【課題】操舵トルクが零付近である場合に電動モータ電流が流れない不感帯を、車速に応じて設けることができ、しかも構成が簡単でコストが低い電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、操舵トルクセンサ２によって検出される操舵トルクを表すアナログトルク信号Ｔｈと、車速を表すアナログ車速信号Ｖとを入力としてアナログ信号処理をすることにより、操舵トルクに応じて車速が大きいほど広い不感帯領域を有し、車速が小さいほど狭い不感帯領域を有するアナログ信号Ｗを出力する非線形回路５６を有する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行環境や運転指向をより的確に反映した走行特性とすることによりドライバビリティを向上させる。
【解決手段】走行している車両の状態に基づいてパラメータ（指標）を求め、前記車両に搭載されているアクチュエータの制御量をそのパラメータに基づいて決定する車両の制御装置において、前記パラメータに対する前記制御量を複数のアクチュエータ毎に予め設定しておき、前記パラメータが求められた場合にその単一のパラメータに基づいて前記複数のアクチュエータ毎の制御量を求める（ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３）とともにその制御量に基づいて各アクチュエータを制御するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】積載重量の違いにかかわらず、駐車時に設定された移動軌跡に対して高精度な駐車位置制御を行う。
【解決手段】サスペンションストロークを検出するストロークセンサ１４からの検出信号と定荷重時のサスペンションストロークとなる規定値との差分に応じて、その差分により生じるトー角の変化に対する転舵角の補正値を転舵角補正部３４により求め、自動駐車時には、その移動軌跡に対して設定された転舵角を補正して、操舵輪を転舵するＥＳＰ２４を制御する。積載重量の変化によりサスペンションストロークに変化が生じて操舵輪のトーインが変化し、規定値に基づいて設定した転舵角では回転半径が変わってしまうのに対して、サスペンションストロークの変化に応じて転舵角を補正して、設定した移動軌跡に対して高精度な自動駐車を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】 ドライバのステアリングホイールの保持状態の判定精度を向上させる。
【解決手段】 ステアリングホイールに加わる操舵トルクを検出し、検出した操舵トルクのパワースペクトルを計算する。ステアリング機構部の共振周波数ｆｍｃｈにおけるパワースペクトル値が第１閾値Ｐｔｈ０以上であるときは、ドライバはステアリングホイールを保持していないと判定する。共振周波数ｆｍｃｈにおけるパワースペクトル値が第１閾値Ｐｔｈ０未満であれば、ドライバはステアリングホイールを保持していると判定する。 （もっと読む）

【課題】ターン数の誤判定を防止する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】回転操作を舵取機構に伝える軸の回転角に応じた信号を出力する軸角センサと、モータの回転角に応じた信号を出力するモータ角センサと、軸角センサの出力及びモータ角センサの出力の双方に基づいてステアリングホイールのターン数を求めることができる制御部とを備えた電動パワーステアリング装置において、制御部は、ターン数を求める必要がある場合、軸角センサの出力及びモータ角センサの出力に基づいて相互の角度誤差を検出し、当該角度誤差が所定の許容範囲内に収まっているときはターン数を決定し、それ以外のときはターン数を決定することを回避する。 （もっと読む）

【課題】操舵時の音や振動を低減し操舵フィーリングを向上させた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１は、ＥＰＳ制御部２０において、Ａ−Ｄ変換器３１は、トルクセンサ５からのトルクセンサ信号をＡ−Ｄ変換し、ＬＰＦ３２によって濾波した後に、このトルクセンサ信号に基づいて、ＥＰＳ制御部２０のアシスト制御部３８などが目標電流を演算し、モータ７を駆動することで車両の操舵をアシストする。Ａ−Ｄ変換器３１では、電動パワーステアリング装置１の制御周期よりも短い周期でサンプリングを行い、トルクセンサ信号のＡ−Ｄ変換を行う。 （もっと読む）

【課題】本発明は、運転者に障害物との衝突を回避させるため障害物を検出した際に警報等を行なう車両用運転支援装置において、運転者の運転支援装置への依存度を、精度よく推定することができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】判定対象物に対して運転者が衝突回避行動を開始した時の、差分距離Ｄ、差分時間ＴＤ、及び車両速度Ｖを検出して記憶し、この記憶された各データを時系列に並べて、差分距離Ｄの相関度、差分時間ＴＤの相関度、及び車両速度Ｖの相関度から、運転者の運転支援装置への依存度を判定するようにしている。 （もっと読む）

【課題】操舵補助用の油圧シリンダの２つの油室を送油ポンプの２つの吐出口に接続してなる簡素な構成のパワーステアリング装置において、逆入力トルクの影響を受けることなく、良好な応答性にて適正な操舵補助力を発生することを可能とする。
【解決手段】ギヤポンプを用いてなる送油ポンプ７の２つの吐出口を、操舵機構１に操舵補助力を加える油圧シリンダ６の２つの油室61，62に、各別の油路63，64を介して接続する。ステアリングホイール30に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ４と、ステアリングホイール30の操作角を検出する操舵角センサ５と、操舵機構１の動作量を検出する実舵角センサ９とを備え、各センサの検出結果をアシスト制御部８に与え、アシスト制御部８が、トルクセンサ４による検出トルクと操舵角センサ５及び実舵角センサ９による検出角度とに基づいて送油ポンプ７を駆動制御するように構成する。 （もっと読む）

【課題】 車線逸脱防止制御を行うにあたり、低車速域での制御時にドライバが感じる挙動を小さくするとともに、逸脱余裕時間やドライバの反応時間、さらには警報トルクに対するフィーリングを向上させる。
【解決手段】 走行支援装置１における逸脱防止支援ＥＣＵ１０では、車両の車速に基づいて、操舵トルク印加手段１７に印加する印加トルクを設定する。印加トルクは、車速が高いほど大きく設定する。この印加トルクには、車速に応じた上限値を設定する。さらに、印加トルクを印加する際のＳｔａｒｔ区間では、印加トルクの最大値に応じて最大値に到達するまでの変化率を決定する。また。Ｃｌｏｓｅ区間では、Ｓｔａｒｔ区間と異なる変化率で印加トルクを減少させ、Ｓｔａｒｔ区間での印加トルクの絶対値が、Ｃｌｏｓｅ区間での印加トルクの絶対値よりも大きくなるように設定する。 （もっと読む）

【課題】 運転者の利き手による操作部材の操作量を良好に反映して車両を運転できる車両の操作装置を提供すること。
【解決手段】 利き手操作判定部４１は、回転操作部材１３，１４の検出回転角θL，θRに基づき、回転操作部材１３，１４の操作時間を比較判定して利き手側操作部材を決定する。重み係数決定部４２は、利き手側操作部材としての回転操作部材１３（回転操作部材１４）の操作比率に応じて重み係数KL（重み係数KR）を大きな値に決定し、他側の回転操作部材１４（回転操作部材１３）の重み係数KR（重み係数KL）を小さな値に決定する。指令値演算部４３は、回転角θL，θRおよび重み係数KL，KRを用いて指令値（要求値）Sを計算する。これにより、運転者が利き手によって利き手側操作部材を操作している状況において、同利き手側操作部材の操作量を車速の設定に良好に反映させることができる。 （もっと読む）

【課題】認識範囲（検出範囲）に対して出入りする移動物体に対して十分な警戒を行なうこと。
【解決手段】カメラが撮影した画像の少なくとも２以上（Ｎ−２フレーム目，Ｎ−１フレーム目、Ｎフレーム目）の画像内に現れ、画像認識によって移動物体であると判断した歩行者Ｈ１が検出範囲から逸脱した場合に、その移動物体に対して移動状態の推定を継続してＮ＋１フレーム目の予想移動範囲Ａ１、Ｎ＋１フレーム目の予想移動範囲Ａ２を作成し、予想移動範囲Ａ１、予想移動範囲Ａ２に基づいて危険度の判定を行なう。 （もっと読む）

【課題】 サスペンションの減衰力を高めると、高周波数帯域の振動が発生した場合には、振動を減衰しきれずに、振動が直接的に運転者に伝わりやすくなってしまうため、乗り心地が悪化してしまうおそれを回避する振動減衰装置の提供。
【解決手段】 自車両の前後振動がヨー方向の振動に連成されるか否かの判定を行い、自車両の上下振動を検出することによって乗り心地が悪化するか否かの判定を行う。このとき、自車両の前後方向がヨー方向の振動に連成され、且つ、自車両の乗り心地が悪化すると判定された場合に、サスペンションによる減衰力の増加を停止し、ステアリングのダンピング係数を増加させる。 （もっと読む）

【課題】 無人搬送車の目標走行路からの逸脱の原因となるスリップを検出するためのスリップ検出手段を設ける。
【解決手段】 無人搬送車の前後の駆動輪ユニットで、左右の駆動輪の回転数の差と、駆動輪ユニットのステアリング角の変化とを比較し、これらの不一致が所定値以上の場合、スリップがあるものとして停止する。これによりマーク間を無人搬送車が推測走行する場合、無人搬送車が次のマークを確実に認識できる範囲外れないようにする。
【効果】 無人搬送車のスリップを確実に検出でき、走行路からの逸脱を防止できる。 （もっと読む）

【課題】入力データを切換える際に両者間に生じる公差を正確に補正して、入力データのリニアリティを保証する。
【解決手段】アナログ入力データを第１のＡ／Ｄ変換部の分解能に合わせて所定数倍した後当該第１のＡ／Ｄ変換部でデジタルデータに変換した変換前所定数倍入力データから前記アナログ入力データを第２のＡ／Ｄ変換部でデジタルデータに変換した後所定数倍した変換後所定数倍データへ切換える際に、公差記憶手段に記憶されている前記変換前所定数倍データに対する前記変換後所定数倍データの公差を変換後所定数倍入力データに加算して公差補正を行う。 （もっと読む）

【課題】自励振動を検出して、自励振動に対処することができ、安定性が向上する電動パワーステアリング装置の提供。
【解決手段】操舵部材に加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、操舵補助用のモータとを備え、トルクセンサが検出した時系列的な操舵トルク値に基づき、操舵補助用のモータに流すべき電流値を定め、定めた電流値を流すように操舵補助ようのモータを回転駆動する電動パワーステアリング装置。操舵トルク値を微分演算する手段（Ｓ２０）と、該手段（Ｓ２０）が微分演算したトルク微分値の絶対値が所定値より大きいか否かを判定する手段（Ｓ２２）とを備え、該手段（Ｓ２２）が所定時間内に所定回数大きいと判定したとき（Ｓ２８）に、所定の処理を実行する（Ｓ３０）構成である。 （もっと読む）

本発明は、制御規則の実行手段（４）、及び前記法則から得られる後輪回転角指令に応答し、前記指令を自動的に制御する手段（５）を備える装置に関する。本発明の装置は、更に、制御法則の入力変数（SWA_n、VS_n、VSS_n）を表わす信号であって、前記変数の１つの現在値のエラーを示す信号をモニタリングし、変数の前の信頼性のある値（SWA-_-nm1；VS_nm1；VSS_nm1）により前記現在値を置換する手段（６）を備える。エラーが持続する場合、制御法則は、後輪回転角の安全な演算モードにより置換される。
（もっと読む）

【課題】ニューラルネットワークへのデータの入力数の増大を抑えつつ、過去のデータの推移の特徴を反映させて精度良く車両の挙動を表す量を推定し予測することが可能な車両挙動推定予測装置およびそれを用いた車両安定化制御システムを提供する。
【解決手段】車両挙動推定予測装置１は、測定装置Ｓにより測定された車両の挙動を表す量に関するデータを時系列的に記憶するデータ記憶手段２と、データ記憶手段２から読み出された設定された時間分の前記時系列的に記憶されたデータをデータの推移の特徴が保持されるように縮退させて特徴量ｆ１、ｆ２、ｆ３、…を抽出する特徴量抽出手段３と、抽出された特徴量ｆ１、ｆ２、ｆ３、…に基づいて現在の車両の挙動を表す推定値または一定時間後の車両の挙動を表す予測値を算出するニューラルネットワークで構成された演算手段４とを備える。 （もっと読む）

【課題】周波数領域で路面情報及び外乱等の信号処理を遅れなく行うことにより、チューニングし易く、安全で快適な操舵性能が得られる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】トルクセンサからのトルク信号に基づいて操舵補助指令値を算出する操舵補助指令値算出部と、前記操舵補助指令値に基づいて電圧指令値を算出する電流制御部と、前記電圧指令値に基づいてモータを駆動するモータ駆動部とで成り、前記モータによるアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記モータの角速度及び角加速度、前記操舵補助指令値及びトルク信号を入力してセルフアライニングトルクの推定若しくはセンサによる測定を行うＳＡＴ測定部を設け、前記ＳＡＴ測定部で求めたＳＡＴを位相補償部及びゲイン部で成るフィードバック部を通して前記操舵補助指令値にフィードバックする。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの持ち替え操作などの煩雑な操作を不要とし、手動操作具の操作量を少なくしたまま車輪転舵角度、スロットル操作角度等の操作量を比較的大きく確保できると共に操作性が良い車両運転者用操作装置を提供する。
【解決手段】独立した２つの操作レバー３の各々の前後方向操作量又は前後方向操作力等の操作状態量を検出し、ステアリングＥＣＵにて該操作状態量の差を演算する。該操作状態量差に応じて車輪転舵量もしくは左右車輪の駆動・制動力の左右差を制御し操舵を行う。あるいはステアリングＥＣＵにて該操作状態量の和を演算し、該操作状態量の和に応じてスロットル操作角度もしくはブレーキ装置を制御し車両前後方向の加速減速制御を行う。 （もっと読む）

【課題】認識した走行区分線に沿って車両が走行するように操舵制御を行う際に、運転者の運転意志の有無を迅速かつ高精度に判定する。
【解決手段】運転者の運転意志の低下の有無を判定する時点で前記トルク検出手段が検出した前記操舵トルクの変化量を入力とするデジタルフィルタにより、前記時点以前のタイミングで前記トルク検出手段が検出した前記操舵トルクの変化量の過去に遡る所定数に対する移動積分値を算出する操舵トルク変化状態算出手段と、前記操舵トルク変化状態算出手段での算出結果に基づいて、運転者の運転意志の低下の有無を判定する運転意志判定手段とを備える。 （もっと読む）