【課題】運転者が異和感を感じることがないようステアリングホイールの操作位置と操舵輪の舵角との間のずれをなくす。
【解決手段】アンチスキッド制御又はトラクション制御の実行中に（Ｓ４０、５０）、左右輪の前後力差によるヨーモーメントＭfをカウンタヨーモーメントＭc（＝−Ｍf）により相殺するための前輪の挙動制御目標転舵角Δδctが演算され（Ｓ７０〜９０）、挙動制御目標転舵角Δδctに基づき前輪の舵角が制御され（Ｓ１４０、１９０）、挙動制御目標転舵角Δδctの大きさは車速Ｖが基準値Ｖo以下であるときに車速Ｖが低いほど小さくなるよう車速Ｖに応じて可変設定され（Ｓ１２０〜１６０）、前輪の舵角制御による挙動制御が必要ではなくなると、前輪の舵角と運転者の操舵操作に対応する舵角との差の大きさが漸次減少するよう前輪の舵角が漸次補正される（Ｓ１００、１１０、１７０、１８０）。 （もっと読む）

【課題】 自動操舵モード中に発生した諸事情に対して、運転者がスムーズにハンドル操作を行って対応することが可能な操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 本発明の操舵制御装置４１によれば、自動操舵モード中のアシスト制御用電流指令値Ｉ１が判別基準値Ｋ１を超えたか否かにより、運転者がハンドル操作を行ったか否かを判別することができる。そして、自動操舵モードの維持より運転者のハンドル操作を優先して自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えるので、自動操舵モード中に発生した諸事情に対し、運転者は、転舵モータ１９による補助力を受けた状態で、スムーズにハンドル操作を行って対応することが可能になる。 （もっと読む）

【課題】 運転者の操舵ハンドル操作に対して違和感のない最適な反力を付与する車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 変位−トルク変換部４１は、静的なばね特性としての反力トルクTzを計算する。操舵速度−勾配制限値変換部４２は、操舵角速度dθ／dtに依存する反力トルク制限値としての上昇勾配制限値Mtupおよび下降勾配制限値Mtdnを計算する。勾配制限フィルタ部４３は、変位−トルク変換部４１から供給された反力トルクTzの値、前回計算した反力トルクTzpo(n-1)に上昇勾配制限値Mtupを加算した値および前回計算した反力トルクTzpo(n-1)から下降勾配制限値Mtdnを減算した値を比較する。そして、勾配制限フィルタ部４３は、これら各値のうちの中間値を選択する。これにより、反力トルクTzの動的なばね特性を操舵ハンドル１１の操舵角速度dθ／dtの変化に対してスムーズに変化させることができる。 （もっと読む）

【課題】 片持ちの入力軸の端部と片持ちの出力軸の端部とが対向する部分で、入力軸と一体の第１外歯歯車と出力軸と一体の第２外歯歯車とが、歯車体の第１内歯歯車部，第２内歯歯車部の内周面の一部で噛合っているため、内歯と外歯とが相互に半径方向へ反発する力が作用し、入出力軸が撓み易い。
【解決手段】 操舵軸２の軸心Ｐを中心として回転自在な公転カム４７の内部に軸心Ｐとは偏心した軸心Ｑを中心とする歯車体４６をボールベアリング５０を介して相対回転自在に設け、公転カム４７には、ボールベアリング５０を介して歯車体４６を付勢し、歯車体４６を第１外歯歯車２ａ，第２外歯歯車４ｃの外周面に押圧させてバックラッシュが生じないようにした。 （もっと読む）

【課題】 操舵用の電動モータを２個備え、一方の電動モータが駆動不能状態になった場合でも、操舵部材が重くならない車両用操舵装置の提供。
【解決手段】 舵取機構に操舵力を与える２つの電動モータと、操舵トルク又は操舵量に基づき、２つの電動モータを同一のゲイン（Ｓ２２）で駆動制御する制御手段とを備える車両用操舵装置。電動モータが駆動不能であることを検出する検出手段（Ｓ２０）を備え、検出手段（Ｓ２０）が電動モータの何れか一方の駆動不能を検出したときは、制御手段は、ゲインを所定量増大させる（Ｓ３０）ように構成してある。 （もっと読む）

【課題】補正操舵を適切に行ない、操舵輪の横力の低下を効果的に防止して旋回時の車両の安定性を向上させる。
【解決手段】車両の操舵操作装置の操作量と車両の操舵輪の操舵角との操舵伝達比を可変とし、所定の伝達比制御条件に基づいて操舵輪に対する操舵伝達比を変化させるために、操舵輪に対して所定の補助操舵角を付与する補正操舵装置と、補正操舵装置とは別に、操舵力に関する補助操舵力制御を実行する操舵力制御装置と、操舵力制御装置は基本操舵力制御と補正操舵力制御があり、補正操舵装置が、ゼロまたは所定値未満の補正操舵角で制御される場合は、操舵力制御装置による基本操舵力制御と補正操舵力制御を実行させ、他方、補正操舵装置が所定値以上の補正操舵角で制御される場合は、補正操舵装置からの補正操舵角による制御を優先させるために、操舵力制御装置による補正操舵力制御を禁止する制御制限手段を含むことを特徴とする車両制御装置。 （もっと読む）

【課題】 セルフアライニングトルクの変化に伴いステアリング操作手段の操作が不安定となるのを未然に防ぐことができ、車両挙動が不安定となるのを防止できるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングホイール１の操作量に応じて前輪１０ａ，１０ｂを転舵させる舵取り機構２に対し、ドライバの操舵力を補助するアシスト力を出力する電動モータ６を備えたパワーステアリング装置において、PSコントロールユニット１１は、前輪１０ａ，１０ｂのセルフアライニングトルクの変化量を予測するセルフアライニングトルク予測手段と、予測されたセルフアライニングトルクの変化量に基づいて、電動モータ６のアシスト力を補償制御するセルフアライニングトルク補償制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】操舵輪が駆動輪である車輌に於いて、操舵輪に高い駆動力が作用し駆動系に於ける摩擦力が大きい状況に於いても操舵操作を滑らかに行い得るようにする。
【解決手段】操舵トルクＴs及び車速Ｖに基づいて基本アシストトルクＴabが演算され（Ｓ２０）、操舵角速度θd及び車速Ｖに基づいてダンピング制御トルクＴdpが演算され（Ｓ３０）、切り戻し操舵されていない通常走行時には基本アシストトルクＴab及びダンピング制御トルクＴdpの和に基づきアシストトルクが制御されるが（Ｓ６０、８０、３００、３１０）、ステアリングホイール１４が切り増し操舵された後に切り戻し操舵されている状況に於いては、駆動トルクＴwfが高いほど大きさが大きくなるよう切り戻し助勢トルクＴnr及び操舵角速度補正トルクＴsvが演算され（Ｓ１００、２００）、これらによりアシストトルクの大きさが増大される（Ｓ３００、３１０）。 （もっと読む）

【課題】ギアボックス側の舵角を自由に制御することができ、故障時に操舵不能に陥ることのないステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングホイールが所定範囲のトルクで操舵されると、第１連結部材５２Ａの規制片５２ｂと第２連結部材５３Ａの規制片５３ｂとの間隔が徐々に開いて相対的な角度差が発生する。このような角度差が生じているときに、第１電動機および第２電動機を駆動することで、ステアリングホイールの操舵角に応じてギアボックス側を自由に制御することができる。また、第１電動機および第２電動機が故障して制御不能になったとしても、第１コイルばね５２Ｂおよび第２コイルばね５３Ｂのばね力によってステアリングホイールとギアボックスとを直接連結した状態で操舵可能になる。 （もっと読む）

【課題】転舵装置への水の侵入に対処可能なステアリングシステムを得る。
【解決手段】転舵装置６０のハウジング６２の左右の各々の端部１２０に水滴センサ１５０を配設する。ブーツ１３０が破れる等により、水がハウジングの端部１２０のスリーブ１２４の内周部に配設された水滴センサ１５０の表面に付着すると、水滴センサ１５０の１対の電極１５４，１５６間の電気抵抗値が小さくなるため、水が検出される。本ステアリングシステムは、異常処理装置を備えており、左右いずれかの水滴センサ１５０によって水が検出された場合には、その側の転舵モータ９０等の作動を禁止することにより、転舵モータ９０等が短絡等によって失陥することを防止する。 （もっと読む）

【課題】 操舵状態に関わらず良好な操舵フィーリングを確保することができる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 マイコンは、車速Ｖ及び操舵速度ωsを検出すると（ステップ１０１）、操舵速度ωsが所定の操舵速度ω０よりも低速であり、且つ検出された車速Ｖが所定の車速Ｖ０よりも低速であるか否かを判定する（ステップ１０２）。そして、操舵速度ωsが所定の操舵速度ω０よりも低速であり、且つ車速Ｖが所定の車速Ｖ０よりも低速である場合（ステップ１０２：ＹＥＳ）には、ＡＣＴ角θtaを固定、即ちギヤ比可変アクチュエータの駆動源であるモータを停止すべくモータ制御信号を出力する（ステップ１０３）。 （もっと読む）

【課題】車輌の挙動の急変を回避しつつ制御量が異常な値になった場合に異常な制御量に基づいて不適切な制御が長く継続されることを防止する。
【解決手段】転舵角可変装置２４により左右前輪の舵角を適正に制御することができない異常が生じたときには（Ｓ２２０）、目標転舵角Δδtの大きさが各サイクル毎に漸次減少するよう目標転舵角Δδtが漸減処理され（Ｓ２７０）、目標転舵角Δδtが異常な値であるときには（Ｓ２４０）、推定目標転舵角Δδthの大きさが各サイクル毎に漸次減少するよう推定目標転舵角Δδthが漸減処理され（Ｓ２５０）、推定目標転舵角Δδthが目標転舵角Δδtに設定され（Ｓ２６０）、推定目標転舵角Δδthの漸減の速さは目標転舵角Δδtの漸減の速さよりも高く、推定目標転舵角Δδthは目標転舵角Δδtよりも速やかに漸減される。 （もっと読む）

【課題】 操向タイヤに外力が加わる走行時、操舵側と転舵側との間の捩れ分を精度良く模擬することで、旋回挙動の安定性確保や乗り心地の向上や操舵感の向上を併せて達成することができる車両用操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 操向タイヤ４，５を転舵する転舵用アクチュエータ６と、実操舵角θsを検出する操舵反力用モータ角センサ９と、実操舵角θsに応じた転舵角になるように指令転舵角θtaを設定し、指令転舵角θtaを得る駆動力指令値を前記転舵用アクチュエータ６へ出力する転舵装置用コントローラ１６と、を備えた車両用操舵制御装置において、前記操向タイヤ４，５に加わる外力相当値を検出する外力相当値検出手段を設け、前記転舵装置用コントローラ１６は、前記外力相当値が大きな値であるほど、前記転舵用アクチュエータ６への駆動力指令値を小さな値とする補正制御を行う手段とした。 （もっと読む）

【課題】操舵輪が駆動輪である車輌に於いてトラクション制御が行われる場合の操舵フィーリングの悪化を効果的に低減する。
【解決手段】操舵トルクＴs及び車速Ｖに基づいて基本アシストトルクＴabが演算され（Ｓ２０）、操舵トルクの微分値Ｔsd及び車速Ｖに基づいてトルク微分値補正トルクＴtdが演算され（Ｓ１００）、操舵角速度θd及び車速Ｖに基づいてダンピング制御トルクＴdpが演算され（Ｓ２００）、基本アシストトルクＴab、トルク微分値補正トルクＴtd、ダンピング制御トルクＴdpの和に基づきアシストトルクが制御されるが（Ｓ３００、３１０）、トラクション制御により操舵駆動輪の制駆動力が制御されているときには、トルク微分値補正トルクＴtd及びダンピング制御トルクＴdpの大きさを増大補正する（Ｓ３０〜５０、１００、２００）。 （もっと読む）

【課題】 舵角保持区間で運転者が容易に一定舵角を保持できるようにして、目標位置に車両を正確に移動させることのできる車両の操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 電動モータ４の回転方向を切り換える駆動切換回路４２を設け、この駆動切換回路４２を、Ｈブリッジ型に接続した２対４個のＦＥＴ４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂによって構成する。運転者が転舵機構を一定舵角に保持するときに、駆動切換回路４２の高電位側または低電位側の２個のＦＥＴをオンにし、残余のＦＥＴをオフにする。これにより、電動モータ４は電磁ブレーキとして機能し、運転者の舵角保持をアシストするようになる。
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【課題】 駐車時のハンドル角度にかかわらずハンドルロックを行うことができる車両用盗難防止装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル角度に対し舵角比可変モータ１２により舵角比に応じた補助操舵角を加算し、ハンドル角度に対する操向輪転舵角の比である舵角比を可変する舵角比可変機構６を有する車両において、舵角比可変機構６よりもハンドル側のハンドル側シャフト４ａに設けられ、ハンドル角度が所定のロック角度（中立角度）にあるとき、ロック状態にてハンドル１の操作を不能とするとともに、ロック解除状態にてハンドル１の操作を許容するハンドルロック機構７と、車両が駐車状態にあることを検出する駐車検出手段と、車両の駐車状態が検出されたとき、ハンドル角度がロック角度と一致するように舵角比可変モータ１２を駆動制御する舵角比コントロールユニット８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 車両の直進状態を正確に判定するとともに舵角中点を高精度で演算可能な電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】 ＣＰＵ１１は、ラックバー３４に作用する外力と釣り合う軸力Fを、操舵軸３３に作用する操舵トルクMTと電動モータ３０が発生するアシストトルクATとを合算して計算する。そして、ＣＰＵ１１は、操舵角θ、車速Vおよび軸力Fに基づいて車両の直進状態を判定する。これにより、制御舵角中点がずれており、運転者が操舵ハンドル３１を中立位置に戻すようにトルクを付与した状態であっても、ラックバー３４に作用する軸力Fを用いて直進状態を判定することによって、正確に直進状態を判定することができる。そして、ＣＰＵ１１は、正確に判定された直進状態における瞬時舵角中点を用いてなまし舵角中点を算出することによって、極めて正確な制御舵角中点を決定することができる。 （もっと読む）

本発明は、かじ取りホイールの位置（ＬＨ）と、車両のかじ取りされる車輪で調節されるかじ取り角（ＬＷ）とを同期させるための方法及び装置に関する。前記発明により、制御装置を用いて、かじ取りホイールの位置（ＬＨ）とかじ取り角（ＬＷ）との間の運転曲線（２１、２２、２３）の割当関数又は特性を調節することが可能である。前記制御装置の作動後、かじ取りホイールの瞬間位置（ＬＨ）及び瞬間かじ取り角（ＬＷ）は、この時点で調節された割当関数を考慮して比較される。位置偏差（Ｓ）がある場合、かじ取りホイールの位置（ＬＨ）とかじ取り角（ＬＷ）との間の前記位置偏差（Ｓ）を低減するために、相対変位が行われる。
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【課題】 舵角保持区間で運転者が容易に一定舵角を保持できるようにして、目標位置に車両を正確に移動させることのできる車両の操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 転舵機構を駆動する電動モータ４と、この電動モータ４の通電を制御する制御手段３１を設ける。制御手段３１は、運転者が転舵機構を一定舵角に保持して目標位置に向かって移動させるときに電動モータ４を駆動する。このとき、電動モータ４は路面側入力トルクを打ち消す方向のトルクが生じるように制御する。
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【課題】 車両が運転者の予期しない方向に転舵されるのを未然に防止することのできる車両の操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 基準位置から目標位置までの車両の規範経路を設定する規範経路設定手段３０と、車両が規範経路に沿って走行するように電動モータ４を制御する制御手段を設ける。さらに、設定転舵角領域を超える電動モータ４の出力を禁止する出力禁止手段３２を設け、車両転舵の大きなずれを防止する。
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