左右二輪車
【課題】レース車にも適用可能な、応答性に優れた左右二輪車を提供することを課題とする。
【解決手段】右手７５Ｒで右のハンドルグリップ１７Ｒを握り、左手７５Ｌは左のハンドルグリップ１７Ｌを握らないで、操作手段５０を握る。加速操作は、運転者７０が前へ身体をずらすことと、操作手段５０のアクセルレバーを押し下げることとの総和作用で実施する。減速操作は、運転者７０が後ろへ身体をずらすことと、操作手段５０のアクセルレバーを緩めることとの総和作用で実施する。
【効果】操作手段に無線コントローラを採用し、運転者は一方の手で把持しながら操作できるようにした。運転者は他方の手で車体に設けたハンドルグリップを握ることができるため、車体に対して身体をより良好に保持させることができる。
【解決手段】右手７５Ｒで右のハンドルグリップ１７Ｒを握り、左手７５Ｌは左のハンドルグリップ１７Ｌを握らないで、操作手段５０を握る。加速操作は、運転者７０が前へ身体をずらすことと、操作手段５０のアクセルレバーを押し下げることとの総和作用で実施する。減速操作は、運転者７０が後ろへ身体をずらすことと、操作手段５０のアクセルレバーを緩めることとの総和作用で実施する。
【効果】操作手段に無線コントローラを採用し、運転者は一方の手で把持しながら操作できるようにした。運転者は他方の手で車体に設けたハンドルグリップを握ることができるため、車体に対して身体をより良好に保持させることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、補助輪を備えない左右二輪車に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両として、二輪車、三輪車及び四輪車が広く実用に供されてきた。これらのうちで、二輪車は前後に車輪を備えた前後二輪車が主流であるが、左右に車輪を備えた左右二輪車とその走行制御装置も提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００４−３５９０９４公報（図１、図８）
【０００３】
また、左右二輪車のための運転者の操作手段が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【特許文献２】特許第３０７００１５号公報（第８図）
【０００４】
特許文献２の第８図において、符号７０ａ、７０ｂはＤＣサーボモータ、符号７４ａ、７４ｂは車輪、符号７６はバッテリ、符号７８は制御ユニット、符号８２はシート、符号８４は傾斜センサ、符号８６はジョイスティックである。
【０００５】
そして、傾斜センサ８４で検出した傾斜情報に基づいて制御ユニット７８でＤＣサーボモータ７０ａ、７０ｂの回転速度を制御して走行を実施するというものである。
すなわち、シート８２に座った運転者が座り位置を変更すると、前又は後ろにシート８２が傾斜し、この傾斜を傾斜センサ８４で検出し、傾斜が０に戻る方向に、ＤＣサーボモータ７０ａ、７０ｂの回転速度を増加又は減少させる。
【０００６】
また、ジョイスティック８６で傾斜疑似信号を発生し、制御ユニット７８でＤＣサーボモータ７０ａ、７０ｂの回転速度を制御することもできる。
【０００７】
特許文献２の左右二輪車には次に述べる問題がある。
ジョイスティックを握る必要があること及びシートに座りながら座り位置を変更することから、運転者の位置変更は小規模となり、速度の変更は比較的穏やかになる。したがって、応答性を上げるには限界があり、例えば速さを競うレース車を対象としたときには、改善が期待される。
すなわち、レース車にも適用可能な、応答性に優れた左右二輪車が望まれる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明はレース車にも適用可能な、応答性に優れた左右二輪車を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、車体に左右の車輪を備え、これらの車輪を車体に搭載した駆動源で駆動することで走行する左右二輪車であって、
この左右二輪車は、運転者の体重移動を検出する運転者位置検出手段と、運転者の操作で操作指令情報を発生する操作手段と、前記運転者位置検出手段からの運転者位置情報及び前記操作手段からの操作指令情報を受けて左右の車輪の回転速度を決定して前記駆動源を制御する走行制御部とを備える左右二輪車において、
前記操作手段は、無線のリモートコントローラであり、運転者が一方の手で把持しながら操作することができるように構成すると共に、運転者の他方の手が車体を把持することができるように、把持部を車体に設けたことを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明は、車体に左右の車輪を備え、これらの車輪を車体に搭載した駆動源で駆動することで走行する左右二輪車であって、
この左右二輪車は、運転者の体重移動を検出する運転者位置検出手段と、運転者の操作で操作指令情報を発生する操作手段と、前記運転者位置検出手段からの運転者位置情報及び前記操作手段からの操作指令情報を受けて左右の車輪の回転速度を決定して前記駆動源を制御する走行制御部とを備える左右二輪車において、
前記操作手段は、有線のリモートコントローラであり、車体とリモートコントローラとを繋ぐハーネスは、一定未満の引き力を受けたときに車体から引き出し可能であり、一定以上の引き力を受けたときに車体から引き出し不能となって、運転者のための引き綱の役割を果たすように構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１及び請求項２に係る発明では、操作手段を無線もしくは有線のリモートコントローラとした。リモートコントローラは移動可能であるため、このリモートコントローラを操作する運転者は大きく姿勢を変えることができる。すなわち、大規模な体重移動が可能であるため、応答性のよい走行制御が得られる。したがって、本発明の左右二輪車はレース車に適用することができる。
【００１２】
加えて、請求項１に係る発明では、リモートコントローラは無線コントローラを採用し、運転者は一方の手で把持しながら操作できるようにした。運転者は他方の手で車体に設けた把持部を握ることができるため、車体に対して身体をより良好に保持させることができる。
【００１３】
また、請求項２に係る発明では、リモートコントローラは、有線コントローラであって、車体とリモートコントローラとを繋ぐハーネスは、一定未満の引き力を受けたときに車体から引き出し可能であり、一定以上の引き力を受けたときに車体から引き出し不能となって、運転者のための引き綱の役割を果たすように構成した。
【００１４】
ハーネスが引き綱の役割を果たすため、運転者が大きく姿勢を変化させても、車体に対して身体を良好に保持させることができる。ハーネスの長さを自由に変えることができるため、運転者はより大きく姿勢を変えることができ、この結果、より大規模な体重移動が可能になり、より応答性のよい走行制御が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る左右二輪車の外形図であり、左右二輪車１０は、平面視で逆Ｔ字形を呈する車体１１に左右の車輪１２Ｌ、１２Ｒ（Ｌは運転者から見た左、Ｒは同右を示す添え字である。以下同じ）を備え、これらの車輪１２Ｌ、１２Ｒの中間にシート１３を備え、このシート１３の左右側方をサイドカバー１４Ｌ、１４Ｒで覆い、車輪１２Ｌ、１２Ｒをフェンダ１５Ｌ、１５Ｒで囲い、シート１３の前方はフロントカバー１６で覆い、このフロントカバー１６の長手方向略中央から把持部としての左右のハンドルグリップ１７Ｌ、１７Ｒを突出してなる乗り物である。なお、車体１１のうち左右の車輪１２Ｌ、１２Ｒをより前方へ延出する部位を、車体前部延出部２０と呼ぶことにする。
【００１６】
さらには、次に述べるフラップ（羽根）などを設ける。
フロントカバー１６の前部から、スクリーン１８を立てるとともに左右の前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒを延ばす。左右のフェンダ１５Ｌ、１５Ｒに左右の後部可動フラップ２１Ｌ、２１Ｒを設け、後方へ延ばす。また、シート１３の後方を覆うリヤカバー２２から垂直羽根２３Ｌ、２３Ｒを延ばす。
【００１７】
そして、次に述べる座をサイドカバー１４Ｌ、１４Ｒ又はフロントカバー１６に一体形成する。
シート１３から前方（図左方）斜め下へニーグリップ座２４Ｌ、２４Ｒを延ばし、シート１３の左右に膝載せ座２５Ｌ、２５Ｒを形成し、フロントカバー１６の後部に、胸当て
座２６及び左右の肩当て座２７Ｌ、２７Ｒからなる上半身支持部２８を形成する。
【００１８】
上半身支持部２８は運転者の上半身を載せることができる面もしくは座であり、この例では胸当て座２６及び左右の肩当て座２７Ｌ、２７Ｒで構成したが、大型化した胸当て座２６のみで構成することは差し支えない。
【００１９】
図２は本発明に係る左右二輪車の内部構造図であり、車体フレーム３０は、クロスメンバー３１、３１と長手フレーム３２Ｌ、３２Ｒと連結メンバー３３・・・（・・・は複数を示す。以下同じ）とからなる。この車体フレーム３０の構造は一例を示したものであり、２本のクロスメンバー３１ｆ、３１ｒ（ｆは前、ｒは後を示す添え字。）を１本のフレームに変更することや、左右２本の長手フレーム３２Ｌ、３２Ｒを１本のフレームに変更することは差し支えない。
【００２０】
クロスメンバー３１ｆ、３１ｆの両端に駆動源としての電動機３５Ｌ、３５Ｒを取付けて、左右の車輪１２Ｌ、１２Ｒを駆動する。
【００２１】
また、後ろ側のクロスメンバー３１ｒ上にバッテリ３６・・・を載せる。すなわち、バッテリ３６・・・は左右の車輪１２Ｌ、１２Ｒの車軸より後方に配置することで、前方のマス（質量）とのバランスをとらせる後方マスの作用を発揮させる。なお、アクチュエータは省略するが、バッテリ３６・・・の全部もしくは一部を前後に移動可能にして、前後バランスをとりやすくすることは好ましい。
【００２２】
そして、長手フレーム３２Ｌ、３２Ｒ間に内燃機関３７、発電機３８及び走行制御部３９を収納する。
【００２３】
バッテリ３６・・・で給電することで、左右の電動機３５Ｌ、３５Ｒを運転する。この運転に係る制御は走行制御部３９が行う。内燃機関３７は基本的には一定回転速度で連続的に運転して発電機３８を回し、得られた電気エネルギーはバッテリ３６・・・に蓄える。なお、電動機３５Ｌ、３５Ｒは減速機構を内蔵する減速機一体型モータが好適である。
【００２４】
この実施例では電動機３５Ｌ、３５Ｒで車輪１２Ｌ、１２Ｒを駆動するため、車輪１２Ｌ、１２Ｒの回転速度制御が極めて容易である。しかし、バッテリ３６・・・や電動機３５Ｌ、３５Ｒを省いて、内燃機関３７で直接車輪１２Ｌ、１２Ｒを駆動することは差し支えない。また、内燃機関３７は小型のガスタービンやジェットエンジンであってもよい。
車輪１２Ｌ、１２Ｒを駆動する駆動源の種類、動力伝達機構は適宜変更可能である。
【００２５】
さらに、前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒを動かす前部アクチュエータ４１Ｌ、４１Ｒと、後部可動フラップ２１Ｌ、２１Ｒを動かす後部アクチュエータ４２Ｌ、４２Ｒと、垂直羽根２３Ｌ、２３Ｒを動かす中央部アクチュエータ４３Ｌ、４３Ｒとを車体フレーム３０に設ける。
【００２６】
好ましくは、前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒを前後に移動させる前後移動アクチュエータ４４Ｌ、４４Ｒを備える。前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒを前方の質量の有力な一部と考えることができ、前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒを前後に移動することで、前後バランスの制御を効果的に実行することができる。
【００２７】
次に本発明の重要な構成要素である運転者位置検出手段及び操作手段を順に説明する。
図３は本発明に係る運転者位置検出手段の一例を示す図であり、運転者位置検出手段４５は、シート１３、左右のニーグリップ座２４Ｌ、２４Ｒ、膝載せ座２５Ｌ、２５Ｒ、胸当て座２６、左右の肩当て座２７Ｌ、２７Ｒ及び左右のハンドルグリップ１７Ｌ、１７Ｒに埋設したロードセル４６・・・と、これらのロードセル４６・・・から得た力情報から力分布を求め、この力分布から外力の最大の位置を特定する解析部４７と、力の作用位置をＸ−Ｙ位置情報で外部へ送る発信部４８とからなる。ロードセル４６は力を電気信号に変換する素子であり、圧電素子、歪ゲージなどが適用でき、種類は問わない。
なお、車体の進行方向をＸ方向、車体の左右方向をＹ方向と呼ぶ。
【００２８】
運転者位置検出手段４５は、後述するリングハンドル方式又は例えばビジュアルセンサで運転者の姿勢を撮影し、この姿勢に基づいて運転者の位置を検出するようにしてもよい。したがって、運転者位置検出手段４５は運転者の位置を検出することができる手段であれば、格別に構成や原理を限定するものではない。
【００２９】
図４は本発明に係る操作手段の一例を示す図である。
（ａ）は操作手段の取付け姿を示し、（ｂ）は操作手段の要部を示す。
（ａ）に示すとおり、操作手段５０は、無線送信部５１を備える棒状の本体部５２と、この本体部５２を運転者の左手７５Ｌに固定するバンド５３ｆ、５３ｒと、本体部５２の先に設けた把持部５４とからなる無線コントローラである。
【００３０】
（ｂ）に示すとおり、把持部５４は、アクセルレバー５５及びブレーキレバー５６を揺動自在に備え、本体部５２に回転可能に取付けられる。
（ａ）に戻って、アクセルレバー５５を押し下げることで車速増加指令、緩めることで車速減少指令、ブレーキレバー５６を引くことで制動指令、把持部５４を左又は右に倒すことで左旋回又は右旋回指令を発する。なお、前側のバンド５３ｆは、緩めに拘束するようにルーズにする。ルーズにすることにより操作性を高めることができる。
【００３１】
操作手段５０は例えば両手で操作するポータブル操作盤であってもよい。したがって、操作手段５０は運転者の意図を発信する機能を有する機器であれば、構造及び原理を格別に限定するものではない。
【００３２】
図５は本発明に係る左右二輪車の制御系統図であり、走行制御部３９は運転者位置検出手段４５から運転者位置情報を読込み、操作手段５０から操作指令情報を読込み、対地距離センサ５８から地面までの距離情報を読込む。対地距離センサ５８については後述する。
【００３３】
走行制御部３９は、後述する処理を行った後に、モータドライバ６１Ｌ、６１Ｒを介して電動機３５Ｌ、３５Ｒの回転速度を制御し、前部ドライバ６２Ｌ、６２Ｒを介して前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒの揺動角度を制御し、後部ドライバ６３Ｌ、６３Ｒを介して後部可動フラップ２１Ｌ、２１Ｒの揺動角度を制御し、中央部ドライバ６４Ｌ、６４Ｒを介して垂直羽根２３Ｌ、２３Ｒの揺動角度を制御する。さらには、走行制御部３９は、前後移動アクチュエータ４４Ｌ、４４Ｒを用いて前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒの前後位置制御を行う。
【００３４】
以上の構成からなる左右二輪車の作用を次に述べる。
図６は本発明に係る前進走行説明図であり、Ｇ０は中立位置、Ｇ１は前位置、Ｇ２は後位置を示し、運転者が中立位置より前に移動した結果、運転者の位置がＧ０からＧ１へ移動したとする。この移動は図３に示す運転者位置検出手段４５で検出する。移動量は運転者位置情報で与えられる。この運転者位置情報に基づいて左右の車輪１２Ｌ、１２Ｒの回転速度を増加する。運転者の位置がＧ０からＧ２に移動した場合には逆に左右の車輪１２Ｌ、１２Ｒの回転速度を減少させる。
【００３５】
図７は本発明に係る姿勢補正の説明図である。図６で運転者の位置が中立位置より前に移動したときには車輪の回転数を増加することで、全体のバランスをとる。すなわち、理想的には図７に示す対地距離センサ５８で検出する距離Ｈは変化しない。しかし、急加速や急制動の際にはバランスが崩れる虞がある。このときには距離Ｈが変化するので、走行制御部３９は距離Ｈが一定になるように、車輪１２Ｌ、１２Ｒの回転速度を微調整する。
【００３６】
なお、走行制御部３９は前部可動フラップ（図１の符号１９Ｌ、１９Ｒ参照）を用いて姿勢制御を実施する。水平状態の前部可動フラップは後部を下げると揚力を受け、逆に後部を上げると揚力と逆向きの力を受ける。そのため、車体の前部を容易に上げ下げすることができ、距離Ｈを一定に保つように制御することができる。
この前部可動フラップの制御を優先させることで、車輪１２Ｌ、１２Ｒの回転速度の補正は抑制することができる。
【００３７】
図８は本発明に係る旋回説明図であり、Ｇ０は中立位置、Ｇ３は右位置を示し、運転者が中立位置より右に移動した結果、運転者の位置がＧ０からＧ３へ移動したとする。この移動は図３に示す運転者位置検出手段４５で検出する。移動量は運転者位置情報で与えられる。この運転者位置情報に基づいて左の車輪１２Ｌの回転速度を増加し、右の車輪１２Ｒの回転速度を減少させる。
【００３８】
運転者は単純に前後や左右に移動する他、斜め前後に移動することが少なくない。斜めに移動した場合には移動量をＸ成分（図３参照）とＹ成分とに分解し、Ｘ成分に基づいて車輪１２Ｌ、１２Ｒの回転速度の増減制御を行い、Ｙ成分に基づいて車輪１２Ｌ、１２Ｒの回転速度差制御を行う。
【００３９】
図９は図１の作用説明図であり、運転者７０は、腿７１をニーグリップ座２４Ｌに当て、膝７２を膝載せ座２５Ｌに載せ、胸７３を胸当て座２６に載せ、左の肩７４Ｌを肩当て座２７Ｌに密着させる。ニーグリップ座２４Ｒ（図１参照）に腿７１を当て、膝７２を膝載せ座２５Ｒ（図１参照）に載せ、右の肩７４Ｒを肩当て座２７Ｒ（図１参照）にも密着させることは言うまでもない。
【００４０】
そして運転者７０は、右手７５Ｒで右のハンドルグリップ１７Ｒを握り、左手７５Ｌは左のハンドルグリップ１７Ｌを握らないで、操作手段５０の把持部５４を握る。この姿勢が基本的な走行姿勢となる。この走行姿勢の他に待機姿勢もある。この待機姿勢は車両が止まっているとき（レースのスタート前など）の姿勢など上体が起きた姿勢に相当する。
【００４１】
車両の停止中、スタートから加速まで、減速、旋回の作用を次に順に説明する。
停止：
レーススタート前は、前後重量バランスをとって車両を停止させる。このとき、対地距離センサ（図７の符号５８）でレース場地面との距離Ｈを維持するように、駆動力が働くので運転者７０は停止するまで身体をずらす。基本的には、運転者７０がバランスをとるが、車体前部延出部２０に設けた前後可変マス（実施例では前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒがこれを兼ねる。）が、バランス取りを補佐する。停止時は前後可変マスは、移動可能位置中の後ろ側にある。なお、図２において車幅方向に一列に配列したバッテリ３６・・・は車軸より後方にオフセットさせて設けた。車体前部延出部２０とのバランスをとりやすくすることができる。
【００４２】
スタートから加速：
リモートコントローラ（操作手段５０）のアクセルレバー（図４符号５５参照）を入れるとともに、基本的には、運転者７０が車体前部延出部２０に体重を移動し、すなわち走行姿勢をとることで、車体前部の浮き上がりを押さえる。なお、前後可変マスはこれを補佐して、距離Ｈ（図７参照）を維持するように移動する。
【００４３】
また、空力が使える速度域になれば、加速中は、前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒは、ダウンフォースを発生させるように、後部可動フラップ２１Ｌ、２１Ｒは少なくともダウンフォースのモーメントが前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒのモーメントより大きくならない程度に、ダウンフォースを発生させることにより、タイヤ（車輪１２Ｌ、１２Ｒ）の接地力を持たせながら、空力も、距離Ｈを維持させることに使う。また、運転者７０の体重移動が充分でない場合は、自動的に加速を制限する等で距離Ｈを維持する。
【００４４】
ここで、マスの移動や、空力の補佐に一定の制限を与えてやれば、運転者７０の熟練により、加速に差が出、競技車（レース車）として使うことができる（他のモード（減速や旋回）も同じ）。
【００４５】
減速：
リモートコントローラ（操作手段５０）のアクセルレバー（図４符号５５参照）をオフにし、ブレーキレバー５６を引くとともに、基本的には、運転者７０が後方へ体重を移動することで、距離Ｈ（図７参照）を維持する。
可変マス（前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒ）は、移動可能位置中の最後端に移動し、前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒは、揚力が発生する方向に傾斜させ、後部可動フラップ２１Ｌ、２１Ｒは、立ち上げて制動力を発生させるとともに、車体前部延出部２０の沈み込みを防ぐ力を発生させる。
【００４６】
旋回：
リモートコントローラ（操作手段５０）の旋回指示と、運転者７０の位置のセンシングとに応じて、左右の車輪１２Ｌ、１２Ｒに回転差を生じさせることで旋回を実行する。
例えば、右旋回をする場合、リモートコントローラ（操作手段５０）の右旋回指示と同時に、運転者７０は右の、車幅方向に延びるフレーム部に身体を預ける。これにより、ロール方向の浮き上がりを押さえるととともに、身体の位置をセンサが感知して、回転差の発生度合いを調整する。
【００４７】
このときイン側のフラップである右の後部可動フラップ２１Ｒを立てて旋回力を補助する。また、右の前部可動フラップ１９Ｒでダウンフォースを発生させる。
さらには、可動マスも、イン側のマス（右の前部可動フラップ１９Ｒ）を前方へ移動させ、アウト側のマス（左の前部可動フラップ１９Ｌ）を後方へ移動させることで、旋回の初期力を発生させるようにしてもよい。
以上の説明における移動マスに、前後に移動可能に構成したバッテリを加えてもよい。
【００４８】
垂直羽根２３Ｌ、２３Ｒは直進性を高める作用を発揮する。また、直進から旋回へ移行するとき及び旋回から直進に戻るときに、垂直羽根２３Ｌ、２３Ｒは空力的な舵の作用を発揮する。加えて、垂直羽根２３Ｌ、２３Ｒは、旋回に伴って発生するサイドホースを緩和する役割も果たす。
【００４９】
図から明らかなように、操作手段５０はリモートコントローラとした。リモートコントローラは移動可能であるため、このリモートコントローラを操作する運転者７０は大きく姿勢を変えることができる。すなわち、大規模な体重移動が可能であるため、応答性のよい走行制御が得られる。したがって、本発明の左右二輪車はレース車に適用することができる。
【００５０】
さらに本発明では、リモートコントローラは無線コントローラを採用し、運転者７０は一方の手で把持しながら操作できるようにした。運転者は他方の手で車体に設けたハンドルグリップを握ることができるため、車体に対して身体をより良好に保持させることができる。
【００５１】
次に、変更実施例及び別実施例を説明する。
図１０は図１の変更実施例図であり、図１と同一の要素は符号を流用し、詳細な説明は省略する。この左右二輪車１０Ｂは、車体１１に把持部としてのリングハンドル７７を備え、このリングハンドル７７を支える複数（この例では７本）の脚７８・・・に各々ロードセル４６・・・を備えたことを特徴とする。
【００５２】
基本的には運転者は左右一方の手に操作手段（図４の符号５０参照）を備え、他方の手でリングハンドル７７を握る。加えて、姿勢を大きく変えたときには身体をリングハンドル７７に預ける。
【００５３】
運転者が姿勢を変えると、リングハンドル７７に加える力や力の作用位置が変化するため、ロードセル４６・・・で力の分布及びその変化を検出することができる。すなわち、運転者位置検出手段４５の主要素を、リングハンドル７７と脚７８・・・とロードセル４６・・・で構成したことを特徴とする。
【００５４】
図１１は本発明に係る左右二輪車の別実施例図であり、１名の運転者７０の運転姿勢を３種類示す図である。すなわち、Ｍ１は中立位置における運転者７０のポジション及び姿勢、Ｍ２は前位置における運転者７０のポジション及び姿勢、Ｍ３は後位置における運転者７０のポジション及び姿勢を示す。
【００５５】
そして、左右の車輪１２Ｌ、１２Ｒを備える左右二輪車８０は十分に長いシート８１と、十分に長いステップ８２と、リモートコントローラとしての有線コントローラ８３とを備える。
【００５６】
有線コントローラ８３は、アクセルレバーやブレーキレバーや旋回レバーを有する操作子８４と、車体側に設けるドラム８５と、このドラム８５から繰り出して操作子８４に電気的に且つ機械的に接合するハーネス８６と、このハーネス８６に作用する引き力が一定未満の条件ではハーネス８６を拘束しないが、ハーネス８６に作用する引き力が一定以上の条件ではハーネス８６を拘束するハーネスロック／アンロック部材８７とからなる。すなわち、ドラム８５とハーネス８６とハーネスロック／アンロック部材８７は、乗用車のシートベルト保持機構と同様の構造を採用することができる。
【００５７】
運転者７０がＭ２に寄ると、左右二輪車８０は高速で前進する。運転者７０がＭ３に後退すると、急制動を掛けることができる。この間、運転者７０は常に操作子８４を握っており、ハーネス８６が引き綱の作用を発揮するため、運転者７０は安定した姿勢を保つことができる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明の左右二輪車は、レース車に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明に係る左右二輪車の外形図である。
【図２】本発明に係る左右二輪車の内部構造図である。
【図３】本発明に係る運転者位置検出手段の一例を示す図である。
【図４】本発明に係る操作手段の一例を示す図である。
【図５】本発明に係る左右二輪車の制御系統図である。
【図６】本発明に係る前進走行説明図である。
【図７】本発明に係る姿勢補正の説明図である。
【図８】本発明に係る旋回説明図である。
【図９】図１の作用説明図である。
【図１０】図１の変更実施例図である。
【図１１】本発明に係る左右二輪車の別実施例図である。
【符号の説明】
【００６０】
１０、１０Ｂ、８０…左右二輪車、１１…車体、１２Ｌ、１２Ｒ…車輪、１７Ｌ、１７Ｒ…把持部としての左右のハンドルグリップ、３５Ｌ、３５Ｒ…駆動源（電動機）、３９…走行制御部、４５…運転者位置検出手段、５０…操作手段（無線コントローラ）、５１…無線送信部、７０…運転者、７７…把持部としてのリングハンドル、８３…有線コントローラ、８６…ハーネス。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、補助輪を備えない左右二輪車に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両として、二輪車、三輪車及び四輪車が広く実用に供されてきた。これらのうちで、二輪車は前後に車輪を備えた前後二輪車が主流であるが、左右に車輪を備えた左右二輪車とその走行制御装置も提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００４−３５９０９４公報（図１、図８）
【０００３】
また、左右二輪車のための運転者の操作手段が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【特許文献２】特許第３０７００１５号公報（第８図）
【０００４】
特許文献２の第８図において、符号７０ａ、７０ｂはＤＣサーボモータ、符号７４ａ、７４ｂは車輪、符号７６はバッテリ、符号７８は制御ユニット、符号８２はシート、符号８４は傾斜センサ、符号８６はジョイスティックである。
【０００５】
そして、傾斜センサ８４で検出した傾斜情報に基づいて制御ユニット７８でＤＣサーボモータ７０ａ、７０ｂの回転速度を制御して走行を実施するというものである。
すなわち、シート８２に座った運転者が座り位置を変更すると、前又は後ろにシート８２が傾斜し、この傾斜を傾斜センサ８４で検出し、傾斜が０に戻る方向に、ＤＣサーボモータ７０ａ、７０ｂの回転速度を増加又は減少させる。
【０００６】
また、ジョイスティック８６で傾斜疑似信号を発生し、制御ユニット７８でＤＣサーボモータ７０ａ、７０ｂの回転速度を制御することもできる。
【０００７】
特許文献２の左右二輪車には次に述べる問題がある。
ジョイスティックを握る必要があること及びシートに座りながら座り位置を変更することから、運転者の位置変更は小規模となり、速度の変更は比較的穏やかになる。したがって、応答性を上げるには限界があり、例えば速さを競うレース車を対象としたときには、改善が期待される。
すなわち、レース車にも適用可能な、応答性に優れた左右二輪車が望まれる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明はレース車にも適用可能な、応答性に優れた左右二輪車を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、車体に左右の車輪を備え、これらの車輪を車体に搭載した駆動源で駆動することで走行する左右二輪車であって、
この左右二輪車は、運転者の体重移動を検出する運転者位置検出手段と、運転者の操作で操作指令情報を発生する操作手段と、前記運転者位置検出手段からの運転者位置情報及び前記操作手段からの操作指令情報を受けて左右の車輪の回転速度を決定して前記駆動源を制御する走行制御部とを備える左右二輪車において、
前記操作手段は、無線のリモートコントローラであり、運転者が一方の手で把持しながら操作することができるように構成すると共に、運転者の他方の手が車体を把持することができるように、把持部を車体に設けたことを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明は、車体に左右の車輪を備え、これらの車輪を車体に搭載した駆動源で駆動することで走行する左右二輪車であって、
この左右二輪車は、運転者の体重移動を検出する運転者位置検出手段と、運転者の操作で操作指令情報を発生する操作手段と、前記運転者位置検出手段からの運転者位置情報及び前記操作手段からの操作指令情報を受けて左右の車輪の回転速度を決定して前記駆動源を制御する走行制御部とを備える左右二輪車において、
前記操作手段は、有線のリモートコントローラであり、車体とリモートコントローラとを繋ぐハーネスは、一定未満の引き力を受けたときに車体から引き出し可能であり、一定以上の引き力を受けたときに車体から引き出し不能となって、運転者のための引き綱の役割を果たすように構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１及び請求項２に係る発明では、操作手段を無線もしくは有線のリモートコントローラとした。リモートコントローラは移動可能であるため、このリモートコントローラを操作する運転者は大きく姿勢を変えることができる。すなわち、大規模な体重移動が可能であるため、応答性のよい走行制御が得られる。したがって、本発明の左右二輪車はレース車に適用することができる。
【００１２】
加えて、請求項１に係る発明では、リモートコントローラは無線コントローラを採用し、運転者は一方の手で把持しながら操作できるようにした。運転者は他方の手で車体に設けた把持部を握ることができるため、車体に対して身体をより良好に保持させることができる。
【００１３】
また、請求項２に係る発明では、リモートコントローラは、有線コントローラであって、車体とリモートコントローラとを繋ぐハーネスは、一定未満の引き力を受けたときに車体から引き出し可能であり、一定以上の引き力を受けたときに車体から引き出し不能となって、運転者のための引き綱の役割を果たすように構成した。
【００１４】
ハーネスが引き綱の役割を果たすため、運転者が大きく姿勢を変化させても、車体に対して身体を良好に保持させることができる。ハーネスの長さを自由に変えることができるため、運転者はより大きく姿勢を変えることができ、この結果、より大規模な体重移動が可能になり、より応答性のよい走行制御が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る左右二輪車の外形図であり、左右二輪車１０は、平面視で逆Ｔ字形を呈する車体１１に左右の車輪１２Ｌ、１２Ｒ（Ｌは運転者から見た左、Ｒは同右を示す添え字である。以下同じ）を備え、これらの車輪１２Ｌ、１２Ｒの中間にシート１３を備え、このシート１３の左右側方をサイドカバー１４Ｌ、１４Ｒで覆い、車輪１２Ｌ、１２Ｒをフェンダ１５Ｌ、１５Ｒで囲い、シート１３の前方はフロントカバー１６で覆い、このフロントカバー１６の長手方向略中央から把持部としての左右のハンドルグリップ１７Ｌ、１７Ｒを突出してなる乗り物である。なお、車体１１のうち左右の車輪１２Ｌ、１２Ｒをより前方へ延出する部位を、車体前部延出部２０と呼ぶことにする。
【００１６】
さらには、次に述べるフラップ（羽根）などを設ける。
フロントカバー１６の前部から、スクリーン１８を立てるとともに左右の前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒを延ばす。左右のフェンダ１５Ｌ、１５Ｒに左右の後部可動フラップ２１Ｌ、２１Ｒを設け、後方へ延ばす。また、シート１３の後方を覆うリヤカバー２２から垂直羽根２３Ｌ、２３Ｒを延ばす。
【００１７】
そして、次に述べる座をサイドカバー１４Ｌ、１４Ｒ又はフロントカバー１６に一体形成する。
シート１３から前方（図左方）斜め下へニーグリップ座２４Ｌ、２４Ｒを延ばし、シート１３の左右に膝載せ座２５Ｌ、２５Ｒを形成し、フロントカバー１６の後部に、胸当て
座２６及び左右の肩当て座２７Ｌ、２７Ｒからなる上半身支持部２８を形成する。
【００１８】
上半身支持部２８は運転者の上半身を載せることができる面もしくは座であり、この例では胸当て座２６及び左右の肩当て座２７Ｌ、２７Ｒで構成したが、大型化した胸当て座２６のみで構成することは差し支えない。
【００１９】
図２は本発明に係る左右二輪車の内部構造図であり、車体フレーム３０は、クロスメンバー３１、３１と長手フレーム３２Ｌ、３２Ｒと連結メンバー３３・・・（・・・は複数を示す。以下同じ）とからなる。この車体フレーム３０の構造は一例を示したものであり、２本のクロスメンバー３１ｆ、３１ｒ（ｆは前、ｒは後を示す添え字。）を１本のフレームに変更することや、左右２本の長手フレーム３２Ｌ、３２Ｒを１本のフレームに変更することは差し支えない。
【００２０】
クロスメンバー３１ｆ、３１ｆの両端に駆動源としての電動機３５Ｌ、３５Ｒを取付けて、左右の車輪１２Ｌ、１２Ｒを駆動する。
【００２１】
また、後ろ側のクロスメンバー３１ｒ上にバッテリ３６・・・を載せる。すなわち、バッテリ３６・・・は左右の車輪１２Ｌ、１２Ｒの車軸より後方に配置することで、前方のマス（質量）とのバランスをとらせる後方マスの作用を発揮させる。なお、アクチュエータは省略するが、バッテリ３６・・・の全部もしくは一部を前後に移動可能にして、前後バランスをとりやすくすることは好ましい。
【００２２】
そして、長手フレーム３２Ｌ、３２Ｒ間に内燃機関３７、発電機３８及び走行制御部３９を収納する。
【００２３】
バッテリ３６・・・で給電することで、左右の電動機３５Ｌ、３５Ｒを運転する。この運転に係る制御は走行制御部３９が行う。内燃機関３７は基本的には一定回転速度で連続的に運転して発電機３８を回し、得られた電気エネルギーはバッテリ３６・・・に蓄える。なお、電動機３５Ｌ、３５Ｒは減速機構を内蔵する減速機一体型モータが好適である。
【００２４】
この実施例では電動機３５Ｌ、３５Ｒで車輪１２Ｌ、１２Ｒを駆動するため、車輪１２Ｌ、１２Ｒの回転速度制御が極めて容易である。しかし、バッテリ３６・・・や電動機３５Ｌ、３５Ｒを省いて、内燃機関３７で直接車輪１２Ｌ、１２Ｒを駆動することは差し支えない。また、内燃機関３７は小型のガスタービンやジェットエンジンであってもよい。
車輪１２Ｌ、１２Ｒを駆動する駆動源の種類、動力伝達機構は適宜変更可能である。
【００２５】
さらに、前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒを動かす前部アクチュエータ４１Ｌ、４１Ｒと、後部可動フラップ２１Ｌ、２１Ｒを動かす後部アクチュエータ４２Ｌ、４２Ｒと、垂直羽根２３Ｌ、２３Ｒを動かす中央部アクチュエータ４３Ｌ、４３Ｒとを車体フレーム３０に設ける。
【００２６】
好ましくは、前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒを前後に移動させる前後移動アクチュエータ４４Ｌ、４４Ｒを備える。前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒを前方の質量の有力な一部と考えることができ、前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒを前後に移動することで、前後バランスの制御を効果的に実行することができる。
【００２７】
次に本発明の重要な構成要素である運転者位置検出手段及び操作手段を順に説明する。
図３は本発明に係る運転者位置検出手段の一例を示す図であり、運転者位置検出手段４５は、シート１３、左右のニーグリップ座２４Ｌ、２４Ｒ、膝載せ座２５Ｌ、２５Ｒ、胸当て座２６、左右の肩当て座２７Ｌ、２７Ｒ及び左右のハンドルグリップ１７Ｌ、１７Ｒに埋設したロードセル４６・・・と、これらのロードセル４６・・・から得た力情報から力分布を求め、この力分布から外力の最大の位置を特定する解析部４７と、力の作用位置をＸ−Ｙ位置情報で外部へ送る発信部４８とからなる。ロードセル４６は力を電気信号に変換する素子であり、圧電素子、歪ゲージなどが適用でき、種類は問わない。
なお、車体の進行方向をＸ方向、車体の左右方向をＹ方向と呼ぶ。
【００２８】
運転者位置検出手段４５は、後述するリングハンドル方式又は例えばビジュアルセンサで運転者の姿勢を撮影し、この姿勢に基づいて運転者の位置を検出するようにしてもよい。したがって、運転者位置検出手段４５は運転者の位置を検出することができる手段であれば、格別に構成や原理を限定するものではない。
【００２９】
図４は本発明に係る操作手段の一例を示す図である。
（ａ）は操作手段の取付け姿を示し、（ｂ）は操作手段の要部を示す。
（ａ）に示すとおり、操作手段５０は、無線送信部５１を備える棒状の本体部５２と、この本体部５２を運転者の左手７５Ｌに固定するバンド５３ｆ、５３ｒと、本体部５２の先に設けた把持部５４とからなる無線コントローラである。
【００３０】
（ｂ）に示すとおり、把持部５４は、アクセルレバー５５及びブレーキレバー５６を揺動自在に備え、本体部５２に回転可能に取付けられる。
（ａ）に戻って、アクセルレバー５５を押し下げることで車速増加指令、緩めることで車速減少指令、ブレーキレバー５６を引くことで制動指令、把持部５４を左又は右に倒すことで左旋回又は右旋回指令を発する。なお、前側のバンド５３ｆは、緩めに拘束するようにルーズにする。ルーズにすることにより操作性を高めることができる。
【００３１】
操作手段５０は例えば両手で操作するポータブル操作盤であってもよい。したがって、操作手段５０は運転者の意図を発信する機能を有する機器であれば、構造及び原理を格別に限定するものではない。
【００３２】
図５は本発明に係る左右二輪車の制御系統図であり、走行制御部３９は運転者位置検出手段４５から運転者位置情報を読込み、操作手段５０から操作指令情報を読込み、対地距離センサ５８から地面までの距離情報を読込む。対地距離センサ５８については後述する。
【００３３】
走行制御部３９は、後述する処理を行った後に、モータドライバ６１Ｌ、６１Ｒを介して電動機３５Ｌ、３５Ｒの回転速度を制御し、前部ドライバ６２Ｌ、６２Ｒを介して前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒの揺動角度を制御し、後部ドライバ６３Ｌ、６３Ｒを介して後部可動フラップ２１Ｌ、２１Ｒの揺動角度を制御し、中央部ドライバ６４Ｌ、６４Ｒを介して垂直羽根２３Ｌ、２３Ｒの揺動角度を制御する。さらには、走行制御部３９は、前後移動アクチュエータ４４Ｌ、４４Ｒを用いて前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒの前後位置制御を行う。
【００３４】
以上の構成からなる左右二輪車の作用を次に述べる。
図６は本発明に係る前進走行説明図であり、Ｇ０は中立位置、Ｇ１は前位置、Ｇ２は後位置を示し、運転者が中立位置より前に移動した結果、運転者の位置がＧ０からＧ１へ移動したとする。この移動は図３に示す運転者位置検出手段４５で検出する。移動量は運転者位置情報で与えられる。この運転者位置情報に基づいて左右の車輪１２Ｌ、１２Ｒの回転速度を増加する。運転者の位置がＧ０からＧ２に移動した場合には逆に左右の車輪１２Ｌ、１２Ｒの回転速度を減少させる。
【００３５】
図７は本発明に係る姿勢補正の説明図である。図６で運転者の位置が中立位置より前に移動したときには車輪の回転数を増加することで、全体のバランスをとる。すなわち、理想的には図７に示す対地距離センサ５８で検出する距離Ｈは変化しない。しかし、急加速や急制動の際にはバランスが崩れる虞がある。このときには距離Ｈが変化するので、走行制御部３９は距離Ｈが一定になるように、車輪１２Ｌ、１２Ｒの回転速度を微調整する。
【００３６】
なお、走行制御部３９は前部可動フラップ（図１の符号１９Ｌ、１９Ｒ参照）を用いて姿勢制御を実施する。水平状態の前部可動フラップは後部を下げると揚力を受け、逆に後部を上げると揚力と逆向きの力を受ける。そのため、車体の前部を容易に上げ下げすることができ、距離Ｈを一定に保つように制御することができる。
この前部可動フラップの制御を優先させることで、車輪１２Ｌ、１２Ｒの回転速度の補正は抑制することができる。
【００３７】
図８は本発明に係る旋回説明図であり、Ｇ０は中立位置、Ｇ３は右位置を示し、運転者が中立位置より右に移動した結果、運転者の位置がＧ０からＧ３へ移動したとする。この移動は図３に示す運転者位置検出手段４５で検出する。移動量は運転者位置情報で与えられる。この運転者位置情報に基づいて左の車輪１２Ｌの回転速度を増加し、右の車輪１２Ｒの回転速度を減少させる。
【００３８】
運転者は単純に前後や左右に移動する他、斜め前後に移動することが少なくない。斜めに移動した場合には移動量をＸ成分（図３参照）とＹ成分とに分解し、Ｘ成分に基づいて車輪１２Ｌ、１２Ｒの回転速度の増減制御を行い、Ｙ成分に基づいて車輪１２Ｌ、１２Ｒの回転速度差制御を行う。
【００３９】
図９は図１の作用説明図であり、運転者７０は、腿７１をニーグリップ座２４Ｌに当て、膝７２を膝載せ座２５Ｌに載せ、胸７３を胸当て座２６に載せ、左の肩７４Ｌを肩当て座２７Ｌに密着させる。ニーグリップ座２４Ｒ（図１参照）に腿７１を当て、膝７２を膝載せ座２５Ｒ（図１参照）に載せ、右の肩７４Ｒを肩当て座２７Ｒ（図１参照）にも密着させることは言うまでもない。
【００４０】
そして運転者７０は、右手７５Ｒで右のハンドルグリップ１７Ｒを握り、左手７５Ｌは左のハンドルグリップ１７Ｌを握らないで、操作手段５０の把持部５４を握る。この姿勢が基本的な走行姿勢となる。この走行姿勢の他に待機姿勢もある。この待機姿勢は車両が止まっているとき（レースのスタート前など）の姿勢など上体が起きた姿勢に相当する。
【００４１】
車両の停止中、スタートから加速まで、減速、旋回の作用を次に順に説明する。
停止：
レーススタート前は、前後重量バランスをとって車両を停止させる。このとき、対地距離センサ（図７の符号５８）でレース場地面との距離Ｈを維持するように、駆動力が働くので運転者７０は停止するまで身体をずらす。基本的には、運転者７０がバランスをとるが、車体前部延出部２０に設けた前後可変マス（実施例では前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒがこれを兼ねる。）が、バランス取りを補佐する。停止時は前後可変マスは、移動可能位置中の後ろ側にある。なお、図２において車幅方向に一列に配列したバッテリ３６・・・は車軸より後方にオフセットさせて設けた。車体前部延出部２０とのバランスをとりやすくすることができる。
【００４２】
スタートから加速：
リモートコントローラ（操作手段５０）のアクセルレバー（図４符号５５参照）を入れるとともに、基本的には、運転者７０が車体前部延出部２０に体重を移動し、すなわち走行姿勢をとることで、車体前部の浮き上がりを押さえる。なお、前後可変マスはこれを補佐して、距離Ｈ（図７参照）を維持するように移動する。
【００４３】
また、空力が使える速度域になれば、加速中は、前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒは、ダウンフォースを発生させるように、後部可動フラップ２１Ｌ、２１Ｒは少なくともダウンフォースのモーメントが前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒのモーメントより大きくならない程度に、ダウンフォースを発生させることにより、タイヤ（車輪１２Ｌ、１２Ｒ）の接地力を持たせながら、空力も、距離Ｈを維持させることに使う。また、運転者７０の体重移動が充分でない場合は、自動的に加速を制限する等で距離Ｈを維持する。
【００４４】
ここで、マスの移動や、空力の補佐に一定の制限を与えてやれば、運転者７０の熟練により、加速に差が出、競技車（レース車）として使うことができる（他のモード（減速や旋回）も同じ）。
【００４５】
減速：
リモートコントローラ（操作手段５０）のアクセルレバー（図４符号５５参照）をオフにし、ブレーキレバー５６を引くとともに、基本的には、運転者７０が後方へ体重を移動することで、距離Ｈ（図７参照）を維持する。
可変マス（前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒ）は、移動可能位置中の最後端に移動し、前部可動フラップ１９Ｌ、１９Ｒは、揚力が発生する方向に傾斜させ、後部可動フラップ２１Ｌ、２１Ｒは、立ち上げて制動力を発生させるとともに、車体前部延出部２０の沈み込みを防ぐ力を発生させる。
【００４６】
旋回：
リモートコントローラ（操作手段５０）の旋回指示と、運転者７０の位置のセンシングとに応じて、左右の車輪１２Ｌ、１２Ｒに回転差を生じさせることで旋回を実行する。
例えば、右旋回をする場合、リモートコントローラ（操作手段５０）の右旋回指示と同時に、運転者７０は右の、車幅方向に延びるフレーム部に身体を預ける。これにより、ロール方向の浮き上がりを押さえるととともに、身体の位置をセンサが感知して、回転差の発生度合いを調整する。
【００４７】
このときイン側のフラップである右の後部可動フラップ２１Ｒを立てて旋回力を補助する。また、右の前部可動フラップ１９Ｒでダウンフォースを発生させる。
さらには、可動マスも、イン側のマス（右の前部可動フラップ１９Ｒ）を前方へ移動させ、アウト側のマス（左の前部可動フラップ１９Ｌ）を後方へ移動させることで、旋回の初期力を発生させるようにしてもよい。
以上の説明における移動マスに、前後に移動可能に構成したバッテリを加えてもよい。
【００４８】
垂直羽根２３Ｌ、２３Ｒは直進性を高める作用を発揮する。また、直進から旋回へ移行するとき及び旋回から直進に戻るときに、垂直羽根２３Ｌ、２３Ｒは空力的な舵の作用を発揮する。加えて、垂直羽根２３Ｌ、２３Ｒは、旋回に伴って発生するサイドホースを緩和する役割も果たす。
【００４９】
図から明らかなように、操作手段５０はリモートコントローラとした。リモートコントローラは移動可能であるため、このリモートコントローラを操作する運転者７０は大きく姿勢を変えることができる。すなわち、大規模な体重移動が可能であるため、応答性のよい走行制御が得られる。したがって、本発明の左右二輪車はレース車に適用することができる。
【００５０】
さらに本発明では、リモートコントローラは無線コントローラを採用し、運転者７０は一方の手で把持しながら操作できるようにした。運転者は他方の手で車体に設けたハンドルグリップを握ることができるため、車体に対して身体をより良好に保持させることができる。
【００５１】
次に、変更実施例及び別実施例を説明する。
図１０は図１の変更実施例図であり、図１と同一の要素は符号を流用し、詳細な説明は省略する。この左右二輪車１０Ｂは、車体１１に把持部としてのリングハンドル７７を備え、このリングハンドル７７を支える複数（この例では７本）の脚７８・・・に各々ロードセル４６・・・を備えたことを特徴とする。
【００５２】
基本的には運転者は左右一方の手に操作手段（図４の符号５０参照）を備え、他方の手でリングハンドル７７を握る。加えて、姿勢を大きく変えたときには身体をリングハンドル７７に預ける。
【００５３】
運転者が姿勢を変えると、リングハンドル７７に加える力や力の作用位置が変化するため、ロードセル４６・・・で力の分布及びその変化を検出することができる。すなわち、運転者位置検出手段４５の主要素を、リングハンドル７７と脚７８・・・とロードセル４６・・・で構成したことを特徴とする。
【００５４】
図１１は本発明に係る左右二輪車の別実施例図であり、１名の運転者７０の運転姿勢を３種類示す図である。すなわち、Ｍ１は中立位置における運転者７０のポジション及び姿勢、Ｍ２は前位置における運転者７０のポジション及び姿勢、Ｍ３は後位置における運転者７０のポジション及び姿勢を示す。
【００５５】
そして、左右の車輪１２Ｌ、１２Ｒを備える左右二輪車８０は十分に長いシート８１と、十分に長いステップ８２と、リモートコントローラとしての有線コントローラ８３とを備える。
【００５６】
有線コントローラ８３は、アクセルレバーやブレーキレバーや旋回レバーを有する操作子８４と、車体側に設けるドラム８５と、このドラム８５から繰り出して操作子８４に電気的に且つ機械的に接合するハーネス８６と、このハーネス８６に作用する引き力が一定未満の条件ではハーネス８６を拘束しないが、ハーネス８６に作用する引き力が一定以上の条件ではハーネス８６を拘束するハーネスロック／アンロック部材８７とからなる。すなわち、ドラム８５とハーネス８６とハーネスロック／アンロック部材８７は、乗用車のシートベルト保持機構と同様の構造を採用することができる。
【００５７】
運転者７０がＭ２に寄ると、左右二輪車８０は高速で前進する。運転者７０がＭ３に後退すると、急制動を掛けることができる。この間、運転者７０は常に操作子８４を握っており、ハーネス８６が引き綱の作用を発揮するため、運転者７０は安定した姿勢を保つことができる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明の左右二輪車は、レース車に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明に係る左右二輪車の外形図である。
【図２】本発明に係る左右二輪車の内部構造図である。
【図３】本発明に係る運転者位置検出手段の一例を示す図である。
【図４】本発明に係る操作手段の一例を示す図である。
【図５】本発明に係る左右二輪車の制御系統図である。
【図６】本発明に係る前進走行説明図である。
【図７】本発明に係る姿勢補正の説明図である。
【図８】本発明に係る旋回説明図である。
【図９】図１の作用説明図である。
【図１０】図１の変更実施例図である。
【図１１】本発明に係る左右二輪車の別実施例図である。
【符号の説明】
【００６０】
１０、１０Ｂ、８０…左右二輪車、１１…車体、１２Ｌ、１２Ｒ…車輪、１７Ｌ、１７Ｒ…把持部としての左右のハンドルグリップ、３５Ｌ、３５Ｒ…駆動源（電動機）、３９…走行制御部、４５…運転者位置検出手段、５０…操作手段（無線コントローラ）、５１…無線送信部、７０…運転者、７７…把持部としてのリングハンドル、８３…有線コントローラ、８６…ハーネス。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に左右の車輪を備え、これらの車輪を車体に搭載した駆動源で駆動することで走行する左右二輪車であって、
この左右二輪車は、運転者の体重移動を検出する運転者位置検出手段と、運転者の操作で操作指令情報を発生する操作手段と、前記運転者位置検出手段からの運転者位置情報及び前記操作手段からの操作指令情報を受けて左右の車輪の回転速度を決定して前記駆動源を制御する走行制御部とを備える左右二輪車において、
前記操作手段は、無線のリモートコントローラであり、運転者が一方の手で把持しながら操作することができるように構成すると共に、運転者の他方の手が車体を把持することができるように、把持部を車体に設けたことを特徴とする左右二輪車。
【請求項２】
車体に左右の車輪を備え、これらの車輪を車体に搭載した駆動源で駆動することで走行する左右二輪車であって、
この左右二輪車は、運転者の体重移動を検出する運転者位置検出手段と、運転者の操作で操作指令情報を発生する操作手段と、前記運転者位置検出手段からの運転者位置情報及び前記操作手段からの操作指令情報を受けて左右の車輪の回転速度を決定して前記駆動源を制御する走行制御部とを備える左右二輪車において、
前記操作手段は、有線のリモートコントローラであり、車体とリモートコントローラとを繋ぐハーネスは、一定未満の引き力を受けたときに車体から引き出し可能であり、一定以上の引き力を受けたときに車体から引き出し不能となって、運転者のための引き綱の役割を果たすように構成したことを特徴とする左右二輪車。
【請求項１】
車体に左右の車輪を備え、これらの車輪を車体に搭載した駆動源で駆動することで走行する左右二輪車であって、
この左右二輪車は、運転者の体重移動を検出する運転者位置検出手段と、運転者の操作で操作指令情報を発生する操作手段と、前記運転者位置検出手段からの運転者位置情報及び前記操作手段からの操作指令情報を受けて左右の車輪の回転速度を決定して前記駆動源を制御する走行制御部とを備える左右二輪車において、
前記操作手段は、無線のリモートコントローラであり、運転者が一方の手で把持しながら操作することができるように構成すると共に、運転者の他方の手が車体を把持することができるように、把持部を車体に設けたことを特徴とする左右二輪車。
【請求項２】
車体に左右の車輪を備え、これらの車輪を車体に搭載した駆動源で駆動することで走行する左右二輪車であって、
この左右二輪車は、運転者の体重移動を検出する運転者位置検出手段と、運転者の操作で操作指令情報を発生する操作手段と、前記運転者位置検出手段からの運転者位置情報及び前記操作手段からの操作指令情報を受けて左右の車輪の回転速度を決定して前記駆動源を制御する走行制御部とを備える左右二輪車において、
前記操作手段は、有線のリモートコントローラであり、車体とリモートコントローラとを繋ぐハーネスは、一定未満の引き力を受けたときに車体から引き出し可能であり、一定以上の引き力を受けたときに車体から引き出し不能となって、運転者のための引き綱の役割を果たすように構成したことを特徴とする左右二輪車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００７−１７６４４２（Ｐ２００７−１７６４４２Ａ）
【公開日】平成１９年７月１２日（２００７．７．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３７９６８５（Ｐ２００５−３７９６８５）
【出願日】平成１７年１２月２８日（２００５．１２．２８）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年７月１２日（２００７．７．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１２月２８日（２００５．１２．２８）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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