【課題】段差昇降トルクにより車体に作用する反トルクを車両の加減速による慣性力で打ち消すように、走行指令に応じて決定される車両加速度の目標値を補正することによって、段差昇降時における車体姿勢の急激な変化を抑制し、段差のある場所でも安全に、かつ、快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、該車体に回転可能に取り付けられた駆動輪と、走行指令を入力する入力装置と、該入力装置から入力された走行指令に基づき、前記駆動輪に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、路面段差の昇降最中に、前記駆動輪に前記段差に応じた駆動トルクを追加するとともに、前記走行指令に応じて決定される車両加速度の目標値を補正する。 （もっと読む）

【課題】車両の動作状態と走行指令とに基づいて操縦者の操縦意図を推定し、推定された操縦意図に従って段差を昇降するための駆動トルクを追加する制御動作の実行又は禁止を選択することによって、操縦者の意のままに操縦することができ、段差のある場所でも安全に、かつ、快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、該車体に回転可能に取り付けられた駆動輪１２と、走行指令を入力する入力装置３０と、該入力装置３０から入力された走行指令に基づき、前記駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、車両１０の動作状態と前記走行指令とに基づいて操縦意図を推定する操縦意図推定手段を備え、該操縦意図推定手段が推定した操縦意図に従って、段差を昇降するための駆動トルクを追加する段差昇降制御を実行又は禁止する。 （もっと読む）

【課題】車両速度が高いほど段差昇降トルク及び車体姿勢補正量を小さくすることによって、車両速度に依らず、安定した段差の昇降を実現することができ、段差のある場所でも安全に、かつ、快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、該車体に回転可能に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、路面の段差を昇降するときに、前記駆動輪１２に前記段差に応じた駆動トルクを追加し、前記段差に応じて前記車体の重心位置を制御する段差昇降制御手段を備え、該段差昇降制御手段は、車両速度が高いほど前記駆動トルクの追加量及び車体の重心位置の制御量を低減する。 （もっと読む）

【課題】車体傾斜角を補正するようにして、坂道を走行しているときには、車体の姿勢を鉛直軸を基準に前傾姿勢又は後傾姿勢にして乗員の視線が最適な方向となるようにするとともに、坂道に入る前にある程度車体を傾斜させることによって、姿勢の変化が穏やかで、視認性がよく、乗り心地がよく、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】車体と、回転可能に前記車体に取り付けられた駆動輪１２と、前後方向に移動可能に前記車体に取り付けられた能動重量部と、前記駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御するとともに、前記能動重量部の位置を制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置と、坂道を検出する坂道検出装置とを有し、前記車両制御装置は、坂道において、前記車体の姿勢を制御するとともに、前記坂道に入る前に前記車体をあらかじめ傾斜させる。 （もっと読む）

【課題】車輪走行時に路面の凹凸があっても胴体部に衝撃が伝わらないようにするとともに脚制御時にも容易に安定化制御をすることができ，加減速時や旋回時にも横方向の力を受けないようにすることができ，その結果，人や荷物の搬送用途にも使用できるようにする。
【解決手段】車輪走行時に脚が仮想的なバネおよびダンパとなるように制御する。 （もっと読む）

【課題】路面勾（こう）配を推定するとともに、推定値をその時間変化率に基づいて予測した未来の時刻における値に補正することによって、路面勾配が急激に変化しても、車体の姿勢や車両の走行状態を安定に保つことができ、より安全に、かつ、より快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、前記車体に回転可能に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記車体の姿勢に基づき、路面勾配を推定するとともに、該路面勾配の推定値を、該推定値の時間変化率に基づいて補正する。 （もっと読む）

【課題】車体の姿勢変化も考慮して段差抵抗トルクを推定することにより、段差抵抗トルクを高精度で推定することができ、任意の高さや形状の段差に対して、車両の安定した走行状態や車体姿勢を実現することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記車体の姿勢変化を考慮して段差抵抗トルクを推定し、該段差抵抗トルクに応じて前記駆動トルクを補正する。 （もっと読む）

【課題】倒立制御車輌において常に同じ制動、発進、加減速タイミング、或いは制動、発進、加減速フィーリングでの車輌操作を可能とする車輌制御装置を提供する。
【解決手段】本発明は、倒立制御車輌の車体傾斜角の角速度の制御を行う車輌制御装置であって、目標姿勢角を算出する目標姿勢角算出手段（ステップＳ３０５）と、目標姿勢角に応じた標準移動時間ｔ_Cを算出する標準移動時間算出手段（ステップＳ３０６）と、目標姿勢角と現在の姿勢角との角度差Δθ_Cを算出する角度差算出手段（ステップＳ３０７）と、車体傾斜角速度[θ₁*]を [θ₁*]＝Δθ_C／ｔ_Cによって算出する車体傾斜角速度算出手段（ステップＳ３０８）と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 車体が過渡的に傾いても、車体と路面との接触を回避することができる２輪自動車を提供する。
【解決手段】 ２輪自動車１は、車体２と、この車体２の左右両側に同軸上に配置された２つの車輪３とを備えている。車体２の底面１１は、車輪３の配置部位に対応する中央領域に設けられたベース部１２と、このベース部１２から車体２の前端までの前側領域に設けられた前側傾斜部１３と、ベース部１２から車体２の後端までの後側領域に設けられた後側傾斜部１４とからなっている。前側傾斜部１３は、ベース部１２から車体２の前端に向かうに従って路面Ｒからの上下方向の距離が長くなるようにベース部１２に対して傾斜しており、後側傾斜部１４は、ベース部１２から車体２の後端に向かうに従って路面Ｒからの上下方向の距離が長くなるようにベース部１２に対して傾斜している。 （もっと読む）

【課題】 乗り心地を悪化させることなく、車体の姿勢制御を行うことができる２輪自動車を提供する。
【解決手段】 ２輪自動車１は、車体２と、この車体２の左右両側に同軸上に配置された２つの車輪３とを備えている。２輪自動車１の車両重心は、車輪３の中心よりも下方に位置している。車体２には、乗員Ａが座るシート８が設置されている。シート８は、シートアクチュエータ１０によりレール９上を車体２の前後方向に移動可能である。車体２の前端下部及び後端下部には、路面Ｒに対する車体２の傾きを検出する車高センサ１１，１２が設けられている。また、２輪自動車１は、車高センサ１１，１２の検出値に基づいて所定の演算処理を行い、その演算結果に応じてシートアクチュエータ１０を制御することにより、シート８の位置ひいては車両重心Ｇの位置を制御するＥＣＵを備えている。 （もっと読む）

【課題】回転体による角度変換移動方法および移動体に関する。移動体は、地面等の対象を後方に蹴って移動するが、対象に依拠して移動する、直線の作用反作用による物体の移動は、依拠する対象の状態により、滑る。制動不足等による事故等の不具合の原因となっている。
【解決手段】 回転体９の中央に設けた長穴１０の中央で回転軸６により対象４を後方へ蹴って移動している。対象４が滑るなどにより支障をきたす場合、回転軸６を回転軸６’にずらすことにより直角の横移動成分が生じる。 （もっと読む）

【課題】坂道の路面勾（こう）配と長さとに応じて車体傾斜角を補正するようにして、坂道を走行しているときには、車体の姿勢を鉛直軸を基準に前傾姿勢又は後傾姿勢にして乗員の視線が最適な方向となるようにし、路面勾配に関わらず、視認性がよく、乗り心地がよく、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】車体と、回転可能に前記車体に取り付けられた駆動輪１２と、前記車体に対して相対移動する能動重量部と、前記駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御するとともに、前記能動重量部の位置を制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、坂道の終点に基づいて、前記車体の姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】移動する床面上に段差や固定された障害物などの凸部が存在する場合であっても、特別なセンサ等を用いることなく倒立制御を安定して行うこと。
【解決手段】断面が円形の回転体と、回転体を回転駆動させる駆動部と、回転体を保持する移動体本体と、駆動部を制御し、床面に接する回転体の回転駆動を制御することで移動体本体の倒立状態を維持する制御部と、を備える倒立型移動体において、移動体本体の鉛直方向に対する傾斜角度、傾斜角速度、回転体の回転角度および回転角速度からなる４つのパラメータの実測値を同時に取得する測定部と、測定部により取得した４つのパラメータの実測値のうち、選択した３つのパラメータの実測値と回転体の制御量に基づいて、選択しなかった他の１つのパラメータの値を推定する推定部と、を更に設け、選択しなかったパラメータの推定値と実測値との偏差に基づいて、移動体本体の倒立状態の異常を検知するようにした。 （もっと読む）

【課題】親しみを持たれるような動作により人とのコミュニケーションを図りつつ、周辺に存在する物体との接触による衝撃の緩和を図る。
【解決手段】車両本体５の周辺に存在する物体との接触が検出されたことを判定（Ｓ１００でＹＥＳと判定）した場合、車両本体５の上部が物体から離れる方向に傾斜するように車両本体５の姿勢を傾斜させるための姿勢制御用アクチュエータ７０を駆動し（Ｓ１０６）、一定時間、車両本体５の姿勢を傾斜させる。 （もっと読む）

【課題】安全性を向上することができる倒立車両型移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる倒立車輪型移動体は、右駆動輪１８、左駆動輪２０を回転駆動するモータ３４、３６と、スイングアーム１７、１９を介してマウント２６、２８に対して回動可能に支持された搭乗席７４と、搭乗席７４を駆動するスライド機構６８と、を備えている。制御部８０は、モータ３４．３６又はスライド機構６８の駆動力に基づいて、車体部７７の重量を検知する。そして、車体部の重量がしきい値を越えた時、又はスライド機構６８の駆動範囲の端に到達した時に、車体部を低くする。スライド機構の駆動力がしきい値を越えておらず、かつスライド機構６８がスライドエンドに到達していない時に、倒立させつつ移動するように制御する。 （もっと読む）

【課題】 降車を容易に行うことができ、安全性の高い同軸二輪車及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】 本発明にかかる同軸二輪車１０は、足を乗せるステップ部１１Ｌ，１１Ｒと、前後への移動を操作可能なハンドル１５を有し、搭乗者を乗せて移動するものである。当該同軸二輪車１０の制御装置４６は、降車スイッチ３８等により搭乗者が降車を行うことを検出すると、搭乗者の降車方向に対する、ステップ部１１Ｌ，１１Ｒの傾斜角度を増加させる降車補助制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】操作性を向上することができる倒立車両型移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる倒立車輪型移動体は、右駆動輪１８、左駆動輪２０を回転駆動するモータ３４、３６と、スイングアーム１７、１９を介してマウント２６、２８に対して回動可能に支持された搭乗席７４と、搭乗席７４を駆動する搭乗席駆動モータ７０と、操作量がしきい値を越えているか否かを判定する制御部８０と、操作量がしきい値を越えていない場合に、操作量に応じて搭乗席７４を移動させ、しきい値を越えた後は、搭乗席７４の移動を復帰させるように搭乗席駆動モータ７０を制御するモータドライバ７０ａと、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】操作性を向上することができる倒立車両型移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる倒立車輪型移動体は、右駆動輪１８、左駆動輪２０を回転駆動するモータ３４、３６と、スイングアーム１７、１９を介してマウント２６、２８に対して回動可能に支持された搭乗席７４と、搭乗席７４を駆動する搭乗席駆動モータ７０と、を備えている。制御部８０は、モータ３４、３６とともに搭乗席駆動モータ７０を駆動させる第１の制御モードと、搭乗席駆動モータ７０の駆動を停止し、モータ３４、３６を駆動させる第２の制御モードと、を切換えることができる。 （もっと読む）

【課題】倒立型車両における駆動トルクの逆動作をなくす。
【解決手段】車体姿勢制御に必要な駆動トルクと車両走行制御に必要な駆動トルクの向きが異なる場合が存在し、車両の加減速と車体傾斜は、駆動モータ５２の作用・反作用によって行うため、加速しながらの車体前傾や減速しながらの車体後傾はできない。そこで、車両目標加速度α^*に応じた目標車体姿勢の決定において、車両目標加速度α^*に応じて、目標車体傾斜角加速度を制限し、それを搭乗部移動によって補うことによって、駆動トルクの逆動作をなくす。 （もっと読む）

【課題】急減速直後の車体姿勢の大きな変化を抑える。
【解決手段】高速走行時には速度が大きければ大きいほど急減速される可能性が高い。そこで、高速走行時には、図１８（ｂ）の矢印Ａ１で示すように車体を後方に傾斜させると共に、矢印Ｂ１に示すように搭乗部１３を前方に移動する。この状態で制動指示された場合、図１８（ｃ）の矢印Ｂ２で示すように搭乗部１３を後方に移動させると共に、矢印Ａ２で示すように車体を後方に傾斜させるが、車体は急制動に備えて既に後傾させてあるので、車体傾斜の変化量を小さくすることができる （もっと読む）