【課題】搬送車が荷物を移載する際に、荷物の軽微なずれで搬送作業を異常停止させなくて良いようにする。
【解決手段】スタッカークレーン３は、物品収納棚１３との間で、荷物Ｗを載置して搬送する搬送車であって、走行台車２３と、昇降台２７と、スライドフォーク２９と、ずれ検出アーム３５と、制御部とを備えている。昇降台２７は、走行台車２３に搭載されている。スライドフォーク２９は、荷物Ｗを物品収納棚１３に移載可能である。ずれ検出アーム３５は、物品収納棚１３から昇降台２７に移載された荷物Ｗの走行方向へのずれ量を検出する。制御部は、ずれ量が許容範囲の場合は、スライドフォーク２９に荷物Ｗを物品収納棚１３に移載させて、次に走行台車２３にずれ量を補償するように補償量走行させて、さらに次にスライドフォーク２９に荷物Ｗを物品収納棚１３から昇降台２７に移載させるように制御する。 （もっと読む）

【構成】 搬送台車は自己の絶対位置を計測して地上コントローラへ送信し、地上コントローラは複数の搬送台車の位置をリアルタイムに把握しながら干渉を回避するように、走行指令を送信する。この結果、搬送台車の走行を地上コントローラでリアルタイムに制御できる。
【効果】 地上コントローラで、複数の搬送台車の位置をリアルタイムに管理し、リアルタイムに走行制御できる。 （もっと読む）

【課題】キャリッジの昇降駆動機構を小型化でき、前後の重量バランスを改善でき、キャリッジの傾きを容易に補正できるスタッカクレーンを提供する。
【解決手段】サーボモータ１３ａ、１３ｂを搭載した昇降駆動機構１０ａ、１０ｂによりキャリッジ８を昇降駆動する。制御装置１６により、サーボモータ１３ａ、１３ｂを同期制御することにより、キャリッジ８を昇降させる。また、一対のレーザ距離計２３ａ、２３ｂを設け、その計測データに基づいてキャリッジ８の傾きを監視し、傾きがある場合には、サーボモータ１３ａ、１３ｂを駆動制御してその傾きを補正する。 （もっと読む）

【課題】エンコーダのプリセットに要する時間を大幅に短縮することができ、位置決めデータの記憶容量が制限されることが無い位置決め制御装置を提供する。
【解決手段】本発明にかかる位置決め制御装置２０は、移動体を駆動するサーボモータ１３と、サーボモータ１３の回転量を検出するインクリメンタル型のエンコーダ２１と、位置決め制御信号とエンコーダ２１からの検出信号を受けてサーボモータ１３を駆動制御するサーボドライバ２２と、直線軌道における移動体の位置を計測するレーザ距離計２３と、移動体の位置決めデータを記憶していてサーボドライバ２２に位置決め制御信号を出力する制御装置１６と、を備え、制御装置１６は、電源投入後、移動体の位置決め制御動作に先立って、レーザ距離計２３からの計測データを用いてエンコーダ２１をプリセットする。 （もっと読む）

【課題】同一の走行レール上で往復動する搬送装置において、他機の移動前にその目的位置、移動方向、移動距離を高速かつ高い信頼性で検知でき、これに基づき、無駄な減速、停止、待機等を発生させずにリアルタイムで自機を制御でき、かつ他機に異常が生じた場合、他機を制御でき、これにより安全装置の多重化が可能となる搬送装置の衝突防止制御装置と方法を提供する。
【解決手段】同一の直線軌道３上を往復動する自機１及び他機２の搬送装置にそれぞれ搭載される搬送装置の衝突防止制御装置。この衝突防止制御装置は、自機と他機の離隔距離Ａを非接触かつリアルタイムに直接検出する距離センサ１２（レーザ距離計）と、自機と他機の目的位置、移動方向、移動距離を排他的かつリアルタイムに相互通信する相互通信装置１４（パラレル光伝送装置）と、自機と他機の離隔距離と自機と他機の目的位置、移動方向、移動距離から、自機と他機の衝突を防止するように自機と他機を制御する走行制御装置１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】収納効率を向上させることができる自動倉庫を提供する。
【解決手段】棚横幅方向に沿って走行する走行台車８に立設されたマスト９に沿って昇降移動可能で且つ物品収納棚２との間で物品７を移載する移載装置１０を支持する昇降台１１を備えた搬送手段３と、この搬送手段３の作動を制御する制御手段とを備え、制御手段を、物品収納棚２に収納される物品７の横幅を管理して、横幅の小さな物品７ａを複数の収納部１のうちの上方側の収納部１ａに収納し、横幅の大きな物品７ｂを複数の収納部１のうちの下方側の収納部１ｂに収納すべく搬送手段３の作動を制御するように構成する。 （もっと読む）

【課題】 運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信が行えないようになるのを回避する物品搬送設備の提供。
【解決手段】 運転管理用の通信手段Ｔとして、運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信および複数の物品搬送車３の隣接するものどうしの間での通信を空間光伝送方式により行う光式通信手段１７、および、運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信および複数の物品搬送車３の隣接するものどうしの間での通信を電磁波伝送方式により行う無線通信手段１８が、並行して通信作動を行うように設けられ、運転制御手段１４および車体制御手段Ｈが、光式通信手段１７による通信情報を優先使用し、かつ、光式通信手段１７による通信情報が得られないときには無線通信手段１８の通信情報を使用するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 物品の搬送効率をできるだけ確保しながら、適切な外部環境の保護が行える物流設備を提供すること。
【解決手段】 建屋内に設置されて、物品を搬送する物品搬送装置と、この物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられた物流設備を、前記建屋の外部の騒音Ｎを計測する騒音計測手段が設けられ、前記制御手段が、前記騒音計測手段の計測情報に基づいて、前記建屋の外部の騒音Ｎが小さいときの方が大きいときよりも低い速度で作動させるように、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成した。 （もっと読む）

【課題】 適正な移載を行うことができながら、物品搬送にかかる時間の短縮化を図る。【解決手段】 ビーム８を検出するビーム検出手段２７と、移載装置１２の昇降量を検出する昇降量検出手段２１とが設けられ、制御手段は、ビームに物品を卸す際には、停止処理として、移載装置１２を、ビーム検出用速度にて昇降させ、ビーム検出手段２７の検出情報に基づいて卸し用の適正移載高さに停止させるべく、昇降駆動手段２０の作動を制御する卸し用停止処理を実行するとともに、昇降量検出手段２１が検出した停止準備高さから卸し用の適正移載高さまでの昇降量を記憶手段に記憶させ、ビーム８から物品を掬い取る際には、停止処理として、移載装置１２を、ビーム検出用速度よりも高速にて、昇降量検出手段２１の検出情報に基づいて記憶手段に記憶されている昇降量を昇降させるべく、昇降駆動手段２０の作動を制御する掬い用停止処理を実行するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 移動用電動モータに悪影響を与えることなく、移動体の移動速度を設定移動速度に適正に増速できる物品搬送装置の提供。
【解決手段】 物品搬送用の移動体を移動させる移動用電動モータ２４と、その移動用電動モータ２４に対して供給する駆動用電力を制御する駆動制御手段Ｗが、増速運転の際には、移動開始後の経過時間または移動開始後の移動距離に対応させて目標移動速度を定めた目標遷移速度に沿って増速させるべく、移動用電動モータ２４に対して供給する駆動用電力を制御するように構成され、駆動制御手段Ｗにて移動用電動モータ２４に対して供給する駆動用電力値を検出する電力値検出手段２８が設けられ、駆動制御手段Ｗが、増速運転において、電力値検出手段２８にて検出する駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように、目標遷移速度を補正するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】移動棚間の通路が不用意に閉じることを防止すること。
【解決手段】各移動棚１０のうちインターロックされていないものを移動させて所望の通路１４を形成する。各移動棚１０について、インバータ３６の動作状態と移動棚１０の実施の移動の有無状態とを比較し、インバータ３６が動作停止中である状態で、移動棚１０の移動が検出されると、異常動作であると判定し、全ての移動棚１０の移動を停止させる。また、各移動棚１０について、インバータ３６の動作状態とインターロック状態とを比較し、インターロック状態であるにも拘らず、インバータ３６が動作していると判定されると、全ての移動棚１０の移動を停止させる。 （もっと読む）

【課題】移載方向に対して前後方向に生じた荷の位置ずれを補正することができるスタッカクレーンを提供する。
【解決手段】フォークにより荷の引き込みを行ってフォークを移載方向中央の位置にまで戻し（Ｓ３）、荷はみ出しセンサがオンせずに（Ｓ４）、荷位置ずれセンサがオンしている場合には（Ｓ５）、荷が許容範囲内の位置ずれを生じていると判断され、移載機の移載ストローク量が所定量だけ調整された後（Ｓ７）、さらにフォークが引き込まれて位置ずれが補正される。荷はみ出しセンサがオンしている場合には（Ｓ４）、許容範囲を超える位置ずれを生じていると判断され、移載動作が自動的に停止される（Ｓ６）。 （もっと読む）