【課題】 精度よく姿勢を制御することができる走行車両を提供する。
【解決手段】 車体２と、車体２に回転可能に支持され、一軸上に設けた車輪８と、を有する走行車両１において、錘１４を移動させることで車体２の姿勢を制御するバランサ１０を備え、バランサ１０を車軸９より下方に配置したことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 後方の車両に自車両が制動動作中であることを的確に知らせる走行車両を提供する。
【解決手段】 速度指令型の入力装置６を備えた走行車両１において、走行車両１の走行速度Ｖ_Rを検出する車速センサ３４と、入力装置６の位置から目標速度Ｖ_Tを設定する目標速度設定部３１と、走行速度Ｖ_Rから目標速度Ｖ_Tを引いた差ΔＶを算出し、差ΔＶが所定の値以上の場合に制動灯３５を点灯させる制動灯制御部３２と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】駆動輪のスリップ状態においても安定的に姿勢制御を行う。
【解決手段】車両の走行時において、駆動輪がスリップしているか否かを常時監視しておき、スリップが検出された場合には、駆動輪による通常の姿勢制御を切り離しスリップ状態用の姿勢制御を行う。すなわち、車両の前後方向に移動可能なバランサ（重量体）を配置し、スリップによって車両が前傾した場合にはバランサを後方に移動し、後傾した場合にはバランサを前方に移動することで姿勢制御を行う。スリップの検出は、駆動輪の接地周速度Ｖ２と、車両の走行速度Ｖ１を比較することでスリップ状態か否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】
自転車とパーソナルムーバーのそれぞれの利点を活かし欠点を補うことができる変姿自在の乗用移動車両を提供する。
【解決手段】
乗用移動車両は、二つの車輪が前後に位置した第１の姿勢と、フレームを折り畳むことで二つの車輪が平行状に位置した第２の姿勢との間で変姿可能に構成されている。制御手段は、前記第１の姿勢で車両を制御する第１制御モードと、前記第２の姿勢で車両を倒立振子制御する第制御２モードと、を有している。 （もっと読む）

【課題】より少ない制限量（大きな制限値）で旋回する。
【解決手段】車両全体の重心位置を推定し、その重心位置に応じた限界横方向加速度ａ_lim（＝ａ_Min、ａ_Max）を求め、搭乗者が要求する目標走行状態（Ｖ^*、γ^*）から求めた横方向加速度ａ^*が、限界横方向加速度ａ_limを超えない範囲で旋回走行を行う。すなわち、限界横方向加速度ａ_limを超えない目標走行状態（Ｖ^*、γ^*）が搭乗者によって入力（要求）された場合には、その目標走行状態で旋回走行する。一方、限界横方向加速度ａ_limを超える目標走行状態（Ｖ^*、γ^*）が入力された場合には、横方向加速度ａ^*＝限界横方向加速度ａ_limとなるように、理想目標走行状態（Ｖ^*、γ^*）を現実目標走行状態（Ｖ^*〜、γ^*〜）に制限する。これにより、旋回速度と旋回曲率を必要以上に制限しないので、車両の旋回性能を限界まで最大限利用することができる。 （もっと読む）

【課題】従来の平行二輪車には、段差の乗り上げが容易であって段差を有する路面を滑らかに走行するための段差乗り上げ補助機構は存在しなかった。
【解決手段】運転者が搭乗する分割ステップ２Ｌ、２Ｒと、分割ステップを支持する車両本体３と、同一軸心線上で平行に配置された一対の車輪４Ｌ，４Ｒと、一対の車輪を独立して回転駆動する一対の車輪駆動ユニット５Ｌ，５Ｒと、各車輪に対応して設けられ且つ段差への乗り上げ動作の依存度を変える一対の段差乗り上げ補助機構８Ｌ，８Ｒと、を備えて構成されている。一対の段差乗り上げ補助機構８Ｌ，８Ｒは、車輪の半径よりも大きな曲率半径を有する円弧支持面を具え且つ回動中心を車輪の回転中心よりも走行方向前側に配置した補助回動部材１５と、補助回動部材１５を回動可能に支持するリンク部材１６と、段差に補助回動部材が衝突する速度に応じてリンク部材の他端を支持する力を変えるダンパ１７と、をそれぞれ有する。 （もっと読む）

【課題】要求された旋回目標と実際の旋回限界を把握し、該旋回限界に対応した、より少ない制限量（旋回目標にできるだけ近い状態）で旋回する。
【解決手段】車両全体の重心位置を推定し、その重心位置に応じた限界横方向加速度ａ_lim（＝ａ_Min、ａ_Max）を求め、搭乗者が要求する目標走行状態（Ｖ^*、γ^*）から求めた横方向加速度ａ^*が、限界横方向加速度ａ_limを超えない範囲で旋回走行を行う。すなわち、限界横方向加速度ａ_limを超えない目標走行状態が搭乗者によって入力された場合には、その目標走行状態で旋回走行する。一方、限界横方向加速度ａ_limを超える目標走行状態が入力された場合には、横方向加速度ａ^*＝限界横方向加速度ａ_limとなるように、現実目標走行状態（Ｖ^*〜、γ^*〜）に制限する。これにより、旋回速度と旋回曲率を必要以上に制限しないので、車両の旋回性能を限界まで最大限利用することができる。 （もっと読む）

【課題】 車両のバランスを制御するバランサが故障した場合でも車両の走行や制動を安定に制御する走行車両を提供する。
【解決手段】 車体２と、車体２に回転可能に支持された車輪８と、車輪８を駆動する駆動手段７と、を有する走行車両１において、車体２の姿勢を検出する車体姿勢検出手段２１と、錘１４を移動させることで車体２の姿勢を制御するバランサ１０と、車体姿勢検出手段２１の検出した車体姿勢に基づきバランサ１０を制御する車体姿勢制御手段２２と、を備え、車体姿勢制御手段２２は、バランサ１０が故障した場合、駆動手段７のみで車体２の姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】平行２輪車において、二車輪を直接制動する制動手段を設ける。
【解決手段】本体１と、本体１に同軸上に取り付けられた１対の駆動ユニット２Ａ、２Ｂと、乗員がつかまるＴ字型のハンドル３と、本体１の前後の傾き検出装置４と、ブレーキレバー５とを有する。そしてブレーキレバー５の操作情報を検出するブレーキ検出装置６が設けられる。また本体１には、駆動ユニット２Ａ、２Ｂで検出された本体と車輪との相対角速度と前後傾き検出装置４で検出された角速度とから車両速度を求める車両速度検出装置７と、ブレーキ検出装置６と車両速度検出装置７との出力から目標車両速度を設定する目標速度設定装置８と、車両をその目標角度・目標角速度・目標車両速度に安定に追従するように制御する安定化制御装置９とが設けられる。さらに、駆動ユニット２Ａ、２Ｂ内には、パウダーブレーキ１０Ａ、１０Ｂがそれぞれ組み込まれている。 （もっと読む）

【課題】好ましい実施例において不規則な表面を有する地面上で個人を輸送する車両を提供する。
【解決手段】この実施例は人間を支持する支持体を有する。この支持体に運動可能に取り付けた地面接触モジュールは表面上の支持体中の人間を支えるように作動する。地面接触モジュールの方向付けが垂直位置で互いに交差する前-後及び横方向平面を画成する。
支持体と地面接触モジュールは組立体の構成部材である。この組立体に取り付けられ地面接触モジュールに結合したモーター付き駆動装置は、組立体とそれに付随する人間を表面上で移動させる。最後にこの実施例は制御ループを有し、この制御ループにモーター付き駆動装置が含まれ、この制御ループは地面接触モジュールに関してモーター付き駆動装置の作動により前−後及び横方向平面における安定性を力学的に高める。 （もっと読む）

【課題】勾配のある路面でも静止することのできる走行装置及びその制御方法を提供する。
【解決手段】ステップＳ２で静止スイッチＳＷがオンのとき（ＯＮ）は、さらにステップＳ３で圧力センサ信号入力から、接触状態が判断される。つまりここでは、人間が搭乗しているときは接触、搭乗していないときは非接触で判断される。そして人間が搭乗しているとき（接触）は、ステップＳ４でタイヤ回転角変化量を読込、姿勢指令角度θadjを算出する。さらに、ステップＳ５で姿勢指令角度を更新し、θref＝θref0＋θadjとする。また、ステップＳ２で静止スイッチＳＷがオフのとき（ＯＦＦ）と、ステップＳ３で人間が搭乗していないとき（非接触）は、ステップＳ６で姿勢指令角度をデフォルト値とし、θref＝θref0，θadj＝0とする。さらにステップＳ７で姿勢制御演算を行い、ステップＳ８でモータトルク駆動Ｔrefを出力する。 （もっと読む）

【課題】車両の不要な挙動をなくし、特に搭乗者の乗降を容易に行わせる。
【解決手段】状態１はサーボＯＦＦ状態を示す。この状態１から制御開始スイッチが押される（ＯＮ）と状態２へ遷移する。状態２は空車状態（ゲイン無し）を示す。この状態２から姿勢ピッチ軸角度が所定の角度に達すると状態３へ遷移する。状態３は自立・空車状態（ゲイン有効、制御開始）を示す。この状態３からセンサ等により片足がステップに接地したのを検知すると、次の状態４に遷移する。状態４は車両ピッチ軸目標角度変更状態（空車⇒乗車）を示す。この状態４から所定時間経過したら状態５に遷移する。状態５はゲイン変更（空車⇒乗車）を示す。この状態５から所定時間経過したら状態６に遷移する。状態６は乗車状態を示す。さらに状態７はゲイン変更（乗車⇒空車）を示す。また、状態８は車両ピッチ軸目標角度変更状態（乗車⇒空車）を示す。 （もっと読む）

【課題】走行中に進行方向の制御系に故障が発生した場合に進行方向の制御を適切に行う。
【解決手段】倒立振り子車両（図１）は、左右の駆動輪１１ａ、１１ｂのトルクを個別に制御することにより走行方向を制御する機構と、駆動輪１１ａ、１１ｂのキャンバー角を制御することにより走行方向を制御する機構を備えている。倒立振り子車両は、これら２つの機構のうちの一方が故障した場合、この故障による走行方向の制御能力の低下を他方の機構によって補償することにより走行状態を制御する。本実施の形態の倒立振り子車両は、このようにして上記機構の故障に対するフェールセーフを提供し、運転者は、これによって故障発生時に倒立振り子車両を安全な場所に誘導して停車することができる。 （もっと読む）

【課題】実重心の位置が設計重心の位置と一致しない場合や、移動した場合であっても、姿勢制御を行うことが可能な車両を提供する。
【解決手段】まず実車両重心が設計車両重心からズレていることの影響を、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、重心のズレにより生じるトルク値として検出する。
そして、図１（ｃ）〜（ｅ）に示すように、本体基準角の補正、バランサの移動、シートの移動のいずれかにより、検出したトルク値に対応して実車両重心が設計車両重心と一致するように、重心ズレを修正する。 （もっと読む）

【課題】平衡個人用輸送車の動作に対して加速されたアクセスをユーザに提供する方法を提供すること。
【解決手段】通常の動作で地面と接触する二つの車輪を有する動力付き平衡輸送車を制御する方法。故障条件を検出すると、制御変数が目標値と等しくなるまで、制御変数は、目標の方向へ特定の増分で調節される。ユーザは、最初に単軸スタビライザを初期化して、３軸スタビライザを初期化する間に輸送車を動作可能にし、３軸スタビライザの初期化を完了することによって、平衡輸送車の動作に対して加速されたアクセスが提供される。車輪の加速度と予め設定された特定の値とを比較することによって、および、車輪に加えられたトルクを滑り条件の存在に基づいて除々に減少させることによって、慣性モーメントの逆数のような車輪の動特性に関する判定された値を基準にして判明した滑り条件で、輸送車の車輪と基盤表面との間で牽引が維持される。 （もっと読む）

【課題】一対の車輪の駆動制御を行うことで、左右方向への転倒を防止することができる車両を提供すること。
【解決手段】一方の車輪１２Ｒが段差Ｓへ乗り上げ、車両が基準傾斜状態を超えて傾斜した場合には、車輪１２Ｒの出力トルクを増加させることで、この車輪１２Ｒの出力トルクを車輪１２Ｌの出力トルクよりも相対的に大きくなるようにする。これにより、車輪１２Ｒ，１２Ｌの間に相対的な出力トルク差を発生させ、車両１を旋回させることで、遠心力Ａ２を増加させることができる（Ａ１＜Ａ２）。その結果、遠心力の増加分だけ車両の傾斜状態を緩和して、その左右方向への転倒を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】車体を傾斜させて旋回する他車両と連係して走行すると共にその他車両の車体を覆うボデーを備えた車両に関し、他車両の車体の傾斜に伴ってボデーを変形させることで、他車両とボデーとの接触または接触する恐れを回避することができる車両を提供すること。
【解決手段】情報通信装置１５４により乗員車両１０の旋回情報を受信すると、その受信した旋回情報に基づいて、ボデー変形装置１５３（Ｃアクチュエータ１５３Ｃ）によりボデー１１１が変形する。これにより、旋回性能の向上を図るべく乗員部１１を傾斜させて旋回する乗員車両１０と連係して走行する場合でも、乗員車両１０の車体乗員部１１の傾斜に伴ってボデー１１１を変形させることで、乗員部１１とボデー１１１との接触または接触する恐れを回避することができる。 （もっと読む）

【課題】 倒立車輪型の走行体において、車体を後方に大きく傾斜させないでも急制動することが可能な技術を提供する。
【解決手段】 本発明の倒立車輪型の走行体は、一対の車輪と、一対の車輪を同軸上で回転可能に支持する車台と、車台に対して車輪を回転させる車輪用アクチュエータと、車台に支持されている車体と、車台を倒立させるように、車輪用アクチュエータを制御する倒立制御装置とを備える倒立車輪型の走行体である。その走行体では、車体は車台に対して走行体の進行方向に関して相対的に移動可能に車台に支持されている。その走行体は、車台に対して車体を走行体の進行方向に関して相対的に移動させる姿勢用アクチュエータと、進行している走行体の制動を開始する際に車台に対して車体を走行体の進行方向の逆方向に移動させるように姿勢用アクチュエータを制御する制動姿勢制御装置を備えている。 （もっと読む）

【課題】急激な加減速時など、安定な姿勢の維持が困難な走行状態にあっても、倒立振り子による姿勢制御を利用する従来の車両より高い走行安定性を付与できる車両を提供すること。
【解決手段】本発明の車両によれば、走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態が予め定められた状態であると、走行状態判断手段によって判断された場合には、回転子制御手段によって、アームが回動されて回転子が路面に接地される。走行面に接地された回転子は、車両の移動（車輪の回転駆動）に伴って、路面との接触により生じる摩擦によって回転し、補助輪として機能する。その結果、安定な走行性を得るために必要とされる搭乗部の重心移動範囲を、車輪の中心と補助輪の中心との間にまで広げることができ、倒立振り子による姿勢姿勢制御のみでは得られない走行安定性を付与することができる。 （もっと読む）

【課題】レース車にも適用可能な、応答性に優れた左右二輪車を提供することを課題とする。
【解決手段】右手７５Ｒで右のハンドルグリップ１７Ｒを握り、左手７５Ｌは左のハンドルグリップ１７Ｌを握らないで、操作手段５０を握る。加速操作は、運転者７０が前へ身体をずらすことと、操作手段５０のアクセルレバーを押し下げることとの総和作用で実施する。減速操作は、運転者７０が後ろへ身体をずらすことと、操作手段５０のアクセルレバーを緩めることとの総和作用で実施する。
【効果】操作手段に無線コントローラを採用し、運転者は一方の手で把持しながら操作できるようにした。運転者は他方の手で車体に設けたハンドルグリップを握ることができるため、車体に対して身体をより良好に保持させることができる。 （もっと読む）