【課題】実際の送り速度が指令値から変更される場合に対応して、衝突防止のために送り停止となるケースを少なくする。
【解決手段】衝突防止装置は、指示された送り速度に従ってシミュレーションを行うことによって移動経路を生成する経路生成手段３０と、各移動経路についてワークとの干渉の有無を判断する干渉チェック手段２６と、送り速度の上限値と送り速度の下限値から始め、２分法により中間速度を決めながら、それぞれの送り速度について経路生成手段に移動経路を生成させ、各移動経路とワークとが衝突する速度帯域を判定する制限判断手段３２と、プログラムから指令された送り速度での移動経路がワークと干渉する場合でも、プログラム指令が実行されるときの送り速度である実行時速度が衝突する速度帯域外であれば、その実行時速度にて移動体を送るよう制御する送り速度制限手段３４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】作業領域がさまざまに刻々と変化する場合においても、マニピュレータの作業領域への干渉を容易に回避できるようになされたロボット装置の制御方法及びロボット装置を提供する。
【解決手段】複数のリンクにより構成されたマニピュレータ１，２を制御するにあたり、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、マニピュレータ１，２の周囲の物体について外形を包絡する複数の球体Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，・・・を設定し、各リンクの動作に応じて各リンク及び周囲の物体について設定された各球体Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，・・・の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンクが周囲の物体に干渉するか否かの判断を行う。 （もっと読む）

【課題】移動体の移動領域内を撮像して得られる２次元画像データを用い、簡単な処理で正確に移動体と構造体との間の干渉を防止することができる干渉確認装置を提供する。
【解決手段】干渉確認装置１は、Ｚ軸，Ｙ軸及びＸ軸方向に移動可能な移動体と構造体とを備える工作機械３０に設けられており、Ｚ軸方向から移動体の移動領域内を撮像する第１画像生成装置１１と、Ｙ軸方向から移動体の移動領域内を撮像する第２画像生成装置１２と、Ｘ軸方向から移動体の移動領域内を撮像する第３画像生成装置１３と、移動体及び構造体の、Ｚ軸，Ｙ軸及びＸ軸方向から見た輪郭形状に関するデータを記憶する輪郭形状データ記憶部１７と、各画像生成装置１１，１２，１３により生成された２次元画像データと、輪郭形状データ記憶部１７に格納された移動体及び構造体の輪郭形状データとを基に、移動体と構造体が干渉するか否かを判定する干渉判定部２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】切削液を用いた加工時においても移動体と構造体との間の干渉を防止することができ、しかも、制御装置から独立して構成することができる干渉確認装置を提供する。
【解決手段】干渉確認装置１は、移動体と構造体とを備える工作機械３０に設けられており、移動体に配設された発光体と、移動体及び構造体の画像を生成する第１画像生成処理と、移動体の移動領域内の画像を生成する第２画像生成処理とを行う画像生成装置１１と、第１画像生成処理で生成された画像を基に、移動体の輪郭形状と発光体の発光点とを含む移動体の輪郭形状データと、構造体の輪郭形状と位置とを含む構造体の輪郭形状データとを設定する輪郭形状データ設定処理部１５と、第２画像生成処理で生成された画像と、輪郭形状データ設定処理部１５によって設定された輪郭形状データとを基に移動体と構造体とが相互に干渉するか否かを確認する干渉確認処理部１９とを備える。 （もっと読む）

【課題】加工対象物と工具との干渉を回避し工具負荷を抑制しつつ工具の使用順序を適切に維持できる加工順序を設定する加工順序設定装置の提供を目的とする。
【解決手段】加工優先順位を、工具の加工領域が重なり合うセグメント間において、その重なり合う領域を加工する際の工具負荷が小さくなるセグメントほど優先順位が高くなるような順位であって、重なり合う領域における加工対象物Ｗと工具３との干渉が回避可能な順位に決定する加工優先順位決定手段３４と、各セグメントに対して、加工対象物Ｗと工具３との干渉が回避可能であって、加工優先順位が高いセグメントほど使用順位が高くなるような種類の工具を割り当てる工具割り当て手段３６，３８と、工具３の種類毎に、工具３の移動距離と加工優先順位とに基づいて各セグメントの加工順序を決定する加工順序決定手段４０とを設ける。 （もっと読む）

【課題】複数のロボット間における相互の干渉防止を、簡単な制御で実施することができる複数ロボットの干渉防止制御装置を提供する。
【解決手段】複数のロボット７，９の動作が相互に干渉する可能性を有する干渉可能エリア３４に侵入する任意の１のロボット７，９の不法侵入を検出する侵入検出手段と、侵入検出手段による検出結果に基づいて、不法侵入したロボット７，９に対し干渉回避動作を実行させる回避制御手段と、を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】ロボットの障害物を回避する動作経路を高効率に作成する経路作成装置及び経路作成方法を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットの障害物を回避する動作経路を作成する経路作成装置１であって、ロボットと障害物との干渉確認を行うための平面の数を設定する平面数設定手段４と、障害物を認識する障害物認識手段２と、平面数設定手段４で設定した数分の各平面において、ロボットと障害物との干渉を確認する干渉確認手段６と、干渉確認手段６における確認結果に基づいて動作経路を作成する経路作成手段７とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 加工経路を決定するパラメータや三次元形状モデルデータを個々に設定することなく、実機から取込むことにより、工具経路を忠実に再現できるシミュレーション環境を構築することが可能なシミュレーション装置を得る。
【解決手段】 機械に保有するパラメータ、三次元形状モデルデータ等の、経路チェックやシミュレーションに必要なデータを出力する事ができる数値制御装置と、その数値制御装置から出力したデータを使用して、実機と同条件のシミュレーション環境を再現し、且つ、実機に搭載するシーケンス制御用Ｈ／Ｗと同一のＨ／Ｗを搭載することにより、周辺機器を含めて、実機と全く同じ工具経路を生成し、シミュレーションをすることが出来るように構成されていることを特徴とするシミュレーション装置。 （もっと読む）

【課題】 オフラインティーチングで、作業ロボットとワークおよび周辺装置の干渉チェックを行うに際して、干渉チェックの精度、信頼性を高く維持しつつも、干渉チェックの処理時間を減らす。また、作業ロボットの３次元モデルを画面上で実際の作業ロボットと同じ速度で再生動作させるに際して、画面更新間隔の時間内に干渉チェックを確実に終了させるようにして、コマ落ちすることなく画面上で作業ロボットを滑らかに再生動作させる。
【解決手段】 作業ロボット１の３次元モデル１Ｍ（ポリゴン９０）とは別に干渉チェック用線分２０が設定され、線分２０と、ワーク１０および周辺装置８０の３次元モデル１０Ｍ、８０Ｍを構成するポリゴン９１とが交差していることを判定することで、両者の干渉を判定する。また、干渉チェックサブルーチン処理に使用する干渉チェック用線分２０の本数Ｃを調整することで、干渉チェックサブルーチン処理に要する時間を調整して、画面更新間隔の時間ｔを標準更新時間ｔstd付近に調整する。
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【課題】 衝突によって発生する各部材の損傷を低減することができる駆動体の制御装置および制御方法を提供する。
【解決手段】 ハンド１７の衝突を検知すると、指令生成手段２５は、モータＭによる移動方向のハンド１７の移動の向きを反転する後退指令と、モータＭによる移動方向に垂直な方向におけるハンド１７の位置を、衝突によって変位した衝突後の位置に維持する位置維持指令とを生成する。ハンド１７は、衝突を検知すると移動方向に垂直な方向の位置を衝突後の位置に維持しつつ後退し、障害物から離間する。これによってハンド１７が移動方向に垂直な方向に障害物を押付けることを抑えながら、障害物とハンド１７とを離間することができる。 （もっと読む）