からロボット用電源とコントローラ用電源とを分岐して供給する構成のロボットシステムで、大電流を流すサーキットプロテクタを設けない構成とする。
【解決手段】電源スイッチがオンされると、スイッチング制御回路が動作を開始し、コンバータ回路のスイッチング素子のオンオフ制御で制御用電源がＣＰＵに供給され、自己の動作電源をコンバータ回路からダイオードを介して給電する。ＣＰＵにより、コンタクタがオンされてロボット用電力が供給される。電源スイッチがオフされると、ＣＰＵにより、給電監視手段によるダイオードブリッジへの給電停止の検出をもってスイッチのオフ状態が判断され、平滑コンデンサの充電電荷を電源として動作する期間中に、ロボット本体の停止制御の実行後に前記コンタクタがオフされる。 （もっと読む）

【課題】干渉チェックの見落としによる機器同士の干渉発生をより確実に防ぐことのできる干渉回避制御装置を得ること。
【解決手段】干渉回避制御装置は、補間制御周期での停止予定位置に基づく干渉チェックに見落としが生じうるか否かを判定する第１判定手段１１と、干渉チェックに見落としが生じうると判定された見落とし区間において、１補間制御周期を整数で割った周期で停止指令を出した場合の停止予定位置を算出する第１計算手段１と、停止予定位置に基づいて動作機器と他の機器との機器間距離を算出する第２計算手段２と、３点以上の機器間距離に基づいて近似曲線を算出する第３計算手段３と、近似曲線に基づいて見落とし区間における機器間距離の最小値を算出する第１最小値算出手段４と、動作機器と他の機器とが近接した場合の近接距離と最小値とを比較して干渉の有無を判定する第２判定手段５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】補正前の軌道の特性を損なうことなく、軌道の始点及び終点と目標始点及び目標終点との位置ズレに応じて設定軌道を補正する搬送装置を提供する。
【解決手段】予め設定された設定軌道Ｐｔを用いて搬送制御するにあたり、設定軌道Ｐｔの始点Ｓ及び終点Ｅが位置ズレしている場合に設定軌道Ｐｔを補正する。設定軌道Ｐｔの補正は、始点Ｓが目標点Ｓ’と一致するように終点Ｅを基準として設定軌道Ｐｔを拡大又は縮小して補正する第一の補正処理と、第一の補正処理後の終点Ｅが目標点Ｅ’と一致するように第一の補正処理後の始点Ｓ’を基準として第一の補正処理で得られる軌道Ｐｔ’を拡大又は縮小して補正する第二の補正処理と、を実行することで行う。 （もっと読む）