【課題】倒立型車両における駆動トルクの逆動作をなくす。
【解決手段】車体姿勢制御に必要な駆動トルクと車両走行制御に必要な駆動トルクの向きが異なる場合が存在し、車両の加減速と車体傾斜は、駆動モータ５２の作用・反作用によって行うため、加速しながらの車体前傾や減速しながらの車体後傾はできない。そこで、車両目標加速度α^*に応じた目標車体姿勢の決定において、車両目標加速度α^*に応じて、目標車体傾斜角加速度を制限し、それを搭乗部移動によって補うことによって、駆動トルクの逆動作をなくす。 （もっと読む）

【課題】急減速直後の車体姿勢の大きな変化を抑える。
【解決手段】高速走行時には速度が大きければ大きいほど急減速される可能性が高い。そこで、高速走行時には、図１８（ｂ）の矢印Ａ１で示すように車体を後方に傾斜させると共に、矢印Ｂ１に示すように搭乗部１３を前方に移動する。この状態で制動指示された場合、図１８（ｃ）の矢印Ｂ２で示すように搭乗部１３を後方に移動させると共に、矢印Ａ２で示すように車体を後方に傾斜させるが、車体は急制動に備えて既に後傾させてあるので、車体傾斜の変化量を小さくすることができる （もっと読む）

【課題】衝突時に、十分に、かつ、常に衝撃を小さくすることができるようにする。
【解決手段】フレームと、フレームによって支持された案内支持部材と、案内支持部材によって案内され、移動自在に支持される座席と、座席を移動させるための駆動部と、周囲の衝突物を監視する監視装置と、監視装置による監視結果に基づいて、自車両と衝突物との衝突を予測する衝突予測部と、衝突予測部による予測結果に基づいて、駆動部を駆動して座席を所定の衝突待機位置に移動させる移動処理手段と、衝突に伴って、座席が衝突待機位置から衝撃吸収終了位置まで移動することによって衝撃を吸収する衝撃吸収処理手段とを有する。衝突が予測されると、座席が衝突待機位置に置かれ、衝突に伴って、エネルギーの変換が行われることによって衝撃が吸収される。 （もっと読む）

【課題】利便性を向上することができる倒立車輪型移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる倒立車輪型移動体は、右駆動輪１８、左駆動輪２０をを回転可能に支持する右車台１７、左車台１９と、右駆動輪１８、左駆動輪２０を回転駆動するモータ３４、３６と、右アーム１４及び左アーム１６を介して右車台１７、左車台１９に対して回動可能に支持された車体１２と、輸送対象が降車するか否かを判定するために設けられた感圧センサ４５と、一定速度より速く走行している場合に、感圧センサ４５からの出力に基づいて輸送対象が降車すると判定されると、モータ３４、３６を制御して、速度を低下させる制御部８０と、を備え、速度の絶対値が閾値よりも低くなった後、転倒防止動作を実施させるものである。 （もっと読む）

【課題】 搭載部を移動させることにより従来のバランサとしての機能を保持すると共に、搭載部の構造上の剛性を確保しつつ滑らかな移動を可能とし、アクチュエータの小型化、省エネを実現する走行車両を提供する。
【解決手段】 車体２と、車体２に設けたガイドレール６と、ガイドレール６に移動可能に取り付けたスライダ７と、スライダ７に取り付けた搭載部３と、車体２に回転可能に支持され、一軸上に設けた車輪５と、を備えた走行車両１において、案内部９ａと、案内部９ａに沿って移動する移動部９ｂとを有し、車体２側に案内部９ａを取り付け、搭載部３側に移動部９ｂを取り付けたアクチュエータ９と、案内部９ａと車体２との間又は移動部９ｂと座席３との間に設ける弾性手段１０と、を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】正常動作時の機動性を損なうことなく、動作異常時に車輪を補助して車体を安定した姿勢に保持できるとともに、走行する車体を効果的に制動できる２輪車を提供する。
【解決手段】２輪車２１０は、車輪１６及び１７の接地点よりも走行方向に沿って前方位置及び後方位置において共に路面に接地可能に配置された制動面を有する制動部２１０を有する。所定の条件を満たす場合に、２輪車２１０は、制動部２１０の制動面が路面３０から離間された第１の状態から、制動部２１０の制動面が路面３０に当接された第２の状態へと制動面の配置を変化させる。 （もっと読む）

【課題】簡便に制御性を向上することができる倒立車両型移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明にかかる倒立車輪型移動体であって、車輪を回転可能に支持する右車台１７、左車台１９と、右駆動輪１８、左駆動輪２０を回転駆動するモータ３４、３６と、右アーム１４及び左アーム１６を介して右車台１７、左車台１９に対して回動可能に支持された車体１２と、右アーム１４及び左アーム１６に設けられ、車高を変化させる下関節モータ６５、９５と、算出された加速度に追従するよう、モータ３４、３６を制御する走行制御モジュール８１と、加速度が一定範囲を越えていた場合に、車高を下げるとともに、加速度に応じて車軸に対する車体１２の重心位置が前後方向に変化するように、下関節モータ６５、９５を制御する姿勢制御モジュール８２とを、備えるものである。 （もっと読む）

【課題】 積載物の重量や形状が様々に変化する場合でも、自走車を安定して走行させる技術を提供する。
【解決手段】 自走車は、車体と、一対の駆動輪と、車体と一対の駆動輪を相対変位可能に連結している可動部材と、車体に対して相対変位可能に設けられている積載部と、車体に対して可動部材を動かす第１アクチュエータと、車体に対して積載部を動かす第２アクチュエータと、第１アクチュエータに動作指令を与える手段と、第２アクチュエータに動作指令を与える手段と、第２アクチュエータに与えた動作指令と第２アクチュエータの実際の動作量に基づいて第２アクチュエータへの負荷荷重を算出する荷重算出手段と、荷重算出手段によって算出された負荷荷重と可動部材の目標位置に基づいて、積載部の目標位置を生成する手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】 外乱トルクが負荷された場合でも正しく走行し続ける自走車を提供する。
【解決手段】 自走車は、車体と、左右一対の車輪と、左右一対の車輪の一方を駆動する第１モータと他方を駆動する第２モータと、第１モータのモータ電流指令値を入力して第１モータのモータ電流を調節する手段と、第１モータのモータ電流指令値と実際動作量を入力して第１モータに負荷されている外乱トルクを算出する手段と、その外乱トルクに基づいてモータ電流指令値を修正する手段と、第２モータのモータ電流指令値を入力して第２モータに通電するモータ電流を調節する手段と、第２モータのモータ電流指令値と実際動作量を入力して第２モータに負荷されている外乱トルクを算出する手段と、その外乱トルクに基づいて第２モータのモータ電流指令値を修正する手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】加速度に対する車体の傾斜角度を接地部材により低減することが可能な車両を提供する。
【解決手段】本実施形態の車両は倒立型車両で、加速度が所定閾値を越え、急加速、急減速となる場合には、補助輪を接地させる。加速度は要求加速度、実加速度のいずれを用いてもよい。補助輪の接地位置は、加速度が大きくなるほど、加速度と逆方向で駆動輪の接地点（基準位置）から離れた位置に設定される。所定加速度の範囲内では対応する角度で車体が傾斜するが、所定閾値を越える加速度に対して補助輪の接地により所定値以上の車体傾斜が制限されるので、搭乗者にとって、快適な加減速を実現できる。そして、実際の補助輪位置に対して目標減速度を制限することで、補助輪が移動する前に対応できない大きな加速度を与える場合を解消する。 （もっと読む）

【課題】制動時に車体傾斜を伴い易い車両であっても、姿勢の傾きによって乗員に与える不安を抑制しつつ急制動し得る車両を提供すること。
【解決手段】本発明の車両によれば、車体に設けられている左右一対の車輪は、トウ角調整装置によってそれぞれ独立してトウ角を調整できると共に、車輪位置移動装置によって車体に対する相対的な位置を移動させることができるように構成され、制動手段によるトウ角調整装置及び車輪位置移動装置の作動によって、車輪にトウ角が付与されると共に、車輪の位置を車体に対して相対的に進行方向へ移動される。よって、制動時には、車輪のトウ角と車体に対する相対的位置との両方が調整されるので、制動時に生じる姿勢の傾きによって乗員に与える不安感を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 旋回時にキャンバ角を生じさせ、旋回動作を実行する少なくとも一対の車輪で走行する車両の前照灯の照射方向を調節することができる走行車両を提供する。
【解決手段】 前照灯を有する前照灯部９１と、前照灯部９１に設けた被駆動部９１ａと、前照灯部９１を回動可能に軸支する回動軸９２と、回動軸を支持する支持部材９３と、支持部材９３と上部リンク３１とを同期して作動するように連結する支持部材連結手段９４と、下部リンク３２に連結され、被駆動部９１ａと駆動連結する駆動部材９５と、を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】傾斜状態で停止している倒立振り子車両の起立制御と降車制御を実現する。
【解決手段】起立が完了するまでに車両が移動する距離（起立移動距離Ｌ１）および、車体が傾斜してストッパが接地するまでに車両が移動する距離（降車移動距離Ｌ２）を移動許容距離として取得する。この移動許容距離を満足する範囲内で、できるだけゆっくり車体を起こすように、駆動輪の出力トルクを制御することで、起立制御および降車制御を行う。 （もっと読む）

【課題】回転体と路面との間におけるスリップの発生を検出することでスリップ解消のための処理の実行を可能とする。
【解決手段】倒立振子型移動体１は、車輪１０Ｌ及びＲの回転状態を示す物理量を検知して、検知された当該物理量の大きさに応じた信号を出力するエンコーダ１７Ｌ及びＲと、車輪１０Ｌ及びＲが接する路面上での移動体１の旋回状態を示す物理量を検知して、検知された当該物理量の大きさに応じた信号を出力するレートジャイロ１８と、エンコーダ１７Ｌ及びＲの出力信号を用いて、移動体１の旋回量を表す旋回パラメータの予測値を算出する予測値算出部１０１と、予測値算出部１０１により得られた予測値とレートジャイロ１８の出力信号を入力して得られる旋回パラメータの実測値とを比較することで車輪１０Ｌ及びＲのスリップ発生を検出するスリップ検出部１０２とを有する。 （もっと読む）

【課題】外部からの外乱を受けた場合であっても、その傾斜度合いを抑制し、移動する際に占める領域を低減することが可能な倒立型移動体を提供すること。
【解決手段】断面が円形の回転体の回転駆動を制御することで倒立状態を維持するように移動制御がなされる倒立型移動体１０において、物体を載置する載置台２２と、移動体１０の鉛直方向に対する傾斜度合いに基づいて前記回転体の駆動を制御する駆動制御部１４と、載置台２２に載置された物体の位置を、倒立制御方向について載置台２２に対して相対的に変位させる位置変位部と、を設け、位置変位部が、倒立状態を維持するために駆動制御部１４により駆動する回転体の回転量を低減する方向に、前記物体の位置を変位させるように制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】乗員が望んだ車体姿勢を維持可能であり、かつ、車体の姿勢に関わらず、車両の前後方向加速度に対する対応範囲を一定にすることができる車両を提供すること。
【解決手段】図４（ａ）に示す基準姿勢にある車体１０を、図４（ｂ）に示す前傾姿勢に調節する場合、乗員Ｐによる傾斜角度調節ダイヤル３７の操作を受けて、車両１を後方（矢印Ｂ方向）に走行させる。車両１が後方に走行を開始すると、車体１０は加速度の影響を受けて車体１０は前方（矢印Ｆ方向）に傾斜するので、車体１０の傾斜角度が設定された傾斜角度θになるように、バランサ８１のバランサベース８２に対する位置は図４（ａ）に示す位置に固定したまま、バランサベース８２を後方に移動させる。 （もっと読む）

【課題】 乗員が降車手続きをせずに降りてしまった場合、走行車両を迅速に安定に停車させる走行車両を提供する。
【解決手段】 車体２と、車体２に回転可能に支持された車輪１２と、を有する走行車両１において、停車時に走行車両１の姿勢を補助する停車時姿勢補助手段９０と、乗員の有無を検知する乗員検知装置５４と、乗員Ｐが手続きをすることで走行車両１を停車させる降車手続手段５５と、乗員Ｐが降車手続手段５５の手続きをしないまま降車し、且つ、乗員検知手段５４が乗員Ｐを検知しなかった場合、走行車両１を停車させ、停車時姿勢補助手段９０により姿勢を補助する制御装置７０と、を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車体の傾斜許容量の拡大を図ることができる車両を提供すること。
【解決手段】車両１によれば、スライダ８２を車体１０に対し相対移動させると共に、そのスライダ８２に支持されるバランサ８１をスライダ８２に対し相対移動させることで、スライダ８２を介してバランサ８１を車体１０に対し相対移動させることができるので、スライダ８２を車体１０に対し相対移動させる分、車体１０の傾斜許容量の拡大を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】 乗員搭載部を任意の姿勢に制御する走行車両を提供する。
【解決手段】 車体３２と、車体３２に回転可能に支持し、一軸上に配置された車輪３５と、車体３２に支持し乗員Ｍを搭載する乗員搭載部３３と、車体姿勢を制御する車体姿勢制御手段１２０と、を有する走行車両１において、車体３２と乗員搭載部３３とを相対的に移動させるアクチュエータ３６を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 傾斜面においても乗員の快適性と車体安定性を保持することができる走行車両を提供する。
【解決手段】 車体２と、車体２に回転可能に支持され、一軸上に設けた車輪１２と、車体２を車輪１２に対して左右に傾斜させる車体左右傾斜装置５３と、を有する走行車両１において、斜面の傾斜角を測定する斜面傾斜角測定手段１０１と、斜面の鉛直線に対する車体の傾斜角を測定する車体傾斜角測定手段１０２と、斜面傾斜角測定手段１０１と車体傾斜角測定手段１０２との測定値から車体左右傾斜装置５３を制御する演算処理装置１１１と、を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）