【課題】 車線維持支援制御時にドライバが操舵力を緩めたときのドライバの違和感を抑制する車線維持支援装置を提供すること。
【解決手段】 走行車線に対する自車両の横変位に応じて操舵反力アクチュエータにより発生させる操舵反力を演算し、付加反力指令値の方向と操舵の方向との比較に基づき、横変位と操舵速度に応じて付加操舵反力指令値を減少させる補正値を演算するようにした。 （もっと読む）

【課題】エンジンの始動がなくても好適に起動できる電動パワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ステアリング機構に操舵補助力を与える電動機４と、電動機４を駆動する電動機駆動回路２３と、電動機駆動回路２３を制御する操舵制御ＥＣＵ１３０と、を備える電動パワーステアリング装置とする。そして、操舵制御ＥＣＵ１３０は、ＣＡＮ１３０ａを介して取得する完爆情報ＥＳ、走行用モータ可動情報ＭＳ、車速情報ＶＳ、および車速演算値情報ＴＲＳに基づいて電動機駆動回路２３を始動させ、ＣＡＮ１３０ａに異常が発生しているときには、ＣＡＮ１３０ａと異なる信号線を介して入力されるトルク信号ＴＳ、角度信号θＳに基づいて電動機駆動回路２３を始動させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ハンドル切り込み状態時における、快適な操舵フィーリングを得ることのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】操舵トルクが所定値以上であり、かつ操舵トルクの微分値が０より大きい場合か、又は、操舵トルクが所定値以下であり、かつ操舵トルクの微分値が０より小さい場合には、切り込み状態と判定し、切り込み状態と判定した条件以外の場合には、切り戻し状態と判定する。そして、切り込み状態と判定した場合のみ、ダンパー補償制御、及び慣性補償制御を有効となるようにする。 （もっと読む）

【課題】自車両を効率的に走行させるような運転支援を実現することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置１のＥＣＵ７は、自車両周辺の道路状況を認識する道路状況認識部２４と、自車両の走行状態を予測する自車状態予測部２６と、他車両の走行状態を予測する他車状態予測部２７と、他車両に対する自車両のリスクポテンシャルマップを算出するリスクポテンシャルマップ算出部２８と、自車両周辺の道路状況と自車両の走行状態と他車両の走行状態とに基づいて自車効率ポテンシャルマップを算出する自車効率ポテンシャルマップ算出部５２と、リスクポテンシャルマップと自車効率ポテンシャルマップとに基づいて総合ポテンシャルマップを算出する総合ポテンシャルマップ算出部３１と、総合ポテンシャルマップに基づいて操作反力を算出する操作反力算出部３２とを有している。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサが故障して操舵トルクを検出することができなくなった場合において、ＳＡＴ（セルフアライニングトルク）が弱い極低速域での操作子の切り戻し時の操舵力を低減する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】残留切り戻し角θｓｃ３が残った状態で切り込み方向のアシスト電流Ｉａがゼロ値近傍となったときに回転角検出部により検出されている回転子回転角θｓｃを基準角度θｆとして切り戻し回転角θｓｃを検出し、切り戻し回転角θｓｃと特性１０２とに基づき、切り込み方向とは逆方向の切り戻し方向にモータを駆動するようにしたので、操作子の操作角が中立位置に近づく方向にアシストが可能となり、戻し側の操舵力を低減して、操作子を中立位置付近に戻し易くすることができる。 （もっと読む）

【課題】 車両挙動を安定化させつつ横方向運動制御を停止させることができる横方向運動制御装置を提供すること。
【解決手段】 横方向運動制御装置は、車両の横方向運動量の目標値に基づいて、車両の横方向運動量を変化させるために協調して作動する複数の制御対象の横方向運動制御量を演算し、演算した横方向運動制御量に基づいて複数の前記制御対象を制御する。また、複数の前記制御対象の制御を停止するか否かを判断する。複数の前記制御対象の制御を停止すると判断したときに、そのときから複数の前記制御対象の横方向運動制御量が縮退するように、複数の前記制御対象の横方向運動縮退制御量をそれぞれ決定し、決定した横方向運動縮退制御量に基づいて複数の前記制御対象を制御する。 （もっと読む）

【課題】 車両挙動を安定化させつつ横方向運動制御を停止させることができる横方向運動制御装置を提供すること。
【解決手段】 横方向運動制御装置は、横方向運動量の目標値に基づいて、車両の横方向運動量を変化させるために作動する制御対象の制御量を演算し、演算した制御量に基づいて制御対象を制御する。また、車両のドライバの操舵操作量に基づいて制御対象の制御を停止するか否かを判断する。制御対象の制御を停止すると判断したときに、そのときから制御対象の制御量が縮退するように縮退制御量を決定する。制御対象の制御を停止すると判断したときに、決定した縮退制御量に基づいて制御対象の制御量を制御する。 （もっと読む）

【課題】車載機器の各制御を行う車載電子制御装置に関し、検出した２ビットエラーの回数に応じたエラー処理を行うことができる車載電子制御装置を提供すること。
【解決手段】車載電子制御装置３は、メモリ装置から制御データを読込むデータ読込み処理を実行する際に２ビットエラーを検出する異常検出手段と、２ビットエラーを検出した場合、データ読込み処理に対する割込み処理を実行する割込み手段と、割込み処理をカウントする第１カウント手段とを備える。そのため、割込み処理が発生した回数をカウントするため、２ビットエラーの発生回数に応じた処理を実行することができる。よって、２ビットエラーが生じている制御データを用いて車載機器の制御を実行することを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】横加速度の向きとヨーレートの向きを利用して車両の前進または後退を精度良く判定する。
【解決手段】車両用制御装置は、横加速度ａｙとヨーレートωとに基づいて車両の前進・後退を判定する進行方向判定手段２４と、横加速度ａｙと基準値との偏差である横加速度変動量Δａｙを算出する変動量算出手段２３と、転舵速度算出手段２２とを備える。進行方向判定手段２４は、ステアリングを左に操舵するときの転舵速度Δθの符号と、安定して左旋回しているときに作用する横加速度ａｙの符号を正と規定し、ステアリングを右に操舵するときの転舵速度Δθの符号と、安定して右旋回しているときに作用する横加速度ａｙの符号を負と規定したとき、横加速度変動量Δａｙの絶対値が第１の所定値以上であり、かつ、横加速度変動量Δａｙおよび転舵速度Δθのうち、一方が正であり、他方が負であるとき、車両が前進しているという判定を行わないように構成される。 （もっと読む）

【解決手段】操舵トルク信号と車速信号とを、それぞれアナログ値からＰＷＭ変換して２つのＰＷＭ信号を生成し、両ＰＷＭ信号を合成し、この合成されたＰＷＭ信号に基づいて、電動モータを駆動する。ＰＷＭ変換は、同一の三角波発生回路５５によって発生される同期された三角波を用いて行う。
【効果】ＰＷＭ変換回路５１，５３などのアナログ回路を採用することにより、演算誤差の少ない電動パワーステアリング装置を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置およびそれを備えた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。γδ座標系は制御上の回転角である制御角θ_Ｃに従う座標系である。制御角θ_Ｃとロータ角θ_Ｍとの差（負荷角θ_Ｌ）に応じたアシストトルクが発生する。検出操舵トルクＴがフィードバックされ、検出操舵トルクＴを指示操舵トルクＴ^＊に近づけるように、加算角αが生成される。加算角αが制御角θ_Ｃの前回値θ_Ｃ(n-1)に加算されることにより、制御角θ_Ｃの今回値θ_Ｃ(n)が求められる。補正制御部３８は、推定誘起電圧の二乗和Σに基づき、加算角ガード４１による加算角補正の実施／非実施を決定し、加算角リミッタ２４における制限値を変更する。 （もっと読む）

【課題】横Ｇセンサを用いず、低コストでアンダーステアの検出精度が向上できると共に、アンダーステアの誤検出を確実に防止できるアンダーステア検出装置及び検出方法を提供する。
【解決手段】ヨーレートと規範ヨーレートの値に応じてアンダーステア検出の禁止及びアンダーステア検出禁止の解除を実行するアンダーステア検出禁止判定手段１５を備え、アンダーステア検出禁止判定手段は、以下の条件１、条件２のいずれかが成立時にアンダーステア検出の禁止を行い、
条件１：ヨーレートの絶対値が規範ヨーレートの絶対値よりも大きく、かつヨーレートと規範ヨーレートが同符号の場合
条件２：ヨーレートと規範ヨーレートが異符号の場合
ヨーレートの絶対値と規範ヨーレートの絶対値との差分値が予め定めた閾値以下の状態で所定時間継続した場合にアンダーステア検出の禁止解除を行う。 （もっと読む）

【課題】保舵時のハンドルの振動や騒音を低減できるとともに通常操舵時の操舵性能も確保できるようにした操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ１０８と、車速及びトルクに基いて電流指令値を決定する電流指令値決定手段Ｂと、モータ電流を検出する電流検出手段２０２と、電圧指令値を出力する電流制御手段Ａとを備える電動パワーステアリング装置であって、ハンドルの操舵状態を検出し、保舵状態と検出された時に保舵信号を電流制御手段Ａに出力し、通常操舵状態と検出された時に保舵信号を出力しないようにする操舵状態検出手段３０を更に備え、電流制御手段Ａでは、電流指令値とモータ電流との偏差を入力とし、操舵状態検出手段３０で検出された操舵状態に応じて電流制御応答性を切り替え、切り替え後の電流制御応答性と前記偏差とに基づいて電圧指令値を決定する。 （もっと読む）

【課題】構成簡素且つ信頼性の高い異常判定を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵ１１は、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗが、それぞれ独立に、その対応相について相電流フィードバック制御を実行することにより、非結線モータであるモータ１２の各相に対し、それぞれ独立に正弦波通電を行なう。また、これら各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗは、その対応相以外の二相について、それぞれ相電流指令値と実際の電流値との偏差を監視し、その偏差が所定の閾値を超える場合には、当該相に異常が生じたものと判定する。そして、ＥＣＵ１１は、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗのうちの二つが、共に、残る一相に異常が発生したものと判定した場合には、当該相が異常である旨の判定を確定する。 （もっと読む）

【課題】スイッチング素子のオン故障時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことができる電動パワーステアリング制御装置を提供すること。
【解決手段】正回路または逆回路が制御状態であって、その回路に含まれる２個のスイッチング素子のうち、１個のスイッチング素子がオン故障と判断された場合には、
直流モータの回転指令方向が同一方向である期間は、オン故障したスイッチング素子をオン制御し、もう一方のスイッチング素子はＰＷＭ制御を行い、残りの回路に含まれる２個のスイッチング素子はオフ制御とする制御処理を選択し実行する。 （もっと読む）

【課題】構造を複雑にすることなくラトル音の発生を抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】不感帯域マップが基本アシスト特性から右アシスト方向にオフセットしたアシスト特性、及び、左アシスト方向にオフセットしたアシスト特性を併有するＥＣＵにより、モータに微小な回転トルクを生じさせ、駆動ギヤ及び従動ギヤ間でバックラッシュがない状態とする。この状態では、路面から逆入力があっても、両ギヤは互いに当接した状態を維持することができるので、ラトル音の発生を抑制することができる。また、ＥＣＵは、左右いずれか一方の操舵トルクの絶対値が増大して所定値（Ｔ０，Ｔ３の絶対値）より大きくなった後、当該所定値より小さい状態に戻るときは、アシスト方向が反転する方のアシスト特性を選択することにより、違和感の無い滑らかな操舵感を実現する。 （もっと読む）

【課題】自動縦列駐車システム、前方／後方非常ブレーキシステム、及び他の車両システムでは、車両が走行している方向を知る必要がある。車輪速度センサ情報には累積誤差が生じ、車両移動方向を特定することができない。
【解決手段】低速で走行する車両の運転方向を特定する方法及びシステム。該方法は、車両が以下の３つの状態：（１）車両が上向き傾斜面に位置する上り坂状態、（２）車両が下向き傾斜面に位置する下り坂状態、及び（３）車両が平坦な面に位置する平坦な面状態のうちの１つにあるか否かを判断することを含む。該方法はまた、複数の車両センサから情報を入手すること、並びに、車両の判断された状態及び複数の車両センサからの情報に基づいて、車両の移動方向を特定することも含む。 （もっと読む）

【課題】操舵状態の遷移過程における優れた操舵フィーリングを実現することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクシフト制御量演算部３１は、基礎補償成分としての基礎シフト量εts_bに対し、遷移係数Ｋssを乗ずることにより操舵トルクシフト制御量εtsを演算する。そして、この操舵トルクシフト制御量εtsには、急変防止処理部３２において、ローパスフィルタ処理が施される。また、操舵トルクシフト制御量演算部３１内にも、急変防止処理部４０が設けられ、遷移係数Ｋssには、当該急変防止処理部４０によるローパスフィルタ処理が施される。そして、この急変防止処理部４０を構成するローパスフィルタのカットオフ周波数は、上記操舵トルクシフト制御量εtsに対応した急変防止処理部３２を構成するローパスフィルタのカットオフ周波数よりも低く設定される。 （もっと読む）

【課題】四輪操舵装置を備える車両を、操舵時に進行方向に対して好適に平行移動させる。
【解決手段】車両１０は、前輪を操舵可能な前輪側操舵機構２５０，２６０と、操舵される前輪の舵角に対し、走行状態に応じて異なる舵角をとるように後輪を操舵可能な後輪側操舵機構２７０，２８０とを有する。この車両を制御する車両制御装置１００は、予め設定された車両のヨー角を特定するための第１関数から、ヨー角を零とした場合における前輪の舵角と後輪の舵角との関係を表す第２関数に含まれる時定数τ１，τ２の値を、決定する時定数決定手段と、決定された値を時定数に代入した第２関数を用い、ヨー角を零とした場合における、操舵される前輪の舵角σｆに対し後輪がとるべき舵角たる後輪目標舵角σｒを決定する目標舵角決定手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】前輪転舵アクチュエータ５の異常が解消してから通常の４輪操舵制御に復帰する時間を短縮する。
【解決手段】前輪転舵アクチュエータ５の異常を検出し且つ後輪転舵アクチュエータ９の異常を検出していない場合には、後輪の転舵角を中立位置の角度に制御すると共に前輪転舵アクチュエータ５の駆動を禁止し、前輪転舵アクチュエータ５の異常を検出し且つ後輪転舵アクチュエータ９の異常を検出している場合には、上記前輪転舵アクチュエータ５及び後輪転舵アクチュエータ９の駆動を禁止する。更に、上記後輪転舵アクチュエータ９の異常を検出した後に、当該後輪転舵アクチュエータ９の異常が検出されなくなると、上記後輪の転舵角を中立位置の角度に制御する。 （もっと読む）